JPWO2017154566A1 - 自動車両配車システム及びサーバ装置 - Google Patents

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Abstract

複数の自動車両（２００）と、複数の自動車両と通信するサーバ装置（１０１）とを備える自動車両配車システム（１）であって、サーバ装置は、所定エリアにおける走行経路を示す複数のパスポイントであって、走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報（１３１）、及び、自動車両毎の車両属性を示す車両情報（１３３）を格納している記憶部（１３０）と、複数の自動車両のそれぞれについて、複数のパスポイントのうちの、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部（１２１）と、を有し、複数の自動車両のそれぞれは、生成された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。

Description

本開示は、複数の自動車両の動作を制御する自動車両配車システム等に関する。
特許文献１には、自動車が今いるところから呼出を受けたところまで、エリア内の地図から自動車の走行経路を決定し、経路によってその標識の内容を変更し、その標識を認識することで今後の運転経路を決め自動車に自律性を与えて自律走行制御することで、自動車を無人運転し、配車を行う自動配車システムが開示されている。
特開平１１−１８４５２１号公報
本開示は、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を行う自動車両配車システムを提供する。
本開示における自動車両配車システムは、複数の自動車両と、前記複数の自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両配車システムであって、前記サーバ装置は、前記複数の自動車両と通信を行うサーバ通信部と、（ｉ）所定エリアにおいて前記複数の自動車両が走行可能な走行経路を示す複数のパスポイントであって、前記走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報、及び、（ｉｉ）前記複数の自動車両毎の車両属性を示す車両情報を格納しているサーバ記憶部と、前記複数の自動車両のそれぞれについて、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する前記車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部と、を有し、前記複数の自動車両のそれぞれは、前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された、当該自動車両に対応する前記第１経路情報を取得する車両通信部と、前記車両通信部により取得された前記第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する走行制御部とを有し、前記走行属性は、前記パスポイントの位置、前記パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含み、前記車両属性は、前記複数の自動車両毎に、当該自動車両の、車長、車幅、及び、重量を含む。
本開示におけるによれば、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を制御することが可能となる。
図１は、実施の形態１における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２は、図１のサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図である。 図３は、図１の自動車両の構成を模式的に示すブロック図である。 図４は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントを示す概念図である。 図５は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントの一例を示す図である。 図６Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。 図６Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す概念図である。 図７Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す図である。 図７Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す図である。 図８は、サーバ装置および自動車両の記憶部が記憶する車両情報の一例を示す図である。 図９は、サーバ装置の記憶部に記憶される車両状態情報の一例を示す図である。 図１０Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す概念図である。 図１０Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す概念図である。 図１１Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す図である。 図１１Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す図である。 図１２は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。 図１３は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の一例を示す図である。 図１４Ａは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。 図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。 図１５は、利用者搬送時のサーバ装置及び自動車両の動作の流れを示すシーケンス図である。 図１６は、自動車両がサーバ装置に送信する状態通知の一例を示す図である。 図１７は、サーバ装置が自動車両に送信する車両制御情報の一例を示す図である。 図１８は、サーバ装置の運行制御部の調停動作の流れを示すフローチャートである。 図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。 図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。 図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２２Ａは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｂは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｃは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｄは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２３は、走行経路上に障害物がある場合のサーバ装置の制御の一例を示すシーケンス図である。 図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。 図２５は、実施の形態２における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２６は、図２５のステーションの構成を模式的に示すブロック図である。 図２７は、ステーション、無線端末から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。 図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。 図２９Ａは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図３０Ａは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。 図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、以下の実施の形態において、位置とは、緯度（度）及び経度（度）の組合せを指すものとする。
（実施の形態１）
以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム１について説明する。
［１−１．自動車両配車システム１の構成］
［１−１−１．自動車両配車システム１の全体構成］
図１は、実施の形態１における自動車両配車システム１を概略的に示す概念図である。
図１を参照すると、自動車両配車システム１は、サーバ装置１００と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００とを備える。サーバ装置１００と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。基地局４００は、中継局に相当する。
サーバ装置１００は、通信ネットワーク４０１、基地局４００を介して自動車両２００と通信し、自動車両２００の動作を制御する。自動車両２００は、所定エリア内で利用者を搬送する車両であり、利用者を乗せ、目的地まで自動で走行する。自動車両２００は、蓄電装置（図示せず）を有し、蓄電装置が供給するエネルギーにより動作する。基地局４００は、自動車両２００とサーバ装置１００との間の通信を中継する機器である。基地局４００は、無線通信を介して自動車両２００と通信する。また、基地局４００は、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。
基地局４００と自動車両２００との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。基地局４００とサーバ装置１００との間の通信ネットワーク４０１には、インターネットが適用されてもよい。基地局４００及びサーバ装置１００と通信ネットワーク４０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ等の無線通信又は有線通信が適用されてもよい。
［１−１−２．サーバ装置１００の構成］
本実施の形態におけるサーバ装置１００の構成を説明する。サーバ装置１００は、所定エリア内において複数の自動車両２００各々が走行可能な走行経路を探索し、自動車両２００毎の動作を管理する構成要素である。また、サーバ装置１００は、各自動車両２００から車両位置、充電残量、故障情報等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき当該情報に対応する自動車両２００が走行する走行経路の修正、当該自動車両２００の動作の制御等を実施する。
図２は、図１のサーバ装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。
図１を参照すると、サーバ装置１００は、通信部１１０、制御部１２０、及び、記憶部１３０を有する。制御部１２０は、経路探索部１２１を有する。制御部１２０は、さらに、運行制御部１２２を有していてもよい。また、記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両状態情報１３４を記憶している。記憶部１３０は、さらに、経路情報１３２及び車両情報１３３を記憶していてもよい。経路情報１３２は、全経路情報に相当する。サーバ装置１００は、コンピュータ等の情報処理装置でもよい。サーバ装置１００は、１つ以上のサーバ装置を含んでもよく、クラウドシステムを構成してもよい。
通信部１１０は、自動車両２００等と通信する構成要素である。通信部１１０は、サーバ通信部に相当する。通信部１１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部１１０は、制御部１２０による制御に従って、通信ネットワーク４０１を介して、自動車両２００等と通信する。具体的には、通信部１１０は、有線通信又は無線通信を介して通信ネットワーク４０１に接続し、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、自動車両２００と通信する。通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両から取得してもよい。通信部１１０は、受信した情報を制御部１２０及び記憶部１３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部１２０及び記憶部１３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
制御部１２０は、サーバ装置１００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部１２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部１２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
制御部１２０は、通信部１１０から送られる情報の受信、並びに、記憶部１３０への情報の格納、及び、記憶部１３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。具体的には、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１を介して基地局４００との間で情報の送受信を行う。つまり、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、各自動車両２００との間で情報の送受信を行う。制御部１２０は、各自動車両２００から定期的に送られる情報を受信する、並びに、各自動車両２００に対して生成した経路情報、自動車両２００の動作指令など等の情報等を、自動車両２００に随時送るように構成される。
制御部１２０は、各自動車両２００から受け取る情報、経路探索部１２１によって探索されることで生成される自動車両２００の経路情報等の情報を記憶部１３０に加えて記憶させることによって、記憶部１３０に格納されているエリア情報１３１、経路情報１３２及び車両状態情報１３４等を新たな情報に更新する。
制御部１２０は、経路探索部１２１を制御して、各自動車両２００に設定すべき走行経路を経路探索部１２１に探索させる。経路探索部１２１は、通信部１１０を介して自動車両２００の出発地の位置及び／又は目的地の位置が入力されると、エリア情報１３１に基づき、当該自動車両２００が走行する走行経路を探索する。例えば、経路探索部１２１は、自動車両２００の出発地の位置または自動車両２００の現在位置から目的地までの走行経路を探索する。そして、経路探索部１２１は、探索した走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性のパラメータを、車両情報１３３に応じて変更することで第１経路情報を生成する。経路探索部１２１は、生成した第１経路情報を、記憶部１３０の経路情報１３２に反映する。経路探索部１２１の経路探索に関する詳細な動作は後述する。
制御部１２０は、運行制御部１２２を制御して、記憶部１３０に格納されている経路情報１３２等に基づいて各自動車両２００を動作させる。運行制御部１２２は、記憶部１３０の経路情報１３２を、自動車両２００に送信する。なお、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報のみを自動車両２００に送信してもよいし、経路情報１３２全部を自動車両２００に送信してもよい。つまり、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、少なくとも、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報を含む経路情報を送信する。自動車両２００は、受け取った経路情報に従って、走行（動作）する。運行制御部１２２は、後述する調停エリアに進入する前の自動車両２００から調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両２００の、調停エリアへの進入タイミングを制御してもよい。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両２００の調停エリアへの進入を許可してもよい。
また、運行制御部１２２は、自動車両の周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を自動車両２００から受け取ると、自動車両２００がなすべき動作を決定し、上記決定に基づき自動車両２００に指示を送る。このとき、障害を回避できるように自動車両２００の走行速度を変更する走行指示を、自動車両２００に送ってもよい。上記の代わりに又は上記に加えて、運行制御部１２２は、経路探索部１２１に障害を回避可能な走行経路を新たに探索させることによって、走行経路を変更し、変更後の経路情報を自動車両２００に送信してもよい。
記憶部１３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部１３０は、サーバ記憶部に相当する。記憶部１３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部１３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部１３０は、サーバ装置１００内に組み込まれるものであってもよく、サーバ装置１００がアクセス可能なクラウドサーバ内に存在するものであってもよい。記憶部１３０は、後述する、自動車両が走行する所定エリアの走行経路に関するエリア情報１３１、自動車両２００毎の車両属性を示す車両情報１３３を格納している。記憶部１３０は、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納してもよい。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納してもよい。
［１−１−３．自動車両２００の構成］
図３は、図１の自動車両２００の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。
図３を参照すると、自動車両２００は、通信部２１０及び制御部２２０を有する。自動車両２００は、さらに、記憶部２３０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、入力受付部２７０を有していてもよい。制御部２２０は、走行制御部２２１を有する。また、記憶部２３０は、走行情報２３１や車両情報２３２などを記憶する。
通信部２１０は、サーバ装置１００等と通信する構成要素である。通信部２１０は、車両通信部に相当する。通信部２１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部２１０は、制御部２２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部２１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。通信部２１０は、例えば、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。通信部２１０は、受信した情報を制御部２２０及び記憶部２３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部２２０及び記憶部２３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
制御部２２０は、自動車両２００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部２２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部２２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部２２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
制御部２２０は、通信部２１０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、蓄電装置２８０の制御、入力受付部２７０から受け付ける入力の受信、並びに、記憶部２３０への情報の格納及び記憶部２３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。
具体的には、制御部２２０は、外界センサ２４０を制御して、自動車両２００の進行方向を走査させる。外界センサ２４０は、検知結果を自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に送る。外界センサ２４０は、検知結果を、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０の代わりに制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよいし、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に加えて、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよい。
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、自己位置推定部２５０に自動車両２００の位置及び向きを推定させ、その推定結果を取得する。自己位置推定部２５０は、その推定結果を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果等に基づき、障害物検知部２６０に自動車両２００の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する情報である障害物情報を生成させ、障害物情報を取得する。障害物検知部２６０は、障害物情報を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。障害物情報の障害物には、他の自動車両２００も含まれてもよい。また、制御部２２０は、自動車両２００の走行経路又はその近傍に障害物を検知した場合、自動車両２００を停止させてもよい。その後、制御部２２０は、外界センサ２４０により走行経路又はその近傍で障害物を確認できなくなれば、自動車両２００の走行を開始してもよい。又は、制御部２２０は、サーバ装置１００から受け取る経路情報に基づき、走行情報を生成して、自動車両２００の動作を制御してもよい。
制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００と情報の送受信を行う。つまり、制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００を介して、サーバ装置１００と情報の送受信を行う。制御部２２０は、例えば、通信部２１０を制御して、自動車両２００の位置、向き、動作状態などの自動車両２００の車両状態、並びに、自動車両２００の周囲の障害物情報等を、例えば１秒毎等のように定期的にサーバ装置１００に送るように構成される。
走行制御部２２１は、サーバ装置１００から受信した当該自動車両２００に対応する第１経路情報から後述する走行情報を生成し、記憶部２３０に記憶させる。つまり、走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御してもよい。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶させた走行情報に従って、自車両の走行を制御する。走行制御部２２１は、ＶＣＵ（Ｖａｃｕｕｍ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）や操舵、速度、ブレーキなどの制御を行うモータなどを含む。
また、走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性（後述参照）が、調停エリア（後述参照）に侵入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信してもよい。
