WO2017154566A1 - 自動車両配車システム及びサーバ装置 - Google Patents

自動車両配車システム及びサーバ装置 Download PDF

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WO2017154566A1
WO2017154566A1 PCT/JP2017/006472 JP2017006472W WO2017154566A1 WO 2017154566 A1 WO2017154566 A1 WO 2017154566A1 JP 2017006472 W JP2017006472 W JP 2017006472W WO 2017154566 A1 WO2017154566 A1 WO 2017154566A1
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WO
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vehicle
automatic
information
route
travel
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PCT/JP2017/006472
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English (en)
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山口　勝久
拓丸 永井
英二 福宮
雅弘 姉崎
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic vehicle allocation system that controls operations of a plurality of automatic vehicles.
  • Patent Document 1 from the current location of the vehicle to the place where the call is received, the route of the vehicle is determined from the map in the area, the content of the sign is changed according to the route, and the sign is recognized in the future.
  • An automatic vehicle allocation system is disclosed in which a driving route is determined and autonomous driving control is performed by giving the vehicle an autonomy, thereby driving the vehicle unattended and delivering vehicles.
  • the present disclosure provides an automatic vehicle allocation system that performs allocation control of a plurality of automatic vehicles and road conditions.
  • An automatic vehicle allocation system is an automatic vehicle allocation system including a plurality of automatic vehicles and a server device that communicates with the plurality of automatic vehicles.
  • the server device communicates with the plurality of automatic vehicles.
  • a server communication unit and (i) a plurality of pass points indicating a travel route on which the plurality of automatic vehicles can travel in a predetermined area, each including a travel attribute indicating an operation state of the automatic vehicle on the travel route Area information composed of a plurality of pass points, and (ii) a server storage unit storing vehicle information indicating vehicle attributes for each of the plurality of automatic vehicles, and each of the plurality of automatic vehicles, the area
  • a route search unit configured to generate first route information composed of a plurality of path points selected in response to each of the plurality of automatic vehicles, by performing wireless communication with the server device.
  • a vehicle communication unit that acquires the first route information corresponding to the automatic vehicle generated by the search unit, and a travel that controls the travel of the host vehicle based on the first route information acquired by the vehicle communication unit.
  • the travel attribute includes a position of the pass point, a vehicle speed at the time of passing the pass point, an approach angle of the vehicle, and a traveling direction of the vehicle, and the vehicle attribute is the plurality of automobiles
  • Each vehicle includes the vehicle length, vehicle width, and weight of the motor vehicle.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram schematically showing a motor vehicle allocation system in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the server apparatus of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the motor vehicle shown in FIG.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing area information and pass points stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of area information and pass points stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 6A is a conceptual diagram illustrating an example of first route information among route information stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 6B is a conceptual diagram illustrating another example of the first route information among the route information stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram schematically showing a motor vehicle allocation system in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the server apparatus of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the motor vehicle shown
  • FIG. 7A is a diagram illustrating an example of first route information among route information stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating another example of the first route information among the route information stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of vehicle information stored in the server device and the storage unit of the automatic vehicle.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of vehicle state information stored in the storage unit of the server device.
  • FIG. 10A is a conceptual diagram illustrating an example of travel information stored in the storage unit of the motor vehicle.
  • FIG. 10B is a conceptual diagram showing another example of travel information stored in the storage unit of the motor vehicle.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating an example of travel information stored in the storage unit of the motor vehicle.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating another example of the travel information stored in the storage unit of the motor vehicle.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the route search operation of the automatic vehicle by the server device.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the route search operation of the automatic vehicle by the server device.
  • FIG. 14A is a diagram illustrating an example of the first route information of the travel route RA1 generated by the route search unit.
  • FIG. 14B is a diagram illustrating an example of the first route information of the travel route RA2 generated by the route search unit.
  • FIG. 15 is a sequence diagram showing a flow of operations of the server device and the motor vehicle during user transportation.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a state notification transmitted from the automatic vehicle to the server device.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of vehicle control information transmitted from the server device to the automatic vehicle.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating the flow of the arbitration operation of the operation control unit of the server device.
  • FIG. 19A is a diagram illustrating an example of a case where a plurality of travel routes do not intersect within the arbitration area.
  • FIG. 19B is a diagram illustrating an example of a case where a plurality of travel routes intersect within an arbitration area.
  • FIG. 20 is a sequence diagram illustrating an example of arbitration control of the server device when a plurality of travel routes do not intersect within the arbitration area.
  • FIG. 21 is a sequence diagram illustrating an example of arbitration control of the server device when a plurality of travel routes intersect within the arbitration area.
  • FIG. 22A is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B and is a diagram illustrating a state along the flow of arbitration control by the server device.
  • FIG. 22B is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B, and is a diagram illustrating a state along the flow of arbitration control by the server device.
  • FIG. 22C is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B, and is a diagram illustrating a state along the flow of arbitration control by the server device.
  • FIG. 22D is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B, and is a diagram illustrating a state along the flow of arbitration control by the server device.
  • FIG. 22A is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B and is a diagram illustrating a state along the flow of arbitration control by the server device.
  • FIG. 22B is a diagram illustrating the positions of the three motor vehicles in FIG. 19B, and is
  • FIG. 23 is a sequence diagram illustrating an example of control of the server device when there is an obstacle on the travel route.
  • FIG. 24 is a diagram illustrating an example of an operation when there is an obstacle.
  • FIG. 25 is a conceptual diagram schematically showing a motor vehicle allocation system according to the second embodiment.
  • FIG. 26 is a block diagram schematically showing the configuration of the station of FIG.
  • FIG. 27 is a sequence diagram illustrating an operation when a vehicle allocation request is issued from a station or a wireless terminal.
  • FIG. 28 is a diagram illustrating an example of vehicle information in another embodiment (A).
  • FIG. 29A is a diagram illustrating a case where a main road and a living road intersect in an arbitration area.
  • FIG. 29A is a diagram illustrating a case where a main road and a living road intersect in an arbitration area.
  • FIG. 29B is a diagram illustrating a case where the main road and the living road intersect in the arbitration area.
  • FIG. 30A is a diagram illustrating a traveling route in which a plurality of lanes in the same traveling direction are running side by side in another embodiment (B).
  • FIG. 30B is a diagram showing a traveling route in which a plurality of lanes in the same traveling direction are running side by side in another embodiment (B).
  • a position refers to a combination of latitude (degrees) and longitude (degrees).
  • FIG. 1 is a conceptual diagram schematically showing a motor vehicle allocation system 1 according to a first embodiment.
  • the automatic vehicle allocation system 1 includes a server device 100, a plurality of automatic vehicles 200, and at least one base station 400.
  • Server apparatus 100 and base station 400 are connected to communication network 401.
  • Base station 400 corresponds to a relay station.
  • the server apparatus 100 communicates with the automatic vehicle 200 via the communication network 401 and the base station 400, and controls the operation of the automatic vehicle 200.
  • the automatic vehicle 200 is a vehicle that conveys a user within a predetermined area, and automatically travels to a destination with the user on board.
  • the automatic vehicle 200 has a power storage device (not shown) and operates by energy supplied from the power storage device.
  • Base station 400 is a device that relays communication between automatic vehicle 200 and server device 100.
  • Base station 400 communicates with motor vehicle 200 via wireless communication.
  • the base station 400 communicates with the server device 100 via the communication network 401.
  • a wireless LAN Local Area Network
  • Wi-Fi registered trademark
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • the Internet may be applied to the communication network 401 between the base station 400 and the server device 100.
  • wireless communication such as wireless LAN and wired LAN, or wired communication may be applied.
  • the server device 100 is a component that searches for a travel route on which each of the plurality of automatic vehicles 200 can travel within a predetermined area and manages the operation of each automatic vehicle 200.
  • the server device 100 periodically receives information including the vehicle position, the remaining charge amount, failure information, and the like from each automatic vehicle 200, and the travel route on which the automatic vehicle 200 corresponding to the information travels based on the received information Correction, control of the operation of the automatic vehicle 200, and the like.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the server apparatus 100 of FIG.
  • the server device 100 includes a communication unit 110, a control unit 120, and a storage unit 130.
  • the control unit 120 includes a route search unit 121.
  • the control unit 120 may further include an operation control unit 122.
  • the storage unit 130 stores area information 131 and vehicle state information 134.
  • the storage unit 130 may further store route information 132 and vehicle information 133.
  • the route information 132 corresponds to all route information.
  • the server apparatus 100 may be an information processing apparatus such as a computer.
  • the server device 100 may include one or more server devices and may constitute a cloud system.
  • the communication unit 110 is a component that communicates with the motor vehicle 200 and the like.
  • the communication unit 110 corresponds to a server communication unit.
  • the communication unit 110 may be a communication device or a processing circuit including a communication interface.
  • the communication unit 110 communicates with the motor vehicle 200 and the like via the communication network 401 under the control of the control unit 120.
  • the communication unit 110 connects to the communication network 401 via wired communication or wireless communication, and communicates with the motor vehicle 200 via the communication network 401 and the base station 400.
  • the communication unit 110 may acquire vehicle state information regarding the states of the plurality of automatic vehicles including the positions of the plurality of automatic vehicles 200 from the plurality of automatic vehicles.
  • the communication unit 110 may be configured to send the received information to either the control unit 120 or the storage unit 130.
  • the communication unit 110 receives information from either the control unit 120 or the storage unit 130, and transmits the received information. It may be configured.
  • the control unit 120 may have any control function for controlling the entire server apparatus 100, and may be realized in any manner.
  • the control unit 120 may be configured with dedicated hardware. Further, for example, the control unit 120 may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • the control unit 120 may include, for example, an arithmetic processing unit (not shown) and a storage unit (not shown) that stores a control program. Examples of the arithmetic processing unit include an MPU (Micro Processing Unit) and a CPU (Central Processing Unit). Examples of the storage unit include a memory.
  • the control unit 120 may be configured by a single control unit that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the control unit 120 can receive information sent from the communication unit 110, store information in the storage unit 130, extract information stored in the storage unit 130, and the like. Specifically, the control unit 120 controls the communication unit 110 to exchange information with the base station 400 via the communication network 401. That is, the control unit 120 controls the communication unit 110 to transmit / receive information to / from each automatic vehicle 200 via the communication network 401 and the base station 400. The control unit 120 receives information periodically sent from each automatic vehicle 200, and transmits information such as route information generated for each automatic vehicle 200, an operation command of the automatic vehicle 200, and the like. Configured to send from time to time.
  • the control unit 120 stores information received from each automatic vehicle 200 and information such as route information of the automatic vehicle 200 generated by searching by the route search unit 121 in addition to the storage unit 130, thereby storing the storage unit 130.
  • the area information 131, the route information 132, the vehicle state information 134, and the like stored in are updated with new information.
  • the control unit 120 controls the route search unit 121 to cause the route search unit 121 to search for a travel route to be set for each automatic vehicle 200.
  • the route search unit 121 searches for a travel route on which the automatic vehicle 200 travels based on the area information 131. To do.
  • the route search unit 121 searches for a travel route from the starting position of the automatic vehicle 200 or the current position of the automatic vehicle 200 to the destination.
  • the route search unit 121 generates the first route information by changing the parameter of the driving attribute indicating the operation state of the automatic vehicle on the searched driving route according to the vehicle information 133.
  • the route search unit 121 reflects the generated first route information in the route information 132 of the storage unit 130. Detailed operations related to the route search by the route search unit 121 will be described later.
  • the control unit 120 controls the operation control unit 122 to operate each automatic vehicle 200 based on the route information 132 stored in the storage unit 130.
  • the operation control unit 122 transmits the route information 132 stored in the storage unit 130 to the automatic vehicle 200.
  • the operation control unit 122 may transmit only the route information corresponding to the target automatic vehicle 200 to be transmitted to the automatic vehicle 200 among the route information 132, or may transmit the entire route information 132 to the automatic vehicle 200. May be. That is, the operation control unit 122 transmits at least route information including route information corresponding to the target automatic vehicle 200 to be transmitted among the route information 132.
  • the automatic vehicle 200 travels (operates) according to the received route information.
  • the operation control unit 122 When the operation control unit 122 receives an arbitration request from the automatic vehicle 200 before entering the arbitration area, which will be described later, based on the vehicle state information 134 and the route information 132, interference occurs in traveling between the plurality of automatic vehicles 200. If it is determined whether or not interference can occur, the entry timing of the motor vehicle 200 that may cause interference into the arbitration area may be controlled. Moreover, the operation control part 122 may permit the approach to the arbitration area of the automatic vehicle 200 which transmitted the arbitration request
  • the operation control unit 122 determines an operation to be performed by the automatic vehicle 200. Send instructions. At this time, a traveling instruction for changing the traveling speed of the automatic vehicle 200 so as to avoid the obstacle may be sent to the automatic vehicle 200.
  • the operation control unit 122 changes the travel route by causing the route search unit 121 to newly search for a travel route that can avoid the obstacle, and the route information after the change is changed to the automatic vehicle. 200 may be transmitted.
  • the storage unit 130 is a component that stores various types of information.
  • the storage unit 130 corresponds to a server storage unit.
  • the storage unit 130 may be configured by a semiconductor memory or the like, and may be configured by a volatile memory or a nonvolatile memory.
  • the storage unit 130 may be a read-only memory, that is, a non-rewritable memory.
  • the storage unit 130 may be incorporated in the server device 100 or may exist in a cloud server accessible by the server device 100.
  • the storage unit 130 stores area information 131 relating to a travel route of a predetermined area where the automatic vehicle travels, and vehicle information 133 indicating vehicle attributes for each automatic vehicle 200, which will be described later.
  • the storage unit 130 may store the first route information of each of the plurality of automatic vehicles 200 generated by the route search unit 121 as the route information 132.
  • the storage unit 130 may store the vehicle state information 134 acquired by the communication unit 110.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing the relationship among the components of the motor vehicle 200 of FIG.
  • the motor vehicle 200 includes a communication unit 210 and a control unit 220.
  • the automatic vehicle 200 may further include a storage unit 230, an external sensor 240, a self-position estimation unit 250, an obstacle detection unit 260, and an input reception unit 270.
  • the control unit 220 includes a travel control unit 221.
  • the storage unit 230 also stores travel information 231 and vehicle information 232.
  • the communication unit 210 is a component that communicates with the server device 100 and the like.
  • the communication unit 210 corresponds to a vehicle communication unit.
  • the communication unit 210 may be a communication device or a processing circuit including a communication interface.
  • the communication unit 210 communicates with the server device 100 and the like via the base station 400 under the control of the control unit 220.
  • the communication unit 210 is connected to the base station 400 via wireless communication, and communicates with the server device 100 via the communication network 401.
  • the communication unit 210 acquires the first route information corresponding to the automatic vehicle 200 generated by the route search unit 121 by performing wireless communication with the server device 100, for example.
  • the communication unit 210 may be configured to send the received information to either the control unit 220 or the storage unit 230.
  • the communication unit 210 receives information from either the control unit 220 or the storage unit 230, and transmits the received information. It may be configured.
  • the control unit 220 may have any control function for controlling the entire automatic vehicle 200 and may be realized in any manner.
  • the control unit 220 may be configured with dedicated hardware.
  • the control unit 220 may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • the control unit 220 may include, for example, an arithmetic processing unit (not shown) and a storage unit (not shown) that stores a control program.
  • Examples of the arithmetic processing unit include an MPU (Micro Processing Unit) and a CPU (Central Processing Unit).
  • Examples of the storage unit include a memory.
  • the control unit 220 may be configured by a single control unit that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units that perform distributed control in cooperation with each other.
  • Control unit 220 controls communication unit 210, external sensor 240, self-position estimation unit 250, obstacle detection unit 260, power storage device 280, reception of input received from input reception unit 270, and information storage to storage unit 230.
  • the storage and retrieval of information stored in the storage unit 230 can be performed.
  • control unit 220 controls the external sensor 240 to scan the traveling direction of the automatic vehicle 200.
  • the external sensor 240 sends the detection result to the self-position estimation unit 250 and the obstacle detection unit 260.
  • the external sensor 240 may send the detection result to at least one of the control unit 220 and the storage unit 230 instead of the self-position estimation unit 250 and the obstacle detection unit 260, or the self-position estimation unit 250 and the obstacle detection unit.
  • the data may be sent to at least one of the control unit 220 and the storage unit 230.
  • the control unit 220 causes the self-position estimation unit 250 to estimate the position and orientation of the automatic vehicle 200 based on the detection result of the external sensor 240, and acquires the estimation result.
  • the self-position estimation unit 250 may send the estimation result to the storage unit 230 instead of the control unit 220, or may send the estimation result to the storage unit 230 in addition to the control unit 220.
  • the control unit 220 Based on the detection result of the external sensor 240, the control unit 220 causes the obstacle detection unit 260 to generate obstacle information that is information on the presence or absence of the obstacle around the motor vehicle 200 and its position, and the obstacle information get.
  • the obstacle detection unit 260 may send the obstacle information to the storage unit 230 instead of the control unit 220, or may send the obstacle information to the storage unit 230 in addition to the control unit 220. Other obstacles may be included in the obstacle information of the obstacle information.
  • the control unit 220 may stop the automatic vehicle 200 when an obstacle is detected on the traveling route of the automatic vehicle 200 or in the vicinity thereof. Thereafter, the control unit 220 may start the traveling of the automatic vehicle 200 when the outside sensor 240 can no longer confirm an obstacle on the traveling route or in the vicinity thereof.
