WO2022107187A1 - 運行管理システム、運行管理方法及びプログラム - Google Patents

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WO2022107187A1
WO2022107187A1 PCT/JP2020/042723 JP2020042723W WO2022107187A1 WO 2022107187 A1 WO2022107187 A1 WO 2022107187A1 JP 2020042723 W JP2020042723 W JP 2020042723W WO 2022107187 A1 WO2022107187 A1 WO 2022107187A1
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WO
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information
operation instruction
mobile device
autonomous mobile
destination
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PCT/JP2020/042723
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English (en)
French (fr)
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章 大島
宏泰 城吉
茂 阪東
索 柄川
Original Assignee
株式会社Doog
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station

Definitions

  • the present invention relates to an operation management system, an operation management method and a program.
  • Patent Document 1 describes a vehicle allocation management device and the like for safely and surely traveling an unmanned vehicle on a route to be traveled by using an automatic driving technique.
  • Patent Document 1 describes a vehicle allocation management device for safely traveling an automatic guided vehicle according to an instructed route.
  • the vehicle allocation management device described in Patent Document 1 has not been put into actual operation because of its extremely high cost and lack of robustness.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an operation management system or the like that can be constructed at low cost and can safely drive an autonomous mobile device outdoors.
  • the operation management system is An information terminal equipped with a location information acquisition means for acquiring location information, An autonomous mobile device equipped with a course detecting means for detecting a course, It is an operation management system equipped with The information terminal transmits operation instruction information generated based on the position information acquired by the position information acquisition means to the autonomous mobile device.
  • the autonomous moving device moves along the course detected by the course detecting means according to the operation instruction information transmitted from the information terminal.
  • the path detecting means includes a sensor for detecting a retroreflective material existing on the road surface. You may do so.
  • the information terminal is In addition, it is equipped with a destination acquisition means to acquire the destination. From the position information acquired by the position information acquisition means and the destination acquired by the destination acquisition means, operation instruction information for the autonomous mobile device to proceed toward the destination is generated. The generated operation instruction information is transmitted to the autonomous mobile device. You may do so.
  • the operation management system is Further, it is equipped with an operation management server that generates operation instruction information based on the position information acquired from the information terminal.
  • the operation management server transmits the generated operation instruction information to the information terminal.
  • the information terminal transmits the operation instruction information transmitted from the operation management server to the autonomous mobile device. You may do so.
  • the information terminal is In addition, it is equipped with a destination acquisition means to acquire the destination.
  • the destination acquired by the destination acquisition means is transmitted to the operation management server, and the destination is transmitted to the operation management server.
  • the operation management server is From the position information acquired from the information terminal and the destination transmitted from the information terminal, operation instruction information for the autonomous mobile device to proceed toward the destination is generated.
  • the generated operation instruction information is transmitted to the information terminal, and the operation instruction information is transmitted to the information terminal.
  • the information terminal transmits the operation instruction information transmitted from the operation management server to the autonomous mobile device. You may do so.
  • the operation management system is Further, it is equipped with a calling terminal that calls the autonomous mobile device to a bus stop.
  • the calling terminal transmits the location information of the bus stop to the operation management server.
  • the operation management server is Obtaining the location information of the bus stop from the calling terminal, Until the autonomous mobile device arrives at the bus stop From the position information acquired from the information terminal and the position information of the bus stop, the operation instruction information for the autonomous mobile device to proceed toward the bus stop is generated, and the generated operation instruction information is used as the information terminal.
  • the operation management method is: The location information acquisition step to acquire location information and A course detection step to detect a course and An operation instruction information generation step that generates operation instruction information based on the position information acquired in the position information acquisition step, and an operation instruction information generation step. A movement step that moves along the course detected in the course detection step according to the operation instruction information generated in the operation instruction information generation step, and a movement step. To prepare for.
  • the program according to the third aspect of the present invention is On the computer Location information acquisition step to acquire location information, Course detection step to detect the course, The operation instruction information generation step that generates operation instruction information based on the position information acquired in the position information acquisition step, and the operation instruction information generation step that is generated along the route detected in the route detection step. Movement steps to move according to the operation instruction information, To execute.
  • FIG. 5 is a view of a detection unit included in the autonomous mobile device according to the first embodiment and a laser irradiated from the detection unit as viewed from the side surface of the autonomous mobile device.
  • FIG. It is a figure explaining the light-receiving intensity when the course marker is detected by the detection part which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure explaining an example of the movement route of the autonomous movement apparatus composed of the course marker used in the operation management system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart of the operation instruction processing of the information terminal which concerns on Embodiment 1.
  • It is a flowchart of the operation management process of the operation management apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the functional structure of the operation management system which concerns on Embodiment 2.
  • the operation management system 10 includes an information terminal 100, an operation management server 200, and an autonomous mobile device 300, and the autonomous mobile device 300 is a course marker. Move along 400. With the course marker 400, a branch route 401 or a merging route 402 can be formed on the traveling route of the autonomous moving device 300.
  • the information terminal 100 is, for example, a terminal such as a tablet or a smartphone owned by a user, equipped with a GPS (Global Positioning System) function.
  • the operation management server 200 acquires the information of the destination input by the user through a dedicated application (hereinafter referred to as "operation instruction application") installed in the information terminal 100, and the autonomous mobile device 300 can reach the destination.
  • operation instruction application a dedicated application
  • the operation instruction information is transmitted based on the current position of the information terminal 100.
  • the operation instruction information is information instructing which way to branch on the branch route 401 or information instructing stop at the destination.
  • the information terminal 100 transmits the received operation instruction information to the autonomous mobile device 300, and the autonomous mobile device 300 moves to the destination 501 or the like on the course marker 400 based on the operation instruction information.
  • the course marker 400 is a line using a retroreflective material, and when a laser beam hits it, the laser beam is reflected in the incident direction.
  • the detection unit 33 which will be described later, can detect the presence of the course marker 400 in the direction of the scan angle when the light receiving intensity is higher than a predetermined reference intensity.
  • the course marker 400 may apply a paint containing a retroreflective material to a passage or the like, attach an adhesive tape containing the retroreflective material to the passage or the like, or use a rope or the like containing the retroreflective material (a retroreflective material for a normal rope or the like). It may be made by applying a paint containing the above or wrapping an adhesive tape containing a retroreflective material) by hanging it along the road. This makes it possible to construct an inexpensive and highly robust system.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the operation management system according to the first embodiment.
  • the operation management system 10 according to the first embodiment of the present invention includes an information terminal 100, an operation management server 200, and an autonomous mobile device 300.
  • the operation management system 10 includes an information terminal 100, an operation management server 200, and an autonomous mobile device 300, respectively, whereas the operation management system 10 includes an information terminal 100 and an autonomous mobile device 300.
  • a plurality of each may be provided.
  • the information terminal 100 is, for example, a user's tablet or smartphone equipped with a GPS function. As shown in FIG. 2, the information terminal 100 includes a control unit 110, a storage unit 120, a long-distance communication unit 131, a short-distance communication unit 132, a positioning unit 133, and an operation acquisition unit 134. There is.
  • the control unit 110 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes a program stored in the storage unit 120 to perform operation instruction processing and the like, which will be described later.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit)
  • CPU Central Processing Unit
  • the storage unit 120 includes a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and a part or all of the ROM is composed of an electrically rewritable memory (flash memory or the like).
  • the ROM stores a program executed by the CPU of the control unit 110 and data necessary for executing the program in advance. Data that is created or modified during program execution is stored in the RAM.
  • the storage unit 120 stores information on the name and position (coordinates acquired by GPS) of the destination to which the autonomous moving device 300 moves.
  • the destination corresponds to, for example, a train station or a bus stop, but if the position is known, the position and the name are paired and stored in the storage unit 120.
  • the information terminal 100 can set an arbitrary place as a destination.
  • the long-distance communication unit 131 is provided with a wireless communication device compatible with a communication method capable of long-distance communication such as LTE (Long Term Evolution) and wireless LAN (Local Area Network), and data can be sent to and from the operation management server 200. Send and receive.
  • LTE Long Term Evolution
  • wireless LAN Local Area Network
  • the short-range communication unit 132 is equipped with a wireless communication device compatible with a communication method capable of short-range communication such as Bluetooth (registered trademark), and transmits / receives data to / from the autonomous mobile device 300.
  • a wireless communication device compatible with a communication method capable of short-range communication such as Bluetooth (registered trademark)
  • the positioning unit 133 is equipped with a GPS receiving device, receives radio waves from GPS satellites, and acquires position information (coordinates on the earth) obtained as a result of measuring the current position.
  • the positioning unit 133 functions as a position information acquisition means for acquiring position information.
  • the operation acquisition unit 134 is provided with a UI (User Interface) such as a touch panel integrated with the display panel, and acquires the user's operation.
  • a UI User Interface
  • a list of destinations registered in the storage unit 120 is displayed on the display panel of the operation acquisition unit 134.
  • the user who gets on the autonomous mobile device 300 first pairs the information terminal 100 with the autonomous mobile device 300. Then, when the user who gets on the autonomous mobile device 300 touches the destination he / she wants to go to with the operation acquisition unit 134 (touch panel) of the information terminal 100, the autonomous mobile device 300 starts moving to the destination. In this way, the operation acquisition unit 134 functions as a destination acquisition means for acquiring the destination.
  • the operation management server 200 generates operation instruction information, which is information for arriving the autonomous mobile device 300 at the destination, based on the position information received from the information terminal 100, and transmits the operation instruction information to the information terminal 100. Further, as shown in FIG. 2, the operation management server 200 includes a control unit 210, a storage unit 220, and a telecommunications unit 231.
  • the control unit 210 includes a processor such as a CPU, and executes a program stored in the storage unit 220 to perform operation management processing and the like, which will be described later.
  • the storage unit 220 includes a memory such as a ROM and a RAM, and a part or the whole of the ROM is composed of an electrically rewritable memory (flash memory or the like).
  • the ROM stores a program executed by the CPU of the control unit 210 and data necessary for executing the program in advance. Data that is created or modified during program execution is stored in the RAM.
  • the storage unit 220 contains information on a map of the area where the autonomous mobile device 300 moves, and the current position of each information terminal 100 (the autonomous mobile device 300 on which the user who owns the information terminal 100 is riding) on the map.
  • Store operation management information consisting of information.
  • the area where the autonomous moving device 300 can move is defined by installing the course marker 400, so that the map information includes the coordinate information of the place where the course marker 400 is installed. Is done.
  • the long-distance communication unit 231 is equipped with a wireless communication device compatible with a communication method capable of long-distance communication such as LTE and wireless LAN, and transmits / receives data to / from the information terminal 100.
  • a wireless communication device compatible with a communication method capable of long-distance communication such as LTE and wireless LAN, and transmits / receives data to / from the information terminal 100.
  • the operation management server 200 stores the operation management information such as the above-mentioned map information and the information of the current position of the user's information terminal 100 moving together with each autonomous mobile device 300 on the map in the storage unit 220. Therefore, when the destination information is received from the information terminal 100 by referring to the operation management information (particularly the map information), the autonomous mobile device 300 equipped with the information terminal 100 advances toward the destination. It is possible to generate operation instruction information for (making it possible to reach the destination).
  • FIG. 3 shows an example of the appearance of the autonomous mobile device 300.
  • the autonomous moving device 300 includes a detection unit 331, a seat 351 and a wheel 341, and a caster 342.
  • the autonomous mobile device 300 includes a control unit 310, a storage unit 320, a detection unit 331, a short-range communication unit 332, and a drive unit 340.
  • the control unit 310 includes a processor such as a CPU, and executes a program stored in the storage unit 320 to perform autonomous movement processing and the like, which will be described later.
  • the storage unit 320 includes a memory such as a ROM and a RAM, and a part or the whole of the ROM is composed of an electrically rewritable memory (flash memory or the like).
  • the ROM stores a program executed by the CPU of the control unit 310 and data necessary for executing the program in advance. Data that is created or modified during program execution is stored in the RAM.
  • the detection unit 331 is equipped with a scanner-type laser range finder or the like as a sensing device (sensor), and detects a detection target such as a line (course marker) indicating a course or an obstacle installed diagonally downward (road or the like). As shown in FIG. 4, the detection unit 331 irradiates the laser 312 from the light emitting unit inside the optical window 311 and emits the laser reflected by a path marker or an obstacle installed on a road or the like to the optical window 311. The light receiving part inside catches it.