記憶部２３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部２３０は、車両記憶部に相当する。記憶部２３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部２３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部２３０は、後述する走行情報２３１を記憶する。また、記憶部２３０は、自車両に対応する車両情報２３２を記憶している。
外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する構成要素である。外界センサ２４０は、例えば、ミリ波レーダである。
自己位置推定部２５０は、自動車両２００の位置を推定する構成要素である。自己位置推定部２５０は、上述した制御部２２０のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。自己位置推定部２５０は、外界センサ２４０による検知結果より、自動車両２００の位置及び方位を検出する。
なお、自動車両２００は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサとも呼ばれる）等も備えてもよく、自己位置推定部２５０は、上記センサの検知結果も使用して、自動車両２００の位置及び方位を検出してもよい。これにより、自動車両２００の位置及び方位の検出精度が向上する。なお、自己位置推定部２５０は、加速度センサ及び角速度センサの検知結果から、自動車両２００の走行軌跡と姿勢角つまり旋回角を求めてもよい。又は、自動車両２００は、ＧＰＳ送受信機を備え、自身の位置情報を受信するように構成されてもよい。
障害物検知部２６０は、走行経路上に障害物を検知する構成要素である。障害物検知部２６０は、上述した制御部２２０の構成のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０による検知結果と、自己位置推定部２５０による自動車両２００の位置及び方位の検出結果とに基づき、外界センサ２４０が検知した物体の位置を検出する。障害物検知部２６０は、認知した障害物及びその位置情報を含む障害物情報を、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送る。つまり、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置を含む障害物情報を生成し、生成した障害物情報を出力する。そして、走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信してもよい。なお、自己位置推定部２５０は、障害物検知部２６０により出力された障害物情報を取得し、自動車両２００の位置及び方位の検出の際のフィードバック等に用いてもよい。
なお、外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲を撮像するカメラにより構成されており、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０を構成するカメラにより撮像された画像を画像処理することで自動車両２００の周囲の物体を検知する画像処理部により構成されていてもよい。
入力受付部２７０は、自動車両２００に乗車する利用者が目的地等の入力を受け付ける構成要素である。本実施の形態では、入力受付部２７０は、タッチパネルやキーボードなどからなる構成を有していてもよい。なお、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地などの情報は、通信部２１０によりサーバ装置１００に送信される。
蓄電装置２８０は、自動車両２００を駆動するエネルギーを供給する。
［１−１−４．エリア情報］
図４は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイントを示す概念図である。図５は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５の一例を示す図である。図４では、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図４を参照すると、エリア情報１３１は、所定エリア内において自動車両２００が走行可能な走行経路を示す情報である。エリア情報１３１は、自動車両２００が走行可能な走行経路Ｒ１上に黒丸で示される複数のパスポイントの集合で構成されている。パスポイントは、走行経路Ｒ１上における自動車両２００の動作の変化点を示す。パスポイントは、当該パスポイントの位置、パスポイント通過時の自動車両２００の車両速度、当該自動車両２００の進入角度、及び当該自動車両２００の進行方向などの情報を含む。図４においては、走行経路Ｒ１のエリア情報１３１は、２０個のパスポイントで構成されている。
図５を参照すると、複数のパスポイント１３５のそれぞれは、パスポイント通過時の進入角度[ｒａｄ]、パスポイントの位置（緯度、経度）、パスポイント通過時の自動車両２００の期待速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向（前進／後退）、乗客（乗車／降車）の有無、調停（確認／開始／終了）、停車（停止／一時停止／禁止）、車庫入れ（入庫／出庫）の有無、充電所の有無等を示す走行属性を含む。なお、図５において、進行方向はｆｗｄ（前進）で標記している。
図４及び図５において、特徴となるパスポイントを説明する。例えば、パスポイントＩＤがＰ０であるパスポイントＰ０は、一時停止して、乗客の乗場又は降場を行うパスポイントとして例示される。以下、パスポイントＩＤがＰｎ（ｎは０以上の整数）であるパスポイントをパスポイントＰｎと表記する。
また、図４における点線領域は、調停エリアＭ１を表す。調停エリアＭ１とは、複数の自動車両２００が走行する際に、自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る区間に設けられる。サーバ装置１００は、調停エリアにおける複数の自動車両２００の走行を制御する。ここで、互いの走行に干渉が生じ得るとは、例えば、自動車両２００同士が衝突する可能性があることである。例えば、調停エリアＭ１の走行経路は、両側通行の１車線であり、当該調停エリアＭ１の走行経路を右側から走行してくる自動車両２００と左側から走行してくる自動車両２００とが衝突する可能性がある区間である。調停エリアＭ１に進入する前のパスポイントには、調停属性として「開始」が設定されている。また、調停エリアＭ１を通過後のパスポイントには、調停属性として「終了」が設定されている。
調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ２の調停属性に「開始」が設定されている。パスポイントＰ２は、サーバ装置１００が走行の調停を開始するトリガとなるパスポイントである。また、パスポイントＰ３の調停属性に「終了」が設定されている。パスポイントＰ３は、サーバ装置１００が走行の調停を終了するパスポイントである。また、パスポイントＰ２より手前のパスポイントの調停属性に「確認」が設定される。例えば、調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ１の調停属性に「確認」が設定される。この場合、自動車両２００は、パスポイントＰ１において一時停止し、サーバ装置１００に調停要求を送信する。自動車両２００は、サーバ装置１００から走行指示されるまで、パスポイントＰ１で待機する。このように、複数のパスポイントのそれぞれは、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得る区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。
また、パスポイントＰ４は停車を禁止するパスポイントを示しており、パスポイントＰ５は、車庫に入庫し、走行を停止するパスポイントを示している。
［１−１−５．経路情報］
図６Ａ及び図６Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａは、図４に自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａ及び図６Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図６Ａ及び図６Ｂは、図４のエリア情報で示される走行経路Ｒ１のうちで、実際に自動車両２００が走行する第１走行経路を示す第１経路情報を示している。図６Ａに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と同一である。これに対して、図６Ｂに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と比較して、波線矩形で示す領域Ｓ１及び領域Ｓ２で囲まれたカーブの領域におけるパスポイントが異なっている。
これは、カーブを走行する場合、同じ走行速度や進入角度で制御しても、車長や車幅、車両の重量により、実際にカーブを走行する際の走行経路が異なるためである。例えば、大型車に対して図６Ａで示す第１経路情報で自動車両２００の走行制御を行うと、領域Ｓ１及び領域Ｓ２のカーブを曲がりきれない可能性がある。このような状況を回避するために、本開示のサーバ装置１００は、複数の自動車両２００それぞれの車両属性に応じて、パスポイントの設定を行う。
例えば、図６Ａの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に１つのパスポイントＰ３０、カーブ終了時に１つのパスポイントＰ４０が設定されている。これに対して、図６Ｂの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に２つのパスポイントＰ３１、Ｐ３２、カーブ終了時に３つのパスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３が設定されている。また、領域Ｓ２においては、カーブの開始時に、図６Ａでは１つのパスポイントＰ１０が設定されているのに対して、図６Ｂでは、３つのパスポイントＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３が設定されている。
これは、大型車は小型車と比べ、車長や車幅が大きく、ブレーキがきき始めるまでに進む距離の違い、同じ速度でカーブを曲がった場合に生じる遠心力の違いなどを考慮して設定したことによる。図６Ｂに示す大型車の場合、カーブに対して設定されるパスポイントは図６Ａに示す小型車の場合に比べて、カーブを大きく曲がるように設定されている。
図７Ａ及び図７Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す図である。図７Ａは、図６Ａに示す小型車に対応する第１経路情報を示す図である。図７Ｂは、図６Ｂに示す大型車に対応する第１経路情報を示す図である。
図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第１経路情報は複数のパスポイントの集合である。また、経路情報１３２は同じ走行経路を走行する場合でも、車両情報に応じて、設定されるパスポイントの数、パスポイントが含む走行属性のパラメータが異なる。図７Ｂに示す大型車の第１経路情報では、カーブに対して設定されるパスポイントが、図７Ａの小型車の第１経路情報よりも多く設定される。また、カーブに対して設定されるパスポイントにおいて、大型車の車両速度は小型車の車両速度より遅く設定されている。
［１−１−６．車両情報］
車両情報１３３及び車両情報２３２は、全ての自動車両２００のそれぞれにおける、当該自動車両に関する情報を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す情報である。
図８は、サーバ装置１００の記憶部１３０及び自動車両２００の記憶部２３０が記憶する車両情報の一例を示す図である。
図８に示すように、車両情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両の型番、車種名、車両番号、車長［ｍｍ］、車幅［ｍｍ］、車高［ｍｍ］、重量［ｋｇ］、車両情報を登録した登録日時、車両情報を更新した更新日などが、含まれる。また、車両情報は、操舵角など運転に関連する情報をさらに含んでいてもよい。
［１−１−７．車両状態情報］
車両状態情報１３４は、自動車両２００からサーバ装置１００に定期的に送られる自動車両２００の現在位置及び現在状態などを示す情報であり、当該情報に対応する自動車両２００を識別する車両ＩＤなどの識別情報を含む。本実施の形態では、自動車両２００は、上記情報を定期的（例えば１秒毎）にサーバ装置１００に送る。これにより、サーバ装置１００は、自動車両２００の状態をほぼリアルタイムに取得することができる。
図９は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される車両状態情報１３４の一例を示す図である。
図９に示すように、自動車両２００の現在位置は、緯度（度）と経度（度）で示される。自動車両２００の車両状態には、サーバ装置１００が管理する車両状態、自動車両２００がサーバ装置１００に通知してきた車両状態、パスポイント通過時の進入角度［ｒａｄ］、パスポイント通過時の速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向［前進／後退］、蓄電装置２８０の残量［０〜１００％］、故障情報、最終通過パスポイントのパスポイントＩＤ、出発地のパスポイントのパスポイントＩＤ、目的地のパスポイントのパスポイントＩＤなどを含む。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
サーバ装置１００が管理している状態と自動車両２００が報告してきた状態は、走行、停止、運搬、タイムアウト、降車完了、充電、緊急状態、配車などを含んでもよい。より詳細には、走行は、自動走行中、途中下車が指定された自動走行中、行先変更が指示された自動走行中、自律走行中、マニュアル走行中などを含んでもよい。また、停止は、待機、目的地到着、一時停止、障害物検知、入庫完了、出庫完了、非常停止などを含んでもよい。また、運搬は、乗車完了、降車完了などを含んでもよい。
［１−１−８．走行情報］
図１０Ａ及び図１０Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す概念図である。図１０Ａは、自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ａ及び図１０Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、図６Ａ及び図６Ｂの第１経路情報から生成された走行情報を示している。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、波線矩形で示す領域Ｓ１〜Ｓ４における黒三角は、走行制御部２２１によって追加されたパスポイントを示す。領域Ｓ１〜Ｓ４は全てカーブの領域である。自動車両２００は、サーバ装置１００が生成した第１経路情報において、カーブのように、車両属性に応じて走行経路が異なるところでは、さらに細かい走行制御を行ってもよい。
例えば、図１０Ａの領域Ｓ１においては、２つのパスポイントＰ３０、Ｐ４０間に新たに３つのパスポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３が追加設定されている。また、図１０Ｂの領域Ｓ１においては、パスポイントＰ３２、Ｐ４１間に３つのパスポイントＰ３２１、Ｐ３２２、Ｐ３２３が設定されている。同様に、図１０Ａ、図１０Ｂの領域Ｓ２〜Ｓ４においても、経路情報におけるパスポイントのうち、カーブに設定された２つのパスポイント間に複数のパスポイントが追加設定されている。
図１１Ａ及び図１１Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す図である。図１１Ａは、図１０Ａに示す走行情報を示す図である。図１１Ｂは、図１０Ｂの走行情報を示す図である。
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、走行情報は複数のパスポイントの集合である。図１１Ａ及び図１１Ｂの走行情報は、それぞれ、図７Ａ及び図７Ｂの経路情報に対して領域Ｓ１のパスポイントが追加されていることが分かる。具体的には、上述したように、走行制御部２２１によって、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、パスポイントが追加される。
［１−２．自動車両配車システム１の動作］
［１−２−１．サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作］
図１２、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して、自動車両配車システム１の動作のうちのサーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作を説明する。
図１２は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。
図１２を参照すると、サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ装置１００の通信部１１０を介して、自動車両２００の走行経路を設定する指示を受ける、又は、障害物情報等に基づき自動車両２００の走行経路を設定する必要性があると判断すると、経路探索部１２１に経路探索を行わせる。
経路探索部１２１は、制御部１２０の制御に従い、まず、サーバ装置１００の記憶部１３０に格納されるエリア情報１３１を読み込む（ステップＳ１２０１）。
次いで、経路探索部１２１は、記憶部１３０に格納される車両情報１３３及び車両状態情報１３４を読み込む（ステップＳ１２０２）。
次いで、経路探索部１２１は、走行経路の出発地及び目的地を、エリア情報１３１に含まれるパスポイントのパスポイントＩＤを用いて設定する（ステップＳ１２０３）。上記出発地及び目的地は、通信部１１０を介して出発地及び目的地の情報を受信した制御部１２０の指示に基づいて設定される。
次いで、経路探索部１２１は、エリア情報１３１を用いて、出発地及び目的地の間を結ぶパスポイントの配置に沿った走行経路を探索する（ステップＳ１２０４）。
図１３は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の一例を示す図である。
図１３において、黒丸は、進行方向に対して、左側車線を循環する走行経路Ｒ１に設定されたパスポイント、黒四角は、進行方向に対して、右側車線を循環する走行経路Ｒ２に設定されたパスポイントを示す。また、黒三角は、１車両のみ進入可能な走行経路Ｒ３のパスポイントを示す。図１３では、パスポイントＰ４１が出発地に設定され、パスポイントＰ４７が目的地に設定されたとする。図１３においては、説明に使用するパスポイントにのみ符号を付与している。また、図１３には、説明のために進行方向に矢印を付与する。
経路探索部１２１は、出発地を示すパスポイントＰ４１から目的地を示すパスポイントＰ４７までの走行経路を探索する。この場合、経路探索部１２１は２つの走行経路を見つけ出す。１つ目の走行経路ＲＡ１は、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４７まで走行経路Ｒ１を走行する経路である。例えば、走行経路ＲＡ１は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。２つめの走行経路ＲＡ２では、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４２まで走行経路Ｒ１を走行し、パスポイントＰ４２からは、走行経路Ｒ２のパスポイント５１へ進み、走行経路３を走行する。その後、走行経路Ｒ２のパスポイントＰ５３から走行経路Ｒ１のパスポイントＰ４５へ進み、パスポイントＰ４７まで再び走行経路Ｒ１を走行する経路である。走行経路ＲＡ２は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。このように、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ１を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択する。また、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ２を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択してもよい。
経路探索部１２１は、各走行経路及び他の自動車両２００の状態などを考慮して、最適な走行経路を決定する。例えば、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に障害物がある情報を受信した場合、走行経路ＲＡ１を選択する。
次いで、経路探索部１２１は、選択した走行経路の第１経路情報を生成する（ステップＳ１２０５）。経路探索部１２１は、当該自動車両２００に対応する車両情報に応じて選択した前記複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。具体的には、経路探索部１２１は、小型車に対応する車両情報、または、大型車に対応する車両情報に基づいて、第１経路情報を生成する。例えば、経路探索部１２１は、車両情報に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。このように、経路探索部１２１は、エリア情報１３１から選択したパスポイントを取得し、走行順に並べ、必要に応じて、各パスポイントの属性のパラメータを変更する。
この場合、経路探索部１２１は、エリア情報１３１に記憶されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報を用いて第１経路情報を生成する。各走行経路のエリア情報には、各走行経路を走行する際の走行属性が予め設定されている。
走行経路ＲＡ１は、走行経路Ｒ１の一部を走行する走行経路である。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１において、選択したパスポイントのを取得し、走行順に並べることで走行経路ＲＡ１の第１経路情報を作成する。
図１４Ａは、経路探索部１２１が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。
図１４Ａに示すように、走行経路ＲＡ１の第１経路情報は、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。この場合、経路探索部１２１は、各パスポイントの属性の変更を行わなくてもよい。
ここで、経路探索部１２１が走行経路ＲＡ２を選択した場合を説明する。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報より、走行経路ＲＢ１を構成するパスポイントを取得し、走行順に並べる。ここで、パスポイントＰ４２は走行経路Ｒ１における次のパスポイントはＰ４３であるが、走行経路ＲＡ２における次のパスポイントはＰ５１である。同様に、パスポイントＰ５１、Ｐ５４は、走行経路ＲＡ２と走行経路Ｒ２における次のパスポイントが異なっている。従って、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４における進入角度を変更する必要がある。経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の進入角度を修正する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の車両速度も必要に応じて修正する。