  • the control unit 220 may control the operation of the automatic vehicle 200 by generating travel information based on route information received from the server device 100.
  • the control unit 220 controls the communication unit 210 to exchange information with the base station 400. That is, the control unit 220 controls the communication unit 210 to transmit / receive information to / from the server device 100 via the base station 400. For example, the control unit 220 controls the communication unit 210 to display the vehicle state of the automatic vehicle 200 such as the position, orientation, and operation state of the automatic vehicle 200, obstacle information around the automatic vehicle 200, and the like. It is configured to send to the server apparatus 100 periodically such as every second.
  • the travel control unit 221 generates travel information, which will be described later, from the first route information corresponding to the automatic vehicle 200 received from the server device 100 and stores the travel information in the storage unit 230. That is, the travel control unit 221 controls the travel of the host vehicle based on the first route information acquired by the communication unit 210. For example, the travel control unit 221 further includes another pass point on the second travel route indicated by the plurality of pass points constituting the first route information according to the vehicle information 232 stored in the storage unit 230. And the traveling of the host vehicle may be controlled based on the traveling information obtained by the addition. The travel control unit 221 controls the travel of the host vehicle according to the travel information stored in the storage unit 230.
  • the travel control unit 221 includes a VCU (Vacuum Control Unit), a motor that controls steering, speed, brakes, and the like.
  • the traveling control unit 221 determines that the arbitration attribute (see below) of the pass points constituting the first route information indicates the pass point before entering the arbitration area (see below), the host vehicle May be stopped and an arbitration request may be transmitted to the server apparatus 100.
  • the storage unit 230 is a component that stores various types of information.
  • the storage unit 230 corresponds to a vehicle storage unit.
  • the storage unit 230 may be configured from a semiconductor memory or the like, and may be configured from a volatile memory or a nonvolatile memory.
  • the storage unit 230 may be a read-only memory, that is, a non-rewritable memory.
  • the storage unit 230 stores travel information 231 described later.
  • the storage unit 230 stores vehicle information 232 corresponding to the host vehicle.
  • the external sensor 240 is a component that detects the presence or absence of an object around the motor vehicle 200.
  • the external sensor 240 is, for example, a millimeter wave radar.
  • the self-position estimation unit 250 is a component that estimates the position of the motor vehicle 200.
  • the self-position estimation unit 250 may have a configuration like the control unit 220 described above, and may be included in a part of the control unit 220.
  • the self-position estimation unit 250 detects the position and orientation of the motor vehicle 200 from the detection result by the external sensor 240.
  • the automatic vehicle 200 may include an acceleration sensor, an angular velocity sensor (also referred to as a gyro sensor), and the like.
  • the self-position estimation unit 250 uses the detection result of the sensor to determine the position and orientation of the automatic vehicle 200. It may be detected. Thereby, the detection accuracy of the position and azimuth
  • the self-position estimation unit 250 may obtain the travel locus and posture angle of the automatic vehicle 200, that is, the turning angle, from the detection results of the acceleration sensor and the angular velocity sensor.
  • the motor vehicle 200 may include a GPS transceiver and be configured to receive its own position information.
  • the obstacle detection unit 260 is a component that detects an obstacle on the travel route.
  • the obstacle detection unit 260 may have a configuration similar to the configuration of the control unit 220 described above, or may be included in a part of the control unit 220.
  • the obstacle detection unit 260 detects the position of the object detected by the external sensor 240 based on the detection result of the external sensor 240 and the detection result of the position and orientation of the motor vehicle 200 by the self-position estimation unit 250.
  • the obstacle detection unit 260 sends obstacle information including the recognized obstacle and its position information to at least one of the control unit 220 and the storage unit 230.
  • the obstacle detection unit 260 generates obstacle information including the presence / absence of an object around the motor vehicle 200 and the position of the object based on the detection result of the external sensor 240, and outputs the generated obstacle information. . Then, when the obstacle detection unit 260 detects that there is an object on the first travel route, the traveling control unit 221 may stop the host vehicle and transmit the obstacle information to the server device 100.
  • the self-position estimation unit 250 may acquire the obstacle information output by the obstacle detection unit 260 and use it for feedback or the like when detecting the position and orientation of the motor vehicle 200.
  • the external sensor 240 is configured by a camera that captures the periphery of the automatic vehicle 200, and the obstacle detection unit 260 performs image processing on an image captured by the camera that configures the external sensor 240, thereby performing the automatic vehicle 200. It may be configured by an image processing unit that detects an object around.
  • the input reception unit 270 is a component that allows a user who gets on the automatic vehicle 200 to receive an input of a destination or the like.
  • the input receiving unit 270 may have a configuration including a touch panel and a keyboard.
  • Information such as the destination indicated by the input received by the input receiving unit 270 is transmitted to the server device 100 by the communication unit 210.
  • the power storage device 280 supplies energy for driving the automatic vehicle 200.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing a plurality of pass points constituting the area information 131 stored in the storage unit 130 of the server device 100.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a plurality of pass points 135 constituting the area information 131 stored in the storage unit 130 of the server device 100.
  • an arrow is given to the traveling direction in the travel route.
  • the area information 131 is information indicating a travel route on which the automatic vehicle 200 can travel within a predetermined area.
  • the area information 131 includes a set of a plurality of pass points indicated by black circles on the travel route R1 on which the automatic vehicle 200 can travel.
  • the pass point indicates a change point of the operation of the automatic vehicle 200 on the travel route R1.
  • the pass point includes information such as the position of the pass point, the vehicle speed of the automatic vehicle 200 when passing the pass point, the approach angle of the automatic vehicle 200, and the traveling direction of the automatic vehicle 200.
  • the area information 131 of the travel route R1 is composed of 20 pass points.
  • each of the plurality of pass points 135 includes an approach angle [rad] when passing the pass point, a position (latitude and longitude) of the pass point, an expected speed [km / h], direction of travel (pass / reverse) when passing a pass point, presence / absence of passengers (getting on / off), mediation (confirmation / start / end), stop (stop / pause / prohibition), garage entry (entrance / exit) ) And driving attributes indicating the presence or absence of a charging station.
  • the traveling direction is indicated by fwd (forward).
  • the pass point P0 whose pass point ID is P0 is exemplified as a pass point for temporarily stopping and getting on or off the passenger.
  • a pass point whose pass point ID is Pn (n is an integer equal to or greater than 0) is denoted as a pass point Pn.
  • the dotted line area in FIG. 4 represents the arbitration area M1.
  • the arbitration area M1 is provided in a section where a plurality of automatic vehicles 200 may interfere with each other when the plurality of automatic vehicles 200 travel.
  • Server device 100 controls traveling of a plurality of automatic vehicles 200 in the arbitration area.
  • interference between the travelings of each other means that, for example, the motor vehicles 200 may collide with each other.
  • the travel route of the arbitration area M1 is a one-lane traffic lane, and the automatic vehicle 200 traveling from the right side and the automatic vehicle 200 traveling from the left side may collide with the travel route of the arbitration area M1. It is a section with sex. “Start” is set as the mediation attribute for the pass point before entering the mediation area M1. Further, “end” is set as the mediation attribute for the pass point after passing through the mediation area M1.
  • start is set in the arbitration attribute of the pass point P2.
  • the pass point P2 is a pass point that serves as a trigger for the server device 100 to start running arbitration.
  • end is set in the arbitration attribute of the pass point P3.
  • the pass point P3 is a pass point at which the server apparatus 100 ends the running arbitration.
  • confirm is set in the arbitration attribute of the pass point before the pass point P2.
  • confirmation is set in the arbitration attribute of the pass point P1.
  • the automatic vehicle 200 temporarily stops at the pass point P ⁇ b> 1 and transmits an arbitration request to the server device 100.
  • each of the plurality of pass points is a section on the first travel route and before entering the arbitration area, which is a section in which interference between the plurality of automatic vehicles 200 may occur. It includes an arbitration attribute indicating at least that.
  • the pass point P4 indicates a pass point that prohibits stopping
  • the pass point P5 indicates a pass point that enters the garage and stops traveling.
  • Route information 6A and 6B are conceptual diagrams illustrating an example of the first route information in the route information 132 stored in the storage unit 130 of the server device 100.
  • FIG. 6A is a conceptual diagram showing an example of the first route information when the motor vehicle 200 is a small car such as a normal passenger car in FIG.
  • FIG. 6B is a conceptual diagram illustrating an example of first route information when the motor vehicle 200 is a large vehicle such as a truck or a bus.
  • an arrow is given to the traveling direction in the travel route.
  • the first travel route indicated by the first route information shown in FIG. 6A is the same as the travel route in the area information shown in FIG.
  • the first travel route indicated by the first route information shown in FIG. 6B is a curve region surrounded by the region S1 and the region S2 indicated by the wavy rectangle, as compared with the travel route in the area information shown in FIG.
  • the pass points at are different.
  • the server device 100 sets a pass point according to the vehicle attributes of each of the plurality of automatic vehicles 200.
  • one pass point P30 is set at the start of the curve, and one pass point P40 is set at the end of the curve.
  • two pass points P31, P32 are set at the start of the curve, and three pass points P41, P42, P43 are set at the end of the curve.
  • one pass point P10 is set in FIG. 6A, whereas in FIG. 6B, three pass points P11, P12, and P13 are set.
  • the pass point set for the curve is set so as to bend a large curve compared to the case of the small vehicle shown in FIG. 6A.
  • FIG. 7A and 7B are diagrams illustrating an example of the first route information in the route information 132 stored in the storage unit 130 of the server device 100.
  • FIG. 7A is a diagram showing first route information corresponding to the small car shown in FIG. 6A.
  • FIG. 7B is a diagram showing first route information corresponding to the large vehicle shown in FIG. 6B.
  • the first route information is a set of a plurality of path points. Further, even when the route information 132 travels on the same travel route, the number of pass points set and the parameters of the travel attributes included in the pass points differ according to the vehicle information. In the first route information of the large vehicle shown in FIG. 7B, more pass points are set for the curve than the first route information of the small vehicle in FIG. 7A. Further, at the pass point set for the curve, the vehicle speed of the large vehicle is set slower than the vehicle speed of the small vehicle.
  • the vehicle information 133 and the vehicle information 232 include information related to the automatic vehicle in each of all the automatic vehicles 200.
  • the vehicle information 133 is information indicating vehicle attributes for each of the plurality of automatic vehicles 200.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of vehicle information stored in the storage unit 130 of the server device 100 and the storage unit 230 of the automatic vehicle 200.
  • the vehicle information includes a vehicle ID that uniquely identifies the vehicle, a vehicle model number, a vehicle type name, a vehicle number, a vehicle length [mm], a vehicle width [mm], a vehicle height [mm], and a weight. [Kg], the registration date and time when the vehicle information is registered, the update date when the vehicle information is updated, and the like are included.
  • the vehicle information may further include information related to driving such as a steering angle.
  • the vehicle state information 134 is information indicating the current position and current state of the automatic vehicle 200 that is periodically sent from the automatic vehicle 200 to the server device 100, and includes a vehicle ID that identifies the automatic vehicle 200 corresponding to the information. Contains identification information.
  • the motor vehicle 200 sends the information to the server device 100 periodically (for example, every second). Thereby, the server apparatus 100 can acquire the state of the automatic vehicle 200 almost in real time.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the vehicle state information 134 stored in the storage unit 130 of the server device 100.
  • the vehicle state of the automatic vehicle 200 includes a vehicle state managed by the server device 100, a vehicle state notified by the automatic vehicle 200 to the server device 100, an approach angle [rad] when passing the pass point, and a speed when passing the pass point [ km / h], direction of travel when passing the pass point [forward / backward], remaining amount [0 to 100%] of the power storage device 280, failure information, pass point ID of the last passing pass point, path of the starting pass point It includes the point ID, the pass point ID of the destination pass point, and the like.
  • the failure information includes NULL (normal), gear failure, wheel failure, and the like.
  • the state managed by the server device 100 and the state reported by the motor vehicle 200 may include running, stopping, transporting, time-out, completion of getting off, charging, emergency state, dispatching, and the like.
  • the traveling may include automatic traveling, automatic traveling in which a stop is specified on the way, automatic traveling instructed to change the destination, autonomous traveling, manual traveling, and the like.
  • the stop may include standby, arrival at the destination, temporary stop, obstacle detection, completion of entry, completion of exit, emergency stop, and the like.
  • the transportation may include completion of boarding, completion of getting off, and the like.
  • FIG. 10A and 10B are conceptual diagrams illustrating an example of the travel information 231 stored in the storage unit 230 of the automatic vehicle 200.
  • FIG. 10A is a conceptual diagram showing an example of travel information when the motor vehicle 200 is a small car such as a normal passenger car.
  • FIG. 10B is a conceptual diagram illustrating an example of travel information when the motor vehicle 200 is a large vehicle such as a truck or a bus.
  • an arrow is given to the traveling direction in the travel route.
  • 10A and 10B show travel information generated from the first route information of FIGS. 6A and 6B, respectively.
  • 10A and 10B black triangles in the regions S1 to S4 indicated by the wavy rectangles indicate pass points added by the travel control unit 221.
  • the areas S1 to S4 are all curve areas.
  • the automatic vehicle 200 may perform more detailed traveling control where the traveling route differs according to the vehicle attribute, such as a curve.
  • FIGS. 11A and 11B are diagrams illustrating an example of the travel information 231 stored in the storage unit 230 of the motor vehicle 200.
  • FIG. FIG. 11A is a diagram illustrating the travel information illustrated in FIG. 10A.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating the travel information of FIG. 10B.
  • the travel information is a set of a plurality of pass points.
  • 11A and 11B show that the path point of the area S1 is added to the route information of FIGS. 7A and 7B, respectively.
  • the second travel route indicated by a plurality of pass points constituting the first route information is added.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a flow of a route search operation of the automatic vehicle 200 by the server device 100.
  • the control unit 120 of the server device 100 receives an instruction to set the travel route of the automatic vehicle 200 via the communication unit 110 of the server device 100, or the automatic vehicle 200 based on obstacle information or the like. If it is determined that there is a need to set the travel route, the route search unit 121 is caused to perform a route search.
  • the route search unit 121 first reads the area information 131 stored in the storage unit 130 of the server device 100 in accordance with the control of the control unit 120 (step S1201).
  • the route search unit 121 reads the vehicle information 133 and the vehicle state information 134 stored in the storage unit 130 (step S1202).
  • the route search unit 121 sets the starting point and destination of the travel route using the pass point ID of the pass point included in the area information 131 (step S1203).
  • the departure point and the destination are set based on an instruction from the control unit 120 that has received the departure point and destination information via the communication unit 110.
  • the route search unit 121 uses the area information 131 to search for a travel route along the arrangement of the pass points connecting the departure point and the destination (step S1204).
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a route search operation of the automatic vehicle 200 by the server device 100.
  • the black circle is a pass point set in the travel route R1 that circulates in the left lane with respect to the traveling direction
  • the black square is set in the travel route R2 that circulates in the right lane with respect to the travel direction.
  • a black triangle indicates a pass point of the travel route R3 in which only one vehicle can enter.
  • the pass point P41 is set as the departure place and the pass point P47 is set as the destination.
  • reference numerals are given only to pass points used for explanation.
  • an arrow is given to the advancing direction for description.
  • the route search unit 121 searches for a travel route from the pass point P41 indicating the departure point to the pass point P47 indicating the destination.
  • the route search unit 121 finds two travel routes.
  • the first travel route RA1 is a route that travels on the travel route R1 from the pass point P41 to the pass point P47.
  • the travel route RA1 can be expressed as P41 ⁇ P42 ⁇ P43 ⁇ P44 ⁇ P45 ⁇ P46 ⁇ P47.
  • the vehicle departs from the pass point P41 and travels on the travel route R1 to the pass point P42. From the pass point P42, the vehicle travels to the pass point 51 on the travel route R2 and travels on the travel route 3.
  • the travel route RA2 can be expressed as P41 ⁇ P42 ⁇ P51 ⁇ P52 ⁇ P53 ⁇ P54 ⁇ P45 ⁇ P46 ⁇ P47.
  • the route search unit 121 includes a plurality of pass points P41 ⁇ P42 indicating the travel route RA1 traveled by the automatic vehicle 200 from the plurality of pass points 135 constituting the area information 131 for each of the plurality of automatic vehicles. ⁇ P43 ⁇ P44 ⁇ P45 ⁇ P46 ⁇ P47 is selected.
  • the route search unit 121 for each of a plurality of automatic vehicles, from a plurality of pass points 135 constituting the area information 131, a plurality of pass points P41 ⁇ P42 ⁇ P51 indicating a travel route RA2 on which the automatic vehicle 200 travels.
  • ⁇ P52 ⁇ P53 ⁇ P54 ⁇ P45 ⁇ P46 ⁇ P47 may be selected.
  • the route search unit 121 determines an optimal travel route in consideration of each travel route, the state of the other automatic vehicle 200, and the like. For example, when the route search unit 121 receives information indicating that there is an obstacle on the travel route R3, the route search unit 121 selects the travel route RA1.
  • the route search unit 121 generates first route information of the selected travel route (step S1205).
  • the route search unit 121 generates first route information including the plurality of pass points selected according to the vehicle information corresponding to the automatic vehicle 200.
  • the route search unit 121 generates first route information based on vehicle information corresponding to a small vehicle or vehicle information corresponding to a large vehicle.