  • the light emitting part (and the light receiving part) rotates 270 degrees around the axis of rotation 313 ( ⁇ 135 degrees when the front front is 0 degrees), so that the laser 312 is irradiated and scanned while changing the scan angle, and the reflected laser.
  • the detection unit 331 can measure the distance to the detection target existing in that direction and the light receiving intensity for each scan angle.
  • the range of the rotation angle (scan angle) of the light emitting part is set to " ⁇ 135 degrees when the front front is 0 degrees", and the light emitting part is specified to rotate by, for example, ⁇ 180 degrees. It may be a specification that rotates ⁇ 90 degrees. Further, the scan angle does not have to be symmetrical.
  • the rotation axis 313 of the scan is slightly tilted forward above the vertical direction.
  • the scanning surface faces diagonally downward from the horizontal, and the laser 312 can detect by diagonally scanning and detecting the course markers and obstacles existing on the left, right, front, and left of the autonomous moving device 300.
  • the distance L to the detection target can be adjusted by the mounting angle ⁇ and the height h of the detection unit 331.
  • the configuration of the detection unit 331 is not limited to the scanner type laser rangefinder, and may be configured by a camera or another device capable of measuring the distance and the light receiving intensity.
  • the course marker 400 is a line using a retroreflective material as described above, and the course on which the autonomous moving device 300 travels is defined by the course marker 400.
  • the detection unit 331 can detect the light receiving intensity of the laser reflected from the detection target existing in that direction while changing the scan angle. Since the light receiving intensity 411 detected at the scan angle in the direction in which the course marker is present is significantly higher than the light receiving intensity 412 detected at the scan angle in the direction in which the course marker 400 does not exist, the detection unit 331 of the course marker 400. The scan angle in the existing direction can be obtained. Further, when there are two or more high light receiving intensities 411, it is possible to detect that there is a branch in the path. Then, the control unit 310 controls the drive unit 340 so as to move in the direction of the angle in which the course marker 400 exists. As a result, the autonomous moving device 300 can be moved along the course marker 400. In this way, the detection unit 331 functions as a course detection means for detecting the course indicated by the course marker 400.
  • the detection unit 331 can detect an object other than the course marker 400 and acquire the distance and direction to the object, if an obstacle exists on the left, right, front, and left of the autonomous moving device 300, the obstacle It is possible to obtain the direction in which the object exists and the distance to the obstacle. Then, when an obstacle is detected in the traveling direction, the control unit 310 can safely stop the autonomous mobile device 300 by controlling the drive unit 340 so as to stop before colliding with the obstacle. ..
  • the short-range communication unit 332 is equipped with a wireless communication device compatible with a communication method capable of short-range communication such as Bluetooth (registered trademark), and transmits / receives data to / from the information terminal 100.
  • a wireless communication device compatible with a communication method capable of short-range communication such as Bluetooth (registered trademark)
  • Bluetooth registered trademark
  • the drive unit 340 includes independent two-wheel drive wheels 341, casters 342, and a motor (not shown), and is controlled by the control unit 310 to move the autonomous moving device 300. ..
  • the drive unit 340 functions as a means of transportation.
  • the autonomous moving device 300 can move forward, backward, turn, and the like by controlling the driving direction and the driving speed of the two wheels 341.
  • the autonomous mobile device 300 is provided with a seat 351 and can carry a person to a designated destination.
  • the autonomous mobile device 300 When the autonomous mobile device 300 is connected to the information terminal 100 by the short-range communication unit 332, the autonomous mobile device 300 moves according to the operation instruction information transmitted from the information terminal 100. Further, when the autonomous moving device 300 is not connected to the information terminal 100, the autonomous moving device 300 autonomously moves along the course marker 400 based on the information detected by the detection unit 331. However, if the path marker 400 cannot be detected by the detection unit 331 or an obstacle is detected in front of the detection unit 331, the autonomous moving device 300 stops.
  • Figure 7 shows an actual operation example of the operation management system.
  • the autonomous movement device 300 travels on a course marker 400 installed along an outdoor road.
  • the course marker 400 is installed in a course on which the autonomous mobile device 300 can travel.
  • the route formed by the course marker 400 includes a branch route 401 and a merging route 402, whereby the autonomous mobile device 300 can proceed to various places.
  • FIG. 7 shows a refuge 500, a first destination 501, and a second destination 502 of the autonomous mobile device 300.
  • the shelter place 500 is a place for sheltering the autonomous mobile device 300, which is not on board, from the operation route. Since the connection with the information terminal 100 is disconnected when no one is on board, the autonomous movement device 300 autonomously moves along the course marker 400 as described above. Then, since there is a place 510 where the course marker 400 is interrupted in front of the shelter place 500, the autonomous mobile device 300 cannot detect the course marker 400 at the shelter place 500 and automatically stops. When a plurality of autonomous mobile devices 300 exist in the operation route, the second and subsequent autonomous mobile devices 300 detect the autonomous mobile device 300 stopped at the shelter place 500 first as an obstacle and automatically detect the autonomous mobile device 300 as an obstacle. Stop.
  • FIG. 7 shows an example in which three autonomous mobile devices 300 are stopped at a shelter place 500.
  • the place 510 where the course marker 400 is interrupted is provided in front of the shelter place 500, but the method of stopping the autonomous mobile device 300 at the shelter place 500 is not limited to this method.
  • a sign indicating a stop is displayed on the road surface near the shelter place 500 with a bar code or the like (using a retroreflective material like the course marker 400), and when the stop sign is detected by the detection unit 331, the autonomous moving device.
  • the 300 may be stopped.
  • a wireless charging area 520 for charging the battery of the autonomous mobile device 300 is installed in the shelter place 500.
  • the autonomous mobile device 300 stopped at the shelter place 500 can be wirelessly supplied with electric power from the floor surface to charge the battery.
  • the storage unit 220 of the operation management server 200 stores the map information of the entire route by the course marker 400.
  • This map information includes position information (coordinates acquired by GPS) of each destination and branch route 401. Further, the storage unit 220 stores information on the current position transmitted from the information terminal 100 and the ID (identification) of the information terminal 100 together with the information paired with the autonomous mobile device 300. Therefore, even if there are a plurality of information terminals 100 in the storage unit 220, information from each information terminal 100 existing in the operation management system 10 is aggregated and stored, and each autonomous mobile device 300 has a path.
  • the control unit 210 can grasp where in the entire route by the marker 400.
  • the control unit 210 has information on the current position and destination of the autonomous mobile device 300 transmitted from the information terminal 100, and operation management information (map information and each autonomy on the map) stored in the storage unit 220. Based on the information on the current position of the mobile device 300), it is determined how to control the autonomous mobile device 300 to move it to the destination. Then, the control unit 210 generates operation instruction information based on the determined result and transmits it to the information terminal 100.
  • the operation instruction information is information instructing the autonomous mobile device 300 how to operate. For example, start, go straight, and branch from the right or left (when the number of branches is 3 or more, from the right (left)). Information such as progress, stop, etc. on what route).
  • the control unit 210 when there is no other autonomous moving device 300 (stopped or traveling at a low speed) in front of the vehicle and the vehicle approaches the destination by traveling along the course, the control unit 210 gives an operation instruction of "going straight”. Generate information. Further, the control unit 210 determines that the branch route is approaching based on the current position information of the information terminal 100, and when the branch route is advanced to the right and arrives at the destination, the "branch route is set”. Generates operation instruction information "right”. If there is another autonomous mobile device 300 that is stopped in front of the vehicle, or if there is another autonomous mobile device 300 that merges from another route in the merging route, the control unit 210 says “ Generates operation instruction information "stop". However, as described above, the autonomous mobile device 300 can move autonomously along the course marker 400, and automatically stops when an obstacle is detected. Therefore, the operation management server 200 is "straight ahead” or It is not necessary to send the operation instruction information of "stop”.
  • control unit 210 can transmit appropriate operation instruction information to the information terminal 100 even when a plurality of autonomous mobile devices 300 are present, and each autonomous mobile device 300 is operated from the information terminal 100. By acquiring the instruction information, it is possible to safely move to the destination.
  • the information terminal 100 is a smartphone or the like owned by the user, and it is assumed that the operation instruction application is installed in advance.
  • the operation instruction application is a program that executes operation instruction processing and the like, which will be described later, and is a dedicated application for acquiring a destination and giving an instruction for moving the autonomous mobile device 300 to the destination.
  • the user who possesses the information terminal 100 performs pairing with one of the autonomous mobile devices 300 in a shelter or the like and Bluetooth (registered trademark) (however, the registered trademark). Unless it has already been paired). Then, the user who gets on the autonomous mobile device 300 inputs the destination to the information terminal 100. Then, the autonomous mobile device 300 moves to the destination by the process described later. Upon arriving at the destination, the user disembarks from the autonomous mobile device 300, but when the user disembarks, the user presses the "disembarked button" displayed on the information terminal 100, or the disembarked button is not pressed and the information terminal is not pressed.
  • Bluetooth registered trademark
  • the user who gets on the autonomous mobile device 300 inputs the destination to the information terminal 100. Then, the autonomous mobile device 300 moves to the destination by the process described later.
  • the user disembarks from the autonomous mobile device 300, but when the user disembarks, the user presses the "disembarked button
  • the autonomous mobile device When the connection between the 100 and the autonomous mobile device 300 is cut off, the autonomous mobile device returns to the predetermined shelter as if the user got off the vehicle.
  • This processing is performed by executing the operation instruction processing by the information terminal 100, the operation management processing by the operation management server 200, and the autonomous movement processing by the autonomous mobile device 300 in parallel. Each of these processes will be described below.
  • the control unit 110 connects to the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132 (step S101).
  • the control unit 110 acquires the destination input by the user using the operation acquisition unit 134 (step S102). Then, the control unit 110 transmits the operation instruction information "start" to the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132 (step 103). As a result, the operation of the autonomous movement device 300 is started by the autonomous movement processing described later.
  • Step S104 acquires the current position by the positioning unit 133 (step S104).
  • Step S104 is also referred to as a position information acquisition step.
  • the control unit 110 transmits the acquired current position and destination to the operation management server 200 via the long-distance communication unit 131 (step S105).
  • the operation management server 200 advances toward the destination by the operation management process described later, based on the current position and destination and the operation status of the other autonomous mobile device (the purpose).
  • the operation instruction information for (to reach the ground) is transmitted to the information terminal 100.
  • control unit 110 receives the operation instruction information transmitted from the operation management server 200 via the long-distance communication unit 131 (step S106). Then, the control unit 110 transmits the received operation instruction information to the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132 (step S107). However, as will be described later, when the operation instruction information generated by the operation management server 200 is "straight ahead" (which simply means to proceed along the course marker 400), the operation management server 200 gives an operation instruction. Since the information may not be transmitted, if the operation instruction information is not received in step S106, the control unit 110 may skip the process of step S107. As will be described later, basically, unless otherwise instructed, the autonomous moving device 300 continues to travel along the course marker 400 unless there is an obstacle in front of it.
  • control unit 110 determines whether or not the destination has arrived (step S108). This can be determined, for example, by comparing the position information of each destination stored in the storage unit 120 with the current position acquired by the positioning unit 133. If the destination has not arrived (step S108; No), the process returns to step S104.
  • step S108 Upon arriving at the destination (step S108; Yes), the control unit 110 notifies the autonomous mobile device 300 of "arrival" via the short-range communication unit 132 (step S109). Then, the control unit 110 waits for the user to get off (step S110).
  • the user disembarks from the autonomous mobile device 300 and presses the "disembarkation button" displayed on the information terminal 100. Therefore, in step S110, the user presses the "disembarkation button”. It will wait until the operation acquisition unit 134 acquires that the button has been pressed.
  • the process returns to step S102.
  • step S111 the control unit 110 disconnects the communication connection with the autonomous mobile device 300 (step S111), and ends the operation instruction process. It should be noted that, in case the user gets on the autonomous mobile device 300 again, the process may be such that after step S111, the process returns to step S101 without ending the operation instruction process. Further, if the user leaves the autonomous mobile device 300 without pressing the "disembarkation completed button" in step S110, the communication connection between the information terminal 100 and the autonomous mobile device 300 is disconnected. The control unit 110 determines that the user has disembarked, and proceeds to step S111.