さらに、経路探索部１２１は、走行経路ＲＡ２の走行経路Ｒ３において、走行経路ＲＡ２を走行する自動車両２００と反対方向から走行してくる他の自動車両２００との間で互いの走行に干渉が生じ得ると判断し、走行経路Ｒ３を調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に進入する前のパスポイントＰ４２を調停の確認ポイント、走行経路Ｒ３の終了地点の次のパスポイントＰ５３を調停の終了ポイントに設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５１の直前のパスポイントＰ４２を承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。
この場合、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ２から走行経路Ｒ１に戻るパスポイントＰ５３からパスポイントＰ４５において、走行経路Ｒ１及び走行経路Ｒ２を走行している他の自動車両２００との間で干渉が生じ得ると判断し、この区間も調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを調停の確認ポイント、パスポイントＰ５３を調停の開始ポイント、パスポイントＰ４５を調停の終了ポイントにそれぞれ設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。この場合は、調停エリアが連続することになり、１つめの調停エリアが終了する前に次の調停エリアの調停要求を行うことになる。
図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。
図１４Ｂに示すように、走行経路ＲＡ２の第１経路情報には、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３、Ｐ５４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。図１４Ｂにおいて、パスポイントＰ４２、Ｐ４５は、図１４Ａのパスポイントと比較して、走行属性が異なっていることが分かる。また、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５３には調停属性として「確認」、「開始」及び「終了」が設定されている。
経路探索部１２１は、作成した第１経路情報を経路情報１３２に記憶させ保存する（ステップＳ１２０６）。
［１−２−２．利用者を搬送する際のサーバ装置１０１及び自動車両２００の動作］
利用者を搬送する際のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作について、説明する。この場合、自動車両２００は、走行が他の自動車両２００及び障害物から干渉を受けない通常走行であるとする。
図１５は、利用者搬送時の自動車両２００のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作の流れを示すシーケンス図である。図１５は、自動車両２００が利用者を乗車させ、利用者を設定された目的地まで搬送する場合のサーバ装置１００と自動車両２００の動作を示す。
図２、図３及び図１５、図１６、図１７のうち図１５を中心に参照すると、自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
図１６は、自動車両２００がサーバ装置１００に送信する状態通知の一例を示す図である。
図１６に示すように、状態通知には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両状態を示す状態、車両の現在位置を示す緯度と経度、進入方向［ｒａｄ］、蓄電装置２８０の充電残量［％］、故障情報などが、含まれる。
ここで、状態には、走行、停止、乗車完了、降車完了、タイムアウト、充電、緊急状態などが含まれる。ここで、タイムアウトとは、例えば、自動車両２００がドアを解錠してから所定時間経過しても利用者が乗車しなかった状態、利用者が乗車後、所定時間経過しても目的地設定を行わない状態、目的地に到着してから所定時間を経過しても利用者が乗車しない場合などを示す。また、充電残量は、０〜１００％で表される、蓄電装置２８０充電残量を示す情報である。進入方向は、ｆｗｄ（前進）、ｂｗｄ（後退）が含まれる。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５０１）。
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、ドア開放を指示する車両制御情報を自動車両２００に送信する。
図１７は、サーバ装置１００が自動車両２００に送信する車両制御情報の一例を示す図である。図１７に示すように、車両制御情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、制御内容、制御内容に応じたパラメータなどが、含まれる。制御内容には、車両の電源（ＯＮ／ＯＦＦ）、充電（開始／停止）、ドアロック（解錠／施錠）、ドア（開／閉）、走行（許可／禁止）、停止（緊急／一時）、後退、駐車、障害物回避などが含まれる。
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０２）。
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が乗車したことを検知すると、サーバ装置１００に乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５０３）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を配車に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０４）。
利用者が例えば、自動車両２００内に備えられた入力装置（図示せず）を用いて目的地を設定すると、自動車両２００の制御部２２０は入力された目的地をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５０５）。この時、自動車両２００は出発地の情報も送信してもよい。
サーバ装置１００の制御部１２０は、目的地を含む情報を受信する。サーバ装置１００の制御部１２０は、出発地の情報を受信していない場合は、現在の自動車両２００の位置を出発地とし、出発地及び目的地を含む走行経路を、経路探索部１２１に上述したように探索させる。（ステップＳ１５０６、ステップＳ１５０７）。
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１に、探索された走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部１３０の経路情報１３２に保存させる（ステップＳ１５０８）。サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に、記憶部１３０の経路情報１３２に記憶されている経路情報を、自動車両２００へ送信させる。
経路情報を受信した自動車両２００の制御部２２０は、走行制御部２２１に、受信した経路情報を用いて、上述したように走行情報を作成させる（ステップＳ１５０９）。走行制御部２２１は作成した走行情報に従って、自動車両２００の走行を制御する（ステップＳ１５１０）。
自動車両２００は、走行経路上を出発点から目的点まで走行する間、１秒毎などのように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信し、サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０に格納される自動車両２００の車両状態情報１３４をその都度更新する（ステップＳ１５１１）。サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００が利用者の搬送を始めると、車両状態を運搬に更新する。
自動車両２００は、目的地に到着すると目的地に到着したことを示す情報を含む状態通知をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５１２）。
サーバ装置１００の制御部１２０は状態通知を受信し、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５１３）。その後、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００にドア開放を指示する車両制御情報を送信する。
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１４）。
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が降車したことを検知すると、サーバ装置１００に降車乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５１５）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を待機に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１６）。
［１−２−３．複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作］
複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作について、説明する。
図１８は、サーバ装置１００の運行制御部１２２の調停動作の流れを示すフローチャートである。
運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、ステップＳ１８０２に進む（ステップＳ１８０１）。運行制御部１２２は、同じ調停エリアに対して、調停要求を送信してきた他の自動車両２００が存在するかを調べ、他の自動車両が存在する場合は、調停エリア内で各自動車両の走行経路が交差するかどうかを調べる。
運行制御部１２２は、走行経路が交差しないと判断した場合はステップＳ１８０３へ進み、走行経路が交差すると判断した場合は、ステップＳ１８０４へ進む（ステップＳ１８０２）。
ここで、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合と交差しない場合について説明する。
図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。図１９Ａは、交差点上で、自動車両２０１、２０２の走行経路が調停エリア内で交差していない場合を示す図である。図１９Ａでは点線領域が調停エリアＭ２に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３は調停の終了ポイントが設定されている。
図１９Ａでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＢ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＢ２が設定されているとする。図１９Ａでは、走行経路ＲＢ１と走行経路ＲＢ２は交差していない。すなわち、自動車両２０１、２０２間で互いの走行に干渉は生じ得ない。
図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。図１９Ｂは、交差点上で、自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある例を示す図である。図１９Ｂの場合、点線領域が調停エリアＭ３に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１、Ｃ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２、Ｃ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３、Ｃ３は調停の終了ポイントが設定されている。
図１９Ｂでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＣ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＣ２が設定されているとする。さらに、自動車両２０３に対して、パスポイントＣ０を出発点とし、パスポイントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の順に走行する走行経路ＲＣ３が設定されているとする。図１９Ｂでは、走行経路ＲＣ１と走行経路ＲＣ２と走行経路ＲＣ３が位置Ｄにて交差している。すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある。
運行制御部１２２は、走行経路が交差していないと判断した場合、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して調停エリアへの進入を許可する（ステップＳ１８０４）。
運行制御部１２２は、走行経路が交差していると判断した場合は、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して、調停エリアへの進入をロックする（ステップＳ１８０５）。
運行制御部１２２は調停要求を送信してきた自動車両２００の走行順序を決定する（ステップＳ１８０３）。走行順序は、例えば、調停要求を受信した順序で決定する。
運行制御部１２２は、決定した送信順序で、自動車両２００の調停エリアへの進入タイミングを制御する（ステップＳ１８０４）。
［１−２−４．調停エリア内で複数の走行経路が交差していない時のサーバ装置１００の動作］
図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置１００の調停制御の一例を示すシーケンス図である。図２０は２台の自動車両２００が、図１９Ａの状態にある場合の自動車両２００及びサーバ装置１００の動作を示す。
図２、図３、図１９Ａ及び図２０のうち図２０を中心に参照すると、自動車両２０１、２０２は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２０１、２０２から受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２００１）。
自動車両２０１はパスポイントＡ１に到達すると一時停止し、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２００２）。
同様に、自動車両２０２はパスポイントＢ１に到達すると一時停止し、調停要求を送信する（ステップＳ２００２）。サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１と２０２からの調停要求を受信し、自動車両２０１と２０２の調停エリアＭ２内の走行経路が交差しているかどうかを判断する。
運行制御部１２２は自動車両２０１の走行経路ＲＢ１と自動車両２０２の走行経路ＲＢ２は交差していないと判断し、自動車両２０１、２０２に対して、一時停止を解除する車両制御情報を送信する（ステップＳ２００４）。自動車両２０１、２０２は一時停止解除の制御に従って、一時停止を解除する。
自動車両２０１、２０２は、サーバ装置１００に調停解除要求を送信し、走行を開始する（ステップＳ２００５、ステップ２００６）。
［１−２−５．調停エリア内で複数の走行経路が交差している時のサーバ装置１００の動作］
調停エリア内で複数の走行経路が交差している場合のサーバ装置１００の調停制御について、説明する。なお、本説明では、複数の自動車両２００が自動車両２０１、２０２及び２０３の３台であるとする。ここでは、サーバ装置１００と自動車両２０１、２０２及び２０３の動作についてのみ説明する。
図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の動作の一例を示すシーケンス図である。図２１は３台の自動車両２０１、２０２、２０３が調停エリア内に同じタイミングで進入しようとした場合の各自動車両及びサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２２Ａ〜図２２Ｄは、図１９Ｂの交差点上における自動車両２０１、２０２及び２０３の位置を示す図であり、サーバ装置１００による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。
以下、図２、図３、図１９Ｂ、図２１及び図２２Ａ〜Ｄのうち図２１を中心に参照して説明する。自動車両２０１、２０２及び２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
自動車両２０１〜２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信する。
サーバ装置１００の制御部２２０は、状態通知を受信すると、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２１０１）。
自動車両２０１の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＡ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する。（ステップＳ２１０２）。
次いで、自動車両２０２の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０２の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する。（ステップＳ２１０３）。
次いで、自動車両２０３の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０３の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０４）。自動車両２０１、２０２、２０３が確認ポイントで停止している状態が図２２Ａに示されている。
サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に調停処理を行わせる（ステップＳ２１０５）。この場合、運行制御部１２２は、調停要求を受信した順、すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の順に走行順序を決定する。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０１の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０６）。自動車両２０１が走行を開始した状態が図２２Ｂに示されている。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１が交差点を通過後、自動車両２０２へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０２の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０７）。自動車両２０２が走行を開始した状態が図２２Ｃに示されている。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０２が交差点を通過後、自動車両２０３へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０３の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０８）。自動車両２０３が走行を開始した状態が図２２Ｄに示されている。
サーバ装置１００は、自動車両２０１、２０２、２０３の干渉を回避する一連の制御を終了する。
なお、上述では、３台の自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある場合について、説明したが、４台以上の自動車両２００の間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も本開示は適用できる。この場合、サーバ装置１００は、４台以上の自動車両２００の間で上述のような制御を実施してよい。
また、図２１では自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信しているが、図２０のように、調停解除要求を送信後、走行を開始してもよい。逆に、図２０において、自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信してもよい。
［１−２−６．走行経路に障害物がある時のサーバ装置１００の動作］
図２３は、走行経路に障害物がある場合のサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。
以下、図２、図３、図２３及び図２４のうち図２３を中心に参照して説明する。自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
自動車両２００は、パスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＤ１を走行するとする。自動車両２００の障害物検知部２６０はパスポイントＡ２を通過した後、パスポイントＡ３に向かっている途中で、走行経路ＲＤ１上に障害物Ｅを検知する（ステップＳ２３０１）。
自動車両２００の制御部２２０は障害物検知部２６０の通知を受け、走行制御部２２１に自動車両２００の走行を停止させる（ステップＳ２３０２）。自動車両２００の制御部２２０は、サーバ装置１００にパスポイントＡ２とＡ３間で障害物Ｅを検知したことを示す障害物情報を送信する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００からの障害物検知情報を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０３）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１にパスポイントＡ２からの経路を再検索させる（ステップＳ２３０４）。
経路探索部１２１は、パスポイントＡ２から目的地までの走行経路を再検索する（ステップＳ２３０４）。この場合、経路探索部１２１は、パスポイントＡ２、Ａ３０、Ａ４０の走行経路ＲＤ２を検索する。なお、パスポイントＡ４０移行のパスポイントは省略する。つまり、この場合、経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路としての走行経路ＲＤ２を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に自動車両２００をパスポイントＡ２まで後退させる車両制御情報を送信させる。
自動車両２００の走行制御部２２１は、指定されたパスポイントＡ２まで後退し、後退が完了したことをサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２３０５）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００から後退完了の報告を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０６）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１が再検索することにより生成した第２経路情報を自動車両２００に送信する。
自動車両２００の走行制御部２２１は、受信した第２経路情報から走行情報を作成する（ステップＳ２３０７）。
走行制御部２２１は、生成した経路情報に応じて走行を開始する（ステップＳ２３０８）。この場合、自動車両は、パスポイントＡ２からＡ３０に進み、新しい走行経路ＲＤ２を走行する。
［１−３．効果等］
上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム１は、複数の自動車両２００と、自動車両２００と通信するサーバ装置１００とを備える。