  • the route search unit 121 (i) adds another pass point to the first route information according to the vehicle information, and (ii) sets parameters of the driving attributes of the selected plurality of pass points. Do at least one of change. In this way, the route search unit 121 acquires the selected pass points from the area information 131, arranges them in the order of travel, and changes the attribute parameters of each pass point as necessary.
  • the route search unit 121 generates the first route information using the area information of the travel route R1, the travel route R2, and the travel route R3 stored in the area information 131.
  • the area information of each travel route a travel attribute when traveling along each travel route is set in advance.
  • the travel route RA1 is a travel route that travels a part of the travel route R1.
  • the route search unit 121 obtains the selected path points in the travel route R1 stored in the area information 131, and creates the first route information of the travel route RA1 by arranging in order of travel.
  • FIG. 14A is a diagram illustrating an example of the first route information of the travel route RA1 generated by the route search unit 121.
  • the first route information of the travel route RA1 stores pass points P41, P42, P43, P44, P45, P46, and P47 in the order of travel.
  • the route search unit 121 may not change the attribute of each path point.
  • the route search unit 121 acquires the pass points constituting the travel route RB1 from the area information of the travel route R1, the travel route R2, and the travel route R3 stored in the area information 131, and arranges them in the order of travel.
  • the pass point P42 is the next pass point on the travel route R1 is P43, but the next pass point on the travel route RA2 is P51.
  • the pass points P51 and P54 are different in the next pass point in the travel route RA2 and the travel route R2. Therefore, it is necessary to change the approach angle at the pass points P42, P51, and P54.
  • the route search unit 121 corrects the approach angle of the pass points P42, P51, and P54.
  • the route search unit 121 also corrects the vehicle speeds of the pass points P42, P51, and P54 as necessary.
  • the route search unit 121 interferes with each other in the travel route R3 of the travel route RA2 between the automatic vehicle 200 traveling on the travel route RA2 and the other automatic vehicle 200 traveling in the opposite direction.
  • the travel route R3 is set to the arbitration area.
  • the route search unit 121 sets the pass point P42 before entering the travel route R3 as the arbitration confirmation point and the pass point P53 next to the end point of the travel route R3 as the arbitration end point.
  • the route search unit 121 sets the pass point P42 immediately before the pass point P51 as an approval confirmation point, and sets the stop attribute as a stop.
  • the route search unit 121 causes interference between the travel route R1 and the other automatic vehicle 200 traveling on the travel route R2 from the pass point P53 to the pass point P45 returning from the travel route R2 to the travel route R1.
  • This section is also set as an arbitration area.
  • the route search unit 121 sets the pass point immediately before the pass point P53 as an arbitration confirmation point, the pass point P53 as an arbitration start point, and the pass point P45 as an arbitration end point.
  • the route search unit 121 sets the pass point immediately before the pass point P53 as a confirmation point for approval, and sets the stop attribute as a stop.
  • the mediation area is continuous, and the mediation request for the next mediation area is made before the end of the first mediation area.
  • FIG. 14B is a diagram illustrating an example of the first route information of the travel route RA2 generated by the route search unit.
  • the first route information of the travel route RA2 stores pass points P41, P42, P51, P52, P53, P54, P45, P46, and P47 in the order of travel.
  • the pass points P42 and P45 have different driving attributes compared to the pass points in FIG. 14A.
  • “confirmation”, “start”, and “end” are set as arbitration attributes in the pass points P42, P51, and P53.
  • the route search unit 121 stores and saves the created first route information in the route information 132 (step S1206).
  • FIG. 15 is a sequence diagram showing a flow of operations of the server device 100 of the automatic vehicle 200 and the automatic vehicle 200 when the user is transported.
  • FIG. 15 shows the operations of the server apparatus 100 and the automatic vehicle 200 when the automatic vehicle 200 gets on the user and transports the user to the set destination.
  • the motor vehicle 200 provides a status notification periodically indicating the state of the vehicle during operation for every second. Transmit to device 100. Moreover, if the motor vehicle 200 performs operation
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a state notification transmitted from the automatic vehicle 200 to the server device 100.
  • the state notification includes a vehicle ID that uniquely identifies the vehicle, a state that indicates the vehicle state, a latitude and longitude that indicate the current position of the vehicle, an approach direction [rad], and a remaining charge of the power storage device 280. [%], Failure information, etc. are included.
  • the state includes running, stopping, boarding completion, getting off completion, timeout, charging, emergency state, and the like.
  • the time-out is, for example, a state in which the user has not boarded even after a predetermined time has elapsed since the automatic vehicle 200 unlocked the door, and a destination setting even after a predetermined time has elapsed after the user has boarded the vehicle. The case where the user does not get on even after a predetermined time has elapsed since arrival at the destination.
  • the remaining charge amount is information indicating the remaining charge amount of the power storage device 280 expressed by 0 to 100%.
  • the approach direction includes fwd (forward) and bwd (backward).
  • the failure information includes NULL (normal), gear failure, wheel failure, and the like.
  • the control unit 120 of the server device 100 updates the vehicle state information 134 of the storage unit 130 illustrated in FIG. 9 using the received state notification (step S1501).
  • control unit 120 of the server device 100 transmits vehicle control information instructing opening of the door to the automatic vehicle 200.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of vehicle control information transmitted from the server apparatus 100 to the automatic vehicle 200.
  • the vehicle control information includes a vehicle ID that uniquely identifies the vehicle, control details, parameters according to the control details, and the like.
  • Control details include vehicle power (ON / OFF), charging (start / stop), door lock (unlock / lock), door (open / close), travel (permit / prohibit), stop (emergency / temporary) , Retreat, parking, obstacle avoidance, etc.
  • control unit 220 of the automatic vehicle 200 When the control unit 220 of the automatic vehicle 200 receives the vehicle control information for opening the door, the control unit 220 opens the door. The control unit 220 of the automatic vehicle 200 reports to the server device 100 that the door has been opened (step S1502).
  • control unit 220 of the automatic vehicle 200 detects that the user has boarded, the control unit 220 notifies the server device 100 that the boarding has been completed (step S1503).
  • the control unit 120 of the server device 100 updates the state of the automatic vehicle to dispatch.
  • the control unit 220 of the motor vehicle closes the door and reports to the server device 100 that the door has been closed (step S1504).
  • the control unit 220 of the motor vehicle 200 transmits the input destination to the server device 100 (Ste S1505).
  • the motor vehicle 200 may also transmit information on the departure place.
  • the control unit 120 of the server apparatus 100 receives information including the destination. If the control unit 120 of the server device 100 has not received the information of the departure place, the control unit 120 sets the current position of the automatic vehicle 200 as the departure point, and sends the travel route including the departure point and the destination to the route search unit 121. Let them search as they did. (Step S1506, Step S1507).
  • control unit 120 of the server device 100 causes the route search unit 121 to create route information regarding the searched travel route, and stores the route information in the route information 132 of the storage unit 130 (step S1508).
  • the control unit 120 of the server device 100 causes the operation control unit 122 to transmit the route information stored in the route information 132 of the storage unit 130 to the automatic vehicle 200.
  • the control unit 220 of the motor vehicle 200 that has received the route information causes the travel control unit 221 to create travel information as described above using the received route information (step S1509).
  • the traveling control unit 221 controls traveling of the automatic vehicle 200 according to the created traveling information (step S1510).
  • the state notification is periodically transmitted to the server device 100, such as every second, and the control unit 120 of the server device 100 receives the notification.
  • the vehicle state information 134 of the automatic vehicle 200 stored in the storage unit 130 is updated each time (step S1511).
  • the control part 120 of the server apparatus 100 will update a vehicle state to conveyance, if the automatic vehicle 200 starts conveyance of a user.
  • the automatic vehicle 200 When the automatic vehicle 200 arrives at the destination, the automatic vehicle 200 transmits a status notification including information indicating arrival at the destination to the server device 100 (step S1512).
  • the control unit 120 of the server device 100 receives the state notification and updates the vehicle state information 134 of the storage unit 130 (step S1513). Thereafter, the control unit 120 of the server apparatus 100 transmits vehicle control information that instructs the automatic vehicle 200 to open the door.
  • control unit 220 of the automatic vehicle 200 When the control unit 220 of the automatic vehicle 200 receives the vehicle control information for opening the door, the control unit 220 opens the door. The control unit 220 of the automatic vehicle 200 reports to the server device 100 that the door has been opened (step S1514).
  • control unit 220 of the automatic vehicle 200 detects that the user has got off, the control unit 220 notifies the server device 100 that the boarding has been completed (step S1515).
  • the control unit 120 of the server device 100 updates the state of the motor vehicle to standby.
  • the control unit 220 of the motor vehicle closes the door and reports to the server device 100 that the door has been closed (step S1516).
  • FIG. 18 is a flowchart showing the flow of the arbitration operation of the operation control unit 122 of the server device 100.
  • step S1802 the operation control unit 122 checks whether there is another automatic vehicle 200 that has transmitted a request for arbitration to the same arbitration area. If there is another automatic vehicle, the travel control unit 122 runs each automatic vehicle within the arbitration area. Check if the routes intersect.
  • the operation control unit 122 proceeds to step S1803 when it is determined that the travel routes do not intersect, and proceeds to step S1804 when it is determined that the travel routes intersect (step S1802).
  • FIG. 19A is a diagram illustrating an example of a case where a plurality of travel routes do not intersect within the arbitration area.
  • FIG. 19A is a diagram illustrating a case where the traveling routes of the automatic vehicles 201 and 202 do not intersect within the arbitration area on the intersection.
  • the dotted line area is set in the arbitration area M2.
  • arbitration confirmation points are set for the pass points A1 and B1, start points for the arbitration are set for the pass points A2 and B2, and end points for the arbitration are set for the pass points A3 and B3.
  • a travel route RB1 that travels in the order of the pass points A1, A2, A3, and A4 is set for the automatic vehicle 201 with the pass point A0 as a starting point.
  • a travel route RB2 that travels in the order of pass points B1, B2, B3, and B4 is set for the automatic vehicle 202 with the pass point B0 as a starting point.
  • the travel route RB1 and the travel route RB2 do not intersect. That is, there can be no interference in traveling between the automatic vehicles 201 and 202.
  • FIG. 19B is a diagram illustrating an example of a case where a plurality of travel routes intersect within the arbitration area.
  • FIG. 19B is a diagram illustrating an example in which there is a possibility of interference in traveling between the motor vehicles 201, 202, and 203 on the intersection.
  • the dotted line area is set in the arbitration area M3.
  • arbitration confirmation points are set for the pass points A1, B1, and C1
  • arbitration start points are set for the pass points A2, B2, and C2
  • arbitration end points are set for the pass points A3, B3, and C3.
  • a travel route RC1 that travels in order of the pass points A1, A2, A3, and A4 is set for the automatic vehicle 201 with the pass point A0 as a starting point.
  • a travel route RC2 is set for the automatic vehicle 202 that travels in the order of the pass points B1, B2, B3, and B4 with the pass point B0 as a starting point.
  • a travel route RC3 that travels in order of the pass points C1, C2, C3, and C4 is set for the automatic vehicle 203 with the pass point C0 as a starting point.
  • the travel route RC1, the travel route RC2, and the travel route RC3 intersect at a position D. That is, there is a possibility that interference occurs in the traveling between the automatic vehicles 201, 202, and 203.
  • the operation control unit 122 determines that the travel routes do not intersect, the operation control unit 122 permits the respective automatic vehicles 200 that have transmitted the arbitration request to enter the arbitration area (step S1804).
  • the operation control unit 122 determines that the travel routes intersect, the operation control unit 122 locks the entry into the arbitration area for each of the automatic vehicles 200 that have transmitted the arbitration request (step S1805).
  • the operation control unit 122 determines the traveling order of the automatic vehicle 200 that has transmitted the arbitration request (step S1803).
  • the traveling order is determined in the order in which the arbitration request is received, for example.
  • the operation control unit 122 controls the entry timing of the motor vehicle 200 to the arbitration area in the determined transmission order (step S1804).
  • FIG. 20 is a sequence diagram illustrating an example of arbitration control of the server device 100 when a plurality of travel routes do not intersect within the arbitration area.
  • FIG. 20 shows operations of the automatic vehicle 200 and the server device 100 when two automatic vehicles 200 are in the state of FIG. 19A.
  • the automatic vehicles 201 and 202 are in operation and periodically send a state notification indicating the state of the vehicle every second. To 100. Moreover, if the motor vehicle 200 performs operation
  • the control unit 120 of the server apparatus 100 updates the vehicle state information 134 of the storage unit 130 illustrated in FIG. 9 using the state notification received from the automatic vehicles 201 and 202 (step S2001).
  • the automatic vehicle 201 temporarily stops when it reaches the pass point A1, and transmits an arbitration request to the server device 100 (step S2002).
  • step S2002 the motor vehicle 202 pauses and transmits an arbitration request (step S2002).
  • the operation control unit 122 of the server device 100 receives the arbitration request from the automatic vehicles 201 and 202, and determines whether or not the travel routes in the arbitration area M2 of the automatic vehicles 201 and 202 intersect.
  • the operation control unit 122 determines that the travel route RB1 of the automatic vehicle 201 and the travel route RB2 of the automatic vehicle 202 do not intersect, and transmits vehicle control information for releasing the temporary stop to the automatic vehicles 201 and 202 ( Step S2004).
  • the automatic vehicles 201 and 202 release the temporary stop according to the control for releasing the temporary stop.
  • the automatic vehicles 201 and 202 transmit an arbitration cancellation request to the server device 100 and start running (steps S2005 and 2006).
  • FIG. 21 is a sequence diagram showing an example of an operation when a plurality of travel routes intersect in the arbitration area.
  • FIG. 21 is a sequence diagram showing an example of the operation of each automatic vehicle and the server device 100 when three automatic vehicles 201, 202, and 203 try to enter the arbitration area at the same timing.
  • 22A to 22D are views showing the positions of the motor vehicles 201, 202, and 203 on the intersection of FIG. 19B, and showing a state along the flow of arbitration control by the server device 100.
  • FIG. 21 is a sequence diagram showing an example of an operation when a plurality of travel routes intersect in the arbitration area.
  • FIG. 21 is a sequence diagram showing an example of the operation of each automatic vehicle and the server device 100 when three automatic vehicles 201, 202, and 203 try to enter the arbitration area at the same timing.
  • 22A to 22D are views showing the positions of the motor vehicles 201, 202, and 203 on the intersection of FIG. 19B, and showing a state along the flow of arbitration control by the
  • the automatic vehicles 201, 202, and 203 periodically transmit state notification information to the server device 100 every second during operation.
  • the automatic vehicles 201 to 203 periodically send a status notification to the server apparatus 100 every second during operation.
  • control unit 220 of the server device 100 updates the vehicle status information 134 in the storage unit 130 using the received status notification (step S2101).
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 201 arrives at the pass point A1, which is a confirmation point, the traveling control unit 221 temporarily stops and transmits a state notification to the server device 100.
  • the automatic vehicle 201 transmits an arbitration request to the server device 100. (Step S2102).
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 202 arrives at the pass point B1 which is the confirmation point, the traveling control unit 221 temporarily stops and transmits a state notification to the server device 100.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 202 transmits an arbitration request to the server device 100. (Step S2103).
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 203 arrives at the pass point B1 that is the confirmation point, the traveling control unit 221 temporarily stops and transmits a state notification to the server device 100.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 203 transmits an arbitration request to the server device 100 (step S2104).
  • a state where the automatic vehicles 201, 202, and 203 are stopped at the confirmation point is shown in FIG. 22A.
  • the control unit 120 of the server device 100 causes the operation control unit 122 to perform arbitration processing (step S2105).
  • the operation control unit 122 determines the traveling order in the order of receiving the arbitration request, that is, the order of the automatic vehicles 201, 202, and 203.
  • the operation control unit 122 of the server device 100 transmits vehicle control information for releasing the temporary stop to the automatic vehicle 201.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 201 receives the vehicle control information for canceling the temporary stop, the traveling control unit 221 starts traveling and transmits an arbitration cancellation request to the server device 100 (step S2106).
  • the state where the automatic vehicle 201 has started traveling is shown in FIG. 22B.
  • the operation control unit 122 of the server device 100 transmits vehicle control information for releasing the temporary stop to the automatic vehicle 202 after the automatic vehicle 201 passes through the intersection.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 202 receives the vehicle control information for canceling the temporary stop, the traveling control unit 221 starts traveling and transmits an arbitration cancellation request to the server device 100 (step S2107).
  • a state in which the automatic vehicle 202 has started to travel is shown in FIG. 22C.
  • the operation control unit 122 of the server device 100 transmits vehicle control information for releasing the temporary stop to the automatic vehicle 203 after the automatic vehicle 202 passes the intersection.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 203 receives the vehicle control information for canceling the temporary stop, the traveling control unit 221 starts traveling and transmits an arbitration cancellation request to the server device 100 (step S2108).
  • a state in which the automatic vehicle 203 has started to travel is shown in FIG. 22D.
  • the server apparatus 100 ends a series of controls for avoiding the interference of the automatic vehicles 201, 202, and 203.
  • the server device 100 may perform the above-described control among four or more motor vehicles 200.
  • the automatic vehicle 200 transmits an arbitration cancellation request to the server device 100 after the start of traveling. However, as shown in FIG. 20, the automatic vehicle 200 may start traveling after transmitting the arbitration cancellation request. Conversely, in FIG. 20, the automatic vehicle 200 may transmit an arbitration release request to the server device 100 after the start of traveling.
  • FIG. 23 is a sequence diagram illustrating an example of the operation of the server apparatus 100 when there is an obstacle on the travel route.