  • the control unit 110 not only disconnects the communication connection with the autonomous mobile device 300 in step S111, but also notifies the operation management server 200 of information that the user has disembarked via the long-distance communication unit 131. You may.
  • the autonomous mobile device 300 automatically moves to the shelter place 500 by the autonomous movement process described later.
  • the autonomous mobile device 300 is a place where the battery can be charged (for example, a shelter place 500) when the remaining amount of the battery becomes less than a predetermined threshold value (for example, 20%) while moving to the destination instructed by the user. ) Is transmitted to the information terminal 100 as the destination, and the information terminal 100 transmits the information to the operation management server 200 to charge the battery at the transit point (evacuation place 500) via the autonomous mobile device 300. You may want to move to the original destination (as instructed by the user).
  • a predetermined threshold value for example, 20%
  • control unit 210 initializes the operation management information stored in the storage unit 220 (step S201).
  • control unit 210 receives the current position and the destination from the information terminal 100 via the long-distance communication unit 231 (step S202). Then, the control unit 210 updates the operation management information stored in the storage unit 220 based on the received current position information (step S203).
  • control unit 210 has information on the current position and destination received in step S202, and operation management information (map information and the current position of each autonomous mobile device 300 on the map) stored in the storage unit 220. Information) and, based on, the operation instruction information is generated (step S204).
  • the control unit 210 functions as an operation information generation means.
  • step S204 is also referred to as an operation instruction information generation step. For example, when the current position is the destination, the control unit 210 determines that the autonomous mobile device 300 has arrived at the destination, and generates operation instruction information of "stop". Further, for example, when there is a branch route in the traveling direction and the destination is reached when the branch route is advanced to the left, the operation instruction information "branch route to the left" is generated. If the destination can be reached by traveling along the route marker 400 from the current position, the control unit 210 generates operation instruction information of "straight ahead".
  • control unit 210 transmits the generated operation instruction information to the information terminal 100 via the long-distance communication unit 231 (step S205), and returns to step S202. If the operation instruction information generated in step S204 is "straight ahead" (meaning simply to proceed along the course marker 400), it is not necessary to transmit the operation instruction information in step S205. This is because, as will be described later, the autonomous moving device 300 basically continues to travel along the course marker 400.
  • step S202 If there are a plurality of autonomous mobile devices 300 in progress toward the destination and information terminals 100 communicating with the autonomous mobile device 300 in the operation management system 10, all the information is obtained in step S202.
  • the current position and destination are received from the terminal 100, the current positions of all the information terminals 100 are aggregated in step S203 to update the operation management information, and in step S204, all the operation instruction information for each autonomous mobile device 300 is generated. Then, in step S205, the operation instruction information for each autonomous mobile device 300 may be transmitted to all the information terminals 100.
  • step S202 to S205 operation instruction information generated based on the current position and destination from one of the information terminals 100 is generated. It may be transmitted to the information terminal 100.
  • the operation instruction information is transmitted to only one information terminal 100, but by repeating this loop many times, the current position and the destination are transmitted. The operation instruction information will be transmitted to all the information terminals 100.
  • This autonomous movement processing is started when the information terminal 100 and the autonomous movement device 300 are connected to each other via the short-range communication unit 332. If the pairing with the information terminal 100 has not been performed, the pairing is performed, and then when the information terminal 100 and the autonomous mobile device 300 are connected, the autonomous movement process is started.
  • the control unit 310 waits until the operation instruction information to "start” is received from the information terminal 100 via the short-range communication unit 332 (step S301). Although it is omitted in FIG. 10 because it is complicated, when the place 510 where the course marker 400 is interrupted is set in front of the refuge place 500 as shown in FIG. 7, "start” is set. After receiving the operation instruction information, the control unit 310 controls the drive unit 340 to advance the autonomous movement device 300 by the distance (for example, 1 m) at which the course marker 400 is interrupted.
  • the control unit 310 receives the operation instruction information from the information terminal 100 via the short-range communication unit 332 (step S302).
  • the control unit 310 scans and detects the course marker 400 by the detection unit 331 (step S303).
  • Step S303 is also referred to as a course detection step.
  • the control unit 310 determines whether or not the detection unit 331 has detected not only the course marker 400 but also an obstacle (step S304).
  • the control unit 310 stops the drive unit 340 (step S305) and returns to step S303.
  • the autonomous mobile device 300 stops at the place until there are no obstacles.
  • the process proceeds to step S305 even when the course marker 400 cannot be detected in step S303.
  • the autonomous moving device 300 stops on the spot until the course marker 400 is detected.
  • Step S304 If no obstacle is detected (step S304; No), the control unit 310 moves the drive unit 340 along the course marker detected in step S303 according to the operation instruction information received in step S302. Control (step S306).
  • Step S306 is also called a moving step.
  • the operation instruction information is generated by the operation management server 200 so that the autonomous mobile device 300 advances toward the destination. Therefore, by controlling the drive unit 340 in this way, the autonomous mobile device 300 can be used. You can move to your destination along the path marker 400. If the operation instruction information is not received in step S302, in step S306, the control unit 310 may control the drive unit 340 so as to move along the course marker detected in step S303.
  • step S307 determines whether or not the information terminal 100 has notified the "arrival" via the short-range communication unit 332 (step S307). As described above, when the information terminal 100 arrives at the destination, the information terminal 100 notifies the autonomous mobile device 300 of "arrival". Therefore, in step S307, it is determined whether or not the autonomous mobile device 300 has arrived at the destination. It will be. If "arrival" has not been notified (step S307; No), the process returns to step S302. When the autonomous mobile device 300 receives the "arrival" notification from the information terminal 100 (step S307; Yes), the control unit 310 stops the drive unit 340 (step S308).
  • control unit 310 determines whether or not the communication with the information terminal 100 via the short-range communication unit 332 is disconnected (step S309). If the communication with the information terminal 100 is not disconnected (step S309; No), the process returns to step S309.
  • step S309; Yes the control unit 310 determines whether or not the communication with another information terminal 100 is connected via the short-range communication unit 332 (step S309; Yes). Step S310). If communication with another information terminal 100 is connected (step S310; Yes), the process returns to step S301 in order to operate according to the operation instruction information from the other information terminal 100.
  • step S310 If communication with another information terminal 100 is not connected (step S310; No), the control unit 310 scans and detects the course marker 400 by the detection unit 331 (step S311). Then, the control unit 310 determines whether or not the detection unit 331 has detected not only the course marker 400 but also an obstacle (step S312). When the obstacle is detected (step S312; Yes), the control unit 310 stops the drive unit 340 (step S313) and returns to step S310. As a result, the autonomous mobile device 300 stops at the place until there are no obstacles. Although omitted in FIG. 10, since it is complicated, the process proceeds to step S313 even when the course marker 400 cannot be detected in step S311. As a result, the autonomous moving device 300 stops on the spot until the course marker 400 is detected.
  • control unit 310 controls the drive unit 340 so as to move along the course marker detected in step S311 (step S314), and in step S310. return.
  • the autonomous movement device 300 can safely move to the destination along the course marker 400.
  • the frequency with which the operation management server 200 transmits the operation instruction information is arbitrary, but at least in front of the branch route 401, it is necessary to transmit an instruction as to which way to proceed with the branch as the operation instruction information. If the autonomous movement device 300 is instructed as operation instruction information on the branch route 401 to proceed to the destination, the autonomous movement device 300 can safely detect obstacles on other routes and safely follow the route marker 400. It is possible to move to the ground.
  • the dedicated application software (operation instruction application) installed on the information terminal 100 is open to the public, and the dedicated data can be downloaded from, for example, the operation management server 200 when first boarding the autonomous mobile device 300. You may.
  • the operation management server 200 generates the operation instruction information, and the information terminal 100 transmits the operation instruction information received from the operation management server 200 to the autonomous mobile device 300.
  • the operation management server 200 may not generate the operation instruction information, and the information terminal 100 may generate the operation instruction information and transmit it to the autonomous mobile device 300.
  • the information terminal 100 acquires map information (and information on the current position of each information terminal 100 if necessary) from the operation management server 200, and the operation instruction information by the operation management server 200 according to the first embodiment.
  • Operation instruction information can be generated by the same process as the process of generating the above.
  • each information terminal 100 needs to generate operation instruction information, but there is an advantage that the processing of the operation management server 200 can be simplified.
  • the operation management server 200 simply obtains information on the current position of each information terminal 100 (the autonomous mobile device 300 on which the user who owns the information terminal 100 is riding). Since it is only necessary to update the operation management server 200, the processing of the operation management server 200 does not become too heavy.
  • the information terminal 100 may be any terminal as long as it is a personally owned tablet or smartphone and is equipped with a GPS function, and the information terminal 100 may be provided with dedicated application software (for example,).
  • the explanation was made assuming that the operation instruction application that executes the above-mentioned operation instruction processing) and the dedicated data (for example, the name and position information of the destination to which the autonomous mobile device 300 moves) are installed.
  • the present invention is not limited to this, and the information terminal 100 may be provided in the autonomous mobile device 300.
  • the operation management system according to the second embodiment is a system in which the information terminal 100 is provided in the autonomous mobile device 300 so that the user can call the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle by using a personal smartphone or the like. ..
  • the operation management system 11 has a configuration in which a calling terminal 600, which is an information terminal such as a smartphone owned by a user, is added to the operation management system 10 according to the first embodiment. Since the functional configuration of the calling terminal 600 is the same as that of the information terminal 100 according to the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
  • Dedicated application software hereinafter referred to as "calling application" for calling the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle to the nearest stop is installed in the calling terminal 600 in advance.
  • Information on each bus stop (information on the location and name of each bus stop) existing on the map is registered in advance in the calling application.
  • a list of stops is displayed on the screen of the calling terminal 600, and the user can specify a place (stop) where he / she wants to call the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle from the list.
  • the current position of the user (calling terminal 600) can be registered as a stop.
  • the autonomous mobile device 300 can be called to the place where the user is.
  • an empty vehicle call process by the calling terminal 600 an empty vehicle management process by the operation management server 200, an empty vehicle control process by the information terminal 100, and an autonomous movement process by the autonomous mobile device 300 are performed in parallel. It is done by being executed.
  • Each of these processes will be described below.
  • the autonomous movement process by the autonomous movement device 300 is the same as the autonomous movement process (FIG. 10) according to the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the information terminal 100 and the autonomous mobile device 300 are paired in advance (when the information terminal 100 is attached to the autonomous mobile device 300, etc.).
  • the empty car calling process by the calling terminal 600 will be described with reference to FIG.
  • the empty car calling process shown in FIG. 12 is started.
  • the user specifies a stop where he / she wants to call the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle.
  • the control unit 610 of the calling terminal 600 acquires the information of the bus stop input by the user using the operation acquisition unit 634 (step S401).
  • the control unit 610 transmits information on the bus stop (for example, information on the position of the bus stop) to the operation management server 200 via the telecommunications unit 631 (step S402).
  • the operation management server 200 possesses information on where the vacant vehicle autonomous movement device exists, and moves the vacant vehicle autonomous movement device 300 to the bus stop by the vacant vehicle management process described later.
  • the operation management server 200 transmits to the calling terminal 600 that the bus has arrived at the bus stop.
  • the calling terminal 600 receives from the operation management server 200 that the autonomous mobile device 300 of the empty vehicle has arrived at the bus stop via the long-distance communication unit 631 (step S403), and informs the user to that effect (for example, on the screen). Notify (step S404) by displaying "arrival” or the like. Then, the empty car call process is terminated.
  • the operation instruction application may be installed on the calling terminal 600 and operated, or the operation instruction application installed on the information terminal 100 provided in the autonomous mobile device 300 may be operated.
  • the control unit 210 initializes the operation management information stored in the storage unit 220 (step S501).
  • the information terminal 100 since the information terminal 100 is provided in each autonomous mobile device 300, it communicates with each of these information terminals 100 to acquire information on the current position of each autonomous mobile device 300 and information on whether or not the vehicle is empty. Then, the operation management information is initialized by registering it on the operation management information map.
  • the control unit 210 can acquire where the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle exists by referring to the operation management information.
  • control unit 210 receives information on the bus stop (for example, information on the position of the bus stop) from the calling terminal 600 via the telecommunications unit 231 (step S502). Although omitted in FIG. 13 because it is complicated, the control unit 210 actually waits in step S502 until the stop information is transmitted from the calling terminal 600.