サーバ装置１００は、通信部１１０と、記憶部１３０と、経路探索部１２１とを有する。通信部１１０は、複数の自動車両２００と通信を行う。記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を格納している。エリア情報１３１は、複数のパスポイントにより構成される。複数のパスポイントは、所定エリアにおいて複数の自動車両２００が走行可能な走行経路を示す。また、複数のパスポイントのそれぞれは、走行経路上における自動車両２００の動作状態を示す走行属性を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す。経路探索部１２１は、複数の自動車両２００のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントから、当該自動車両２００が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両２００に対応する車両情報１３３に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。
複数の自動車両２００のそれぞれは、通信部２１０と、走行制御部２２１とを有する。通信部２１０は、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。走行属性は、パスポイントの位置、パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含む。車両属性は、複数の自動車両２００毎に、当該自動車両２００の、車長、車幅、及び、重量を含む。
また、経路探索部１２１は、車両情報１３３に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。
これによれば、サーバ装置１００は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を用いて、複数の自動車両２００に対して、各車両に適した第１経路情報を提供することができ、各車両は、自車両に適した走行制御を行うことが容易にできる。
従って、サーバ装置１００は、複数の自動車両２００への各車両に適した一元的な制御が可能となる。
また、パスポイントに進入角度及び進行方向を含むことで、直線やカーブの走行制御だけではなく、Ｖ字、スイッチバックなどの走行制御を行うことが可能となる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、記憶部２３０を有する。記憶部２３０は、当該自動車両２００に対応する車両情報２３２を記憶している。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御する。
これにより、自動車両２００は、受信した経路情報１３２と車両情報２３２を用いて、自身に適した走行制御を行うことが可能となる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両２００の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両２００から取得する。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納し、かつ、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納する。複数のパスポイントのそれぞれは、さらに、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じうる区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性が、調停エリアに進入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信する。サーバ装置は、さらに、運行制御部１２２を備える。運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両の、調停エリアへの進入タイミングを制御する。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両の調停エリアへの進入を許可してもよい。
従って、サーバ装置１００は、経路情報１３２及び車両状態情報１３４を用いて、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、判断に応じた走行制御を行うことができる。
これにより、計画できない自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、外界センサ２４０と、障害物検知部２６０とを有する。外界センサ２４０は、当該自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置に関する障害物情報を生成する。走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。走行制御部２２１は、第２経路情報に基づいて自車両の走行を開始する。
これにより、自動車両２００の走行経路に物体があったとしても、物体を避ける走行経路を自動車両２００に走行させることができる。よって、計画できない物体と自動車両との間に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、入力受付部２７０を有する。入力受付部２７０は、当該自動車両２００の目的地の入力を受け付ける。通信部２１０は、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、自動車両２００から受信する目的地に基づき、複数のパスポイントから、第１経路情報を生成する。
これにより、入力された目的地に応じた走行経路を自動車両に走行させることができる。
（実施の形態２）
以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム２について説明する。
［２−１．自動車両配車システム２の構成］
［２−１−１．自動車両配車システム２の全体構成］
図２５は、実施の形態２における自動車両配車システム２を概略的に示す概念図である。
図２５を参照すると、自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００と、複数のステーション３００と、無線端末５００とを備える。サーバ装置１０１と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。
図２５において、サーバ装置１０１の構成は実施の形態１のサーバ装置１００と同様であるため、説明を省略する。また、自動車両２００、基地局４００及び通信ネットワーク４０１の構成も実施の形態１と同じ構成及び動作を行うので、説明を省略する。
ステーション３００は、所定のパスポイントに設置され、利用者が自動車両２００に乗車、降車を行うところである。利用者はステーション３００に自動車両２００が待機していない場合、ステーション３００からサーバ装置１０１へ配車要求を行う。ステーション３００は、基地局４００を介して、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求する。ステーション３００には、自動車両２００が充電を行う充電所が設定されてもよい。なお、充電所は、ステーション３００が設置されていないパスポイントに設定されていてもよい。
無線端末５００は、自動車両２００を利用する利用者が携帯し、サーバ装置１０１等と通信可能な携帯端末である。利用者は、無線端末５００を用いて、自動車両２００の配車要求を、基地局４００を介して、サーバ装置１０１に送信してもよい。無線端末５００は、例えば、携帯電話であり、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等の携帯端末でもよい。
ステーション３００及び無線端末５００と基地局４００との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。
［２−１−２．ステーション３００の構成］
本実施の形態におけるステーション３００の構成を説明する。
図２６は、図２５のステーション３００の構成を模式的に示すブロック図である。
図２６を参照すると、ステーション３００は、通信部３１０、制御部３２０、及び入力部３３０を備える。
通信部３１０は、サーバ装置１０１等と通信する構成要素である。通信部３１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部３１０は、制御部３２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部３１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１０１と通信する。通信部３１０は、受信した情報を制御部３２０及び記憶部（図示せず）のいずれに送るように構成されてもよく、制御部３２０及び記憶部のいずれから情報を受け取って送信するように構成されてもよい。
制御部３２０は、ステーション３００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部３２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部３２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部３２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部３２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
入力部３３０は、利用者が自動車両２００の配車を入力するための構成要素である。入力部は、例えば、タッチパネル等で構成される。
［２−２．自動車両配車システム２の動作］
図２７は、ステーション３００、無線端末５００から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。
ステーション３００又は無線端末５００は利用者から配車要求が入力されると、サーバ装置１０１に送信する（ステップＳ２７０１）。
ステーション３００から入力される場合、利用者は入力部３３０を用いて、配車要求を行う。
制御部３２０は、入力部から配車要求を受信すると、通信部３１０を介して、配車要求をサーバ装置１０１に送信する。無線端末５００の場合、利用者は配車して欲しいステーション３００の情報も送信する。
サーバ装置１０１の制御部１２０は配車要求を受信すると、車両状態情報１３４において、車両状態が「待機」の自動車両２００の中から１台選択し、選択した自動車両２００の車両状態を「配車設定中」に更新する（ステップＳ２７０２）。
制御部１２０は、自動車両２００の現在位置を出発地、ステーション３００が設定されているパスポイント、又は無線端末５００が指定したステーション３００のパスポイントを目的地とし、経路探索部１２１に経路を探索させ、経路情報を作成させる（ステップＳ２７０３）。
サーバ装置１０１の制御部１２０は、経路探索部１２１が作成した経路情報を自動車両２００に送信する。
自動車両２００の制御部２２０はサーバ装置１０１から経路情報を受信すると、走行制御部２２１に走行情報を作成させる。走行制御部２２１は走行情報を作成し（ステップＳ２７０４）、作成した走行情報にしたがって、走行を開始する（ステップＳ２７０５）。
自動車両２００の制御部１２０は、定期的に状態通知を送信し、サーバ装置１０１は随時、車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２７０６）。
自動車両２００は目的地となるステーション３００に到着すると停止し、サーバ装置１０１に通知する（ステップＳ２７０７）。
サーバ装置１０１は、自動車両２００の車両状態を「配車」に更新する（ステップＳ２７０８）。
ここで、サーバ装置１０１が自動車両２００への利用者の乗車予定時間までに時間があることから、充電するよう制御したとする。自動車両２００は、ステーションに設置されている充電所で蓄電装置２８０への充電を開始する（ステップＳ２７０９）。
自動車両２００は、充電が完了すると、サーバ装置１０１に報告する（ステップＳ２７１１）。この場合、自動車両２００は、利用者の到着を検知し、充電を途中で終了させても構わない。
［２−３．効果］
上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能であるステーション３００を備える。また、サーバ装置と無線通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能である無線端末５００を備える。
これにより、ステーション３００や無線端末５００を用いて、サーバ装置１０１に配車に関する種々の設定が可能になる。
また、本実施の形態におけるサーバ装置１０１は、上述した構成の少なくともいくつかを含むサーバ装置である。これによって、サーバ装置１０１は、上述した効果と同様の効果を奏する。
なお、上述の構成の包括的又は具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
（Ａ）
各実施の形態では、言及していないが、車両情報は、車両属性として、さらに、車両タイプを含んでいてもよい。
図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。
図２８を参照すると、車両タイプとしては、例えば、一般車両、緊急車両が例示される。サーバ装置１０１の運行制御部１２２は、例えば、調停要求を受信すると、上記実施の形態では調停エリアに到着した順番が早い自動車両２００を優先して、調停エリアへの進入を許可するとした。しかし、サーバ装置１０１は、車両タイプが緊急車両である自動車両からの調停要求を受信した場合、運行制御部１２２は、当該緊急車両である自動車両を早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。このように、車両タイプが緊急車両である自動車両を車両タイプが一般車両である自動車両よりも優先して調停エリアへの進入を許可することで、緊急車両を目的地により早く到着させることができる。
また、さらに、各パスポイントは、各パスポイントにおける走行経路の種別を識別する道路属性を走行属性として含んでいてもよい。道路属性としては、例えば、交通量が多い道路である幹線道路、交通量が少ない道路である生活道路が例示される。
図２９Ａ及び図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差点している場合を示す図である。図２９Ａ及び図２９Ｂでは、走行経路ＲＢ１を示す複数のパスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の走行属性の道路属性が幹線道路であり、走行経路ＲＢ２を示す複数のパスポイントＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の道路属性が生活道路である場合を示している。なお、図２９Ａの場合は、自動車両２０１、２０２の車両タイプが両方とも一般車両である場合を示す。図２９Ｂの場合は、自動車両２０１が一般車両であり、自動車両２０３が緊急車両である場合を示す。
図２９Ａの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、道路属性が幹線道路である自動車両２０１を、道路属性が生活道路である自動車両２０２よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。この場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２の車両タイプの比較も行うが、いずれも車両タイプは一般車両であるので、調停には影響しない。
一方、図２９Ｂの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０３からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、かつ、自動車両２０１、２０３の車両タイプを判断する。これにより、自動車両２０３は、走行経路の道路属性が生活道路はあるが、車両タイプが緊急車両であるので、運行制御部１２２は、自動車両２０３を、自動車両２０１よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。つまり、運行制御部１２２は、道路属性の違いよりも、車両タイプの違いを優先して、調停エリアへの進入順序を決定してもよい。
（Ｂ）
各実施の形態では、言及していないが、経路探索部１２１は、同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路である場合、自動車両の車幅の大きさに応じて、自動車両の走行経路を変更してもよい。
図３０Ａ及び図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。図３０Ａは、車幅が所定の幅よりも狭い自動車両２０１〜２０３が走行する場合を示し、図３０Ｂは、車幅が所定の幅以上の自動車両２０４が走行する場合を示す図である。
図３０Ａでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１〜２０３が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１〜第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、３台の自動車両２０１〜２０３の車幅が所定の幅よりも狭いため、３台の自動車両２０１〜２０３のそれぞれを１レーンずつ割り当てるように走行経路を決定する。
図３０Ｂでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１、２０４が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１〜第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、自動車両２０１の車幅が所定の幅よりも狭く、かつ、自動車両２０４の車幅が所定の幅以上であるため、自動車両２０１に１レーン（第１レーン）を割り当て、自動車両２０４に２レーン（第２レーン及び第３レーン）を割り当てるように走行経路を決定してもよい。
つまり、経路探索部１２１は、自動車両の車両情報の車幅に応じて、当該自動車両が走行するレーンの幅を決定し、決定したレーンの幅に応じた走行経路を示す複数のパスポイントで構成される経路情報を生成してもよい。経路探索部１２１は、自動車両の車幅が大きいほど、広い幅のレーンを走行するように走行経路を決定してもよい。
（Ｃ）
各実施の形態では、自動車両は走行前に設定した目的地へ走行する場合について説明したが、自動車両に乗車した利用者が、乗車途中で目的地を変更してもよい。この場合、自動車両はサーバ装置へ目的地を変更したことを通知し、サーバ装置は経路探索部に目的地を変更して経路情報を作成させ、自動車両は経路探索部が作成した経路情報に基づいて走行を行う。
（Ｄ）
各実施の形態では、自動車両は目的地まで利用者を搬送する場合について説明したが、利用者が自動車両に停止指示を行い、途中下車してもよい。この場合、自動車両は進行方向にある最寄りのパスポイントで停車して利用者を降車させる。また、自動車両は途中下車の要求があったことをサーバ装置に通知し、サーバ装置は自動車両の車両状態情報を更新する。
（Ｅ）
各実施の形態では、利用者は無線端末を用いて配車要求を行うと説明したが、配車要求時に、配車を希望する日時を指定してもよい。
（Ｆ）
本開示では、位置を緯度と経度の組合せとしてが、標高を含んでも構わない。
（Ｇ）
本開示では、調停属性が「確認」であるパスポイントでは自動車両が一時停止するように説明したが、一時停止せずに調停要求を出しても構わない。例えば、徐行運転するなどで対応してもよい。
（Ｈ）
実施の形態２では、配車要求を利用者がステーションや無線端末を用いて行ったが、これに限定しない。例えば、ステーションに人物センサなどを設置することで、利用者がステーションに居ることを検知し、利用者が操作せずとも、ステーションが配車要求を自動的に行ってもよい。
（Ｉ）
また、本開示では、自動車両２００は、受信した経路情報と車両情報を用いて、走行情報を作成したが、サーバ装置１００から送信された経路情報を走行情報としてそのまま使用し、サーバ装置１００が生成した経路情報に従って走行してもよい。この場合、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、本開示において、自動車両２００の走行制御部２２１が作成した図１１Ａ、図１１Ｂに示すような走行情報と同等の内容の経路情報を作成してもよい。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
本開示は、複数の自動車両を制御する自動車両配車システム及び複数の自動車両を制御するサーバ装置に適用可能である。
１、２ 自動車両配車システム
１００、１０１ サーバ装置
１１０、２１０、３１０ 通信部
１２０、２２０、３２０ 制御部
１２１ 経路探索部
１２２ 運行制御部
１３０、２３０ 記憶部
１３１ エリア情報
１３２ 経路情報
１３３、２３２ 車両情報
１３４ 車両状態情報
１３５ パスポイント
２００、２０１、２０２、２０３ 自動車両
２２１ 走行制御部
２３１ 走行情報
２４０ 外界センサ
２５０ 自己位置推定部
２６０ 障害物検知部
２７０ 入力受付部
３００ ステーション
３３０ 入力部
４００ 基地局
４０１ 通信ネットワーク
５００ 無線端末
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 調停エリア
本開示は、複数の自動車両の動作を制御する自動車両配車システム等に関する。
特許文献１には、自動車が今いるところから呼出を受けたところまで、エリア内の地図から自動車の走行経路を決定し、経路によってその標識の内容を変更し、その標識を認識することで今後の運転経路を決め自動車に自律性を与えて自律走行制御することで、自動車を無人運転し、配車を行う自動配車システムが開示されている。
特開平１１−１８４５２１号公報
本開示は、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を行う自動車両配車システムを提供する。
本開示における自動車両配車システムは、複数の自動車両と、前記複数の自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両配車システムであって、前記サーバ装置は、前記複数の自動車両と通信を行うサーバ通信部と、（ｉ）所定エリアにおいて前記複数の自動車両が走行可能な走行経路を示す複数のパスポイントであって、前記走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報、及び、（ｉｉ）前記複数の自動車両毎の車両属性を示す車両情報を格納しているサーバ記憶部と、前記複数の自動車両のそれぞれについて、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する前記車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部と、を有し、前記複数の自動車両のそれぞれは、前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された、当該自動車両に対応する前記第１経路情報を取得する車両通信部と、前記車両通信部により取得された前記第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する走行制御部とを有し、前記走行属性は、前記パスポイントの位置、前記パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含み、前記車両属性は、前記複数の自動車両毎に、当該自動車両の、車長、車幅、重量、及び、車両の型番を含む。
本開示におけるによれば、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を制御することが可能となる。