  • FIG. 24 is a diagram illustrating an example of an operation when there is an obstacle.
  • the automatic vehicle 200 periodically transmits state notification information to the server device 100 every second.
  • the obstacle detection unit 260 of the automatic vehicle 200 detects the obstacle E on the travel route RD1 in the middle of passing toward the pass point A3 after passing the pass point A2 (step S2301).
  • the control unit 220 of the automatic vehicle 200 receives the notification from the obstacle detection unit 260, and causes the travel control unit 221 to stop traveling of the automatic vehicle 200 (step S2302).
  • the control unit 220 of the automatic vehicle 200 transmits obstacle information indicating that the obstacle E has been detected between the pass points A2 and A3 to the server device 100.
  • the control unit 120 of the server device 100 updates the vehicle state information (step S2303).
  • the control unit 120 of the server apparatus 100 causes the route search unit 121 to search again for a route from the path point A2 (step S2304).
  • the route search unit 121 searches again for a travel route from the pass point A2 to the destination (step S2304). In this case, the route search unit 121 searches for the travel route RD2 of the pass points A2, A30, and A40. Note that the pass point for the transfer to the pass point A40 is omitted. That is, in this case, the route search unit 121 changes the at least a part of the plurality of pass points constituting the first route information based on the obstacle information, so that the travel route as the second travel route that avoids the position of the object. Second route information including a plurality of path points indicating RD2 is generated.
  • the control unit 120 of the server device 100 causes the operation control unit 122 to transmit vehicle control information for moving the automatic vehicle 200 backward to the pass point A2.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 200 moves backward to the designated pass point A2, and transmits the completion of the backward movement to the server device 100 (step S2305).
  • the control unit 120 of the server apparatus 100 updates the vehicle state information when receiving the report of the completion of the reverse from the automatic vehicle 200 (step S2306).
  • the control unit 120 of the server device 100 transmits the second route information generated by the route search unit 121 to search again to the automatic vehicle 200.
  • the traveling control unit 221 of the automatic vehicle 200 creates traveling information from the received second route information (step S2307).
  • the traveling control unit 221 starts traveling according to the generated route information (step S2308).
  • the motor vehicle proceeds from the pass point A2 to A30 and travels on a new travel route RD2.
  • the automatic vehicle allocation system 1 includes a plurality of automatic vehicles 200 and the server device 100 that communicates with the automatic vehicles 200.
  • the server apparatus 100 includes a communication unit 110, a storage unit 130, and a route search unit 121.
  • Communication unit 110 communicates with a plurality of automatic vehicles 200.
  • the storage unit 130 stores area information 131 and vehicle information 133.
  • the area information 131 includes a plurality of pass points.
  • the plurality of pass points indicate travel routes on which the plurality of automatic vehicles 200 can travel in a predetermined area.
  • Each of the plurality of pass points includes a travel attribute indicating the operating state of the automatic vehicle 200 on the travel route.
  • the vehicle information 133 indicates vehicle attributes for each of the plurality of automatic vehicles 200.
  • the route search unit 121 indicates, for each of the plurality of automatic vehicles 200, vehicle information corresponding to the automatic vehicle 200 that indicates a first travel route on which the automatic vehicle 200 travels from a plurality of pass points that constitute the area information 131. First route information composed of a plurality of path points selected according to 133 is generated.
  • Each of the plurality of automatic vehicles 200 includes a communication unit 210 and a travel control unit 221.
  • the communication unit 210 performs wireless communication with the server device 100 to acquire first route information corresponding to the automatic vehicle 200 generated by the route search unit 121.
  • the traveling control unit 221 controls the traveling of the host vehicle based on the first route information acquired by the communication unit 210.
  • the travel attributes include the position of the pass point, the vehicle speed when passing the pass point, the vehicle entry angle, and the traveling direction of the vehicle.
  • the vehicle attributes include a vehicle length, a vehicle width, and a weight of the automatic vehicle 200 for each of the plurality of automatic vehicles 200.
  • the route search unit 121 (i) adds another pass point to the first route information according to the vehicle information 133, and (ii) parameters of the driving attributes of the selected plurality of pass points. Change at least one of them.
  • the server apparatus 100 can provide the 1st route information suitable for each vehicle with respect to the several automatic vehicle 200 using the area information 131 and the vehicle information 133, It is possible to easily perform travel control suitable for the host vehicle.
  • the server apparatus 100 can perform unified control suitable for each vehicle to the plurality of automatic vehicles 200.
  • each of the plurality of automatic vehicles 200 further includes a storage unit 230.
  • the storage unit 230 stores vehicle information 232 corresponding to the automatic vehicle 200.
  • the travel control unit 221 adds another pass point on the second travel route indicated by the plurality of pass points constituting the first route information according to the vehicle information 232 stored in the storage unit 230. Then, the traveling of the host vehicle is controlled based on the traveling information obtained by the addition.
  • the automatic vehicle 200 can perform traveling control suitable for itself using the received route information 132 and vehicle information 232.
  • the communication unit 110 acquires vehicle state information regarding the states of the plurality of automatic vehicles 200 including the positions of the plurality of automatic vehicles 200 from the plurality of automatic vehicles 200.
  • the storage unit 130 stores the vehicle state information 134 acquired by the communication unit 110, and stores the first route information of each of the plurality of automatic vehicles 200 generated by the route search unit 121 as the route information 132.
  • Each of the plurality of pass points is a pass point before entering the arbitration area, which is a section on the first travel route and is a section in which interference between the plurality of automatic vehicles 200 may occur. Including an arbitration attribute indicating at least that.
  • the traveling control unit 221 stops the host vehicle and requests the server device 100 to perform the arbitration. Send.
  • the server device further includes an operation control unit 122.
  • the operation control unit 122 determines, based on the vehicle state information 134 and the route information 132, whether or not interference can occur in traveling between the plurality of automatic vehicles 200, and interference can occur. If it is determined, the timing of entering the arbitration area of the motor vehicle that may cause interference is controlled. Moreover, when it is judged that the operation control part 122 cannot interfere with each other's driving
  • the server apparatus 100 determines whether or not interference can occur in traveling between the plurality of automatic vehicles 200 using the route information 132 and the vehicle state information 134, and performs traveling control according to the determination. Can do.
  • each of the plurality of automatic vehicles 200 includes an external sensor 240 and an obstacle detection unit 260.
  • the external sensor 240 detects the presence or absence of an object around the motor vehicle 200.
  • the obstacle detection unit 260 generates obstacle information related to the presence / absence of an object and the position of the object around the motor vehicle 200 based on the detection result of the external sensor 240.
  • the traveling control unit 221 stops the host vehicle and transmits obstacle information to the server device 100.
  • the route search unit 121 is configured with a plurality of pass points indicating a second travel route that avoids the position of the object by changing at least a part of the plurality of pass points constituting the first route information based on the obstacle information. Second route information is generated.
  • the traveling control unit 221 starts traveling of the host vehicle based on the second route information.
  • each of the plurality of automatic vehicles 200 further includes an input reception unit 270.
  • the input receiving unit 270 receives an input of a destination of the automatic vehicle 200.
  • the communication unit 210 transmits the destination indicated by the input received by the input receiving unit 270 to the server device 100.
  • the route search unit 121 generates first route information from a plurality of pass points based on the destination received from the motor vehicle 200.
  • FIG. 25 is a conceptual diagram schematically showing the motor vehicle allocation system 2 in the second embodiment.
  • the automatic vehicle allocation system 2 includes a server device 101, a plurality of automatic vehicles 200, at least one base station 400, a plurality of stations 300, and a wireless terminal 500.
  • Server apparatus 101 and base station 400 are connected to communication network 401.
  • the configuration of the server apparatus 101 is the same as that of the server apparatus 100 of the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the configurations of the automatic vehicle 200, the base station 400, and the communication network 401 perform the same configuration and operation as in the first embodiment, the description thereof is omitted.
  • the station 300 is installed at a predetermined pass point, and is where the user gets on and off the automatic vehicle 200.
  • the automatic vehicle 200 is not waiting at the station 300, the user makes a vehicle allocation request from the station 300 to the server apparatus 101.
  • the station 300 communicates with the server apparatus 101 via the base station 400 and requests the server apparatus 101 to dispatch the automatic vehicle 200.
  • a charging station where the motor vehicle 200 is charged may be set.
  • the charging station may be set at a pass point where the station 300 is not installed.
  • the wireless terminal 500 is a portable terminal that is carried by a user who uses the automatic vehicle 200 and can communicate with the server device 101 and the like. The user may transmit a dispatch request for the automatic vehicle 200 to the server apparatus 101 via the base station 400 using the wireless terminal 500.
  • the wireless terminal 500 is, for example, a mobile phone, and may be a mobile terminal such as a smartphone, a smart watch, a tablet, or a small personal computer.
  • a wireless LAN Local Area Network
  • Wi-Fi registered trademark
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • FIG. 26 is a block diagram schematically showing the configuration of the station 300 of FIG.
  • the station 300 includes a communication unit 310, a control unit 320, and an input unit 330.
  • the communication unit 310 is a component that communicates with the server apparatus 101 and the like.
  • the communication unit 310 may be a communication device or a processing circuit including a communication interface.
  • the communication unit 310 communicates with the server device 100 and the like via the base station 400 under the control of the control unit 320.
  • the communication unit 310 is connected to the base station 400 via wireless communication, and communicates with the server apparatus 101 via the communication network 401.
  • the communication unit 310 may be configured to send the received information to either the control unit 320 or the storage unit (not shown), and is configured to receive and transmit information from either the control unit 320 or the storage unit. May be.
  • the control unit 320 may have any control function for controlling the entire station 300 and may be realized in any manner.
  • the control unit 320 may be configured with dedicated hardware.
  • the control unit 320 may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • the control unit 320 may include, for example, an arithmetic processing unit (not shown) and a storage unit (not shown) that stores a control program.
  • Examples of the arithmetic processing unit include an MPU (Micro Processing Unit) and a CPU (Central Processing Unit).
  • Examples of the storage unit include a memory. Note that the control unit 320 may be configured by a single control unit that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the input unit 330 is a component for the user to input the dispatch of the automatic vehicle 200.
  • the input unit is configured with, for example, a touch panel.
  • FIG. 27 is a sequence diagram illustrating an operation when a vehicle allocation request is issued from the station 300 or the wireless terminal 500.
  • the station 300 or the wireless terminal 500 transmits to the server device 101 when a vehicle allocation request is input from the user (step S2701).
  • the user When inputting from the station 300, the user uses the input unit 330 to make a vehicle allocation request.
  • the controller 320 When the control unit 320 receives the vehicle allocation request from the input unit, the controller 320 transmits the vehicle allocation request to the server apparatus 101 via the communication unit 310. In the case of the wireless terminal 500, the user also transmits information on the station 300 that the user wants to dispatch.
  • the vehicle state information 134 selects one of the automatic vehicles 200 whose vehicle state is “standby”, and sets the vehicle state of the selected automatic vehicle 200 as “vehicle allocation setting”. It is updated to “medium” (step S2702).
  • the control unit 120 uses the current position of the motor vehicle 200 as the departure point, the pass point where the station 300 is set, or the pass point of the station 300 specified by the wireless terminal 500 as a destination, and searches the route search unit 121 for a route. To create route information (step S2703).
  • the control unit 120 of the server apparatus 101 transmits the route information created by the route search unit 121 to the automatic vehicle 200.
  • the control unit 220 of the automatic vehicle 200 When receiving the route information from the server device 101, the control unit 220 of the automatic vehicle 200 causes the travel control unit 221 to create travel information.
  • the travel control unit 221 creates travel information (step S2704), and starts travel according to the created travel information (step S2705).
  • the control unit 120 of the automatic vehicle 200 periodically transmits a state notification, and the server apparatus 101 updates the vehicle state information 134 as needed (step S2706).
  • the automatic vehicle 200 stops when it arrives at the destination station 300, and notifies the server device 101 (step S2707).
  • the server apparatus 101 updates the vehicle state of the automatic vehicle 200 to “allocation” (step S2708).
  • the server device 101 is controlled to be charged because there is a time until the scheduled boarding time of the user on the automatic vehicle 200.
  • the automatic vehicle 200 starts charging the power storage device 280 at the charging station installed at the station (step S2709).
  • the automatic vehicle 200 reports to the server device 101 (step S2711).
  • the automatic vehicle 200 may detect the arrival of the user and terminate the charging halfway.
  • the automatic vehicle dispatch system 2 in the present embodiment includes the station 300 that can communicate with the server device 101 and request the server device 101 to dispatch the automatic vehicle 200.
  • a wireless terminal 500 capable of wirelessly communicating with the server device and requesting the server device 101 to dispatch the automatic vehicle 200 is provided.
  • the server apparatus 101 in the present embodiment is a server apparatus including at least some of the configurations described above. As a result, the server apparatus 101 has the same effects as those described above.
  • the comprehensive or specific aspect of the above-described configuration may be realized by a non-transitory recording medium such as an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, or a computer-readable CD-ROM.
  • a non-transitory recording medium such as an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, or a computer-readable CD-ROM.
  • the present invention may be realized by any combination of a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.
  • the vehicle information may further include a vehicle type as a vehicle attribute.
  • FIG. 28 is a diagram illustrating an example of vehicle information according to another embodiment (A).
  • examples of the vehicle type include a general vehicle and an emergency vehicle.
  • the operation control unit 122 of the server apparatus 101 preferentially allows the automatic vehicle 200 that arrives in the arbitration area in the above-described order to allow entry into the arbitration area.
  • the server apparatus 101 receives an arbitration request from an automatic vehicle whose vehicle type is an emergency vehicle
  • the operation control unit 122 preferentially moves the automatic vehicle that is the emergency vehicle to the arbitration area in order.
  • the order of entry may be determined. In this way, an emergency vehicle can arrive at a destination earlier by allowing an automatic vehicle whose vehicle type is an emergency vehicle to enter an arbitration area with priority over an automatic vehicle whose vehicle type is a general vehicle. it can.
  • each pass point may include a road attribute that identifies the type of travel route at each pass point as a travel attribute.
  • the road attribute include a main road that is a road with a high traffic volume and a living road that is a road with a low traffic volume.
  • FIG. 29A and FIG. 29B are diagrams showing a case where an arterial road and a living road intersect each other in the arbitration area.
  • the road attributes of the plurality of pass points A0, A1, A2, A3, and A4 indicating the travel route RB1 are trunk roads, and the plurality of pass points B0, B1, The case where the road attribute of B2, B3, B4 is a living road is shown.
  • FIG. 29A the case where both the vehicle types of the automatic vehicles 201 and 202 are general vehicles is shown.
  • FIG. 29B the case where the automatic vehicle 201 is a general vehicle and the automatic vehicle 203 is an emergency vehicle is shown.
  • the server apparatus 101 when the server apparatus 101 receives the arbitration request from the automatic vehicles 201 and 202, the server apparatus 101 determines the road attribute of the travel route of the automatic vehicles 201 and 202, and determines the automatic vehicle 201 whose road attribute is a trunk road. The order of entry into the arbitration area may be determined with priority so that the road attribute is earlier than the automatic vehicle 202 that is a residential road. In this case, although the server apparatus 101 also compares the vehicle types of the automatic vehicles 201 and 202, since both vehicle types are general vehicles, it does not affect arbitration.
  • the server apparatus 101 determines the road attribute of the travel route of the automatic vehicles 201 and 202, and the vehicle type of the automatic vehicles 201 and 203 Judging.
  • the automatic vehicle 203 has the road attribute of the travel route as a road, but since the vehicle type is an emergency vehicle, the operation control unit 122 causes the automatic vehicle 203 to be arranged in an order earlier than the automatic vehicle 201.
  • the order of entry into the arbitration area may be determined with priority. That is, the operation control unit 122 may determine the order of entering the arbitration area by giving priority to the difference in vehicle type over the difference in road attribute.
  • the route search unit 121 in the case of a traveling route in which a plurality of lanes in the same traveling direction are running side by side, according to the size of the width of the automatic vehicle, The travel route may be changed.
  • FIG. 30A and 30B are diagrams showing a traveling route in which a plurality of lanes in the same traveling direction are running side by side in another embodiment (B).
  • FIG. 30A shows a case where the automatic vehicles 201 to 203 whose vehicle width is narrower than the predetermined width travel
  • FIG. 30B shows a case where the automatic vehicle 204 whose vehicle width is equal to or larger than the predetermined width travels.
  • the route search unit 121 includes three lanes of the first to third lanes, and 3 Since the vehicle width of each of the automatic vehicles 201 to 203 is narrower than a predetermined width, the travel route is determined so that each of the three automatic vehicles 201 to 203 is assigned one lane.
  • the route search unit 121 includes three lanes, the first to third lanes, and the automobile. Since the vehicle width of both 201 is narrower than the predetermined width and the vehicle width of the motor vehicle 204 is equal to or larger than the predetermined width, one lane (first lane) is allocated to the motor vehicle 201 and two lanes are allocated to the motor vehicle 204.
  • the travel route may be determined so as to allocate (second lane and third lane).
  • the route search unit 121 determines the width of the lane in which the automatic vehicle travels according to the vehicle width of the vehicle information of the automatic vehicle, and includes a plurality of pass points indicating the travel route according to the determined width of the lane.
  • the configured route information may be generated.
  • the route search unit 121 may determine the travel route so as to travel on a wider lane as the vehicle width of the motor vehicle is larger.
  • (C) In each embodiment, the case where the motor vehicle travels to a destination set before traveling has been described, but a user who has boarded the motor vehicle may change the destination during the boarding.