  • information on the bus stop for example, information on the position of the bus stop
  • the control unit 210 determines the autonomous moving device 300 of the empty vehicle to be called to the bus stop (step S503).
  • the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle whose current position is closest to the bus stop is determined to be the autonomous mobile device 300 (hereinafter referred to as "calling vehicle”) that calls to the bus stop.
  • control unit 210 transmits the position information of the stop to the information terminal 100 provided in the calling vehicle via the long-distance communication unit 231 (step S504).
  • the information terminal 100 to which the position information of the bus stop is transmitted transmits the current position to the operation management server 200 by the empty vehicle control process described later.
  • the control unit 210 receives the current position of the information terminal 100 via the long-distance communication unit 231 (step S505).
  • control unit 210 updates the operation management information stored in the storage unit 220 based on the received current position information (step S506).
  • control unit 210 has the position information of the bus stop, the current position (current position of the calling vehicle) received in step S505, and the operation management information (map information and on the map) stored in the storage unit 220.
  • Information on the current position of each autonomous mobile device 300) and operation instruction information are generated (step S507).
  • the control unit 210 generates operation instruction information of "stop" when the current position of the calling vehicle becomes the position of the bus stop.
  • the operation instruction information "branch route to the left” is generated. Further, when the calling vehicle can reach the bus stop by traveling along the course marker 400 from the current position, the control unit 210 generates operation instruction information of "go straight".
  • control unit 210 transmits the generated operation instruction information to the information terminal 100 via the long-distance communication unit 231 (step S508). If the operation instruction information generated in step S507 is "straight ahead" (meaning simply to proceed along the course marker 400), the operation instruction information may not be transmitted in step S508. This is because, as described above, the calling vehicle (autonomous moving device 300) basically continues to travel along the course marker 400.
  • control unit 210 determines whether or not the calling vehicle has arrived at the bus stop (step S509). If the bus has not arrived at the bus stop (step S509; No), the process returns to step S505. Upon arriving at the bus stop (step S509; Yes), the control unit 210 transmits to that effect (the calling vehicle has arrived at the bus stop) to the calling terminal 600 via the telecommunications unit 231 (step S510). After that, the control unit 210 returns to step S502 in order to respond to the call of the autonomous mobile device 300 of the empty vehicle from another calling terminal 600.
  • the user can get on the calling vehicle (autonomous mobile device 300) and arrive at the destination by each process of the first embodiment.
  • the control unit 110 communicates with the operation management server 200 via the long-distance communication unit 131 (step S601). Then, the control unit 110 is a stop via the long-distance communication unit 131 (a stop input by the user to the calling terminal 600, and a destination of the autonomous moving device 300 of an empty vehicle provided with the information terminal 100). (For example, information on the position of the bus stop) is received from the operation management server 200 (step S602). Although omitted in FIG. 14 because it is complicated, the control unit 110 actually waits in step S602 until the bus stop information is transmitted from the operation management server 200.
  • control unit 110 Upon receiving the bus stop information, the control unit 110 connects to the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132 (step S603), and transmits the operation instruction information "start" to the autonomous mobile device 300 (step). S604).
  • control unit 110 acquires the current position by the positioning unit 133 (step S605). Then, the control unit 110 transmits the acquired current position to the operation management server 200 via the long-distance communication unit 131 (step S606). Upon receiving this, the operation management server 200 advances the autonomous mobile device 300 toward the bus stop based on the position information of the bus stop, the current position, and the operation status of the other autonomous mobile device by the empty vehicle management process described above. The operation instruction information for (making it possible to reach the bus stop) is transmitted to the information terminal 100.
  • the control unit 110 receives the operation instruction information transmitted from the operation management server 200 via the long-distance communication unit 131 (step S607). Then, the control unit 110 transmits the received operation instruction information to the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132 (step S608). However, as described above, when the operation instruction information generated by the operation management server 200 is "straight ahead" (which simply means to proceed along the course marker 400), the operation management server 200 gives an operation instruction. Since the information may not be transmitted, if the operation instruction information is not received in step S607, the control unit 110 may skip the process of step S608. As described above, basically, unless otherwise instructed, the autonomous moving device 300 continues to travel along the course marker 400 unless there is an obstacle in front of it.
  • the control unit 110 determines whether or not the bus has arrived at the bus stop (step S609). If the bus has not arrived at the bus stop (step S609; No), the process returns to step S605. Upon arriving at the bus stop (step S609; Yes), the control unit 110 notifies the autonomous mobile device 300 of "arrival" via the short-range communication unit 132 (step S610). Then, the control unit 110 waits for the user to get on the vehicle (step S611). For example, the control unit 110 displays a "boarding" button on the screen of the information terminal 100, and when the user touches the "boarding” button, the control unit 110 can determine that the user has boarded.
  • control unit 110 disconnects the communication connection with the autonomous mobile device 300 (step S612), and returns to step S602.
  • the autonomous mobile device 300 of an empty vehicle is called to the bus stop, and the user can get on the called autonomous mobile device 300 and move to the destination in the same manner as in the first embodiment. Then, when the user gets off from the autonomous mobile device 300 at the destination, the autonomous mobile device 300 automatically returns to the shelter by the above-mentioned autonomous movement process.
  • the user's calling terminal 600 was paired with the information terminal 100 such as a tablet terminal provided in the autonomous mobile device 300, and the operation instruction application was installed.
  • the information terminal 100 may be controlled from the calling terminal 600.
  • the operation instruction application may be installed on the calling terminal 600 so that the calling terminal 600 can specify the destination and perform the operation instruction processing on the autonomous mobile device 300.
  • the user may operate the information terminal 100 provided to specify the destination, and the information terminal 100 may perform operation instruction processing to the autonomous mobile device 300.
  • the dedicated application software operation instruction application
  • the dedicated data for the information terminal 100 are configured to function as the same system as the above-described first embodiment.
  • the operation instruction application or the like may be operated on the calling terminal 600 to be configured to function as the same system as in the first embodiment.
  • the calling terminal 600 is assumed to be a smartphone or the like personally owned by the user, but the calling terminal 600 is not limited to this.
  • the calling terminal 600 may be provided at each stop.
  • the user can call the autonomous mobile device 300 with the calling terminal 600 provided at the bus stop.
  • the autonomous mobile device 300 arrives at the bus stop, the user gets on the autonomous mobile device 300 and specifies the destination with the information terminal 100 provided in the autonomous mobile device 300, so that the autonomous mobile device 300 is the target. Move to the ground.
  • even a user who does not have a smartphone or the like can call the autonomous mobile device 300 at the bus stop.
  • the autonomous mobile device 300 is provided with one detection unit 331, but may be provided with a plurality of detection units 331.
  • the first detection unit not only detects when a path marker or an obstacle approaches, but also a distant path marker or an obstacle.
  • the object can be detected by the second detection unit. Therefore, it is possible to respond to a change of course or a stop with a margin in time, and it is possible to improve the riding comfort of the autonomous moving device 300.
  • the detection unit 331 may be capable of three-dimensionally scanning the detection target and detecting the three-dimensional shape of the detection target. By using such a detection unit 331, it is possible to detect both a distant course marker and an obstacle and an approaching course marker and an obstacle without having a plurality of detection units 331.
  • the information terminal 100 may instruct the traveling direction of the autonomous mobile device 300 together with the position information.
  • the information of the traveling direction of the autonomous mobile device 300 may be calculated from the difference between the information terminal 100 and the past value of the position information, or the information terminal 100 may travel from the autonomous mobile device 300 via the short-range communication unit 132. It may be possible to obtain the direction directly. Then, by transmitting the information in the traveling direction to the operation management server 200, the information terminal 100 can have the operation management server 200 transmit the operation instruction information in consideration of the traveling direction. Further, the information terminal 100 that generates the operation instruction information by itself can generate the operation instruction information in consideration of the information in the traveling direction.
  • the functions of the information terminal 100, the operation management server 200, the autonomous mobile device 300, and the calling terminal 600 can also be performed by a computer such as a normal PC (Personal Computer).
  • a computer such as a normal PC (Personal Computer).
  • the information terminal 100, the operation management server 200, the autonomous mobile device 300, and the calling terminal 600 perform operation instruction processing, operation management processing, autonomous movement processing, empty vehicle calling processing, empty vehicle management processing, and empty vehicle.
  • the program such as the control process is stored in the ROM of the storage units 120, 220, 320, 620 in advance.
  • the program can be a flexible disk, CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), DVD (Digital Versaille Disc), MO (Magnet-Optical Disc), memory card, USB (Universal Serial Computer), etc.
  • a computer capable of realizing the above-mentioned functions may be configured by storing and distributing the program in a recording medium, reading the program into a computer, and installing the program. Further, a computer capable of realizing the above-mentioned functions may be configured by distributing the program via a communication network such as the Internet, reading the program into a computer, and installing the program.