図１は、実施の形態１における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２は、図１のサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図である。 図３は、図１の自動車両の構成を模式的に示すブロック図である。 図４は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントを示す概念図である。 図５は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントの一例を示す図である。 図６Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。 図６Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す概念図である。 図７Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す図である。 図７Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す図である。 図８は、サーバ装置および自動車両の記憶部が記憶する車両情報の一例を示す図である。 図９は、サーバ装置の記憶部に記憶される車両状態情報の一例を示す図である。 図１０Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す概念図である。 図１０Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す概念図である。 図１１Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す図である。 図１１Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す図である。 図１２は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。 図１３は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の一例を示す図である。 図１４Ａは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。 図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。 図１５は、利用者搬送時のサーバ装置及び自動車両の動作の流れを示すシーケンス図である。 図１６は、自動車両がサーバ装置に送信する状態通知の一例を示す図である。 図１７は、サーバ装置が自動車両に送信する車両制御情報の一例を示す図である。 図１８は、サーバ装置の運行制御部の調停動作の流れを示すフローチャートである。 図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。 図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。 図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２２Ａは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｂは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｃは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｄは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２３は、走行経路上に障害物がある場合のサーバ装置の制御の一例を示すシーケンス図である。 図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。 図２５は、実施の形態２における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２６は、図２５のステーションの構成を模式的に示すブロック図である。 図２７は、ステーション、無線端末から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。 図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。 図２９Ａは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図３０Ａは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。 図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、以下の実施の形態において、位置とは、緯度（度）及び経度（度）の組合せを指すものとする。
（実施の形態１）
以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム１について説明する。
［１−１．自動車両配車システム１の構成］
［１−１−１．自動車両配車システム１の全体構成］
図１は、実施の形態１における自動車両配車システム１を概略的に示す概念図である。
図１を参照すると、自動車両配車システム１は、サーバ装置１００と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００とを備える。サーバ装置１００と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。基地局４００は、中継局に相当する。
サーバ装置１００は、通信ネットワーク４０１、基地局４００を介して自動車両２００と通信し、自動車両２００の動作を制御する。自動車両２００は、所定エリア内で利用者を搬送する車両であり、利用者を乗せ、目的地まで自動で走行する。自動車両２００は、蓄電装置（図示せず）を有し、蓄電装置が供給するエネルギーにより動作する。基地局４００は、自動車両２００とサーバ装置１００との間の通信を中継する機器である。基地局４００は、無線通信を介して自動車両２００と通信する。また、基地局４００は、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。
基地局４００と自動車両２００との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。基地局４００とサーバ装置１００との間の通信ネットワーク４０１には、インターネットが適用されてもよい。基地局４００及びサーバ装置１００と通信ネットワーク４０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ等の無線通信又は有線通信が適用されてもよい。
［１−１−２．サーバ装置１００の構成］
本実施の形態におけるサーバ装置１００の構成を説明する。サーバ装置１００は、所定エリア内において複数の自動車両２００各々が走行可能な走行経路を探索し、自動車両２００毎の動作を管理する構成要素である。また、サーバ装置１００は、各自動車両２００から車両位置、充電残量、故障情報等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき当該情報に対応する自動車両２００が走行する走行経路の修正、当該自動車両２００の動作の制御等を実施する。
図２は、図１のサーバ装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。
図１を参照すると、サーバ装置１００は、通信部１１０、制御部１２０、及び、記憶部１３０を有する。制御部１２０は、経路探索部１２１を有する。制御部１２０は、さらに、運行制御部１２２を有していてもよい。また、記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両状態情報１３４を記憶している。記憶部１３０は、さらに、経路情報１３２及び車両情報１３３を記憶していてもよい。経路情報１３２は、全経路情報に相当する。サーバ装置１００は、コンピュータ等の情報処理装置でもよい。サーバ装置１００は、１つ以上のサーバ装置を含んでもよく、クラウドシステムを構成してもよい。
通信部１１０は、自動車両２００等と通信する構成要素である。通信部１１０は、サーバ通信部に相当する。通信部１１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部１１０は、制御部１２０による制御に従って、通信ネットワーク４０１を介して、自動車両２００等と通信する。具体的には、通信部１１０は、有線通信又は無線通信を介して通信ネットワーク４０１に接続し、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、自動車両２００と通信する。通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両から取得してもよい。通信部１１０は、受信した情報を制御部１２０及び記憶部１３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部１２０及び記憶部１３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
制御部１２０は、サーバ装置１００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部１２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部１２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
制御部１２０は、通信部１１０から送られる情報の受信、並びに、記憶部１３０への情報の格納、及び、記憶部１３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。具体的には、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１を介して基地局４００との間で情報の送受信を行う。つまり、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、各自動車両２００との間で情報の送受信を行う。制御部１２０は、各自動車両２００から定期的に送られる情報を受信する、並びに、各自動車両２００に対して生成した経路情報、自動車両２００の動作指令など等の情報等を、自動車両２００に随時送るように構成される。
制御部１２０は、各自動車両２００から受け取る情報、経路探索部１２１によって探索されることで生成される自動車両２００の経路情報等の情報を記憶部１３０に加えて記憶させることによって、記憶部１３０に格納されているエリア情報１３１、経路情報１３２及び車両状態情報１３４等を新たな情報に更新する。
制御部１２０は、経路探索部１２１を制御して、各自動車両２００に設定すべき走行経路を経路探索部１２１に探索させる。経路探索部１２１は、通信部１１０を介して自動車両２００の出発地の位置及び／又は目的地の位置が入力されると、エリア情報１３１に基づき、当該自動車両２００が走行する走行経路を探索する。例えば、経路探索部１２１は、自動車両２００の出発地の位置または自動車両２００の現在位置から目的地までの走行経路を探索する。そして、経路探索部１２１は、探索した走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性のパラメータを、車両情報１３３に応じて変更することで第１経路情報を生成する。経路探索部１２１は、生成した第１経路情報を、記憶部１３０の経路情報１３２に反映する。経路探索部１２１の経路探索に関する詳細な動作は後述する。
制御部１２０は、運行制御部１２２を制御して、記憶部１３０に格納されている経路情報１３２等に基づいて各自動車両２００を動作させる。運行制御部１２２は、記憶部１３０の経路情報１３２を、自動車両２００に送信する。なお、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報のみを自動車両２００に送信してもよいし、経路情報１３２全部を自動車両２００に送信してもよい。つまり、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、少なくとも、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報を含む経路情報を送信する。自動車両２００は、受け取った経路情報に従って、走行（動作）する。運行制御部１２２は、後述する調停エリアに進入する前の自動車両２００から調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両２００の、調停エリアへの進入タイミングを制御してもよい。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両２００の調停エリアへの進入を許可してもよい。
また、運行制御部１２２は、自動車両の周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を自動車両２００から受け取ると、自動車両２００がなすべき動作を決定し、上記決定に基づき自動車両２００に指示を送る。このとき、障害を回避できるように自動車両２００の走行速度を変更する走行指示を、自動車両２００に送ってもよい。上記の代わりに又は上記に加えて、運行制御部１２２は、経路探索部１２１に障害を回避可能な走行経路を新たに探索させることによって、走行経路を変更し、変更後の経路情報を自動車両２００に送信してもよい。
記憶部１３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部１３０は、サーバ記憶部に相当する。記憶部１３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部１３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部１３０は、サーバ装置１００内に組み込まれるものであってもよく、サーバ装置１００がアクセス可能なクラウドサーバ内に存在するものであってもよい。記憶部１３０は、後述する、自動車両が走行する所定エリアの走行経路に関するエリア情報１３１、自動車両２００毎の車両属性を示す車両情報１３３を格納している。記憶部１３０は、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納してもよい。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納してもよい。
［１−１−３．自動車両２００の構成］
図３は、図１の自動車両２００の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。
図３を参照すると、自動車両２００は、通信部２１０及び制御部２２０を有する。自動車両２００は、さらに、記憶部２３０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、入力受付部２７０を有していてもよい。制御部２２０は、走行制御部２２１を有する。また、記憶部２３０は、走行情報２３１や車両情報２３２などを記憶する。
通信部２１０は、サーバ装置１００等と通信する構成要素である。通信部２１０は、車両通信部に相当する。通信部２１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部２１０は、制御部２２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部２１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。通信部２１０は、例えば、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。通信部２１０は、受信した情報を制御部２２０及び記憶部２３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部２２０及び記憶部２３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
制御部２２０は、自動車両２００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部２２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部２２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部２２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
制御部２２０は、通信部２１０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、蓄電装置２８０の制御、入力受付部２７０から受け付ける入力の受信、並びに、記憶部２３０への情報の格納及び記憶部２３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。
具体的には、制御部２２０は、外界センサ２４０を制御して、自動車両２００の進行方向を走査させる。外界センサ２４０は、検知結果を自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に送る。外界センサ２４０は、検知結果を、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０の代わりに制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよいし、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に加えて、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよい。
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、自己位置推定部２５０に自動車両２００の位置及び向きを推定させ、その推定結果を取得する。自己位置推定部２５０は、その推定結果を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果等に基づき、障害物検知部２６０に自動車両２００の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する情報である障害物情報を生成させ、障害物情報を取得する。障害物検知部２６０は、障害物情報を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。障害物情報の障害物には、他の自動車両２００も含まれてもよい。また、制御部２２０は、自動車両２００の走行経路又はその近傍に障害物を検知した場合、自動車両２００を停止させてもよい。その後、制御部２２０は、外界センサ２４０により走行経路又はその近傍で障害物を確認できなくなれば、自動車両２００の走行を開始してもよい。又は、制御部２２０は、サーバ装置１００から受け取る経路情報に基づき、走行情報を生成して、自動車両２００の動作を制御してもよい。
制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００と情報の送受信を行う。つまり、制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００を介して、サーバ装置１００と情報の送受信を行う。制御部２２０は、例えば、通信部２１０を制御して、自動車両２００の位置、向き、動作状態などの自動車両２００の車両状態、並びに、自動車両２００の周囲の障害物情報等を、例えば１秒毎等のように定期的にサーバ装置１００に送るように構成される。
走行制御部２２１は、サーバ装置１００から受信した当該自動車両２００に対応する第１経路情報から後述する走行情報を生成し、記憶部２３０に記憶させる。つまり、走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御してもよい。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶させた走行情報に従って、自車両の走行を制御する。走行制御部２２１は、ＶＣＵ（Ｖａｃｕｕｍ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）や操舵、速度、ブレーキなどの制御を行うモータなどを含む。
また、走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性（後述参照）が、調停エリア（後述参照）に侵入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信してもよい。
記憶部２３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部２３０は、車両記憶部に相当する。記憶部２３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部２３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部２３０は、後述する走行情報２３１を記憶する。また、記憶部２３０は、自車両に対応する車両情報２３２を記憶している。
外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する構成要素である。外界センサ２４０は、例えば、ミリ波レーダである。
自己位置推定部２５０は、自動車両２００の位置を推定する構成要素である。自己位置推定部２５０は、上述した制御部２２０のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。自己位置推定部２５０は、外界センサ２４０による検知結果より、自動車両２００の位置及び方位を検出する。
なお、自動車両２００は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサとも呼ばれる）等も備えてもよく、自己位置推定部２５０は、上記センサの検知結果も使用して、自動車両２００の位置及び方位を検出してもよい。これにより、自動車両２００の位置及び方位の検出精度が向上する。なお、自己位置推定部２５０は、加速度センサ及び角速度センサの検知結果から、自動車両２００の走行軌跡と姿勢角つまり旋回角を求めてもよい。又は、自動車両２００は、ＧＰＳ送受信機を備え、自身の位置情報を受信するように構成されてもよい。
障害物検知部２６０は、走行経路上に障害物を検知する構成要素である。障害物検知部２６０は、上述した制御部２２０の構成のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０による検知結果と、自己位置推定部２５０による自動車両２００の位置及び方位の検出結果とに基づき、外界センサ２４０が検知した物体の位置を検出する。障害物検知部２６０は、認知した障害物及びその位置情報を含む障害物情報を、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送る。つまり、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置を含む障害物情報を生成し、生成した障害物情報を出力する。そして、走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信してもよい。なお、自己位置推定部２５０は、障害物検知部２６０により出力された障害物情報を取得し、自動車両２００の位置及び方位の検出の際のフィードバック等に用いてもよい。
なお、外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲を撮像するカメラにより構成されており、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０を構成するカメラにより撮像された画像を画像処理することで自動車両２００の周囲の物体を検知する画像処理部により構成されていてもよい。
入力受付部２７０は、自動車両２００に乗車する利用者が目的地等の入力を受け付ける構成要素である。本実施の形態では、入力受付部２７０は、タッチパネルやキーボードなどからなる構成を有していてもよい。なお、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地などの情報は、通信部２１０によりサーバ装置１００に送信される。
蓄電装置２８０は、自動車両２００を駆動するエネルギーを供給する。
［１−１−４．エリア情報］