  • the automatic vehicle notifies the server device that the destination has been changed, the server device causes the route search unit to change the destination and create route information, and the automatic vehicle uses the route information created by the route search unit. Run based on.
  • the position is a combination of latitude and longitude, but may include altitude.
  • a user makes a vehicle allocation request using a station or a wireless terminal.
  • the present invention is not limited to this. For example, by installing a person sensor or the like at the station, it may be detected that the user is at the station, and the station may automatically make a vehicle allocation request without any operation by the user.
  • the automatic vehicle 200 creates travel information using the received route information and vehicle information.
  • the server device 100 uses the route information transmitted from the server device 100 as travel information. You may drive according to the generated route information.
  • the route search unit 121 of the server device 100 creates route information having the same content as the travel information shown in FIGS. 11A and 11B created by the travel control unit 221 of the automatic vehicle 200 in the present disclosure. Also good.
  • the present disclosure is applicable to an automatic vehicle allocation system that controls a plurality of automatic vehicles and a server device that controls a plurality of automatic vehicles.

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Abstract

複数の自動車両（２００）と、複数の自動車両と通信するサーバ装置（１０１）とを備える自動車両配車システム（１）であって、サーバ装置は、所定エリアにおける走行経路を示す複数のパスポイントであって、走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報（１３１）、及び、自動車両毎の車両属性を示す車両情報（１３３）を格納している記憶部（１３０）と、複数の自動車両のそれぞれについて、複数のパスポイントのうちの、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部（１２１）と、を有し、複数の自動車両のそれぞれは、生成された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。

Description

自動車両配車システム及びサーバ装置
　本開示は、複数の自動車両の動作を制御する自動車両配車システム等に関する。
　特許文献１には、自動車が今いるところから呼出を受けたところまで、エリア内の地図から自動車の走行経路を決定し、経路によってその標識の内容を変更し、その標識を認識することで今後の運転経路を決め自動車に自律性を与えて自律走行制御することで、自動車を無人運転し、配車を行う自動配車システムが開示されている。
特開平１１－１８４５２１号公報
　本開示は、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を行う自動車両配車システムを提供する。
　本開示における自動車両配車システムは、複数の自動車両と、前記複数の自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両配車システムであって、前記サーバ装置は、前記複数の自動車両と通信を行うサーバ通信部と、（ｉ）所定エリアにおいて前記複数の自動車両が走行可能な走行経路を示す複数のパスポイントであって、前記走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報、及び、（ｉｉ）前記複数の自動車両毎の車両属性を示す車両情報を格納しているサーバ記憶部と、前記複数の自動車両のそれぞれについて、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する前記車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部と、を有し、前記複数の自動車両のそれぞれは、前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された、当該自動車両に対応する前記第１経路情報を取得する車両通信部と、前記車両通信部により取得された前記第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する走行制御部とを有し、前記走行属性は、前記パスポイントの位置、前記パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含み、前記車両属性は、前記複数の自動車両毎に、当該自動車両の、車長、車幅、及び、重量を含む。
　本開示におけるによれば、複数の自動車両の配車および道路状況に応じた走行制御を制御することが可能となる。
図１は、実施の形態１における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２は、図１のサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図である。 図３は、図１の自動車両の構成を模式的に示すブロック図である。 図４は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントを示す概念図である。 図５は、サーバ装置の記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントの一例を示す図である。 図６Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。 図６Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す概念図である。 図７Ａは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の一例を示す図である。 図７Ｂは、サーバ装置の記憶部に記憶される経路情報のうちの第１経路情報の他の一例を示す図である。 図８は、サーバ装置および自動車両の記憶部が記憶する車両情報の一例を示す図である。 図９は、サーバ装置の記憶部に記憶される車両状態情報の一例を示す図である。 図１０Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す概念図である。 図１０Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す概念図である。 図１１Ａは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の一例を示す図である。 図１１Ｂは、自動車両の記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す図である。 図１２は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。 図１３は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の一例を示す図である。 図１４Ａは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。 図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。 図１５は、利用者搬送時のサーバ装置及び自動車両の動作の流れを示すシーケンス図である。 図１６は、自動車両がサーバ装置に送信する状態通知の一例を示す図である。 図１７は、サーバ装置が自動車両に送信する車両制御情報の一例を示す図である。 図１８は、サーバ装置の運行制御部の調停動作の流れを示すフローチャートである。 図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。 図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。 図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合のサーバ装置の調停制御の一例を示すシーケンス図である。 図２２Ａは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｂは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｃは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２２Ｄは、図１９Ｂにおける３台の自動車両の位置を示す図であり、サーバ装置による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。 図２３は、走行経路上に障害物がある場合のサーバ装置の制御の一例を示すシーケンス図である。 図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。 図２５は、実施の形態２における自動車両配車システムを概略的に示す概念図である。 図２６は、図２５のステーションの構成を模式的に示すブロック図である。 図２７は、ステーション、無線端末から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。 図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。 図２９Ａは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差している場合を示す図である。 図３０Ａは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。 図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。
　以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
　以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、以下の実施の形態において、位置とは、緯度（度）及び経度（度）の組合せを指すものとする。
　（実施の形態１）
　以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム１について説明する。
　［１－１．自動車両配車システム１の構成］
　［１－１－１．自動車両配車システム１の全体構成］
　図１は、実施の形態１における自動車両配車システム１を概略的に示す概念図である。
　図１を参照すると、自動車両配車システム１は、サーバ装置１００と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００とを備える。サーバ装置１００と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。基地局４００は、中継局に相当する。
　サーバ装置１００は、通信ネットワーク４０１、基地局４００を介して自動車両２００と通信し、自動車両２００の動作を制御する。自動車両２００は、所定エリア内で利用者を搬送する車両であり、利用者を乗せ、目的地まで自動で走行する。自動車両２００は、蓄電装置（図示せず）を有し、蓄電装置が供給するエネルギーにより動作する。基地局４００は、自動車両２００とサーバ装置１００との間の通信を中継する機器である。基地局４００は、無線通信を介して自動車両２００と通信する。また、基地局４００は、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。
　基地局４００と自動車両２００との間の無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。基地局４００とサーバ装置１００との間の通信ネットワーク４０１には、インターネットが適用されてもよい。基地局４００及びサーバ装置１００と通信ネットワーク４０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ等の無線通信又は有線通信が適用されてもよい。
　［１－１－２．サーバ装置１００の構成］
　本実施の形態におけるサーバ装置１００の構成を説明する。サーバ装置１００は、所定エリア内において複数の自動車両２００各々が走行可能な走行経路を探索し、自動車両２００毎の動作を管理する構成要素である。また、サーバ装置１００は、各自動車両２００から車両位置、充電残量、故障情報等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき当該情報に対応する自動車両２００が走行する走行経路の修正、当該自動車両２００の動作の制御等を実施する。
　図２は、図１のサーバ装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。
　図１を参照すると、サーバ装置１００は、通信部１１０、制御部１２０、及び、記憶部１３０を有する。制御部１２０は、経路探索部１２１を有する。制御部１２０は、さらに、運行制御部１２２を有していてもよい。また、記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両状態情報１３４を記憶している。記憶部１３０は、さらに、経路情報１３２及び車両情報１３３を記憶していてもよい。経路情報１３２は、全経路情報に相当する。サーバ装置１００は、コンピュータ等の情報処理装置でもよい。サーバ装置１００は、１つ以上のサーバ装置を含んでもよく、クラウドシステムを構成してもよい。
　通信部１１０は、自動車両２００等と通信する構成要素である。通信部１１０は、サーバ通信部に相当する。通信部１１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部１１０は、制御部１２０による制御に従って、通信ネットワーク４０１を介して、自動車両２００等と通信する。具体的には、通信部１１０は、有線通信又は無線通信を介して通信ネットワーク４０１に接続し、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、自動車両２００と通信する。通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両から取得してもよい。通信部１１０は、受信した情報を制御部１２０及び記憶部１３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部１２０及び記憶部１３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
　制御部１２０は、サーバ装置１００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部１２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部１２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
　制御部１２０は、通信部１１０から送られる情報の受信、並びに、記憶部１３０への情報の格納、及び、記憶部１３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。具体的には、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１を介して基地局４００との間で情報の送受信を行う。つまり、制御部１２０は、通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、各自動車両２００との間で情報の送受信を行う。制御部１２０は、各自動車両２００から定期的に送られる情報を受信する、並びに、各自動車両２００に対して生成した経路情報、自動車両２００の動作指令など等の情報等を、自動車両２００に随時送るように構成される。
　制御部１２０は、各自動車両２００から受け取る情報、経路探索部１２１によって探索されることで生成される自動車両２００の経路情報等の情報を記憶部１３０に加えて記憶させることによって、記憶部１３０に格納されているエリア情報１３１、経路情報１３２及び車両状態情報１３４等を新たな情報に更新する。
　制御部１２０は、経路探索部１２１を制御して、各自動車両２００に設定すべき走行経路を経路探索部１２１に探索させる。経路探索部１２１は、通信部１１０を介して自動車両２００の出発地の位置及び／又は目的地の位置が入力されると、エリア情報１３１に基づき、当該自動車両２００が走行する走行経路を探索する。例えば、経路探索部１２１は、自動車両２００の出発地の位置または自動車両２００の現在位置から目的地までの走行経路を探索する。そして、経路探索部１２１は、探索した走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性のパラメータを、車両情報１３３に応じて変更することで第１経路情報を生成する。経路探索部１２１は、生成した第１経路情報を、記憶部１３０の経路情報１３２に反映する。経路探索部１２１の経路探索に関する詳細な動作は後述する。
　制御部１２０は、運行制御部１２２を制御して、記憶部１３０に格納されている経路情報１３２等に基づいて各自動車両２００を動作させる。運行制御部１２２は、記憶部１３０の経路情報１３２を、自動車両２００に送信する。なお、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報のみを自動車両２００に送信してもよいし、経路情報１３２全部を自動車両２００に送信してもよい。つまり、運行制御部１２２は、経路情報１３２のうち、少なくとも、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報を含む経路情報を送信する。自動車両２００は、受け取った経路情報に従って、走行（動作）する。運行制御部１２２は、後述する調停エリアに進入する前の自動車両２００から調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両２００の、調停エリアへの進入タイミングを制御してもよい。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両２００の調停エリアへの進入を許可してもよい。
　また、運行制御部１２２は、自動車両の周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を自動車両２００から受け取ると、自動車両２００がなすべき動作を決定し、上記決定に基づき自動車両２００に指示を送る。このとき、障害を回避できるように自動車両２００の走行速度を変更する走行指示を、自動車両２００に送ってもよい。上記の代わりに又は上記に加えて、運行制御部１２２は、経路探索部１２１に障害を回避可能な走行経路を新たに探索させることによって、走行経路を変更し、変更後の経路情報を自動車両２００に送信してもよい。
　記憶部１３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部１３０は、サーバ記憶部に相当する。記憶部１３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部１３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部１３０は、サーバ装置１００内に組み込まれるものであってもよく、サーバ装置１００がアクセス可能なクラウドサーバ内に存在するものであってもよい。記憶部１３０は、後述する、自動車両が走行する所定エリアの走行経路に関するエリア情報１３１、自動車両２００毎の車両属性を示す車両情報１３３を格納している。記憶部１３０は、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納してもよい。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納してもよい。
　［１－１－３．自動車両２００の構成］
　図３は、図１の自動車両２００の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。
　図３を参照すると、自動車両２００は、通信部２１０及び制御部２２０を有する。自動車両２００は、さらに、記憶部２３０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、入力受付部２７０を有していてもよい。制御部２２０は、走行制御部２２１を有する。また、記憶部２３０は、走行情報２３１や車両情報２３２などを記憶する。
　通信部２１０は、サーバ装置１００等と通信する構成要素である。通信部２１０は、車両通信部に相当する。通信部２１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部２１０は、制御部２２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部２１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。通信部２１０は、例えば、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。通信部２１０は、受信した情報を制御部２２０及び記憶部２３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部２２０及び記憶部２３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
　制御部２２０は、自動車両２００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部２２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部２２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部２２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
　制御部２２０は、通信部２１０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、蓄電装置２８０の制御、入力受付部２７０から受け付ける入力の受信、並びに、記憶部２３０への情報の格納及び記憶部２３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。
　具体的には、制御部２２０は、外界センサ２４０を制御して、自動車両２００の進行方向を走査させる。外界センサ２４０は、検知結果を自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に送る。外界センサ２４０は、検知結果を、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０の代わりに制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよいし、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に加えて、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよい。
　制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、自己位置推定部２５０に自動車両２００の位置及び向きを推定させ、その推定結果を取得する。自己位置推定部２５０は、その推定結果を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。
　制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果等に基づき、障害物検知部２６０に自動車両２００の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する情報である障害物情報を生成させ、障害物情報を取得する。障害物検知部２６０は、障害物情報を、制御部２２０の代わりに記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて記憶部２３０に送ってもよい。障害物情報の障害物には、他の自動車両２００も含まれてもよい。また、制御部２２０は、自動車両２００の走行経路又はその近傍に障害物を検知した場合、自動車両２００を停止させてもよい。その後、制御部２２０は、外界センサ２４０により走行経路又はその近傍で障害物を確認できなくなれば、自動車両２００の走行を開始してもよい。又は、制御部２２０は、サーバ装置１００から受け取る経路情報に基づき、走行情報を生成して、自動車両２００の動作を制御してもよい。