  • Confluence route 411,412 ... Light receiving intensity, 500 ... Evacuation area, 501, 502 ... destination, 510 ... location, 520 ... wireless charging area, 600 ... calling terminal, L, R ... distance, ⁇ ... angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

運行管理システム（１０）は位置情報を取得する測位部（１３３）を備えた情報端末（１００）と進路を検出する検出部（３３１）を備えた自律移動装置（３００）とを備える。情報端末（１００）は、測位部（１３３）で取得した位置情報に基づいて生成した運行指示情報を自律移動装置（３００）に送信する。自律移動装置（３００）は、検出部（３３１）で検出した進路に沿って、情報端末（１００）から送信された運行指示情報に従って移動する。

Description

運行管理システム、運行管理方法及びプログラム
　本発明は、運行管理システム、運行管理方法及びプログラムに関する。
　従来から、無人運転技術において、無人で運転制御される自律移動装置の運行を管理する運行管理システムが開発されている。さらに、最近では自動運転技術を用いた配車サービスについての研究開発も行われている。例えば特許文献１には、自動運転技術を用いて走行すべきルートを安全かつ確実に無人車両に走行させる配車管理装置等が記載されている。
特開２０１８－１６９９７１号公報
　特許文献１には、指示されたルートに従って無人車両を安全に走行させる配車管理装置が記載されている。しかし、特許文献１に記載の配車管理装置は、コストが非常に高く、ロバスト性に欠けるため、実運用には至っていない。
　本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、低コストで構築でき、しかも、屋外において自律移動装置を安全に走行させることができる運行管理システム等を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る運行管理システムは、
　位置情報を取得する位置情報取得手段を備えた情報端末と、
　進路を検出する進路検出手段を備えた自律移動装置と、
　を備えた運行管理システムであって、
　前記情報端末は、前記位置情報取得手段で取得した位置情報に基づいて生成した運行指示情報を前記自律移動装置に送信し、
　前記自律移動装置は、前記進路検出手段で検出した進路に沿って、前記情報端末から送信された運行指示情報に従って移動する。
　前記進路検出手段は、路面に存在する再帰反射素材を検出するセンサを備える、
　ようにしてもよい。
　前記情報端末は、
　さらに、目的地を取得する目的地取得手段を備え、
　前記位置情報取得手段で取得した位置情報と、前記目的地取得手段が取得した目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成し、
　前記生成した運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
　ようにしてもよい。
　前記運行管理システムは、
　さらに、前記情報端末から取得した位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行管理サーバを備え、
　前記運行管理サーバは、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
　前記情報端末は、前記運行管理サーバから送信された運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
　ようにしてもよい。
　前記情報端末は、
　さらに、目的地を取得する目的地取得手段を備え、
　前記目的地取得手段が取得した目的地を前記運行管理サーバに送信し、
　前記運行管理サーバは、
　前記情報端末から取得した位置情報と、前記情報端末から送信された目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成し、
　前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
　前記情報端末は、前記運行管理サーバから送信された前記運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
　ようにしてもよい。
　前記運行管理システムは、
　さらに、前記自律移動装置を停留所に呼び出す呼出端末を備え、
　前記呼出端末は前記停留所の位置情報を前記運行管理サーバに送信し、
　前記運行管理サーバは、
　前記呼出端末から前記停留所の位置情報を取得し、
　前記自律移動装置が前記停留所に到着するまでは、
　前記情報端末から取得した位置情報と、前記停留所の位置情報と、から、前記自律移動装置が前記停留所に向かって進むための運行指示情報を生成して、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
　前記自律移動装置が前記停留所に到着した後は、
　前記情報端末から取得した位置情報と、前記情報端末から送信された目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成して、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信する、
　ようにしてもよい。
　また、本発明の第２の観点に係る運行管理方法は、
　位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
　進路を検出する進路検出ステップと、
　前記位置情報取得ステップで取得された位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、
　前記進路検出ステップで検出された進路に沿って、前記運行指示情報生成ステップで生成された運行指示情報に従って移動する移動ステップと、
　を備える。
　また、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
　コンピュータに、
　位置情報を取得する位置情報取得ステップ、
　進路を検出する進路検出ステップ、
　前記位置情報取得ステップで取得された位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップ、及び
　前記進路検出ステップで検出された進路に沿って、前記運行指示情報生成ステップで生成された運行指示情報に従って移動する移動ステップ、
　を実行させる。
　本発明によれば、屋外において自律移動装置を安全に走行させることができるシステムを低コストで構築することができる。
実施形態１に係る運行管理システムの概要を説明する図である。 実施形態１に係る運行管理システムの機能構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る自律移動装置の外観を示す図である。 実施形態１に係る自律移動装置が備える検出部の外観及び検出部から照射されるレーザを説明する図である。 実施形態１に係る自律移動装置が備える検出部及び検出部から照射されるレーザを自律移動装置の側面から見た図である。 実施形態１に係る検出部で進路マーカを検出したときの受光強度を説明する図である。 実施形態１に係る運行管理システムで用いられる進路マーカで構成される自律移動装置の移動ルートの一例を説明する図である。 実施形態１に係る情報端末の運行指示処理のフローチャートである。 実施形態１に係る運行管理装置の運行管理処理のフローチャートである。 実施形態１に係る自律移動装置の自律移動処理のフローチャートである。 実施形態２に係る運行管理システムの機能構成を示すブロック図である。 実施形態２に係る呼出端末の空車呼出処理のフローチャートである。 実施形態２に係る運行管理装置の空車管理処理のフローチャートである。 実施形態２に係る自律移動装置の空車制御処理のフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態に係る自律移動装置について、図表を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
（実施形態１）
　本発明の実施形態１に係る運行管理システム１０は、図１に一例を示すように、情報端末１００と、運行管理サーバ２００と、自律移動装置３００とを備え、自律移動装置３００は、進路マーカ４００に沿って移動する。進路マーカ４００により、自律移動装置３００の走行ルートには、分岐ルート４０１や合流ルート４０２を形成することができる。情報端末１００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）機能を搭載した、ユーザが持っているタブレット又はスマートフォン等の端末である。運行管理サーバ２００は、情報端末１００にインストールされた専用のアプリケーション（以下「運行指示アプリ」という）を通して、ユーザの入力した目的地の情報を取得し、自律移動装置３００が当該目的地に到達できるように、情報端末１００の現在位置に基づいて運行指示情報を送信する。運行指示情報とは、分岐ルート４０１でどちらに分岐するかを指示する情報や、目的地で停止を指示する情報である。情報端末１００は受信した運行指示情報を自律移動装置３００に送信し、自律移動装置３００は、当該運行指示情報に基づいて、進路マーカ４００上の目的地５０１等へ移動する。
　進路マーカ４００は、再帰反射素材を用いたラインであり、レーザ光が当たると、そのレーザ光を入射した方向に反射させる。後述する検出部３３１は、受光強度が所定の基準強度よりも高い場合に、そのスキャン角度の方向に進路マーカ４００が存在することを検出することができる。進路マーカ４００は、再帰反射素材を含む塗料を通路等に塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを通路等に貼り付けたり、再帰反射素材を含むロープ等（通常のロープ等に再帰反射素材を含む塗料を塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを巻いたりして作成してもよい）を沿道にぶら下げたりして構成することができる。これにより、安価で、ロバスト性の高いシステムを構築することができる。
　図２は、本実施形態１に係る運行管理システムの機能構成を示すブロック図である。本発明の実施形態１に係る運行管理システム１０は、情報端末１００と、運行管理サーバ２００と、自律移動装置３００とを備えている。
　なお、図２では、運行管理システム１０が、情報端末１００、運行管理サーバ２００及び自律移動装置３００をそれぞれ１つずつ備えているが、運行管理システム１０は、情報端末１００及び自律移動装置３００をそれぞれ複数備えてもよい。
　情報端末１００は、例えばＧＰＳ機能を搭載したユーザのタブレット又はスマートフォンである。図２に示すように、情報端末１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、遠距離通信部１３１と、近距離通信部１３２と、測位部１３３と、操作取得部１３４と、を備えている。
　制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備え、記憶部１２０に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する運行指示処理等を行う。
　記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを備え、ＲＯＭの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ（フラッシュメモリ等）で構成されている。ＲＯＭには制御部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが記憶されている。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。
　例えば、記憶部１２０は、自律移動装置３００での移動先である目的地の名称及び位置（ＧＰＳで取得される座標）の情報を記憶している。ここで、本運行管理システムにおいて、目的地とは、例えば電車の駅、バスの停留所に相当するものであるが、位置さえ既知であれば、当該位置と名称とをペアにして記憶部１２０に登録することにより、情報端末１００は、任意の場所を目的地に設定することができる。
　遠距離通信部１３１は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の遠距離通信が可能な通信方式に対応した無線通信デバイスを備え、運行管理サーバ２００との間でデータの送受信を行う。
　近距離通信部１３２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信が可能な通信方式に対応した無線通信デバイスを備え、自律移動装置３００との間でデータの送受信を行う。
　測位部１３３は、ＧＰＳ受信デバイスを備え、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、現在位置を測定した結果得られる位置情報（地球上における座標）を取得する。測位部１３３は、位置情報を取得する位置情報取得手段として機能する。
　操作取得部１３４は、表示パネルと一体化されたタッチパネル等のＵＩ（Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を備え、ユーザの操作を取得する。情報端末１００に予めインストールされた運行指示アプリを起動すると、例えば、操作取得部１３４の表示パネルには、記憶部１２０に登録されている目的地の一覧が表示される。自律移動装置３００に乗車したユーザは、まず、情報端末１００と自律移動装置３００とをペアリングする。そして、自律移動装置３００に乗車したユーザが、情報端末１００の操作取得部１３４（タッチパネル）で行きたい目的地をタッチすることにより、自律移動装置３００は当該目的地への移動を開始する。このように、操作取得部１３４は、目的地を取得する目的地取得手段として機能する。
　運行管理サーバ２００は、情報端末１００から受信した位置情報に基づいて、自律移動装置３００を目的地に到着させるための情報である運行指示情報を生成し、情報端末１００に送信する。また、図２に示すように、運行管理サーバ２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、遠距離通信部２３１と、を備えている。
　制御部２１０は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、記憶部２２０に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する運行管理処理等を行う。
　記憶部２２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備え、ＲＯＭの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ（フラッシュメモリ等）で構成されている。ＲＯＭには制御部２１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが記憶されている。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。