図４は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイントを示す概念図である。図５は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５の一例を示す図である。図４では、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図４を参照すると、エリア情報１３１は、所定エリア内において自動車両２００が走行可能な走行経路を示す情報である。エリア情報１３１は、自動車両２００が走行可能な走行経路Ｒ１上に黒丸で示される複数のパスポイントの集合で構成されている。パスポイントは、走行経路Ｒ１上における自動車両２００の動作の変化点を示す。パスポイントは、当該パスポイントの位置、パスポイント通過時の自動車両２００の車両速度、当該自動車両２００の進入角度、及び当該自動車両２００の進行方向などの情報を含む。図４においては、走行経路Ｒ１のエリア情報１３１は、２０個のパスポイントで構成されている。
図５を参照すると、複数のパスポイント１３５のそれぞれは、パスポイント通過時の進入角度[ｒａｄ]、パスポイントの位置（緯度、経度）、パスポイント通過時の自動車両２００の期待速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向（前進／後退）、乗客（乗車／降車）の有無、調停（確認／開始／終了）、停車（停止／一時停止／禁止）、車庫入れ（入庫／出庫）の有無、充電所の有無等を示す走行属性を含む。なお、図５において、進行方向はｆｗｄ（前進）で標記している。
図４及び図５において、特徴となるパスポイントを説明する。例えば、パスポイントＩＤがＰ０であるパスポイントＰ０は、一時停止して、乗客の乗場又は降場を行うパスポイントとして例示される。以下、パスポイントＩＤがＰｎ（ｎは０以上の整数）であるパスポイントをパスポイントＰｎと表記する。
また、図４における点線領域は、調停エリアＭ１を表す。調停エリアＭ１とは、複数の自動車両２００が走行する際に、自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る区間に設けられる。サーバ装置１００は、調停エリアにおける複数の自動車両２００の走行を制御する。ここで、互いの走行に干渉が生じ得るとは、例えば、自動車両２００同士が衝突する可能性があることである。例えば、調停エリアＭ１の走行経路は、両側通行の１車線であり、当該調停エリアＭ１の走行経路を右側から走行してくる自動車両２００と左側から走行してくる自動車両２００とが衝突する可能性がある区間である。調停エリアＭ１に進入する前のパスポイントには、調停属性として「開始」が設定されている。また、調停エリアＭ１を通過後のパスポイントには、調停属性として「終了」が設定されている。
調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ２の調停属性に「開始」が設定されている。パスポイントＰ２は、サーバ装置１００が走行の調停を開始するトリガとなるパスポイントである。また、パスポイントＰ３の調停属性に「終了」が設定されている。パスポイントＰ３は、サーバ装置１００が走行の調停を終了するパスポイントである。また、パスポイントＰ２より手前のパスポイントの調停属性に「確認」が設定される。例えば、調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ１の調停属性に「確認」が設定される。この場合、自動車両２００は、パスポイントＰ１において一時停止し、サーバ装置１００に調停要求を送信する。自動車両２００は、サーバ装置１００から走行指示されるまで、パスポイントＰ１で待機する。このように、複数のパスポイントのそれぞれは、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得る区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。
また、パスポイントＰ４は停車を禁止するパスポイントを示しており、パスポイントＰ５は、車庫に入庫し、走行を停止するパスポイントを示している。
［１−１−５．経路情報］
図６Ａ及び図６Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａは、図４に自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａ及び図６Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図６Ａ及び図６Ｂは、図４のエリア情報で示される走行経路Ｒ１のうちで、実際に自動車両２００が走行する第１走行経路を示す第１経路情報を示している。図６Ａに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と同一である。これに対して、図６Ｂに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と比較して、波線矩形で示す領域Ｓ１及び領域Ｓ２で囲まれたカーブの領域におけるパスポイントが異なっている。
これは、カーブを走行する場合、同じ走行速度や進入角度で制御しても、車長や車幅、車両の重量により、実際にカーブを走行する際の走行経路が異なるためである。例えば、大型車に対して図６Ａで示す第１経路情報で自動車両２００の走行制御を行うと、領域Ｓ１及び領域Ｓ２のカーブを曲がりきれない可能性がある。このような状況を回避するために、本開示のサーバ装置１００は、複数の自動車両２００それぞれの車両属性に応じて、パスポイントの設定を行う。
例えば、図６Ａの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に１つのパスポイントＰ３０、カーブ終了時に１つのパスポイントＰ４０が設定されている。これに対して、図６Ｂの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に２つのパスポイントＰ３１、Ｐ３２、カーブ終了時に３つのパスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３が設定されている。また、領域Ｓ２においては、カーブの開始時に、図６Ａでは１つのパスポイントＰ１０が設定されているのに対して、図６Ｂでは、３つのパスポイントＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３が設定されている。
これは、大型車は小型車と比べ、車長や車幅が大きく、ブレーキがきき始めるまでに進む距離の違い、同じ速度でカーブを曲がった場合に生じる遠心力の違いなどを考慮して設定したことによる。図６Ｂに示す大型車の場合、カーブに対して設定されるパスポイントは図６Ａに示す小型車の場合に比べて、カーブを大きく曲がるように設定されている。
図７Ａ及び図７Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す図である。図７Ａは、図６Ａに示す小型車に対応する第１経路情報を示す図である。図７Ｂは、図６Ｂに示す大型車に対応する第１経路情報を示す図である。
図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第１経路情報は複数のパスポイントの集合である。また、経路情報１３２は同じ走行経路を走行する場合でも、車両情報に応じて、設定されるパスポイントの数、パスポイントが含む走行属性のパラメータが異なる。図７Ｂに示す大型車の第１経路情報では、カーブに対して設定されるパスポイントが、図７Ａの小型車の第１経路情報よりも多く設定される。また、カーブに対して設定されるパスポイントにおいて、大型車の車両速度は小型車の車両速度より遅く設定されている。
［１−１−６．車両情報］
車両情報１３３及び車両情報２３２は、全ての自動車両２００のそれぞれにおける、当該自動車両に関する情報を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す情報である。
図８は、サーバ装置１００の記憶部１３０及び自動車両２００の記憶部２３０が記憶する車両情報の一例を示す図である。
図８に示すように、車両情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両の型番、車種名、車両番号、車長［ｍｍ］、車幅［ｍｍ］、車高［ｍｍ］、重量［ｋｇ］、車両情報を登録した登録日時、車両情報を更新した更新日などが、含まれる。また、車両情報は、操舵角など運転に関連する情報をさらに含んでいてもよい。
［１−１−７．車両状態情報］
車両状態情報１３４は、自動車両２００からサーバ装置１００に定期的に送られる自動車両２００の現在位置及び現在状態などを示す情報であり、当該情報に対応する自動車両２００を識別する車両ＩＤなどの識別情報を含む。本実施の形態では、自動車両２００は、上記情報を定期的（例えば１秒毎）にサーバ装置１００に送る。これにより、サーバ装置１００は、自動車両２００の状態をほぼリアルタイムに取得することができる。
図９は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される車両状態情報１３４の一例を示す図である。
図９に示すように、自動車両２００の現在位置は、緯度（度）と経度（度）で示される。自動車両２００の車両状態には、サーバ装置１００が管理する車両状態、自動車両２００がサーバ装置１００に通知してきた車両状態、パスポイント通過時の進入角度［ｒａｄ］、パスポイント通過時の速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向［前進／後退］、蓄電装置２８０の残量［０〜１００％］、故障情報、最終通過パスポイントのパスポイントＩＤ、出発地のパスポイントのパスポイントＩＤ、目的地のパスポイントのパスポイントＩＤなどを含む。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
サーバ装置１００が管理している状態と自動車両２００が報告してきた状態は、走行、停止、運搬、タイムアウト、降車完了、充電、緊急状態、配車などを含んでもよい。より詳細には、走行は、自動走行中、途中下車が指定された自動走行中、行先変更が指示された自動走行中、自律走行中、マニュアル走行中などを含んでもよい。また、停止は、待機、目的地到着、一時停止、障害物検知、入庫完了、出庫完了、非常停止などを含んでもよい。また、運搬は、乗車完了、降車完了などを含んでもよい。
［１−１−８．走行情報］
図１０Ａ及び図１０Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す概念図である。図１０Ａは、自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ａ及び図１０Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、図６Ａ及び図６Ｂの第１経路情報から生成された走行情報を示している。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、波線矩形で示す領域Ｓ１〜Ｓ４における黒三角は、走行制御部２２１によって追加されたパスポイントを示す。領域Ｓ１〜Ｓ４は全てカーブの領域である。自動車両２００は、サーバ装置１００が生成した第１経路情報において、カーブのように、車両属性に応じて走行経路が異なるところでは、さらに細かい走行制御を行ってもよい。
例えば、図１０Ａの領域Ｓ１においては、２つのパスポイントＰ３０、Ｐ４０間に新たに３つのパスポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３が追加設定されている。また、図１０Ｂの領域Ｓ１においては、パスポイントＰ３２、Ｐ４１間に３つのパスポイントＰ３２１、Ｐ３２２、Ｐ３２３が設定されている。同様に、図１０Ａ、図１０Ｂの領域Ｓ２〜Ｓ４においても、経路情報におけるパスポイントのうち、カーブに設定された２つのパスポイント間に複数のパスポイントが追加設定されている。
図１１Ａ及び図１１Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す図である。図１１Ａは、図１０Ａに示す走行情報を示す図である。図１１Ｂは、図１０Ｂの走行情報を示す図である。
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、走行情報は複数のパスポイントの集合である。図１１Ａ及び図１１Ｂの走行情報は、それぞれ、図７Ａ及び図７Ｂの経路情報に対して領域Ｓ１のパスポイントが追加されていることが分かる。具体的には、上述したように、走行制御部２２１によって、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、パスポイントが追加される。
［１−２．自動車両配車システム１の動作］
［１−２−１．サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作］
図１２、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して、自動車両配車システム１の動作のうちのサーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作を説明する。
図１２は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。
図１２を参照すると、サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ装置１００の通信部１１０を介して、自動車両２００の走行経路を設定する指示を受ける、又は、障害物情報等に基づき自動車両２００の走行経路を設定する必要性があると判断すると、経路探索部１２１に経路探索を行わせる。
経路探索部１２１は、制御部１２０の制御に従い、まず、サーバ装置１００の記憶部１３０に格納されるエリア情報１３１を読み込む（ステップＳ１２０１）。
次いで、経路探索部１２１は、記憶部１３０に格納される車両情報１３３及び車両状態情報１３４を読み込む（ステップＳ１２０２）。
次いで、経路探索部１２１は、走行経路の出発地及び目的地を、エリア情報１３１に含まれるパスポイントのパスポイントＩＤを用いて設定する（ステップＳ１２０３）。上記出発地及び目的地は、通信部１１０を介して出発地及び目的地の情報を受信した制御部１２０の指示に基づいて設定される。
次いで、経路探索部１２１は、エリア情報１３１を用いて、出発地及び目的地の間を結ぶパスポイントの配置に沿った走行経路を探索する（ステップＳ１２０４）。
図１３は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の一例を示す図である。
図１３において、黒丸は、進行方向に対して、左側車線を循環する走行経路Ｒ１に設定されたパスポイント、黒四角は、進行方向に対して、右側車線を循環する走行経路Ｒ２に設定されたパスポイントを示す。また、黒三角は、１車両のみ進入可能な走行経路Ｒ３のパスポイントを示す。図１３では、パスポイントＰ４１が出発地に設定され、パスポイントＰ４７が目的地に設定されたとする。図１３においては、説明に使用するパスポイントにのみ符号を付与している。また、図１３には、説明のために進行方向に矢印を付与する。
経路探索部１２１は、出発地を示すパスポイントＰ４１から目的地を示すパスポイントＰ４７までの走行経路を探索する。この場合、経路探索部１２１は２つの走行経路を見つけ出す。１つ目の走行経路ＲＡ１は、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４７まで走行経路Ｒ１を走行する経路である。例えば、走行経路ＲＡ１は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。２つめの走行経路ＲＡ２では、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４２まで走行経路Ｒ１を走行し、パスポイントＰ４２からは、走行経路Ｒ２のパスポイント５１へ進み、走行経路３を走行する。その後、走行経路Ｒ２のパスポイントＰ５３から走行経路Ｒ１のパスポイントＰ４５へ進み、パスポイントＰ４７まで再び走行経路Ｒ１を走行する経路である。走行経路ＲＡ２は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。このように、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ１を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択する。また、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ２を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択してもよい。
経路探索部１２１は、各走行経路及び他の自動車両２００の状態などを考慮して、最適な走行経路を決定する。例えば、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に障害物がある情報を受信した場合、走行経路ＲＡ１を選択する。
次いで、経路探索部１２１は、選択した走行経路の第１経路情報を生成する（ステップＳ１２０５）。経路探索部１２１は、当該自動車両２００に対応する車両情報に応じて選択した前記複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。具体的には、経路探索部１２１は、小型車に対応する車両情報、または、大型車に対応する車両情報に基づいて、第１経路情報を生成する。例えば、経路探索部１２１は、車両情報に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。このように、経路探索部１２１は、エリア情報１３１から選択したパスポイントを取得し、走行順に並べ、必要に応じて、各パスポイントの属性のパラメータを変更する。
この場合、経路探索部１２１は、エリア情報１３１に記憶されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報を用いて第１経路情報を生成する。各走行経路のエリア情報には、各走行経路を走行する際の走行属性が予め設定されている。
走行経路ＲＡ１は、走行経路Ｒ１の一部を走行する走行経路である。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１において、選択したパスポイントのを取得し、走行順に並べることで走行経路ＲＡ１の第１経路情報を作成する。
図１４Ａは、経路探索部１２１が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。
図１４Ａに示すように、走行経路ＲＡ１の第１経路情報は、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。この場合、経路探索部１２１は、各パスポイントの属性の変更を行わなくてもよい。
ここで、経路探索部１２１が走行経路ＲＡ２を選択した場合を説明する。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報より、走行経路ＲＢ１を構成するパスポイントを取得し、走行順に並べる。ここで、パスポイントＰ４２は走行経路Ｒ１における次のパスポイントはＰ４３であるが、走行経路ＲＡ２における次のパスポイントはＰ５１である。同様に、パスポイントＰ５１、Ｐ５４は、走行経路ＲＡ２と走行経路Ｒ２における次のパスポイントが異なっている。従って、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４における進入角度を変更する必要がある。経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の進入角度を修正する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の車両速度も必要に応じて修正する。
さらに、経路探索部１２１は、走行経路ＲＡ２の走行経路Ｒ３において、走行経路ＲＡ２を走行する自動車両２００と反対方向から走行してくる他の自動車両２００との間で互いの走行に干渉が生じ得ると判断し、走行経路Ｒ３を調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に進入する前のパスポイントＰ４２を調停の確認ポイント、走行経路Ｒ３の終了地点の次のパスポイントＰ５３を調停の終了ポイントに設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５１の直前のパスポイントＰ４２を承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。
この場合、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ２から走行経路Ｒ１に戻るパスポイントＰ５３からパスポイントＰ４５において、走行経路Ｒ１及び走行経路Ｒ２を走行している他の自動車両２００との間で干渉が生じ得ると判断し、この区間も調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを調停の確認ポイント、パスポイントＰ５３を調停の開始ポイント、パスポイントＰ４５を調停の終了ポイントにそれぞれ設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。この場合は、調停エリアが連続することになり、１つめの調停エリアが終了する前に次の調停エリアの調停要求を行うことになる。
図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。
図１４Ｂに示すように、走行経路ＲＡ２の第１経路情報には、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３、Ｐ５４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。図１４Ｂにおいて、パスポイントＰ４２、Ｐ４５は、図１４Ａのパスポイントと比較して、走行属性が異なっていることが分かる。また、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５３には調停属性として「確認」、「開始」及び「終了」が設定されている。
経路探索部１２１は、作成した第１経路情報を経路情報１３２に記憶させ保存する（ステップＳ１２０６）。
［１−２−２．利用者を搬送する際のサーバ装置１０１及び自動車両２００の動作］
利用者を搬送する際のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作について、説明する。この場合、自動車両２００は、走行が他の自動車両２００及び障害物から干渉を受けない通常走行であるとする。
図１５は、利用者搬送時の自動車両２００のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作の流れを示すシーケンス図である。図１５は、自動車両２００が利用者を乗車させ、利用者を設定された目的地まで搬送する場合のサーバ装置１００と自動車両２００の動作を示す。
図２、図３及び図１５、図１６、図１７のうち図１５を中心に参照すると、自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
図１６は、自動車両２００がサーバ装置１００に送信する状態通知の一例を示す図である。
図１６に示すように、状態通知には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両状態を示す状態、車両の現在位置を示す緯度と経度、進入方向［ｒａｄ］、蓄電装置２８０の充電残量［％］、故障情報などが、含まれる。
ここで、状態には、走行、停止、乗車完了、降車完了、タイムアウト、充電、緊急状態などが含まれる。ここで、タイムアウトとは、例えば、自動車両２００がドアを解錠してから所定時間経過しても利用者が乗車しなかった状態、利用者が乗車後、所定時間経過しても目的地設定を行わない状態、目的地に到着してから所定時間を経過しても利用者が乗車しない場合などを示す。また、充電残量は、０〜１００％で表される、蓄電装置２８０充電残量を示す情報である。進入方向は、ｆｗｄ（前進）、ｂｗｄ（後退）が含まれる。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５０１）。