　制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００と情報の送受信を行う。つまり、制御部２２０は、通信部２１０を制御して、基地局４００を介して、サーバ装置１００と情報の送受信を行う。制御部２２０は、例えば、通信部２１０を制御して、自動車両２００の位置、向き、動作状態などの自動車両２００の車両状態、並びに、自動車両２００の周囲の障害物情報等を、例えば１秒毎等のように定期的にサーバ装置１００に送るように構成される。
　走行制御部２２１は、サーバ装置１００から受信した当該自動車両２００に対応する第１経路情報から後述する走行情報を生成し、記憶部２３０に記憶させる。つまり、走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御してもよい。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶させた走行情報に従って、自車両の走行を制御する。走行制御部２２１は、ＶＣＵ（Ｖａｃｕｕｍ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）や操舵、速度、ブレーキなどの制御を行うモータなどを含む。
　また、走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性（後述参照）が、調停エリア（後述参照）に侵入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信してもよい。
　記憶部２３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。記憶部２３０は、車両記憶部に相当する。記憶部２３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、記憶部２３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。記憶部２３０は、後述する走行情報２３１を記憶する。また、記憶部２３０は、自車両に対応する車両情報２３２を記憶している。
　外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する構成要素である。外界センサ２４０は、例えば、ミリ波レーダである。
　自己位置推定部２５０は、自動車両２００の位置を推定する構成要素である。自己位置推定部２５０は、上述した制御部２２０のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。自己位置推定部２５０は、外界センサ２４０による検知結果より、自動車両２００の位置及び方位を検出する。
　なお、自動車両２００は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサとも呼ばれる）等も備えてもよく、自己位置推定部２５０は、上記センサの検知結果も使用して、自動車両２００の位置及び方位を検出してもよい。これにより、自動車両２００の位置及び方位の検出精度が向上する。なお、自己位置推定部２５０は、加速度センサ及び角速度センサの検知結果から、自動車両２００の走行軌跡と姿勢角つまり旋回角を求めてもよい。又は、自動車両２００は、ＧＰＳ送受信機を備え、自身の位置情報を受信するように構成されてもよい。
　障害物検知部２６０は、走行経路上に障害物を検知する構成要素である。障害物検知部２６０は、上述した制御部２２０の構成のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０による検知結果と、自己位置推定部２５０による自動車両２００の位置及び方位の検出結果とに基づき、外界センサ２４０が検知した物体の位置を検出する。障害物検知部２６０は、認知した障害物及びその位置情報を含む障害物情報を、制御部２２０及び記憶部２３０の少なくとも一方に送る。つまり、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置を含む障害物情報を生成し、生成した障害物情報を出力する。そして、走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信してもよい。なお、自己位置推定部２５０は、障害物検知部２６０により出力された障害物情報を取得し、自動車両２００の位置及び方位の検出の際のフィードバック等に用いてもよい。
　なお、外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲を撮像するカメラにより構成されており、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０を構成するカメラにより撮像された画像を画像処理することで自動車両２００の周囲の物体を検知する画像処理部により構成されていてもよい。
　入力受付部２７０は、自動車両２００に乗車する利用者が目的地等の入力を受け付ける構成要素である。本実施の形態では、入力受付部２７０は、タッチパネルやキーボードなどからなる構成を有していてもよい。なお、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地などの情報は、通信部２１０によりサーバ装置１００に送信される。
　蓄電装置２８０は、自動車両２００を駆動するエネルギーを供給する。
　［１－１－４．エリア情報］
　図４は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイントを示す概念図である。図５は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５の一例を示す図である。図４では、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
　図４を参照すると、エリア情報１３１は、所定エリア内において自動車両２００が走行可能な走行経路を示す情報である。エリア情報１３１は、自動車両２００が走行可能な走行経路Ｒ１上に黒丸で示される複数のパスポイントの集合で構成されている。パスポイントは、走行経路Ｒ１上における自動車両２００の動作の変化点を示す。パスポイントは、当該パスポイントの位置、パスポイント通過時の自動車両２００の車両速度、当該自動車両２００の進入角度、及び当該自動車両２００の進行方向などの情報を含む。図４においては、走行経路Ｒ１のエリア情報１３１は、２０個のパスポイントで構成されている。
　図５を参照すると、複数のパスポイント１３５のそれぞれは、パスポイント通過時の進入角度[ｒａｄ]、パスポイントの位置（緯度、経度）、パスポイント通過時の自動車両２００の期待速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向（前進／後退）、乗客（乗車／降車）の有無、調停（確認／開始／終了）、停車（停止／一時停止／禁止）、車庫入れ（入庫／出庫）の有無、充電所の有無等を示す走行属性を含む。なお、図５において、進行方向はｆｗｄ（前進）で標記している。
　図４及び図５において、特徴となるパスポイントを説明する。例えば、パスポイントＩＤがＰ０であるパスポイントＰ０は、一時停止して、乗客の乗場又は降場を行うパスポイントとして例示される。以下、パスポイントＩＤがＰｎ（ｎは０以上の整数）であるパスポイントをパスポイントＰｎと表記する。
　また、図４における点線領域は、調停エリアＭ１を表す。調停エリアＭ１とは、複数の自動車両２００が走行する際に、自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る区間に設けられる。サーバ装置１００は、調停エリアにおける複数の自動車両２００の走行を制御する。ここで、互いの走行に干渉が生じ得るとは、例えば、自動車両２００同士が衝突する可能性があることである。例えば、調停エリアＭ１の走行経路は、両側通行の１車線であり、当該調停エリアＭ１の走行経路を右側から走行してくる自動車両２００と左側から走行してくる自動車両２００とが衝突する可能性がある区間である。調停エリアＭ１に進入する前のパスポイントには、調停属性として「開始」が設定されている。また、調停エリアＭ１を通過後のパスポイントには、調停属性として「終了」が設定されている。
　調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ２の調停属性に「開始」が設定されている。パスポイントＰ２は、サーバ装置１００が走行の調停を開始するトリガとなるパスポイントである。また、パスポイントＰ３の調停属性に「終了」が設定されている。パスポイントＰ３は、サーバ装置１００が走行の調停を終了するパスポイントである。また、パスポイントＰ２より手前のパスポイントの調停属性に「確認」が設定される。例えば、調停エリアＭ１の場合、パスポイントＰ１の調停属性に「確認」が設定される。この場合、自動車両２００は、パスポイントＰ１において一時停止し、サーバ装置１００に調停要求を送信する。自動車両２００は、サーバ装置１００から走行指示されるまで、パスポイントＰ１で待機する。このように、複数のパスポイントのそれぞれは、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得る区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。
　また、パスポイントＰ４は停車を禁止するパスポイントを示しており、パスポイントＰ５は、車庫に入庫し、走行を停止するパスポイントを示している。
　［１－１－５．経路情報］
　図６Ａ及び図６Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａは、図４に自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の第１経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａ及び図６Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
　図６Ａ及び図６Ｂは、図４のエリア情報で示される走行経路Ｒ１のうちで、実際に自動車両２００が走行する第１走行経路を示す第１経路情報を示している。図６Ａに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と同一である。これに対して、図６Ｂに示す第１経路情報が示す第１走行経路は、図４のエリア情報における走行経路と比較して、波線矩形で示す領域Ｓ１及び領域Ｓ２で囲まれたカーブの領域におけるパスポイントが異なっている。
　これは、カーブを走行する場合、同じ走行速度や進入角度で制御しても、車長や車幅、車両の重量により、実際にカーブを走行する際の走行経路が異なるためである。例えば、大型車に対して図６Ａで示す第１経路情報で自動車両２００の走行制御を行うと、領域Ｓ１及び領域Ｓ２のカーブを曲がりきれない可能性がある。このような状況を回避するために、本開示のサーバ装置１００は、複数の自動車両２００それぞれの車両属性に応じて、パスポイントの設定を行う。
　例えば、図６Ａの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に１つのパスポイントＰ３０、カーブ終了時に１つのパスポイントＰ４０が設定されている。これに対して、図６Ｂの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に２つのパスポイントＰ３１、Ｐ３２、カーブ終了時に３つのパスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３が設定されている。また、領域Ｓ２においては、カーブの開始時に、図６Ａでは１つのパスポイントＰ１０が設定されているのに対して、図６Ｂでは、３つのパスポイントＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３が設定されている。
　これは、大型車は小型車と比べ、車長や車幅が大きく、ブレーキがきき始めるまでに進む距離の違い、同じ速度でカーブを曲がった場合に生じる遠心力の違いなどを考慮して設定したことによる。図６Ｂに示す大型車の場合、カーブに対して設定されるパスポイントは図６Ａに示す小型車の場合に比べて、カーブを大きく曲がるように設定されている。
　図７Ａ及び図７Ｂは、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される経路情報１３２のうちの第１経路情報の一例を示す図である。図７Ａは、図６Ａに示す小型車に対応する第１経路情報を示す図である。図７Ｂは、図６Ｂに示す大型車に対応する第１経路情報を示す図である。
　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第１経路情報は複数のパスポイントの集合である。また、経路情報１３２は同じ走行経路を走行する場合でも、車両情報に応じて、設定されるパスポイントの数、パスポイントが含む走行属性のパラメータが異なる。図７Ｂに示す大型車の第１経路情報では、カーブに対して設定されるパスポイントが、図７Ａの小型車の第１経路情報よりも多く設定される。また、カーブに対して設定されるパスポイントにおいて、大型車の車両速度は小型車の車両速度より遅く設定されている。
　［１－１－６．車両情報］
　車両情報１３３及び車両情報２３２は、全ての自動車両２００のそれぞれにおける、当該自動車両に関する情報を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す情報である。
　図８は、サーバ装置１００の記憶部１３０及び自動車両２００の記憶部２３０が記憶する車両情報の一例を示す図である。
　図８に示すように、車両情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両の型番、車種名、車両番号、車長［ｍｍ］、車幅［ｍｍ］、車高［ｍｍ］、重量［ｋｇ］、車両情報を登録した登録日時、車両情報を更新した更新日などが、含まれる。また、車両情報は、操舵角など運転に関連する情報をさらに含んでいてもよい。
　［１－１－７．車両状態情報］
　車両状態情報１３４は、自動車両２００からサーバ装置１００に定期的に送られる自動車両２００の現在位置及び現在状態などを示す情報であり、当該情報に対応する自動車両２００を識別する車両ＩＤなどの識別情報を含む。本実施の形態では、自動車両２００は、上記情報を定期的（例えば１秒毎）にサーバ装置１００に送る。これにより、サーバ装置１００は、自動車両２００の状態をほぼリアルタイムに取得することができる。
　図９は、サーバ装置１００の記憶部１３０に記憶される車両状態情報１３４の一例を示す図である。
　図９に示すように、自動車両２００の現在位置は、緯度（度）と経度（度）で示される。自動車両２００の車両状態には、サーバ装置１００が管理する車両状態、自動車両２００がサーバ装置１００に通知してきた車両状態、パスポイント通過時の進入角度［ｒａｄ］、パスポイント通過時の速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向［前進／後退］、蓄電装置２８０の残量［０～１００％］、故障情報、最終通過パスポイントのパスポイントＩＤ、出発地のパスポイントのパスポイントＩＤ、目的地のパスポイントのパスポイントＩＤなどを含む。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
　サーバ装置１００が管理している状態と自動車両２００が報告してきた状態は、走行、停止、運搬、タイムアウト、降車完了、充電、緊急状態、配車などを含んでもよい。より詳細には、走行は、自動走行中、途中下車が指定された自動走行中、行先変更が指示された自動走行中、自律走行中、マニュアル走行中などを含んでもよい。また、停止は、待機、目的地到着、一時停止、障害物検知、入庫完了、出庫完了、非常停止などを含んでもよい。また、運搬は、乗車完了、降車完了などを含んでもよい。
　［１－１－８．走行情報］
　図１０Ａ及び図１０Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す概念図である。図１０Ａは、自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ａ及び図１０Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
　図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、図６Ａ及び図６Ｂの第１経路情報から生成された走行情報を示している。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、波線矩形で示す領域Ｓ１～Ｓ４における黒三角は、走行制御部２２１によって追加されたパスポイントを示す。領域Ｓ１～Ｓ４は全てカーブの領域である。自動車両２００は、サーバ装置１００が生成した第１経路情報において、カーブのように、車両属性に応じて走行経路が異なるところでは、さらに細かい走行制御を行ってもよい。
　例えば、図１０Ａの領域Ｓ１においては、２つのパスポイントＰ３０、Ｐ４０間に新たに３つのパスポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３が追加設定されている。また、図１０Ｂの領域Ｓ１においては、パスポイントＰ３２、Ｐ４１間に３つのパスポイントＰ３２１、Ｐ３２２、Ｐ３２３が設定されている。同様に、図１０Ａ、図１０Ｂの領域Ｓ２～Ｓ４においても、経路情報におけるパスポイントのうち、カーブに設定された２つのパスポイント間に複数のパスポイントが追加設定されている。
　図１１Ａ及び図１１Ｂは、自動車両２００の記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す図である。図１１Ａは、図１０Ａに示す走行情報を示す図である。図１１Ｂは、図１０Ｂの走行情報を示す図である。
　図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、走行情報は複数のパスポイントの集合である。図１１Ａ及び図１１Ｂの走行情報は、それぞれ、図７Ａ及び図７Ｂの経路情報に対して領域Ｓ１のパスポイントが追加されていることが分かる。具体的には、上述したように、走行制御部２２１によって、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、パスポイントが追加される。
　［１－２．自動車両配車システム１の動作］
　［１－２－１．サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作］
　図１２、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して、自動車両配車システム１の動作のうちのサーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作を説明する。
　図１２は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。
　図１２を参照すると、サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ装置１００の通信部１１０を介して、自動車両２００の走行経路を設定する指示を受ける、又は、障害物情報等に基づき自動車両２００の走行経路を設定する必要性があると判断すると、経路探索部１２１に経路探索を行わせる。
　経路探索部１２１は、制御部１２０の制御に従い、まず、サーバ装置１００の記憶部１３０に格納されるエリア情報１３１を読み込む（ステップＳ１２０１）。
　次いで、経路探索部１２１は、記憶部１３０に格納される車両情報１３３及び車両状態情報１３４を読み込む（ステップＳ１２０２）。
　次いで、経路探索部１２１は、走行経路の出発地及び目的地を、エリア情報１３１に含まれるパスポイントのパスポイントＩＤを用いて設定する（ステップＳ１２０３）。上記出発地及び目的地は、通信部１１０を介して出発地及び目的地の情報を受信した制御部１２０の指示に基づいて設定される。
　次いで、経路探索部１２１は、エリア情報１３１を用いて、出発地及び目的地の間を結ぶパスポイントの配置に沿った走行経路を探索する（ステップＳ１２０４）。
　図１３は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の一例を示す図である。
　図１３において、黒丸は、進行方向に対して、左側車線を循環する走行経路Ｒ１に設定されたパスポイント、黒四角は、進行方向に対して、右側車線を循環する走行経路Ｒ２に設定されたパスポイントを示す。また、黒三角は、１車両のみ進入可能な走行経路Ｒ３のパスポイントを示す。図１３では、パスポイントＰ４１が出発地に設定され、パスポイントＰ４７が目的地に設定されたとする。図１３においては、説明に使用するパスポイントにのみ符号を付与している。また、図１３には、説明のために進行方向に矢印を付与する。
　経路探索部１２１は、出発地を示すパスポイントＰ４１から目的地を示すパスポイントＰ４７までの走行経路を探索する。この場合、経路探索部１２１は２つの走行経路を見つけ出す。１つ目の走行経路ＲＡ１は、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４７まで走行経路Ｒ１を走行する経路である。例えば、走行経路ＲＡ１は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。２つめの走行経路ＲＡ２では、パスポイントＰ４１を出発し、パスポイントＰ４２まで走行経路Ｒ１を走行し、パスポイントＰ４２からは、走行経路Ｒ２のパスポイント５１へ進み、走行経路３を走行する。その後、走行経路Ｒ２のパスポイントＰ５３から走行経路Ｒ１のパスポイントＰ４５へ進み、パスポイントＰ４７まで再び走行経路Ｒ１を走行する経路である。走行経路ＲＡ２は、Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７で表せる。このように、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ１を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択する。また、経路探索部１２１は、複数の自動車両のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、当該自動車両２００が走行する走行経路ＲＡ２を示す複数のパスポイントＰ４１→Ｐ４２→Ｐ５１→Ｐ５２→Ｐ５３→Ｐ５４→Ｐ４５→Ｐ４６→Ｐ４７を選択してもよい。
　経路探索部１２１は、各走行経路及び他の自動車両２００の状態などを考慮して、最適な走行経路を決定する。例えば、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に障害物がある情報を受信した場合、走行経路ＲＡ１を選択する。
　次いで、経路探索部１２１は、選択した走行経路の第１経路情報を生成する（ステップＳ１２０５）。経路探索部１２１は、当該自動車両２００に対応する車両情報に応じて選択した前記複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。具体的には、経路探索部１２１は、小型車に対応する車両情報、または、大型車に対応する車両情報に基づいて、第１経路情報を生成する。例えば、経路探索部１２１は、車両情報に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。このように、経路探索部１２１は、エリア情報１３１から選択したパスポイントを取得し、走行順に並べ、必要に応じて、各パスポイントの属性のパラメータを変更する。
　この場合、経路探索部１２１は、エリア情報１３１に記憶されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報を用いて第１経路情報を生成する。各走行経路のエリア情報には、各走行経路を走行する際の走行属性が予め設定されている。
　走行経路ＲＡ１は、走行経路Ｒ１の一部を走行する走行経路である。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１において、選択したパスポイントのを取得し、走行順に並べることで走行経路ＲＡ１の第１経路情報を作成する。
　図１４Ａは、経路探索部１２１が生成した走行経路ＲＡ１の第１経路情報の一例を示す図である。
　図１４Ａに示すように、走行経路ＲＡ１の第１経路情報は、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。この場合、経路探索部１２１は、各パスポイントの属性の変更を行わなくてもよい。
　ここで、経路探索部１２１が走行経路ＲＡ２を選択した場合を説明する。経路探索部１２１は、エリア情報１３１に格納されている走行経路Ｒ１、走行経路Ｒ２、走行経路Ｒ３のエリア情報より、走行経路ＲＢ１を構成するパスポイントを取得し、走行順に並べる。ここで、パスポイントＰ４２は走行経路Ｒ１における次のパスポイントはＰ４３であるが、走行経路ＲＡ２における次のパスポイントはＰ５１である。同様に、パスポイントＰ５１、Ｐ５４は、走行経路ＲＡ２と走行経路Ｒ２における次のパスポイントが異なっている。従って、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４における進入角度を変更する必要がある。経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の進入角度を修正する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５４の車両速度も必要に応じて修正する。
　さらに、経路探索部１２１は、走行経路ＲＡ２の走行経路Ｒ３において、走行経路ＲＡ２を走行する自動車両２００と反対方向から走行してくる他の自動車両２００との間で互いの走行に干渉が生じ得ると判断し、走行経路Ｒ３を調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、走行経路Ｒ３に進入する前のパスポイントＰ４２を調停の確認ポイント、走行経路Ｒ３の終了地点の次のパスポイントＰ５３を調停の終了ポイントに設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５１の直前のパスポイントＰ４２を承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。