　例えば、記憶部２２０は、自律移動装置３００が移動するエリアのマップの情報、当該マップ上における各情報端末１００（情報端末１００を所持したユーザが乗車している自律移動装置３００）の現在位置の情報等からなる運行管理情報を記憶する。本実施形態において、自律移動装置３００が移動可能なエリアは、進路マーカ４００が設置されることによって規定されるので、マップの情報には、進路マーカ４００が設置された場所の座標の情報が含まれる。
　遠距離通信部２３１は、ＬＴＥ、無線ＬＡＮ等の遠距離通信が可能な通信方式に対応した無線通信デバイスを備え、情報端末１００との間でデータの送受信を行う。
　運行管理サーバ２００は、記憶部２２０に、上述したマップの情報、当該マップ上における各自律移動装置３００とともに移動するユーザの情報端末１００の現在位置の情報等の運行管理情報を記憶している。したがって、運行管理情報（特にマップの情報）を参照することにより、情報端末１００から目的地の情報を受信したら、当該情報端末１００が備え付けられている自律移動装置３００が当該目的地に向かって進む（当該目的地にたどり着けるようにする）ための運行指示情報を生成することができる。
　自律移動装置３００の外観の一例を図３に示す。図３に示すように、自律移動装置３００は、検出部３３１、座席３５１、車輪３４１、キャスタ３４２を備える。図２に示すように、自律移動装置３００は、制御部３１０と、記憶部３２０と、検出部３３１と、近距離通信部３３２と、駆動部３４０と、を備えている。
　制御部３１０は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、記憶部３２０に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する自律移動処理等を行う。
　記憶部３２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備え、ＲＯＭの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ（フラッシュメモリ等）で構成されている。ＲＯＭには制御部３１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが記憶されている。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。
　検出部３３１は、センシングデバイス（センサ）としてのスキャナ式レーザ距離計等を備え、斜め下方（道路等）に設置された進路を示すライン（進路マーカ）や障害物等の検出対象を検出する。検出部３３１は、図４に示すように、光学窓３１１の内部にある発光部からレーザ３１２を照射し、道路等に設置された進路マーカや障害物等で反射されたレーザを光学窓３１１の内部にある受光部が捉える。発光部（及び受光部）が回転軸３１３を中心に２７０度（前方正面を０度とすると±１３５度）回転することによってスキャン角度を変えながらレーザ３１２を照射してスキャンし、反射されたレーザを捉えた受光部からの信号を処理することにより、検出部３３１は、スキャン角度毎に、その方向に存在する検出対象との距離及び受光強度を計測することができる。
　なお、上記で発光部の回転角度（スキャン角度）の範囲を「前方正面を０度とすると±１３５度」としたのは一例であり、発光部は、例えば±１８０度回転する仕様であってもよいし、±９０度回転する仕様であってもよい。また、スキャン角度は左右対称でなくてもよい。
　検出部３３１は、図５に示すように、スキャンの回転軸３１３が鉛直方向よりも上方が少し前方に傾いている。この結果、スキャン面は水平よりも斜め下を向いており、レーザ３１２は自律移動装置３００の左右及び前方に存在する進路マーカや障害物等を斜めにスキャンして検出できるようになっている。検出対象までの距離Ｌは、検出部３３１の取り付け角度θ及び高さｈによって調整可能であり、例えば、検出部３３１で検出される距離Ｒと取り付け角度θとから、Ｌ＝Ｒ・ｃｏｓθとして求めることができる。なお、検出部３３１の構成はスキャナ式レーザ距離計に限るわけではなく、カメラで構成されてもよいし、距離及び受光強度を計測できるその他のデバイスで構成されてもよい。
　本実施形態において、進路マーカ４００は、前述したように再帰反射素材を用いたラインであり、自律移動装置３００が走行する進路は進路マーカ４００によって規定される。
　検出部３３１は、図６に示すように、スキャン角度を変えながら、その方向に存在する検出対象から反射されたレーザの受光強度を検出することができる。進路マーカの存在する方向のスキャン角度で検出された受光強度４１１は、進路マーカ４００の存在しない方向のスキャン角度で検出された受光強度４１２よりも著しく高いため、検出部３３１は、進路マーカ４００の存在する方向のスキャン角度を取得することができる。また、高い受光強度４１１が２か所以上ある場合、進路上に分岐があることを検出することができる。そして、制御部３１０は、進路マーカ４００の存在する角度の方向に移動するように、駆動部３４０を制御する。これにより、自律移動装置３００を進路マーカ４００に沿って移動させることができる。このように、検出部３３１は、進路マーカ４００で示される進路を検出する進路検出手段として機能する。
　また、検出部３３１は、進路マーカ４００以外の物体も検出し、その物体までの距離及び方向を取得することができるため、自律移動装置３００の左右及び前方に障害物が存在する場合は、障害物の存在する方向及び障害物までの距離を取得することができる。そして、制御部３１０は、進行方向に障害物が検出されたら、当該障害物に衝突する前に停止するように駆動部３４０を制御することにより、自律移動装置３００を安全に停止させることができる。
　図２に戻り、近距離通信部３３２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信が可能な通信方式に対応した無線通信デバイスを備え、情報端末１００との間でデータの送受信を行う。
　駆動部３４０は、図３に示すように、独立２輪駆動の車輪３４１とキャスタ３４２とモータ（図示せず）とを備え、制御部３１０で制御されることにより、自律移動装置３００を移動させる。駆動部３４０は、移動手段として機能する。自律移動装置３００は、２つの車輪３４１の駆動方向や駆動速度を制御することにより、前進、後退、旋回等を行うことができる。
　また、図３に示すように、自律移動装置３００は、座席３５１を備え、人を乗せて指示された目的地に運ぶことができる。
　自律移動装置３００は、情報端末１００と近距離通信部３３２により接続されている場合には、情報端末１００から送信される運行指示情報に従って移動する。また、自律移動装置３００は、情報端末１００と接続されていない場合には、検出部３３１で検出した情報に基づいて、進路マーカ４００に沿って自律的に移動する。ただし、検出部３３１で進路マーカ４００が検出できない場合や、前方に障害物が検出された場合には、自律移動装置３００は停止する。
　運行管理システムの実運用例を図７に示す。自律移動装置３００は、屋外の道路に沿って設置された進路マーカ４００上を走行する。進路マーカ４００は、自律移動装置３００が走行しうる進路に設置されている。また、進路マーカ４００によって形成されるルートには、分岐ルート４０１や合流ルート４０２が存在し、これらにより自律移動装置３００は、様々な場所に進むことができる。
　図７では、自律移動装置３００の待避場所５００、第１目的地５０１、第２目的地５０２が示されている。待避場所５００は、人が乗車していない自律移動装置３００を運行ルートから待避しておくための場所である。自律移動装置３００は、人が乗車していない時は情報端末１００との接続が切断されているため、前述したように進路マーカ４００に沿って自律的に移動する。そして、待避場所５００の前方に進路マーカ４００が途切れている場所５１０が存在するため、自律移動装置３００は待避場所５００で進路マーカ４００が検出できなくなり自動的に停止する。複数の自律移動装置３００が運行ルート内に存在する場合、２台目以降の自律移動装置３００は、先に待避場所５００に停車している自律移動装置３００を障害物として検出し、自動的に停止する。
　図７では、３台の自律移動装置３００が待避場所５００に停止している例を示している。なお、図７では進路マーカ４００が途切れている場所５１０を待避場所５００の前方に設けたが、自律移動装置３００を待避場所５００に停止させる方法は、この方法に限られない。例えば、待避場所５００の付近の路面に、停止を示す標識を（進路マーカ４００と同様に再帰反射素材を用いた）バーコード等で表示し、検出部３３１でその停止標識を検出したら自律移動装置３００が停止するようにしてもよい。また、図７に示す例では、待避場所５００には、自律移動装置３００のバッテリーを充電するためのワイヤレス充電エリア５２０が設置されている。待避場所５００に停車中の自律移動装置３００は、床面からワイヤレスで電力の供給を受けて、バッテリーを充電することができる。
　運行管理サーバ２００の記憶部２２０は、進路マーカ４００によるルート全体のマップ情報を記憶している。このマップ情報には、各目的地及び分岐ルート４０１の位置情報（ＧＰＳで取得される座標）が含まれる。また、記憶部２２０には、情報端末１００から送信される現在位置の情報と、情報端末１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が、自律移動装置３００とペアリングされた情報とともに記憶される。このため、記憶部２２０には、情報端末１００が複数あった場合であっても、運行管理システム１０に存在する各情報端末１００からの情報が集約して記憶され、各自律移動装置３００が進路マーカ４００によるルート全体の中のどこに存在するかを制御部２１０が把握できるようになっている。
　そして、制御部２１０は、情報端末１００から送信された自律移動装置３００の現在位置及び目的地の情報と、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報（マップの情報及び当該マップ上における各自律移動装置３００の現在位置の情報）と、に基づき、当該自律移動装置３００を目的地に移動させるにはどのように制御すべきかを判断する。そして、制御部２１０は、判断した結果に基づいて運行指示情報を生成して情報端末１００に送信する。運行指示情報は、自律移動装置３００に対してどのように運行させるかを指示する情報であり、例えば、スタート、直進、分岐を右または左（分岐数が３以上の場合は右（左）から何番目のルート）に進行、停止、等の情報である。
　例えば、前方に（停止又は低速で走行している）他の自律移動装置３００が存在せず、進路に沿って進むことで目的地に近づく場合には、制御部２１０は「直進」という運行指示情報を生成する。また、制御部２１０は、情報端末１００の現在位置情報に基づいて分岐ルートが近づいてきている状態であると判断し、分岐ルートを右に進むと目的地に到着する場合には「分岐ルートを右」という運行指示情報を生成する。また、前方に停止している他の自律移動装置３００が存在したり、合流ルートに別のルートから合流してくる他の自律移動装置３００が存在したりする場合には、制御部２１０は「停止」という運行指示情報を生成する。ただし、上述したように、自律移動装置３００は進路マーカ４００に沿って自律的に移動することができ、また障害物を検出すると自動的に停止するため、運行管理サーバ２００は、「直進」や「停止」の運行指示情報を送信しなくてもよい。
　このようにして、制御部２１０は、複数の自律移動装置３００が存在する場合でも、適切な運行指示情報を情報端末１００に送信することができ、各自律移動装置３００は情報端末１００から当該運行指示情報を取得することにより、安全に目的地に移動することができる。
　なお、本実施形態では、前述したように、情報端末１００は、ユーザの持っているスマートフォン等であり、予め、運行指示アプリがインストールされているものとする。運行指示アプリは、後述する運行指示処理等を実行するプログラムであり、目的地を取得したり、自律移動装置３００を目的地まで移動させるための指示を行ったりする専用のアプリケーションである。
　本実施形態に係る運行管理システム１０を利用する場合、まず、情報端末１００を所持するユーザは、待避場所等にある自律移動装置３００の１つとＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリングを行う（ただし、既にペアリング済みの場合を除く）。そして、自律移動装置３００に乗車したユーザは、情報端末１００に目的地を入力する。すると、後述する処理により、自律移動装置３００は、当該目的地まで移動する。目的地に到着したら、ユーザは、自律移動装置３００から降車するが、降車時にユーザが情報端末１００に表示される「降車済みボタン」を押すか、または、降車済みボタンが押されずに、情報端末１００と自律移動装置３００との接続が切れた場合には、ユーザが降車したものとして、自律移動装置は、所定の待避場所に戻る。この処理は、情報端末１００による運行指示処理、運行管理サーバ２００による運行管理処理、自律移動装置３００による自律移動処理、がそれぞれ並行して実行されることによって、行われる。これらの各処理について以下に説明する。
　まず、情報端末１００による運行指示処理について、図８を参照して説明する。情報端末１００のユーザが、情報端末１００に予めインストールされている運行指示アプリを起動すると、図８に示す運行指示処理が開始される。
　まず、情報端末１００を所持するユーザは、自律移動装置３００に乗車したい場合には、待避場所５００等にある自律移動装置３００の１つと情報端末１００とのペアリングを行う。なお、自律移動装置３００の待避場所としては、所定の待避用のエリアに限られず、停留所等でもよい。また、以前当該自律移動装置３００に乗車したことがある場合等、既にペアリング済みの場合は、再度ペアリングを行う必要はない。ペアリングが行われたら、制御部１１０は、近距離通信部１３２を介して自律移動装置３００と接続する（ステップＳ１０１）。
　そして、ユーザは自律移動装置３００に乗車し、情報端末１００に目的地を入力する。すると、制御部１１０は、ユーザが操作取得部１３４を用いて入力した目的地を取得する（ステップＳ１０２）。そして、制御部１１０は、近距離通信部１３２を介して、自律移動装置３００に「スタート」という運行指示情報を送信する（ステップ１０３）。これにより、後述する自律移動処理で自律移動装置３００の運行が開始される。
　次に、制御部１１０は、測位部１３３により、現在位置を取得する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、位置情報取得ステップとも呼ばれる。そして、制御部１１０は、取得した現在位置と目的地とを、遠距離通信部１３１を介して運行管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０５）。これを受信した運行管理サーバ２００は、後述する運行管理処理により、現在位置及び目的地並びに他の自律移動装置の運行状況に基づいて、自律移動装置３００が当該目的地に向かって進む（当該目的地にたどり着けるようにする）ための運行指示情報を情報端末１００に送信する。
　すると、制御部１１０は、運行管理サーバ２００から送信された運行指示情報を、遠距離通信部１３１を介して受信する（ステップＳ１０６）。そして、制御部１１０は、受信した運行指示情報を、近距離通信部１３２を介して自律移動装置３００に送信する（ステップＳ１０７）。ただし、後述するように、運行管理サーバ２００で生成された運行指示情報が（単に進路マーカ４００に沿って進むことを意味する）「直進」であった場合には、運行管理サーバ２００は運行指示情報を送信しない場合があるので、ステップＳ１０６で運行指示情報が受信されない場合は、制御部１１０はステップＳ１０７の処理をスキップしてよい。後述するように、基本的には自律移動装置３００は特に指示がなければ、前方に障害物がない限り、進路マーカ４００に沿って走行を続けるからである。