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、ドア開放を指示する車両制御情報を自動車両２００に送信する。
図１７は、サーバ装置１００が自動車両２００に送信する車両制御情報の一例を示す図である。図１７に示すように、車両制御情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、制御内容、制御内容に応じたパラメータなどが、含まれる。制御内容には、車両の電源（ＯＮ／ＯＦＦ）、充電（開始／停止）、ドアロック（解錠／施錠）、ドア（開／閉）、走行（許可／禁止）、停止（緊急／一時）、後退、駐車、障害物回避などが含まれる。
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０２）。
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が乗車したことを検知すると、サーバ装置１００に乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５０３）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を配車に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０４）。
利用者が例えば、自動車両２００内に備えられた入力装置（図示せず）を用いて目的地を設定すると、自動車両２００の制御部２２０は入力された目的地をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５０５）。この時、自動車両２００は出発地の情報も送信してもよい。
サーバ装置１００の制御部１２０は、目的地を含む情報を受信する。サーバ装置１００の制御部１２０は、出発地の情報を受信していない場合は、現在の自動車両２００の位置を出発地とし、出発地及び目的地を含む走行経路を、経路探索部１２１に上述したように探索させる（ステップＳ１５０６、ステップＳ１５０７）。
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１に、探索された走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部１３０の経路情報１３２に保存させる（ステップＳ１５０８）。サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に、記憶部１３０の経路情報１３２に記憶されている経路情報を、自動車両２００へ送信させる。
経路情報を受信した自動車両２００の制御部２２０は、走行制御部２２１に、受信した経路情報を用いて、上述したように走行情報を作成させる（ステップＳ１５０９）。走行制御部２２１は作成した走行情報に従って、自動車両２００の走行を制御する（ステップＳ１５１０）。
自動車両２００は、走行経路上を出発点から目的点まで走行する間、１秒毎などのように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信し、サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０に格納される自動車両２００の車両状態情報１３４をその都度更新する（ステップＳ１５１１）。サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００が利用者の搬送を始めると、車両状態を運搬に更新する。
自動車両２００は、目的地に到着すると目的地に到着したことを示す情報を含む状態通知をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５１２）。
サーバ装置１００の制御部１２０は状態通知を受信し、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５１３）。その後、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００にドア開放を指示する車両制御情報を送信する。
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１４）。
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が降車したことを検知すると、サーバ装置１００に降車乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５１５）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を待機に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１６）。
［１−２−３．複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作］
複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作について、説明する。
図１８は、サーバ装置１００の運行制御部１２２の調停動作の流れを示すフローチャートである。
運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、ステップＳ１８０２に進む（ステップＳ１８０１）。運行制御部１２２は、同じ調停エリアに対して、調停要求を送信してきた他の自動車両２００が存在するかを調べ、他の自動車両が存在する場合は、調停エリア内で各自動車両の走行経路が交差するかどうかを調べる。
運行制御部１２２は、走行経路が交差しないと判断した場合はステップＳ１８０３へ進み、走行経路が交差すると判断した場合は、ステップＳ１８０４へ進む（ステップＳ１８０２）。
ここで、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合と交差しない場合について説明する。
図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。図１９Ａは、交差点上で、自動車両２０１、２０２の走行経路が調停エリア内で交差していない場合を示す図である。図１９Ａでは点線領域が調停エリアＭ２に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３は調停の終了ポイントが設定されている。
図１９Ａでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＢ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＢ２が設定されているとする。図１９Ａでは、走行経路ＲＢ１と走行経路ＲＢ２は交差していない。すなわち、自動車両２０１、２０２間で互いの走行に干渉は生じ得ない。
図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。図１９Ｂは、交差点上で、自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある例を示す図である。図１９Ｂの場合、点線領域が調停エリアＭ３に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１、Ｃ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２、Ｃ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３、Ｃ３は調停の終了ポイントが設定されている。
図１９Ｂでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＣ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＣ２が設定されているとする。さらに、自動車両２０３に対して、パスポイントＣ０を出発点とし、パスポイントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の順に走行する走行経路ＲＣ３が設定されているとする。図１９Ｂでは、走行経路ＲＣ１と走行経路ＲＣ２と走行経路ＲＣ３が位置Ｄにて交差している。すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある。
運行制御部１２２は、走行経路が交差していないと判断した場合、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して調停エリアへの進入を許可する（ステップＳ１８０４）。
運行制御部１２２は、走行経路が交差していると判断した場合は、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して、調停エリアへの進入をロックする（ステップＳ１８０５）。
運行制御部１２２は調停要求を送信してきた自動車両２００の走行順序を決定する（ステップＳ１８０３）。走行順序は、例えば、調停要求を受信した順序で決定する。
運行制御部１２２は、決定した送信順序で、自動車両２００の調停エリアへの進入タイミングを制御する（ステップＳ１８０４）。
［１−２−４．調停エリア内で複数の走行経路が交差していない時のサーバ装置１００の動作］
図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置１００の調停制御の一例を示すシーケンス図である。図２０は２台の自動車両２００が、図１９Ａの状態にある場合の自動車両２００及びサーバ装置１００の動作を示す。
図２、図３、図１９Ａ及び図２０のうち図２０を中心に参照すると、自動車両２０１、２０２は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２０１、２０２から受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２００１）。
自動車両２０１はパスポイントＡ１に到達すると一時停止し、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２００２）。
同様に、自動車両２０２はパスポイントＢ１に到達すると一時停止し、調停要求を送信する（ステップＳ２００２）。サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１と２０２からの調停要求を受信し、自動車両２０１と２０２の調停エリアＭ２内の走行経路が交差しているかどうかを判断する。
運行制御部１２２は自動車両２０１の走行経路ＲＢ１と自動車両２０２の走行経路ＲＢ２は交差していないと判断し、自動車両２０１、２０２に対して、一時停止を解除する車両制御情報を送信する（ステップＳ２００４）。自動車両２０１、２０２は一時停止解除の制御に従って、一時停止を解除する。
自動車両２０１、２０２は、サーバ装置１００に調停解除要求を送信し、走行を開始する（ステップＳ２００５、ステップ２００６）。
［１−２−５．調停エリア内で複数の走行経路が交差している時のサーバ装置１００の動作］
調停エリア内で複数の走行経路が交差している場合のサーバ装置１００の調停制御について、説明する。なお、本説明では、複数の自動車両２００が自動車両２０１、２０２及び２０３の３台であるとする。ここでは、サーバ装置１００と自動車両２０１、２０２及び２０３の動作についてのみ説明する。
図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の動作の一例を示すシーケンス図である。図２１は３台の自動車両２０１、２０２、２０３が調停エリア内に同じタイミングで進入しようとした場合の各自動車両及びサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２２Ａ〜図２２Ｄは、図１９Ｂの交差点上における自動車両２０１、２０２及び２０３の位置を示す図であり、サーバ装置１００による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。
以下、図２、図３、図１９Ｂ、図２１及び図２２Ａ〜Ｄのうち図２１を中心に参照して説明する。自動車両２０１、２０２及び２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
自動車両２０１〜２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信する。
サーバ装置１００の制御部２２０は、状態通知を受信すると、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２１０１）。
自動車両２０１の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＡ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する。（ステップＳ２１０２）。
次いで、自動車両２０２の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０２の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０３）。
次いで、自動車両２０３の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
また、自動車両２０３の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０４）。自動車両２０１、２０２、２０３が確認ポイントで停止している状態が図２２Ａに示されている。
サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に調停処理を行わせる（ステップＳ２１０５）。この場合、運行制御部１２２は、調停要求を受信した順、すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の順に走行順序を決定する。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０１の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０６）。自動車両２０１が走行を開始した状態が図２２Ｂに示されている。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１が交差点を通過後、自動車両２０２へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０２の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０７）。自動車両２０２が走行を開始した状態が図２２Ｃに示されている。
サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０２が交差点を通過後、自動車両２０３へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０３の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０８）。自動車両２０３が走行を開始した状態が図２２Ｄに示されている。
サーバ装置１００は、自動車両２０１、２０２、２０３の干渉を回避する一連の制御を終了する。
なお、上述では、３台の自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある場合について、説明したが、４台以上の自動車両２００の間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も本開示は適用できる。この場合、サーバ装置１００は、４台以上の自動車両２００の間で上述のような制御を実施してよい。
また、図２１では自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信しているが、図２０のように、調停解除要求を送信後、走行を開始してもよい。逆に、図２０において、自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信してもよい。
［１−２−６．走行経路に障害物がある時のサーバ装置１００の動作］
図２３は、走行経路に障害物がある場合のサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。
以下、図２、図３、図２３及び図２４のうち図２３を中心に参照して説明する。自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
自動車両２００は、パスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＤ１を走行するとする。自動車両２００の障害物検知部２６０はパスポイントＡ２を通過した後、パスポイントＡ３に向かっている途中で、走行経路ＲＤ１上に障害物Ｅを検知する（ステップＳ２３０１）。
自動車両２００の制御部２２０は障害物検知部２６０の通知を受け、走行制御部２２１に自動車両２００の走行を停止させる（ステップＳ２３０２）。自動車両２００の制御部２２０は、サーバ装置１００にパスポイントＡ２とＡ３間で障害物Ｅを検知したことを示す障害物情報を送信する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００からの障害物検知情報を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０３）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１にパスポイントＡ２からの経路を再検索させる（ステップＳ２３０４）。
経路探索部１２１は、パスポイントＡ２から目的地までの走行経路を再検索する（ステップＳ２３０４）。この場合、経路探索部１２１は、パスポイントＡ２、Ａ３０、Ａ４０の走行経路ＲＤ２を検索する。なお、パスポイントＡ４０移行のパスポイントは省略する。つまり、この場合、経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路としての走行経路ＲＤ２を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。
サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に自動車両２００をパスポイントＡ２まで後退させる車両制御情報を送信させる。
自動車両２００の走行制御部２２１は、指定されたパスポイントＡ２まで後退し、後退が完了したことをサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２３０５）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００から後退完了の報告を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０６）。
サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１が再検索することにより生成した第２経路情報を自動車両２００に送信する。
自動車両２００の走行制御部２２１は、受信した第２経路情報から走行情報を作成する（ステップＳ２３０７）。
走行制御部２２１は、生成した経路情報に応じて走行を開始する（ステップＳ２３０８）。この場合、自動車両は、パスポイントＡ２からＡ３０に進み、新しい走行経路ＲＤ２を走行する。
［１−３．効果等］
上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム１は、複数の自動車両２００と、自動車両２００と通信するサーバ装置１００とを備える。
サーバ装置１００は、通信部１１０と、記憶部１３０と、経路探索部１２１とを有する。通信部１１０は、複数の自動車両２００と通信を行う。記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を格納している。エリア情報１３１は、複数のパスポイントにより構成される。複数のパスポイントは、所定エリアにおいて複数の自動車両２００が走行可能な走行経路を示す。また、複数のパスポイントのそれぞれは、走行経路上における自動車両２００の動作状態を示す走行属性を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す。経路探索部１２１は、複数の自動車両２００のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントから、当該自動車両２００が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両２００に対応する車両情報１３３に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。
複数の自動車両２００のそれぞれは、通信部２１０と、走行制御部２２１とを有する。通信部２１０は、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。走行属性は、パスポイントの位置、パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含む。車両属性は、複数の自動車両２００毎に、当該自動車両２００の、車長、車幅、及び、重量を含む。
また、経路探索部１２１は、車両情報１３３に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。
これによれば、サーバ装置１００は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を用いて、複数の自動車両２００に対して、各車両に適した第１経路情報を提供することができ、各車両は、自車両に適した走行制御を行うことが容易にできる。
従って、サーバ装置１００は、複数の自動車両２００への各車両に適した一元的な制御が可能となる。
また、パスポイントに進入角度及び進行方向を含むことで、直線やカーブの走行制御だけではなく、Ｖ字、スイッチバックなどの走行制御を行うことが可能となる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、記憶部２３０を有する。記憶部２３０は、当該自動車両２００に対応する車両情報２３２を記憶している。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御する。
これにより、自動車両２００は、受信した経路情報１３２と車両情報２３２を用いて、自身に適した走行制御を行うことが可能となる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両２００の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両２００から取得する。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納し、かつ、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納する。複数のパスポイントのそれぞれは、さらに、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じうる区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性が、調停エリアに進入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信する。サーバ装置は、さらに、運行制御部１２２を備える。運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両の、調停エリアへの進入タイミングを制御する。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両の調停エリアへの進入を許可してもよい。
従って、サーバ装置１００は、経路情報１３２及び車両状態情報１３４を用いて、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、判断に応じた走行制御を行うことができる。