　この場合、経路探索部１２１は、走行経路Ｒ２から走行経路Ｒ１に戻るパスポイントＰ５３からパスポイントＰ４５において、走行経路Ｒ１及び走行経路Ｒ２を走行している他の自動車両２００との間で干渉が生じ得ると判断し、この区間も調停エリアに設定する。経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを調停の確認ポイント、パスポイントＰ５３を調停の開始ポイント、パスポイントＰ４５を調停の終了ポイントにそれぞれ設定する。また、経路探索部１２１は、パスポイントＰ５３の直前のパスポイントを承認の確認ポイントとし、停車の属性に一時停止に設定する。この場合は、調停エリアが連続することになり、１つめの調停エリアが終了する前に次の調停エリアの調停要求を行うことになる。
　図１４Ｂは、経路探索部が生成した走行経路ＲＡ２の第１経路情報の一例を示す図である。
　図１４Ｂに示すように、走行経路ＲＡ２の第１経路情報には、走行順に、パスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３、Ｐ５４、Ｐ４５、Ｐ４６、Ｐ４７が格納されている。図１４Ｂにおいて、パスポイントＰ４２、Ｐ４５は、図１４Ａのパスポイントと比較して、走行属性が異なっていることが分かる。また、パスポイントＰ４２、Ｐ５１、Ｐ５３には調停属性として「確認」、「開始」及び「終了」が設定されている。
　経路探索部１２１は、作成した第１経路情報を経路情報１３２に記憶させ保存する（ステップＳ１２０６）。
　［１－２－２．利用者を搬送する際のサーバ装置１０１及び自動車両２００の動作］
　利用者を搬送する際のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作について、説明する。この場合、自動車両２００は、走行が他の自動車両２００及び障害物から干渉を受けない通常走行であるとする。
　図１５は、利用者搬送時の自動車両２００のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作の流れを示すシーケンス図である。図１５は、自動車両２００が利用者を乗車させ、利用者を設定された目的地まで搬送する場合のサーバ装置１００と自動車両２００の動作を示す。
　図２、図３及び図１５、図１６、図１７のうち図１５を中心に参照すると、自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
　図１６は、自動車両２００がサーバ装置１００に送信する状態通知の一例を示す図である。
　図１６に示すように、状態通知には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両状態を示す状態、車両の現在位置を示す緯度と経度、進入方向［ｒａｄ］、蓄電装置２８０の充電残量［％］、故障情報などが、含まれる。
　ここで、状態には、走行、停止、乗車完了、降車完了、タイムアウト、充電、緊急状態などが含まれる。ここで、タイムアウトとは、例えば、自動車両２００がドアを解錠してから所定時間経過しても利用者が乗車しなかった状態、利用者が乗車後、所定時間経過しても目的地設定を行わない状態、目的地に到着してから所定時間を経過しても利用者が乗車しない場合などを示す。また、充電残量は、０～１００％で表される、蓄電装置２８０充電残量を示す情報である。進入方向は、ｆｗｄ（前進）、ｂｗｄ（後退）が含まれる。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５０１）。
　次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、ドア開放を指示する車両制御情報を自動車両２００に送信する。
　図１７は、サーバ装置１００が自動車両２００に送信する車両制御情報の一例を示す図である。図１７に示すように、車両制御情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、制御内容、制御内容に応じたパラメータなどが、含まれる。制御内容には、車両の電源（ＯＮ／ＯＦＦ）、充電（開始／停止）、ドアロック（解錠／施錠）、ドア（開／閉）、走行（許可／禁止）、停止（緊急／一時）、後退、駐車、障害物回避などが含まれる。
　自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０２）。
　自動車両２００の制御部２２０は、利用者が乗車したことを検知すると、サーバ装置１００に乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５０３）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を配車に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５０４）。
　利用者が例えば、自動車両２００内に備えられた入力装置（図示せず）を用いて目的地を設定すると、自動車両２００の制御部２２０は入力された目的地をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５０５）。この時、自動車両２００は出発地の情報も送信してもよい。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、目的地を含む情報を受信する。サーバ装置１００の制御部１２０は、出発地の情報を受信していない場合は、現在の自動車両２００の位置を出発地とし、出発地及び目的地を含む走行経路を、経路探索部１２１に上述したように探索させる。（ステップＳ１５０６、ステップＳ１５０７）。
　次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１に、探索された走行経路に関する経路情報を作成させ、記憶部１３０の経路情報１３２に保存させる（ステップＳ１５０８）。サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に、記憶部１３０の経路情報１３２に記憶されている経路情報を、自動車両２００へ送信させる。
　経路情報を受信した自動車両２００の制御部２２０は、走行制御部２２１に、受信した経路情報を用いて、上述したように走行情報を作成させる（ステップＳ１５０９）。走行制御部２２１は作成した走行情報に従って、自動車両２００の走行を制御する（ステップＳ１５１０）。
　自動車両２００は、走行経路上を出発点から目的点まで走行する間、１秒毎などのように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信し、サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０に格納される自動車両２００の車両状態情報１３４をその都度更新する（ステップＳ１５１１）。サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００が利用者の搬送を始めると、車両状態を運搬に更新する。
　自動車両２００は、目的地に到着すると目的地に到着したことを示す情報を含む状態通知をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ１５１２）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は状態通知を受信し、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ１５１３）。その後、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００にドア開放を指示する車両制御情報を送信する。
　自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１４）。
　自動車両２００の制御部２２０は、利用者が降車したことを検知すると、サーバ装置１００に降車乗車が完了したことを通知する（ステップＳ１５１５）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を待機に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ１５１６）。
　［１－２－３．複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作］
　複数の自動車両２００が同じ調停エリアに進入する時のサーバ装置１００の調停動作について、説明する。
　図１８は、サーバ装置１００の運行制御部１２２の調停動作の流れを示すフローチャートである。
　運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、ステップＳ１８０２に進む（ステップＳ１８０１）。運行制御部１２２は、同じ調停エリアに対して、調停要求を送信してきた他の自動車両２００が存在するかを調べ、他の自動車両が存在する場合は、調停エリア内で各自動車両の走行経路が交差するかどうかを調べる。
　運行制御部１２２は、走行経路が交差しないと判断した場合はステップＳ１８０３へ進み、走行経路が交差すると判断した場合は、ステップＳ１８０４へ進む（ステップＳ１８０２）。
　ここで、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合と交差しない場合について説明する。
　図１９Ａは、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合の一例を示す図である。図１９Ａは、交差点上で、自動車両２０１、２０２の走行経路が調停エリア内で交差していない場合を示す図である。図１９Ａでは点線領域が調停エリアＭ２に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３は調停の終了ポイントが設定されている。
　図１９Ａでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＢ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＢ２が設定されているとする。図１９Ａでは、走行経路ＲＢ１と走行経路ＲＢ２は交差していない。すなわち、自動車両２０１、２０２間で互いの走行に干渉は生じ得ない。
　図１９Ｂは、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の一例を示す図である。図１９Ｂは、交差点上で、自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある例を示す図である。図１９Ｂの場合、点線領域が調停エリアＭ３に設定されている。また、パスポイントＡ１、Ｂ１、Ｃ１は調停の確認ポイント、パスポイントＡ２、Ｂ２、Ｃ２は調停の開始ポイント、パスポイントＡ３、Ｂ３、Ｃ３は調停の終了ポイントが設定されている。
　図１９Ｂでは、自動車両２０１に対して、パスポイントＡ０を出発点とし、パスポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＣ１が設定されているとする。また、自動車両２０２に対して、パスポイントＢ０を出発点とし、パスポイントＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の順に走行する走行経路ＲＣ２が設定されているとする。さらに、自動車両２０３に対して、パスポイントＣ０を出発点とし、パスポイントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の順に走行する走行経路ＲＣ３が設定されているとする。図１９Ｂでは、走行経路ＲＣ１と走行経路ＲＣ２と走行経路ＲＣ３が位置Ｄにて交差している。すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある。
　運行制御部１２２は、走行経路が交差していないと判断した場合、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して調停エリアへの進入を許可する（ステップＳ１８０４）。
　運行制御部１２２は、走行経路が交差していると判断した場合は、調停要求を送信してきた各自動車両２００に対して、調停エリアへの進入をロックする（ステップＳ１８０５）。
　運行制御部１２２は調停要求を送信してきた自動車両２００の走行順序を決定する（ステップＳ１８０３）。走行順序は、例えば、調停要求を受信した順序で決定する。
　運行制御部１２２は、決定した送信順序で、自動車両２００の調停エリアへの進入タイミングを制御する（ステップＳ１８０４）。
　［１－２－４．調停エリア内で複数の走行経路が交差していない時のサーバ装置１００の動作］
　図２０は、調停エリア内で複数の走行経路が交差しない場合のサーバ装置１００の調停制御の一例を示すシーケンス図である。図２０は２台の自動車両２００が、図１９Ａの状態にある場合の自動車両２００及びサーバ装置１００の動作を示す。
　図２、図３、図１９Ａ及び図２０のうち図２０を中心に参照すると、自動車両２０１、２０２は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２０１、２０２から受信した状態通知を用いて、図９に示す記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２００１）。
　自動車両２０１はパスポイントＡ１に到達すると一時停止し、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２００２）。
　同様に、自動車両２０２はパスポイントＢ１に到達すると一時停止し、調停要求を送信する（ステップＳ２００２）。サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１と２０２からの調停要求を受信し、自動車両２０１と２０２の調停エリアＭ２内の走行経路が交差しているかどうかを判断する。
　運行制御部１２２は自動車両２０１の走行経路ＲＢ１と自動車両２０２の走行経路ＲＢ２は交差していないと判断し、自動車両２０１、２０２に対して、一時停止を解除する車両制御情報を送信する（ステップＳ２００４）。自動車両２０１、２０２は一時停止解除の制御に従って、一時停止を解除する。
　自動車両２０１、２０２は、サーバ装置１００に調停解除要求を送信し、走行を開始する（ステップＳ２００５、ステップ２００６）。
　［１－２－５．調停エリア内で複数の走行経路が交差している時のサーバ装置１００の動作］
　調停エリア内で複数の走行経路が交差している場合のサーバ装置１００の調停制御について、説明する。なお、本説明では、複数の自動車両２００が自動車両２０１、２０２及び２０３の３台であるとする。ここでは、サーバ装置１００と自動車両２０１、２０２及び２０３の動作についてのみ説明する。
　図２１は、調停エリア内で複数の走行経路が交差する場合の動作の一例を示すシーケンス図である。図２１は３台の自動車両２０１、２０２、２０３が調停エリア内に同じタイミングで進入しようとした場合の各自動車両及びサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２２Ａ～図２２Ｄは、図１９Ｂの交差点上における自動車両２０１、２０２及び２０３の位置を示す図であり、サーバ装置１００による調停制御の流れに沿った一状態を示す図である。
　以下、図２、図３、図１９Ｂ、図２１及び図２２Ａ～Ｄのうち図２１を中心に参照して説明する。自動車両２０１、２０２及び２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
　自動車両２０１～２０３は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知をサーバ装置１００に送信する。
　サーバ装置１００の制御部２２０は、状態通知を受信すると、受信した状態通知を用いて、記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２１０１）。
　自動車両２０１の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＡ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
　また、自動車両２０１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する。（ステップＳ２１０２）。
　次いで、自動車両２０２の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
　また、自動車両２０２の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する。（ステップＳ２１０３）。
　次いで、自動車両２０３の走行制御部２２１は、確認ポイントであるパスポイントＢ１に到着すると一時停止し、状態通知をサーバ装置１００に送信する。
　また、自動車両２０３の走行制御部２２１は、調停要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０４）。自動車両２０１、２０２、２０３が確認ポイントで停止している状態が図２２Ａに示されている。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に調停処理を行わせる（ステップＳ２１０５）。この場合、運行制御部１２２は、調停要求を受信した順、すなわち、自動車両２０１、２０２、２０３の順に走行順序を決定する。
　サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０１の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０６）。自動車両２０１が走行を開始した状態が図２２Ｂに示されている。
　サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０１が交差点を通過後、自動車両２０２へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０２の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０７）。自動車両２０２が走行を開始した状態が図２２Ｃに示されている。
　サーバ装置１００の運行制御部１２２は、自動車両２０２が交差点を通過後、自動車両２０３へ一時停止を解除する車両制御情報を送信する。自動車両２０３の走行制御部２２１は、一時停止解除の車両制御情報を受信すると、走行を開始し、調停解除要求をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２１０８）。自動車両２０３が走行を開始した状態が図２２Ｄに示されている。
　サーバ装置１００は、自動車両２０１、２０２、２０３の干渉を回避する一連の制御を終了する。
　なお、上述では、３台の自動車両２０１、２０２及び２０３の間で互いの走行に干渉が生じる可能性がある場合について、説明したが、４台以上の自動車両２００の間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も本開示は適用できる。この場合、サーバ装置１００は、４台以上の自動車両２００の間で上述のような制御を実施してよい。
　また、図２１では自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信しているが、図２０のように、調停解除要求を送信後、走行を開始してもよい。逆に、図２０において、自動車両２００は、走行開始後に調停解除要求をサーバ装置１００に送信してもよい。
　［１－２－６．走行経路に障害物がある時のサーバ装置１００の動作］
　図２３は、走行経路に障害物がある場合のサーバ装置１００の動作の一例を示すシーケンス図である。図２４は、障害物がある場合の動作の一例を示す図である。
　以下、図２、図３、図２３及び図２４のうち図２３を中心に参照して説明する。自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。
　自動車両２００は、パスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の順に走行する走行経路ＲＤ１を走行するとする。自動車両２００の障害物検知部２６０はパスポイントＡ２を通過した後、パスポイントＡ３に向かっている途中で、走行経路ＲＤ１上に障害物Ｅを検知する（ステップＳ２３０１）。
　自動車両２００の制御部２２０は障害物検知部２６０の通知を受け、走行制御部２２１に自動車両２００の走行を停止させる（ステップＳ２３０２）。自動車両２００の制御部２２０は、サーバ装置１００にパスポイントＡ２とＡ３間で障害物Ｅを検知したことを示す障害物情報を送信する。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００からの障害物検知情報を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０３）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１にパスポイントＡ２からの経路を再検索させる（ステップＳ２３０４）。
　経路探索部１２１は、パスポイントＡ２から目的地までの走行経路を再検索する（ステップＳ２３０４）。この場合、経路探索部１２１は、パスポイントＡ２、Ａ３０、Ａ４０の走行経路ＲＤ２を検索する。なお、パスポイントＡ４０移行のパスポイントは省略する。つまり、この場合、経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路としての走行経路ＲＤ２を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、運行制御部１２２に自動車両２００をパスポイントＡ２まで後退させる車両制御情報を送信させる。
　自動車両２００の走行制御部２２１は、指定されたパスポイントＡ２まで後退し、後退が完了したことをサーバ装置１００に送信する（ステップＳ２３０５）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００から後退完了の報告を受信すると、車両状態情報を更新する（ステップＳ２３０６）。
　サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１が再検索することにより生成した第２経路情報を自動車両２００に送信する。
　自動車両２００の走行制御部２２１は、受信した第２経路情報から走行情報を作成する（ステップＳ２３０７）。
　走行制御部２２１は、生成した経路情報に応じて走行を開始する（ステップＳ２３０８）。この場合、自動車両は、パスポイントＡ２からＡ３０に進み、新しい走行経路ＲＤ２を走行する。
　［１－３．効果等］
　上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム１は、複数の自動車両２００と、自動車両２００と通信するサーバ装置１００とを備える。
　サーバ装置１００は、通信部１１０と、記憶部１３０と、経路探索部１２１とを有する。通信部１１０は、複数の自動車両２００と通信を行う。記憶部１３０は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を格納している。エリア情報１３１は、複数のパスポイントにより構成される。複数のパスポイントは、所定エリアにおいて複数の自動車両２００が走行可能な走行経路を示す。また、複数のパスポイントのそれぞれは、走行経路上における自動車両２００の動作状態を示す走行属性を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す。経路探索部１２１は、複数の自動車両２００のそれぞれについて、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントから、当該自動車両２００が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両２００に対応する車両情報１３３に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する。
　複数の自動車両２００のそれぞれは、通信部２１０と、走行制御部２２１とを有する。通信部２１０は、サーバ装置１００と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する第１経路情報を取得する。走行制御部２２１は、通信部２１０により取得された第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する。走行属性は、パスポイントの位置、パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含む。車両属性は、複数の自動車両２００毎に、当該自動車両２００の、車長、車幅、及び、重量を含む。
　また、経路探索部１２１は、車両情報１３３に応じて、（ｉ）第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。
　これによれば、サーバ装置１００は、エリア情報１３１及び車両情報１３３を用いて、複数の自動車両２００に対して、各車両に適した第１経路情報を提供することができ、各車両は、自車両に適した走行制御を行うことが容易にできる。
　従って、サーバ装置１００は、複数の自動車両２００への各車両に適した一元的な制御が可能となる。
　また、パスポイントに進入角度及び進行方向を含むことで、直線やカーブの走行制御だけではなく、Ｖ字、スイッチバックなどの走行制御を行うことが可能となる。
　本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、記憶部２３０を有する。記憶部２３０は、当該自動車両２００に対応する車両情報２３２を記憶している。走行制御部２２１は、記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、第１経路情報を構成する複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御する。
　これにより、自動車両２００は、受信した経路情報１３２と車両情報２３２を用いて、自身に適した走行制御を行うことが可能となる。