　次に、制御部１１０は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。これは例えば、記憶部１２０に記憶されている各目的地の位置情報と、測位部１３３で取得した現在位置とを比較することで判定することができる。目的地に到着していないなら（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻る。
　目的地に到着したら（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、近距離通信部１３２を介して、自律移動装置３００に「到着」を通知する（ステップＳ１０９）。そして、制御部１１０は、ユーザが降車するのを待機する（ステップＳ１１０）。目的地に到着した場合、ユーザは、自律移動装置３００から降車し、情報端末１００に表示される「降車済みボタン」を押すので、制御部１１０は、ステップＳ１１０で、ユーザが「降車済みボタン」を押したことを操作取得部１３４で取得するまで待機することになる。なお、煩雑になるため図８では省略したが、ステップＳ１１０で待機中に、例えばユーザが新たな目的地を操作取得部１３４により入力した場合は、ステップＳ１０２に戻る。
　ユーザが降車したら、制御部１１０は、自律移動装置３００との通信接続を切断し（ステップＳ１１１）、運行指示処理を終了する。なお、再度ユーザが自律移動装置３００に乗車するときのために、ステップＳ１１１の後で運行指示処理を終了せずにステップＳ１０１に戻る処理になっていてもよい。また、ステップＳ１１０でユーザが「降車済みボタン」を押さずに自律移動装置３００から離れてしまった場合には、情報端末１００と自律移動装置３００との通信接続が切断されるため、この場合も制御部１１０は、ユーザが降車したと判断して、ステップＳ１１１に進む。なお、制御部１１０は、ステップＳ１１１で自律移動装置３００との通信接続を切断するだけでなく、運行管理サーバ２００に、遠距離通信部１３１を介して、ユーザが降車した旨の情報を通知してもよい。自律移動装置３００は情報端末１００との通信接続が切断すると、後述の自律移動処理により、自動的に待避場所５００へ移動する。
　なお、自律移動装置３００は、ユーザから指示された目的地への移動中にバッテリーの残量が所定の閾値（例えば２０％）よりも少なくなったら、バッテリーの充電可能な場所（例えば待避場所５００）を目的地として情報端末１００に送信し、情報端末１００はその情報を運行管理サーバ２００に送信することにより、自律移動装置３００を経由地（待避場所５００）でバッテリーの充電を行ってから、当初の（ユーザから指示された）目的地に移動するようにしてもよい。
　次に、運行管理サーバ２００による運行管理処理について、図９を参照して説明する。なお、運行管理サーバ２００が起動すると、この運行管理処理が開始される。
　まず、制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報を初期化する（ステップＳ２０１）。
　次に、制御部２１０は、遠距離通信部２３１を介して、情報端末１００から現在位置及び目的地を受信する（ステップＳ２０２）。そして、制御部２１０は、受信した現在位置の情報により、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報を更新する（ステップＳ２０３）。
　次に、制御部２１０は、ステップＳ２０２で受信した現在位置及び目的地の情報と、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報（マップの情報及び当該マップ上における各自律移動装置３００の現在位置の情報）と、に基づき、運行指示情報を生成する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、制御部２１０は、運行情報生成手段として機能する。また、ステップＳ２０４は、運行指示情報生成ステップとも呼ばれる。例えば、制御部２１０は、現在位置が目的地になった場合、自律移動装置３００が目的地に到着したと判断し、「停止」という運行指示情報を生成する。また、例えば進行方向に分岐ルートがあり、分岐ルートを左に進むと目的地に到着する場合、「分岐ルートを左」という運行指示情報を生成する。また、現在位置から進路マーカ４００に沿って進むことで目的地に到着できる場合には、制御部２１０は「直進」という運行指示情報を生成する。
　そして、制御部２１０は、生成した運行指示情報を、遠距離通信部２３１を介して情報端末１００に送信し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０２に戻る。なお、ステップＳ２０４で生成された運行指示情報が（単に進路マーカ４００に沿って進むことを意味する）「直進」であった場合には、ステップＳ２０５で運行指示情報を送信しなくてもよい。後述するように、基本的に自律移動装置３００は進路マーカ４００に沿って走行を続けるからである。
　なお、運行管理システム１０内に、目的地に向けて進行中の自律移動装置３００及び当該自律移動装置３００と通信接続している情報端末１００が複数存在する場合には、ステップＳ２０２で全ての情報端末１００から現在位置及び目的地を受信し、ステップＳ２０３で全ての情報端末１００の現在位置を集約して運行管理情報を更新し、ステップＳ２０４では各自律移動装置３００に対する運行指示情報を全て生成して、ステップＳ２０５で全ての情報端末１００に各自律移動装置３００に対する運行指示情報を送信するようにしてもよい。
　また、情報端末１００及び自律移動装置３００が複数存在する場合であっても、ステップＳ２０２～ステップＳ２０５では、そのうちの１つの情報端末１００からの現在位置及び目的地に基づいて生成した運行指示情報を当該情報端末１００に送信するようにしてもよい。この場合、ステップＳ２０２～ステップＳ２０５の１回のループでは１つの情報端末１００にのみ運行指示情報が送信されることになるが、このループを何回も繰り返すことにより、現在位置及び目的地を送信した全ての情報端末１００に運行指示情報が送信されることになる。
　次に、自律移動装置３００による自律移動処理について、図１０を参照して説明する。この自律移動処理は、近距離通信部３３２を介して、情報端末１００と自律移動装置３００とが接続すると開始される。なお、情報端末１００とのペアリングが行われていなかった場合は、ペアリングが行われ、その後、情報端末１００と自律移動装置３００とが接続すると、自律移動処理が開始される。
　まず、制御部３１０は、近距離通信部３３２を介して、情報端末１００から、「スタート」する旨の運行指示情報を受信するまで待機する（ステップＳ３０１）。なお、煩雑になるため、図１０では省略しているが、図７に示すように待避場所５００の前方に進路マーカ４００が途切れている場所５１０が設定されている場合には、「スタート」の運行指示情報を受信後に、制御部３１０は駆動部３４０を制御して、進路マーカ４００が途切れている分の距離（例えば１ｍ）だけ自律移動装置３００を前進させる。
　そして、制御部３１０は、近距離通信部３３２を介して、情報端末１００から運行指示情報を受信する（ステップＳ３０２）。次に、制御部３１０は、検出部３３１により、進路マーカ４００をスキャンして検出する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３は進路検出ステップとも呼ばれる。そして、制御部３１０は、検出部３３１で進路マーカ４００だけでなく、障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。障害物を検出したら（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、制御部３１０は駆動部３４０を停止させ（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０３に戻る。これにより、自律移動装置３００は障害物がなくなるまでその場所に停止する。なお、煩雑になるため、図１０では省略しているが、ステップＳ３０３で進路マーカ４００を検出できなかった場合もステップＳ３０５に進む。これにより、自律移動装置３００は、進路マーカ４００を検出するまでその場で停止する。
　そして、障害物を検出しなければ（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、制御部３１０は、ステップＳ３０３で検出した進路マーカに沿って、ステップＳ３０２で受信した運行指示情報に従って移動するように、駆動部３４０を制御する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６は移動ステップとも呼ばれる。前述したように、運行指示情報は、自律移動装置３００が目的地に向かって進むように運行管理サーバ２００が生成したものなので、このように駆動部３４０を制御することにより、自律移動装置３００は進路マーカ４００に沿って目的地まで移動することができる。なお、ステップＳ３０２で運行指示情報が受信されなかった場合には、ステップＳ３０６では、制御部３１０は、ステップＳ３０３で検出した進路マーカに沿って移動するように駆動部３４０を制御すればよい。
　次に、制御部３１０は、近距離通信部３３２を介して、情報端末１００から「到着」が通知されたか否かを判定する（ステップＳ３０７）。なお、前述したように、目的地に到着すると、情報端末１００は自律移動装置３００に「到着」を通知するので、ステップＳ３０７は、自律移動装置３００が目的地に到着したか否かを判定していることになる。「到着」が通知されていなければ（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、ステップＳ３０２に戻る。自律移動装置３００は、情報端末１００から「到着」の通知を受信したら（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、制御部３１０は駆動部３４０を停止させる（ステップＳ３０８）。
　そして、制御部３１０は、近距離通信部３３２を介した情報端末１００との通信が切断されたか否かを判定する（ステップＳ３０９）。情報端末１００との通信が切断されていなければ（ステップＳ３０９；Ｎｏ）、ステップＳ３０９に戻る。
　情報端末１００との通信が切断されたなら（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、制御部３１０は、近距離通信部３３２を介して、別の情報端末１００との通信が接続したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。別の情報端末１００との通信が接続したなら（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、当該別の情報端末１００からの運行指示情報に従って運行するために、ステップＳ３０１に戻る。
　別の情報端末１００との通信が接続していないなら（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、制御部３１０は、検出部３３１により、進路マーカ４００をスキャンして検出する（ステップＳ３１１）。そして、制御部３１０は、検出部３３１で進路マーカ４００だけでなく、障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。障害物を検出したら（ステップＳ３１２；Ｙｅｓ）、制御部３１０は駆動部３４０を停止させ（ステップＳ３１３）、ステップＳ３１０に戻る。これにより、自律移動装置３００は障害物がなくなるまでその場所に停止する。なお、煩雑になるため、図１０では省略しているが、ステップＳ３１１で進路マーカ４００を検出できなかった場合もステップＳ３１３に進む。これにより、自律移動装置３００は、進路マーカ４００を検出するまでその場で停止する。
　そして、障害物を検出しなければ（ステップＳ３１２；Ｎｏ）、制御部３１０は、ステップＳ３１１で検出した進路マーカに沿って移動するように、駆動部３４０を制御し（ステップＳ３１４）、ステップＳ３１０に戻る。
　以上説明した運行指示処理、運行管理処理及び自律移動処理により、自律移動装置３００は、進路マーカ４００に沿って安全に目的地まで移動することができる。
　なお、運行管理サーバ２００が運行指示情報を送信する頻度は任意であるが、少なくとも、分岐ルート４０１の手前では、分岐をどちらに進むかの指示を運行指示情報として送信する必要がある。自律移動装置３００は、分岐ルート４０１において、目的地に進むルートを運行指示情報として指示してもらえれば、それ以外のルート上では、障害物を検出しつつ、進路マーカ４００に沿って安全に目的地まで移動することが可能である。
　実施形態１に係る運行管理システムでは、ユーザの情報端末１００を利用するため、各自律移動装置３００に、情報端末１００を備え付けておく必要がないため、システム全体のコストをさらに低減することができる。
　なお、情報端末１００にインストールされる専用アプリケーションソフトウェア（運行指示アプリ）は一般公開し、専用データについては、最初に自律移動装置３００に乗車する際に、例えば運行管理サーバ２００からダウンロード可能にしておいてもよい。
　また、実施形態１では、運行管理サーバ２００が運行指示情報を生成し、情報端末１００は運行管理サーバ２００から受信した運行指示情報を自律移動装置３００に送信していた。しかし、運行管理サーバ２００は運行指示情報を生成せず、情報端末１００が運行指示情報を生成して自律移動装置３００に送信してもよい。例えば、情報端末１００は、運行管理サーバ２００から、マップの情報（及び必要であれば各情報端末１００の現在位置の情報）を取得して、実施形態１に係る運行管理サーバ２００による運行指示情報の生成の処理と同様の処理により、運行指示情報を生成することができる。
　このようにすると、各情報端末１００が運行指示情報を生成する必要があるが、運行管理サーバ２００の処理を簡略化できるというメリットがある。特に、運行させる自律移動装置３００の数が増えても、運行管理サーバ２００では、単に各情報端末１００（情報端末１００を所持したユーザが乗車している自律移動装置３００）の現在位置の情報を更新していくだけで良いので、運行管理サーバ２００の処理はあまり重くならずに済む。
（実施形態２）
　上述の実施形態では、情報端末１００は、個人所有のタブレットやスマートフォンであって、ＧＰＳ機能を搭載しているものであれば任意の端末でよく、このような情報端末１００に専用アプリケーションソフトウェア（例えば上述の運行指示処理を実行する運行指示アプリ）及び専用データ（例えば自律移動装置３００での移動先である目的地の名称及び位置情報）がインストールされたものとして説明を行った。しかし、これに限定されず、情報端末１００は、自律移動装置３００に備え付けられているものであっても良い。
　実施形態２に係る運行管理システムは、自律移動装置３００に情報端末１００が備え付けられていることにより、ユーザは個人所有のスマートフォン等を用いて空車の自律移動装置３００を呼ぶことができるシステムである。この運行管理システム１１は、図１１に示すように、実施形態１に係る運行管理システム１０に、ユーザの個人所有のスマートフォン等の情報端末である呼出端末６００が追加された構成になっている。呼出端末６００の機能構成は、実施形態１に係る情報端末１００と同様であるため、詳細説明は省略する。呼出端末６００には、空車の自律移動装置３００を最寄りの停留所に呼ぶための専用アプリケーションソフトウェア（以下「呼出アプリ」という）を予めインストールしておく。