これにより、計画できない自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、外界センサ２４０と、障害物検知部２６０とを有する。外界センサ２４０は、当該自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置に関する障害物情報を生成する。走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。走行制御部２２１は、第２経路情報に基づいて自車両の走行を開始する。
これにより、自動車両２００の走行経路に物体があったとしても、物体を避ける走行経路を自動車両２００に走行させることができる。よって、計画できない物体と自動車両との間に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、入力受付部２７０を有する。入力受付部２７０は、当該自動車両２００の目的地の入力を受け付ける。通信部２１０は、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、自動車両２００から受信する目的地に基づき、複数のパスポイントから、第１経路情報を生成する。
これにより、入力された目的地に応じた走行経路を自動車両に走行させることができる。
（実施の形態２）
以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム２について説明する。
［２−１．自動車両配車システム２の構成］
［２−１−１．自動車両配車システム２の全体構成］
図２５は、実施の形態２における自動車両配車システム２を概略的に示す概念図である。
図２５を参照すると、自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００と、複数のステーション３００と、無線端末５００とを備える。サーバ装置１０１と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。
図２５において、サーバ装置１０１の構成は実施の形態１のサーバ装置１００と同様であるため、説明を省略する。また、自動車両２００、基地局４００及び通信ネットワーク４０１の構成も実施の形態１と同じ構成及び動作を行うので、説明を省略する。
ステーション３００は、所定のパスポイントに設置され、利用者が自動車両２００に乗車、降車を行うところである。利用者はステーション３００に自動車両２００が待機していない場合、ステーション３００からサーバ装置１０１へ配車要求を行う。ステーション３００は、基地局４００を介して、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求する。ステーション３００には、自動車両２００が充電を行う充電所が設定されてもよい。なお、充電所は、ステーション３００が設置されていないパスポイントに設定されていてもよい。
無線端末５００は、自動車両２００を利用する利用者が携帯し、サーバ装置１０１等と通信可能な携帯端末である。利用者は、無線端末５００を用いて、自動車両２００の配車要求を、基地局４００を介して、サーバ装置１０１に送信してもよい。無線端末５００は、例えば、携帯電話であり、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等の携帯端末でもよい。
ステーション３００及び無線端末５００と基地局４００との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。
［２−１−２．ステーション３００の構成］
本実施の形態におけるステーション３００の構成を説明する。
図２６は、図２５のステーション３００の構成を模式的に示すブロック図である。
図２６を参照すると、ステーション３００は、通信部３１０、制御部３２０、及び入力部３３０を備える。
通信部３１０は、サーバ装置１０１等と通信する構成要素である。通信部３１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部３１０は、制御部３２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部３１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１０１と通信する。通信部３１０は、受信した情報を制御部３２０及び記憶部（図示せず）のいずれに送るように構成されてもよく、制御部３２０及び記憶部のいずれから情報を受け取って送信するように構成されてもよい。
制御部３２０は、ステーション３００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部３２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部３２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部３２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部３２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
入力部３３０は、利用者が自動車両２００の配車を入力するための構成要素である。入力部は、例えば、タッチパネル等で構成される。
［２−２．自動車両配車システム２の動作］
図２７は、ステーション３００、無線端末５００から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。
ステーション３００又は無線端末５００は利用者から配車要求が入力されると、サーバ装置１０１に送信する（ステップＳ２７０１）。
ステーション３００から入力される場合、利用者は入力部３３０を用いて、配車要求を行う。
制御部３２０は、入力部から配車要求を受信すると、通信部３１０を介して、配車要求をサーバ装置１０１に送信する。無線端末５００の場合、利用者は配車して欲しいステーション３００の情報も送信する。
サーバ装置１０１の制御部１２０は配車要求を受信すると、車両状態情報１３４において、車両状態が「待機」の自動車両２００の中から１台選択し、選択した自動車両２００の車両状態を「配車設定中」に更新する（ステップＳ２７０２）。
制御部１２０は、自動車両２００の現在位置を出発地、ステーション３００が設定されているパスポイント、又は無線端末５００が指定したステーション３００のパスポイントを目的地とし、経路探索部１２１に経路を探索させ、経路情報を作成させる（ステップＳ２７０３）。
サーバ装置１０１の制御部１２０は、経路探索部１２１が作成した経路情報を自動車両２００に送信する。
自動車両２００の制御部２２０はサーバ装置１０１から経路情報を受信すると、走行制御部２２１に走行情報を作成させる。走行制御部２２１は走行情報を作成し（ステップＳ２７０４）、作成した走行情報にしたがって、走行を開始する（ステップＳ２７０５）。
自動車両２００の制御部１２０は、定期的に状態通知を送信し、サーバ装置１０１は随時、車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２７０６）。
自動車両２００は目的地となるステーション３００に到着すると停止し、サーバ装置１０１に通知する（ステップＳ２７０７）。
サーバ装置１０１は、自動車両２００の車両状態を「配車」に更新する（ステップＳ２７０８）。
ここで、サーバ装置１０１が自動車両２００への利用者の乗車予定時間までに時間があることから、充電するよう制御したとする。自動車両２００は、ステーションに設置されている充電所で蓄電装置２８０への充電を開始する（ステップＳ２７０９）。
自動車両２００は、充電が完了すると、サーバ装置１０１に報告する（ステップＳ２７１１）。この場合、自動車両２００は、利用者の到着を検知し、充電を途中で終了させても構わない。
［２−３．効果］
上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能であるステーション３００を備える。また、サーバ装置と無線通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能である無線端末５００を備える。
これにより、ステーション３００や無線端末５００を用いて、サーバ装置１０１に配車に関する種々の設定が可能になる。
また、本実施の形態におけるサーバ装置１０１は、上述した構成の少なくともいくつかを含むサーバ装置である。これによって、サーバ装置１０１は、上述した効果と同様の効果を奏する。
なお、上述の構成の包括的又は具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
（Ａ）
各実施の形態では、言及していないが、車両情報は、車両属性として、さらに、車両タイプを含んでいてもよい。
図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。
図２８を参照すると、車両タイプとしては、例えば、一般車両、緊急車両が例示される。サーバ装置１０１の運行制御部１２２は、例えば、調停要求を受信すると、上記実施の形態では調停エリアに到着した順番が早い自動車両２００を優先して、調停エリアへの進入を許可するとした。しかし、サーバ装置１０１は、車両タイプが緊急車両である自動車両からの調停要求を受信した場合、運行制御部１２２は、当該緊急車両である自動車両を早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。このように、車両タイプが緊急車両である自動車両を車両タイプが一般車両である自動車両よりも優先して調停エリアへの進入を許可することで、緊急車両を目的地により早く到着させることができる。
また、さらに、各パスポイントは、各パスポイントにおける走行経路の種別を識別する道路属性を走行属性として含んでいてもよい。道路属性としては、例えば、交通量が多い道路である幹線道路、交通量が少ない道路である生活道路が例示される。
図２９Ａ及び図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差点している場合を示す図である。図２９Ａ及び図２９Ｂでは、走行経路ＲＢ１を示す複数のパスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の走行属性の道路属性が幹線道路であり、走行経路ＲＢ２を示す複数のパスポイントＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の道路属性が生活道路である場合を示している。なお、図２９Ａの場合は、自動車両２０１、２０２の車両タイプが両方とも一般車両である場合を示す。図２９Ｂの場合は、自動車両２０１が一般車両であり、自動車両２０３が緊急車両である場合を示す。
図２９Ａの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、道路属性が幹線道路である自動車両２０１を、道路属性が生活道路である自動車両２０２よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。この場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２の車両タイプの比較も行うが、いずれも車両タイプは一般車両であるので、調停には影響しない。
一方、図２９Ｂの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０３からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、かつ、自動車両２０１、２０３の車両タイプを判断する。これにより、自動車両２０３は、走行経路の道路属性が生活道路はあるが、車両タイプが緊急車両であるので、運行制御部１２２は、自動車両２０３を、自動車両２０１よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。つまり、運行制御部１２２は、道路属性の違いよりも、車両タイプの違いを優先して、調停エリアへの進入順序を決定してもよい。
（Ｂ）
各実施の形態では、言及していないが、経路探索部１２１は、同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路である場合、自動車両の車幅の大きさに応じて、自動車両の走行経路を変更してもよい。
図３０Ａ及び図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。図３０Ａは、車幅が所定の幅よりも狭い自動車両２０１〜２０３が走行する場合を示し、図３０Ｂは、車幅が所定の幅以上の自動車両２０４が走行する場合を示す図である。
図３０Ａでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１〜２０３が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１〜第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、３台の自動車両２０１〜２０３の車幅が所定の幅よりも狭いため、３台の自動車両２０１〜２０３のそれぞれを１レーンずつ割り当てるように走行経路を決定する。
図３０Ｂでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１、２０４が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１〜第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、自動車両２０１の車幅が所定の幅よりも狭く、かつ、自動車両２０４の車幅が所定の幅以上であるため、自動車両２０１に１レーン（第１レーン）を割り当て、自動車両２０４に２レーン（第２レーン及び第３レーン）を割り当てるように走行経路を決定してもよい。
つまり、経路探索部１２１は、自動車両の車両情報の車幅に応じて、当該自動車両が走行するレーンの幅を決定し、決定したレーンの幅に応じた走行経路を示す複数のパスポイントで構成される経路情報を生成してもよい。経路探索部１２１は、自動車両の車幅が大きいほど、広い幅のレーンを走行するように走行経路を決定してもよい。
（Ｃ）
各実施の形態では、自動車両は走行前に設定した目的地へ走行する場合について説明したが、自動車両に乗車した利用者が、乗車途中で目的地を変更してもよい。この場合、自動車両はサーバ装置へ目的地を変更したことを通知し、サーバ装置は経路探索部に目的地を変更して経路情報を作成させ、自動車両は経路探索部が作成した経路情報に基づいて走行を行う。
（Ｄ）
各実施の形態では、自動車両は目的地まで利用者を搬送する場合について説明したが、利用者が自動車両に停止指示を行い、途中下車してもよい。この場合、自動車両は進行方向にある最寄りのパスポイントで停車して利用者を降車させる。また、自動車両は途中下車の要求があったことをサーバ装置に通知し、サーバ装置は自動車両の車両状態情報を更新する。
（Ｅ）
各実施の形態では、利用者は無線端末を用いて配車要求を行うと説明したが、配車要求時に、配車を希望する日時を指定してもよい。
（Ｆ）
本開示では、位置を緯度と経度の組合せとしてが、標高を含んでも構わない。
（Ｇ）
本開示では、調停属性が「確認」であるパスポイントでは自動車両が一時停止するように説明したが、一時停止せずに調停要求を出しても構わない。例えば、徐行運転するなどで対応してもよい。
（Ｈ）
実施の形態２では、配車要求を利用者がステーションや無線端末を用いて行ったが、これに限定しない。例えば、ステーションに人物センサなどを設置することで、利用者がステーションに居ることを検知し、利用者が操作せずとも、ステーションが配車要求を自動的に行ってもよい。
（Ｉ）
また、本開示では、自動車両２００は、受信した経路情報と車両情報を用いて、走行情報を作成したが、サーバ装置１００から送信された経路情報を走行情報としてそのまま使用し、サーバ装置１００が生成した経路情報に従って走行してもよい。この場合、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、本開示において、自動車両２００の走行制御部２２１が作成した図１１Ａ、図１１Ｂに示すような走行情報と同等の内容の経路情報を作成してもよい。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
本開示は、複数の自動車両を制御する自動車両配車システム及び複数の自動車両を制御するサーバ装置に適用可能である。
１、２ 自動車両配車システム
１００、１０１ サーバ装置
１１０、２１０、３１０ 通信部
１２０、２２０、３２０ 制御部
１２１ 経路探索部
１２２ 運行制御部
１３０、２３０ 記憶部
１３１ エリア情報
１３２ 経路情報
１３３、２３２ 車両情報
１３４ 車両状態情報
１３５ パスポイント
２００、２０１、２０２、２０３ 自動車両
２２１ 走行制御部
２３１ 走行情報
２４０ 外界センサ
２５０ 自己位置推定部
２６０ 障害物検知部
２７０ 入力受付部
３００ ステーション
３３０ 入力部
４００ 基地局
４０１ 通信ネットワーク
５００ 無線端末
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 調停エリア

Claims (11)

  1. 複数の自動車両と、前記複数の自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両配車システムであって、
    前記サーバ装置は、
    前記複数の自動車両と通信を行うサーバ通信部と、
    （ｉ）所定エリアにおいて前記複数の自動車両が走行可能な走行経路を示す複数のパスポイントであって、前記走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報、及び、（ｉｉ）前記複数の自動車両毎の車両属性を示す車両情報を格納しているサーバ記憶部と、
    前記複数の自動車両のそれぞれについて、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する前記車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部と、を有し、
    前記複数の自動車両のそれぞれは、
    前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された、当該自動車両に対応する前記第１経路情報を取得する車両通信部と、
    前記車両通信部により取得された前記第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
    前記走行属性は、前記パスポイントの位置、前記パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含み、
    前記車両属性は、前記複数の自動車両毎に、当該自動車両の、車長、車幅、及び、重量を含む
    自動車両配車システム。
  2. 前記経路探索部は、前記車両情報に応じて、（ｉ）前記第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）前記選択した複数のパスポイントの前記走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う
    請求項１に記載の自動車両配車システム。
  3. 前記複数の自動車両のそれぞれは、さらに、当該自動車両に対応する車両情報を記憶している車両記憶部を有し、
    前記走行制御部は、前記車両記憶部に記憶されている前記車両情報に応じて、前記第１経路情報を構成する前記複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御する
    請求項１または２に記載の自動車両配車システム。
  4. 前記サーバ通信部は、前記複数の自動車両の位置を含む前記複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を前記複数の自動車両から取得し、
    前記サーバ記憶部は、前記サーバ通信部により取得された前記車両状態情報を格納し、かつ、前記経路探索部により生成された前記複数の自動車両それぞれの前記第１経路情報を全経路情報として格納し、
    前記複数のパスポイントのそれぞれは、さらに、前記第１走行経路上の区間であって、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じうる区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含み、
    前記走行制御部は、前記第１経路情報を構成する前記パスポイントの調停属性が、前記調停エリアに進入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、前記サーバ装置に調停要求を送信し、
    前記サーバ装置は、さらに、
    前記調停要求を受信すると、前記車両状態情報及び前記全経路情報に基づき、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、前記干渉が生じ得ると判断した場合、前記干渉を生じ得る自動車両の、前記調停エリアへの進入タイミングを制御する運行制御部を備える
    請求項１から３のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  5. 前記運行制御部は、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、前記調停要求を送信してきた自動車両の前記調停エリアへの進入を許可する
    請求項４に記載の自動車両配車システム。
  6. さらに、
    前記自動車両と前記サーバ装置との間の通信を中継する中継局を備え、
    前記中継局は、前記自動車両と無線通信を介して接続され、前記サーバ装置と通信ネットワークを介して接続される
    請求項１から５のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  7. 前記複数の自動車両のそれぞれは、
    当該自動車両の周囲の物体の有無を検知する外界センサと、
    前記外界センサの検知結果に基づき、当該自動車両の周囲における前記物体の有無及び当該物体の位置に関する障害物情報を生成する障害物検知部と、を有し、
    前記走行制御部は、前記第１走行経路上に前記物体があることを前記障害物検知部が検知すると自車両を停止させると共に、前記障害物情報を前記サーバ装置に送信し、
    前記経路探索部は、前記障害物情報に基づき前記第１経路情報を構成する前記複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、前記物体の位置を避ける第２走行経路を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成し、
    前記走行制御部は、前記第２経路情報に基づいて自車両の走行を開始する
    請求項１から６のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  8. 前記複数の自動車両のそれぞれは、さらに、当該自動車両の目的地の入力を受け付ける入力受付部を有し、
    前記車両通信部は、前記入力受付部により受け付けられた前記入力が示す前記目的地を前記サーバ装置に送信し、
    前記経路探索部は、前記自動車両から受信する前記目的地に基づき、前記複数のパスポイントから、前記第１経路情報を生成する
    請求項１から７のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  9. さらに、
    前記サーバ装置と通信し、前記サーバ装置へ前記自動車両の配車を要求するステーションを備える
    請求項１から８のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  10. さらに、
    前記サーバ装置と無線通信し、前記サーバ装置へ前記自動車両の配車を要求する無線端末を備える
    請求項１から８のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載される自動車両配車システムに使用され、前記自動車両を制御するサーバ装置。
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