　本実施の形態における自動車両配車システム１において、通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両２００の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両２００から取得する。記憶部１３０は、通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納し、かつ、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの第１経路情報を経路情報１３２として格納する。複数のパスポイントのそれぞれは、さらに、第１走行経路上の区間であって、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じうる区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含む。走行制御部２２１は、第１経路情報を構成するパスポイントの調停属性が、調停エリアに進入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、サーバ装置１００に調停要求を送信する。サーバ装置は、さらに、運行制御部１２２を備える。運行制御部１２２は、調停要求を受信すると、車両状態情報１３４及び経路情報１３２に基づき、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、干渉が生じ得ると判断した場合、干渉を生じ得る自動車両の、調停エリアへの進入タイミングを制御する。また、運行制御部１２２は、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、調停要求を送信してきた自動車両の調停エリアへの進入を許可してもよい。
　従って、サーバ装置１００は、経路情報１３２及び車両状態情報１３４を用いて、複数の自動車両２００間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、判断に応じた走行制御を行うことができる。
　これにより、計画できない自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
　本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、外界センサ２４０と、障害物検知部２６０とを有する。外界センサ２４０は、当該自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置に関する障害物情報を生成する。走行制御部２２１は、第１走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、障害物情報に基づき第１経路情報を構成する複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、物体の位置を避ける第２走行経路を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成する。走行制御部２２１は、第２経路情報に基づいて自車両の走行を開始する。
　これにより、自動車両２００の走行経路に物体があったとしても、物体を避ける走行経路を自動車両２００に走行させることができる。よって、計画できない物体と自動車両との間に干渉が生じ得る場合も柔軟に対応することができる。
　本実施の形態における自動車両配車システム１において、複数の自動車両２００のそれぞれは、さらに、入力受付部２７０を有する。入力受付部２７０は、当該自動車両２００の目的地の入力を受け付ける。通信部２１０は、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地をサーバ装置１００に送信する。経路探索部１２１は、自動車両２００から受信する目的地に基づき、複数のパスポイントから、第１経路情報を生成する。
　これにより、入力された目的地に応じた走行経路を自動車両に走行させることができる。
　（実施の形態２）
　以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両配車システム２について説明する。
　［２－１．自動車両配車システム２の構成］
　［２－１－１．自動車両配車システム２の全体構成］
　図２５は、実施の形態２における自動車両配車システム２を概略的に示す概念図である。
　図２５を参照すると、自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００と、複数のステーション３００と、無線端末５００とを備える。サーバ装置１０１と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。
　図２５において、サーバ装置１０１の構成は実施の形態１のサーバ装置１００と同様であるため、説明を省略する。また、自動車両２００、基地局４００及び通信ネットワーク４０１の構成も実施の形態１と同じ構成及び動作を行うので、説明を省略する。
　ステーション３００は、所定のパスポイントに設置され、利用者が自動車両２００に乗車、降車を行うところである。利用者はステーション３００に自動車両２００が待機していない場合、ステーション３００からサーバ装置１０１へ配車要求を行う。ステーション３００は、基地局４００を介して、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求する。ステーション３００には、自動車両２００が充電を行う充電所が設定されてもよい。なお、充電所は、ステーション３００が設置されていないパスポイントに設定されていてもよい。
　無線端末５００は、自動車両２００を利用する利用者が携帯し、サーバ装置１０１等と通信可能な携帯端末である。利用者は、無線端末５００を用いて、自動車両２００の配車要求を、基地局４００を介して、サーバ装置１０１に送信してもよい。無線端末５００は、例えば、携帯電話であり、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等の携帯端末でもよい。
　ステーション３００及び無線端末５００と基地局４００との間の無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。
　［２－１－２．ステーション３００の構成］
　本実施の形態におけるステーション３００の構成を説明する。
　図２６は、図２５のステーション３００の構成を模式的に示すブロック図である。
　図２６を参照すると、ステーション３００は、通信部３１０、制御部３２０、及び入力部３３０を備える。
　通信部３１０は、サーバ装置１０１等と通信する構成要素である。通信部３１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。通信部３１０は、制御部３２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、通信部３１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１０１と通信する。通信部３１０は、受信した情報を制御部３２０及び記憶部（図示せず）のいずれに送るように構成されてもよく、制御部３２０及び記憶部のいずれから情報を受け取って送信するように構成されてもよい。
　制御部３２０は、ステーション３００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部３２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部３２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部３２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部３２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
　入力部３３０は、利用者が自動車両２００の配車を入力するための構成要素である。入力部は、例えば、タッチパネル等で構成される。
　［２－２．自動車両配車システム２の動作］
　図２７は、ステーション３００、無線端末５００から配車要求された場合の動作を示すシーケンス図である。
　ステーション３００又は無線端末５００は利用者から配車要求が入力されると、サーバ装置１０１に送信する（ステップＳ２７０１）。
　ステーション３００から入力される場合、利用者は入力部３３０を用いて、配車要求を行う。
　制御部３２０は、入力部から配車要求を受信すると、通信部３１０を介して、配車要求をサーバ装置１０１に送信する。無線端末５００の場合、利用者は配車して欲しいステーション３００の情報も送信する。
　サーバ装置１０１の制御部１２０は配車要求を受信すると、車両状態情報１３４において、車両状態が「待機」の自動車両２００の中から１台選択し、選択した自動車両２００の車両状態を「配車設定中」に更新する（ステップＳ２７０２）。
　制御部１２０は、自動車両２００の現在位置を出発地、ステーション３００が設定されているパスポイント、又は無線端末５００が指定したステーション３００のパスポイントを目的地とし、経路探索部１２１に経路を探索させ、経路情報を作成させる（ステップＳ２７０３）。
　サーバ装置１０１の制御部１２０は、経路探索部１２１が作成した経路情報を自動車両２００に送信する。
　自動車両２００の制御部２２０はサーバ装置１０１から経路情報を受信すると、走行制御部２２１に走行情報を作成させる。走行制御部２２１は走行情報を作成し（ステップＳ２７０４）、作成した走行情報にしたがって、走行を開始する（ステップＳ２７０５）。
　自動車両２００の制御部１２０は、定期的に状態通知を送信し、サーバ装置１０１は随時、車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２７０６）。
　自動車両２００は目的地となるステーション３００に到着すると停止し、サーバ装置１０１に通知する（ステップＳ２７０７）。
　サーバ装置１０１は、自動車両２００の車両状態を「配車」に更新する（ステップＳ２７０８）。
　ここで、サーバ装置１０１が自動車両２００への利用者の乗車予定時間までに時間があることから、充電するよう制御したとする。自動車両２００は、ステーションに設置されている充電所で蓄電装置２８０への充電を開始する（ステップＳ２７０９）。
　自動車両２００は、充電が完了すると、サーバ装置１０１に報告する（ステップＳ２７１１）。この場合、自動車両２００は、利用者の到着を検知し、充電を途中で終了させても構わない。
　［２－３．効果］
　上述したように、本実施の形態における自動車両配車システム２は、サーバ装置１０１と通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能であるステーション３００を備える。また、サーバ装置と無線通信し、サーバ装置１０１へ自動車両２００の配車を要求することが可能である無線端末５００を備える。
　これにより、ステーション３００や無線端末５００を用いて、サーバ装置１０１に配車に関する種々の設定が可能になる。
　また、本実施の形態におけるサーバ装置１０１は、上述した構成の少なくともいくつかを含むサーバ装置である。これによって、サーバ装置１０１は、上述した効果と同様の効果を奏する。
　なお、上述の構成の包括的又は具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　（他の実施の形態）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
　そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
　（Ａ）
　各実施の形態では、言及していないが、車両情報は、車両属性として、さらに、車両タイプを含んでいてもよい。
　図２８は、他の実施の形態（Ａ）における車両情報の一例を示す図である。
　図２８を参照すると、車両タイプとしては、例えば、一般車両、緊急車両が例示される。サーバ装置１０１の運行制御部１２２は、例えば、調停要求を受信すると、上記実施の形態では調停エリアに到着した順番が早い自動車両２００を優先して、調停エリアへの進入を許可するとした。しかし、サーバ装置１０１は、車両タイプが緊急車両である自動車両からの調停要求を受信した場合、運行制御部１２２は、当該緊急車両である自動車両を早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。このように、車両タイプが緊急車両である自動車両を車両タイプが一般車両である自動車両よりも優先して調停エリアへの進入を許可することで、緊急車両を目的地により早く到着させることができる。
　また、さらに、各パスポイントは、各パスポイントにおける走行経路の種別を識別する道路属性を走行属性として含んでいてもよい。道路属性としては、例えば、交通量が多い道路である幹線道路、交通量が少ない道路である生活道路が例示される。
　図２９Ａ及び図２９Ｂは、調停エリア内で幹線道路と生活道路との交差点している場合を示す図である。図２９Ａ及び図２９Ｂでは、走行経路ＲＢ１を示す複数のパスポイントＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の走行属性の道路属性が幹線道路であり、走行経路ＲＢ２を示す複数のパスポイントＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の道路属性が生活道路である場合を示している。なお、図２９Ａの場合は、自動車両２０１、２０２の車両タイプが両方とも一般車両である場合を示す。図２９Ｂの場合は、自動車両２０１が一般車両であり、自動車両２０３が緊急車両である場合を示す。
　図２９Ａの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、道路属性が幹線道路である自動車両２０１を、道路属性が生活道路である自動車両２０２よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。この場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０２の車両タイプの比較も行うが、いずれも車両タイプは一般車両であるので、調停には影響しない。
　一方、図２９Ｂの場合、サーバ装置１０１は、自動車両２０１、２０３からの調停要求を受信すると、自動車両２０１、２０２の走行経路の道路属性を判断し、かつ、自動車両２０１、２０３の車両タイプを判断する。これにより、自動車両２０３は、走行経路の道路属性が生活道路はあるが、車両タイプが緊急車両であるので、運行制御部１２２は、自動車両２０３を、自動車両２０１よりも早い順にするように優先して調停エリアへの進入順序を決定してもよい。つまり、運行制御部１２２は、道路属性の違いよりも、車両タイプの違いを優先して、調停エリアへの進入順序を決定してもよい。
　（Ｂ）
　各実施の形態では、言及していないが、経路探索部１２１は、同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路である場合、自動車両の車幅の大きさに応じて、自動車両の走行経路を変更してもよい。
　図３０Ａ及び図３０Ｂは、他の実施の形態（Ｂ）における同一走行方向のレーンが複数併走している走行経路を示す図である。図３０Ａは、車幅が所定の幅よりも狭い自動車両２０１～２０３が走行する場合を示し、図３０Ｂは、車幅が所定の幅以上の自動車両２０４が走行する場合を示す図である。
　図３０Ａでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１～２０３が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１～第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、３台の自動車両２０１～２０３の車幅が所定の幅よりも狭いため、３台の自動車両２０１～２０３のそれぞれを１レーンずつ割り当てるように走行経路を決定する。
　図３０Ｂでは、経路探索部１２１は、例えば、自動車両２０１、２０４が同じ走行経路を同じタイミングで併走する場合、当該走行経路には第１～第３レーンの３つのレーンがあり、かつ、自動車両２０１の車幅が所定の幅よりも狭く、かつ、自動車両２０４の車幅が所定の幅以上であるため、自動車両２０１に１レーン（第１レーン）を割り当て、自動車両２０４に２レーン（第２レーン及び第３レーン）を割り当てるように走行経路を決定してもよい。
　つまり、経路探索部１２１は、自動車両の車両情報の車幅に応じて、当該自動車両が走行するレーンの幅を決定し、決定したレーンの幅に応じた走行経路を示す複数のパスポイントで構成される経路情報を生成してもよい。経路探索部１２１は、自動車両の車幅が大きいほど、広い幅のレーンを走行するように走行経路を決定してもよい。
　（Ｃ）
　各実施の形態では、自動車両は走行前に設定した目的地へ走行する場合について説明したが、自動車両に乗車した利用者が、乗車途中で目的地を変更してもよい。この場合、自動車両はサーバ装置へ目的地を変更したことを通知し、サーバ装置は経路探索部に目的地を変更して経路情報を作成させ、自動車両は経路探索部が作成した経路情報に基づいて走行を行う。
　（Ｄ）
　各実施の形態では、自動車両は目的地まで利用者を搬送する場合について説明したが、利用者が自動車両に停止指示を行い、途中下車してもよい。この場合、自動車両は進行方向にある最寄りのパスポイントで停車して利用者を降車させる。また、自動車両は途中下車の要求があったことをサーバ装置に通知し、サーバ装置は自動車両の車両状態情報を更新する。
　（Ｅ）
　各実施の形態では、利用者は無線端末を用いて配車要求を行うと説明したが、配車要求時に、配車を希望する日時を指定してもよい。
　（Ｆ）
　本開示では、位置を緯度と経度の組合せとしてが、標高を含んでも構わない。
　（Ｇ）
　本開示では、調停属性が「確認」であるパスポイントでは自動車両が一時停止するように説明したが、一時停止せずに調停要求を出しても構わない。例えば、徐行運転するなどで対応してもよい。
　（Ｈ）
　実施の形態２では、配車要求を利用者がステーションや無線端末を用いて行ったが、これに限定しない。例えば、ステーションに人物センサなどを設置することで、利用者がステーションに居ることを検知し、利用者が操作せずとも、ステーションが配車要求を自動的に行ってもよい。
　（Ｉ）
　また、本開示では、自動車両２００は、受信した経路情報と車両情報を用いて、走行情報を作成したが、サーバ装置１００から送信された経路情報を走行情報としてそのまま使用し、サーバ装置１００が生成した経路情報に従って走行してもよい。この場合、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、本開示において、自動車両２００の走行制御部２２１が作成した図１１Ａ、図１１Ｂに示すような走行情報と同等の内容の経路情報を作成してもよい。
　以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
　したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
　また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
　本開示は、複数の自動車両を制御する自動車両配車システム及び複数の自動車両を制御するサーバ装置に適用可能である。
　１、２　自動車両配車システム
　１００、１０１　サーバ装置
　１１０、２１０、３１０　通信部
　１２０、２２０、３２０　制御部
　１２１　経路探索部
　１２２　運行制御部
　１３０、２３０　記憶部
　１３１　エリア情報
　１３２　経路情報
　１３３、２３２　車両情報
　１３４　車両状態情報
　１３５　パスポイント
　２００、２０１、２０２、２０３　自動車両
　２２１　走行制御部
　２３１　走行情報
　２４０　外界センサ
　２５０　自己位置推定部
　２６０　障害物検知部
　２７０　入力受付部
　３００　ステーション
　３３０　入力部
　４００　基地局
　４０１　通信ネットワーク
　５００　無線端末
　Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３　調停エリア

Claims (11)

  1. 　複数の自動車両と、前記複数の自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両配車システムであって、
    　前記サーバ装置は、
    　前記複数の自動車両と通信を行うサーバ通信部と、
    　（ｉ）所定エリアにおいて前記複数の自動車両が走行可能な走行経路を示す複数のパスポイントであって、前記走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性をそれぞれが含む複数のパスポイントにより構成されるエリア情報、及び、（ｉｉ）前記複数の自動車両毎の車両属性を示す車両情報を格納しているサーバ記憶部と、
    　前記複数の自動車両のそれぞれについて、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、当該自動車両が走行する第１走行経路を示す、当該自動車両に対応する前記車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される第１経路情報を生成する経路探索部と、を有し、
    　前記複数の自動車両のそれぞれは、
    　前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された、当該自動車両に対応する前記第１経路情報を取得する車両通信部と、
    　前記車両通信部により取得された前記第１経路情報に基づいて自車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
    　前記走行属性は、前記パスポイントの位置、前記パスポイント通過時の車両速度、車両の進入角度、及び、車両の進行方向を含み、
    　前記車両属性は、前記複数の自動車両毎に、当該自動車両の、車長、車幅、及び、重量を含む
    　自動車両配車システム。
  2. 　前記経路探索部は、前記車両情報に応じて、（ｉ）前記第１経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）前記選択した複数のパスポイントの前記走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う
    　請求項１に記載の自動車両配車システム。
  3. 　前記複数の自動車両のそれぞれは、さらに、当該自動車両に対応する車両情報を記憶している車両記憶部を有し、
    　前記走行制御部は、前記車両記憶部に記憶されている前記車両情報に応じて、前記第１経路情報を構成する前記複数のパスポイントで示される第２走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自車両の走行を制御する
    　請求項１または２に記載の自動車両配車システム。
  4. 　前記サーバ通信部は、前記複数の自動車両の位置を含む前記複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を前記複数の自動車両から取得し、
    　前記サーバ記憶部は、前記サーバ通信部により取得された前記車両状態情報を格納し、かつ、前記経路探索部により生成された前記複数の自動車両それぞれの前記第１経路情報を全経路情報として格納し、
    　前記複数のパスポイントのそれぞれは、さらに、前記第１走行経路上の区間であって、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じうる区間である調停エリアに進入する前のパスポイントであることを少なくとも示す調停属性を含み、
    　前記走行制御部は、前記第１経路情報を構成する前記パスポイントの調停属性が、前記調停エリアに進入する前のパスポイントを示していると判断した場合、自車両を停止させ、前記サーバ装置に調停要求を送信し、
    　前記サーバ装置は、さらに、
    　前記調停要求を受信すると、前記車両状態情報及び前記全経路情報に基づき、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得るか否かを判断し、前記干渉が生じ得ると判断した場合、前記干渉を生じ得る自動車両の、前記調停エリアへの進入タイミングを制御する運行制御部を備える
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  5. 　前記運行制御部は、前記複数の自動車両間で互いの走行に干渉が生じ得ないと判断した場合、前記調停要求を送信してきた自動車両の前記調停エリアへの進入を許可する
    　請求項４に記載の自動車両配車システム。
  6. 　さらに、
    　前記自動車両と前記サーバ装置との間の通信を中継する中継局を備え、
    　前記中継局は、前記自動車両と無線通信を介して接続され、前記サーバ装置と通信ネットワークを介して接続される
    　請求項１から５のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  7. 　前記複数の自動車両のそれぞれは、
    　当該自動車両の周囲の物体の有無を検知する外界センサと、
    　前記外界センサの検知結果に基づき、当該自動車両の周囲における前記物体の有無及び当該物体の位置に関する障害物情報を生成する障害物検知部と、を有し、
    　前記走行制御部は、前記第１走行経路上に前記物体があることを前記障害物検知部が検知すると自車両を停止させると共に、前記障害物情報を前記サーバ装置に送信し、
    　前記経路探索部は、前記障害物情報に基づき前記第１経路情報を構成する前記複数のパスポイントの少なくとも一部を変更することで、前記物体の位置を避ける第２走行経路を示す複数のパスポイントで構成される第２経路情報を生成し、
    　前記走行制御部は、前記第２経路情報に基づいて自車両の走行を開始する
    　請求項１から６のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  8. 　前記複数の自動車両のそれぞれは、さらに、当該自動車両の目的地の入力を受け付ける入力受付部を有し、
    　前記車両通信部は、前記入力受付部により受け付けられた前記入力が示す前記目的地を前記サーバ装置に送信し、
    　前記経路探索部は、前記自動車両から受信する前記目的地に基づき、前記複数のパスポイントから、前記第１経路情報を生成する
    　請求項１から７のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  9. 　さらに、
    　前記サーバ装置と通信し、前記サーバ装置へ前記自動車両の配車を要求するステーションを備える
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  10. 　さらに、
    　前記サーバ装置と無線通信し、前記サーバ装置へ前記自動車両の配車を要求する無線端末を備える
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の自動車両配車システム。
  11. 　請求項１から１０のいずれか１項に記載される自動車両配車システムに使用され、前記自動車両を制御するサーバ装置。
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