　呼出アプリにはマップ上に存在する各停留所の情報（各停留所の位置や名称の情報）が予め登録されている。呼出アプリを起動すると、呼出端末６００の画面には、停留所の一覧が表示され、ユーザはその一覧から空車の自律移動装置３００を呼び出したい場所（停留所）を指定することができる。また、呼出端末６００を所持しているユーザが進路マーカ４００上にいる場合は、ユーザ（呼出端末６００）の現在位置を停留所として登録することもできる。この場合は、自律移動装置３００をユーザのいる場所まで呼び出すことができる。
　空車の自律移動装置３００を呼ぶ処理は、呼出端末６００による空車呼出処理、運行管理サーバ２００による空車管理処理、情報端末１００による空車制御処理、自律移動装置３００による自律移動処理、がそれぞれ並行して実行されることによって、行われる。これらの各処理について以下に説明する。ただし、自律移動装置３００による自律移動処理は、実施形態１に係る自律移動処理（図１０）と同様であるため、説明を省略する。また、情報端末１００と自律移動装置３００とは予め（情報端末１００を自律移動装置３００に備え付ける際等に）ペアリングを行っておくものとする。
　まず、呼出端末６００による空車呼出処理について、図１２を参照して説明する。ユーザが呼出端末６００に予めインストールしておいた呼出アプリを起動すると、図１２に示す空車呼出処理が開始される。ユーザは、空車の自律移動装置３００を呼び出したい停留所を指定する。すると、呼出端末６００の制御部６１０は、ユーザが操作取得部６３４を用いて入力した停留所の情報を取得する（ステップＳ４０１）。そして、制御部６１０は、遠距離通信部６３１を介して、運行管理サーバ２００に当該停留所の情報（例えば当該停留所の位置の情報）を送信する（ステップＳ４０２）。運行管理サーバ２００は、どこに空車の自律移動装置が存在するかについての情報を所持しており、後述する空車管理処理により空車の自律移動装置３００を停留所に移動させる。空車の自律移動装置３００が停留所に到着したら、運行管理サーバ２００は、停留所に到着したことを呼出端末６００に送信する。
　呼出端末６００は、遠距離通信部６３１を介して、運行管理サーバ２００から、空車の自律移動装置３００が停留所に到着したことを受信し（ステップＳ４０３）、ユーザにその旨を（例えば、画面に「到着」と表示する等して）知らせる（ステップＳ４０４）。そして、空車呼出処理を終了する。
　その後、ユーザは停留所に到着した自律移動装置３００に乗車し、前述の運行指示アプリを用いて目的地に向かう。運行指示アプリは呼出端末６００にインストールして動作させてもよいし、自律移動装置３００に備え付けられている情報端末１００にインストールしてあるものを動作させてもよい。
　次に、運行管理サーバ２００による空車管理処理について、図１３を参照して説明する。運行管理サーバ２００が起動すると、他の処理（例えば前述した運行管理処理）と並行して、この空車管理処理も開始される。
　まず、制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報を初期化する（ステップＳ５０１）。実施形態２では、各自律移動装置３００に情報端末１００が備え付けられているため、これらの各情報端末１００と通信して各自律移動装置３００の現在位置の情報や空車か否かの情報を取得し、運行管理情報のマップ上に登録することにより、運行管理情報を初期化する。制御部２１０は、運行管理情報を参照することにより、空車の自律移動装置３００がどこに存在するかを取得することができる。
　次に、制御部２１０は、遠距離通信部２３１を介して、呼出端末６００から停留所の情報（例えば停留所の位置の情報）を受信する（ステップＳ５０２）。なお、煩雑になるため図１３では省略したが、実際には制御部２１０はステップＳ５０２において、呼出端末６００から停留所の情報が送信されるまで待つ。
　停留所の情報を受信したら、制御部２１０は、当該停留所に呼び出す空車の自律移動装置３００を決定する（ステップＳ５０３）。例えば、現在位置が当該停留所に最も近い空車の自律移動装置３００を、当該停留所に呼び出す自律移動装置３００（以下「呼出車」と呼ぶ）に決定する。
　次に、制御部２１０は、呼出車に備え付けられている情報端末１００に対し、遠距離通信部２３１を介して、当該停留所の位置情報を送信する（ステップＳ５０４）。停留所の位置情報が送信された情報端末１００は、後述する空車制御処理により、現在位置を運行管理サーバ２００に送信する。すると、制御部２１０は、遠距離通信部２３１を介して、当該情報端末１００の現在位置を受信する（ステップＳ５０５）。
　そして、制御部２１０は、受信した現在位置の情報により、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報を更新する（ステップＳ５０６）。次に、制御部２１０は、停留所の位置情報と、ステップＳ５０５で受信した現在位置（呼出車の現在位置）と、記憶部２２０に記憶されている運行管理情報（マップの情報及び当該マップ上における各自律移動装置３００の現在位置の情報）と、に基づき、運行指示情報を生成する（ステップＳ５０７）。例えば、制御部２１０は、呼出車の現在位置が停留所の位置になった場合、「停止」という運行指示情報を生成する。また、例えば呼出車の進行方向に分岐ルートがあり、分岐ルートを左に進むと目的地に到着する場合、「分岐ルートを左」という運行指示情報を生成する。また、呼出車が現在位置から進路マーカ４００に沿って進むことで停留所に到着できる場合には、制御部２１０は「直進」という運行指示情報を生成する。
　そして、制御部２１０は、生成した運行指示情報を、遠距離通信部２３１を介して情報端末１００に送信する（ステップＳ５０８）。なお、ステップＳ５０７で生成された運行指示情報が（単に進路マーカ４００に沿って進むことを意味する）「直進」であった場合には、ステップＳ５０８で運行指示情報を送信しなくてもよい。前述したように、基本的に呼出車（自律移動装置３００）は進路マーカ４００に沿って走行を続けるからである。
　次に、制御部２１０は、呼出車が停留所に到着したか否かを判定する（ステップＳ５０９）。停留所に到着していなければ（ステップＳ５０９；Ｎｏ）、ステップＳ５０５に戻る。停留所に到着したら（ステップＳ５０９；Ｙｅｓ）、制御部２１０は、遠距離通信部２３１を介して、呼出端末６００にその旨（呼出車が停留所に到着したこと）を送信する（ステップＳ５１０）。その後、制御部２１０は、別の呼出端末６００からの空車の自律移動装置３００の呼び出しに対応するために、ステップＳ５０２に戻る。
　呼出車が停留所に到着したら、ユーザは呼出車（自律移動装置３００）に乗車し、実施形態１の各処理により、目的地に到着することができる。
　次に、情報端末１００による空車制御処理について、図１４を参照して説明する。情報端末１００が起動すると、この空車管理処理が開始される。
　まず制御部１１０は、遠距離通信部１３１を介して、運行管理サーバ２００と通信接続する（ステップＳ６０１）。そして、制御部１１０は、遠距離通信部１３１を介して、停留所（ユーザが呼出端末６００に入力した停留所であり、情報端末１００が備え付けられている空車の自律移動装置３００の移動先である）の情報（例えば停留所の位置の情報）を運行管理サーバ２００から受信する（ステップＳ６０２）。なお、煩雑になるため図１４では省略したが、実際には制御部１１０はステップＳ６０２で、運行管理サーバ２００から停留所の情報が送信されるまで待つ。
　停留所の情報を受信したら、制御部１１０は、近距離通信部１３２を介して、自律移動装置３００と接続し（ステップＳ６０３）、自律移動装置３００に「スタート」という運行指示情報を送信する（ステップＳ６０４）。
　次に、制御部１１０は、測位部１３３により、現在位置を取得する（ステップＳ６０５）。そして、制御部１１０は、取得した現在位置を、遠距離通信部１３１を介して運行管理サーバ２００に送信する（ステップＳ６０６）。これを受信した運行管理サーバ２００は、前述した空車管理処理により、停留所の位置情報及び現在位置並びに他の自律移動装置の運行状況に基づいて、自律移動装置３００が当該停留所に向かって進む（当該停留所にたどり着けるようにする）ための運行指示情報を情報端末１００に送信する。
　すると、制御部１１０は、運行管理サーバ２００から送信された運行指示情報を、遠距離通信部１３１を介して受信する（ステップＳ６０７）。そして、制御部１１０は、受信した運行指示情報を、近距離通信部１３２を介して自律移動装置３００に送信する（ステップＳ６０８）。ただし、前述したように、運行管理サーバ２００で生成された運行指示情報が（単に進路マーカ４００に沿って進むことを意味する）「直進」であった場合には、運行管理サーバ２００は運行指示情報を送信しない場合があるので、ステップＳ６０７で運行指示情報が受信されない場合は、制御部１１０はステップＳ６０８の処理をスキップしてよい。前述したように、基本的には自律移動装置３００は特に指示がなければ、前方に障害物がない限り、進路マーカ４００に沿って走行を続けるからである。
　次に、制御部１１０は、停留所に到着したか否かを判定する（ステップＳ６０９）。停留所に到着していないなら（ステップＳ６０９；Ｎｏ）、ステップＳ６０５に戻る。停留所に到着したら（ステップＳ６０９；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、近距離通信部１３２を介して、自律移動装置３００に「到着」を通知する（ステップＳ６１０）。そして、制御部１１０は、ユーザが乗車するのを待機する（ステップＳ６１１）。例えば、制御部１１０は、情報端末１００の画面に「乗車」ボタンを表示し、ユーザが「乗車」ボタンにタッチしたら、制御部１１０はユーザが乗車したと判定することができる。
　そして、制御部１１０は、自律移動装置３００との通信接続を切断し（ステップＳ６１２）、ステップＳ６０２に戻る。
　以上の処理により、空車の自律移動装置３００を停留所に呼び出し、ユーザは呼び出した自律移動装置３００に乗車して、実施形態１と同様にして目的地まで移動することができる。そして、ユーザが目的地で自律移動装置３００から降車すると、前述の自律移動処理により、自律移動装置３００は待避場所に自動的に戻る。
　なお、ユーザが自律移動装置３００に乗り込んだ後、ユーザの呼出端末６００と、自律移動装置３００に備え付けられているタブレット端末等の情報端末１００とのペアリングを行い、運行指示アプリがインストールされた情報端末１００を、呼出端末６００からコントロールできるようにしてもよい。また、前述したように、呼出端末６００に運行指示アプリをインストールして、呼出端末６００で目的地の指定や自律移動装置３００に対し運行指示処理を行うようにしてもよい。また、ユーザは自律移動装置３００に乗車後、備え付けられている情報端末１００を操作して目的地を指定し、情報端末１００が自律移動装置３００に対し運行指示処理を行うようにしてもよい。
　上述したように、実施形態２に係る運行管理システム１１では、情報端末１００用の専用アプリケーションソフトウェア（運行指示アプリ）や専用データを、上述の実施形態１と同様のシステムとして機能するように構成することもできるし、運行指示アプリ等を呼出端末６００上で動作させて、実施形態１と同様のシステムとして機能するように構成することもできる。
　なお、上述の実施形態２では、呼出端末６００は、ユーザが個人所有しているスマートフォン等を想定していたが、これに限らない。例えば呼出端末６００は各停留所に備え付けられていてもよい。この場合、ユーザは停留所で、備え付けられている呼出端末６００で自律移動装置３００を呼び出すことができる。そして、停留所に自律移動装置３００が到着したら、ユーザは自律移動装置３００に乗車し、自律移動装置３００に備え付けられている情報端末１００で目的地の指定を行うことにより、自律移動装置３００は目的地に移動する。この場合、スマートフォン等を持たないユーザでも、停留所に自律移動装置３００を呼び出すことができる。
（変形例）
　上述の実施形態に係る自律移動装置３００は、図２に示すように、検出部３３１を１つ備えるものとしているが、検出部３３１を複数備えてもよい。例えば、正面下方に第１検出部、正面上方に第２検出部を備えるようにすれば、進路マーカや障害物が近づいた時に第１検出部で検出するだけでなく、遠方の進路マーカや障害物を第２検出部で検出することができる。このため、時間的に余裕をもって、進路の変更や停止に対応することができ、自律移動装置３００の乗り心地を向上させることができる。
　また、検出部３３１は、検出対象を３次元的にスキャンして、検出対象の３次元的な形状を検出することができるものであってもよい。このような検出部３３１を用いれば、検出部３３１を複数備えなくても、遠方の進路マーカや障害物と、近づいてきた進路マーカや障害物をいずれも検出することができる。
　また、上述の実施形態では、自律移動装置３００が後退しないことを前提としていたが、情報端末１００が、位置情報とともに、自律移動装置３００の進行方向の指示をするようにしてもよい。自律移動装置３００の進行方向の情報については、情報端末１００は、例えば、位置情報の過去の値との差分から算出してもよいし、近距離通信部１３２を介して自律移動装置３００から進行方向を直接取得できるようにしてもよい。そして、情報端末１００は、この進行方向の情報を運行管理サーバ２００に送信することで、進行方向も考慮した上での運行指示情報を運行管理サーバ２００から送信してもらうことができる。また、運行指示情報を自身で生成する情報端末１００は、この進行方向の情報も考慮した上で運行指示情報を生成することができる。
　なお、情報端末１００、運行管理サーバ２００、自律移動装置３００、呼出端末６００の各機能は、通常のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータによっても実施することができる。具体的には、上記実施形態では、情報端末１００、運行管理サーバ２００、自律移動装置３００、呼出端末６００が行う運行指示処理、運行管理処理、自律移動処理、空車呼出処理、空車管理処理、空車制御処理等のプログラムが、記憶部１２０，２２０，３２０，６２０のＲＯＭに予め記憶されているものとして説明した。しかし、プログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ　Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。また、プログラムをインターネット等の通信ネットワークを介して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。
　以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
　１０，１１…運行管理システム、１００…情報端末、１１０，２１０，３１０，６１０…制御部、１２０，２２０，３２０，６２０…記憶部、１３１，２３１，６３１…遠距離通信部、１３２，３３２，６３２…近距離通信部、１３３，６３３…測位部、１３４，６３４…操作取得部、２００…運行管理サーバ、３００…自律移動装置、３１１…光学窓、３１２…レーザ、３１３…回転軸、３３１…検出部、３４０…駆動部、３４１…車輪、３４２…キャスタ、３５１…座席、４００…進路マーカ、４０１…分岐ルート、４０２…合流ルート、４１１，４１２…受光強度、５００…待避場所、５０１，５０２…目的地、５１０…場所、５２０…ワイヤレス充電エリア、６００…呼出端末、Ｌ，Ｒ…距離、θ…角度

Claims (8)

  1. 　位置情報を取得する位置情報取得手段を備えた情報端末と、
    　進路を検出する進路検出手段を備えた自律移動装置と、
    　を備えた運行管理システムであって、
    　前記情報端末は、前記位置情報取得手段で取得した位置情報に基づいて生成した運行指示情報を前記自律移動装置に送信し、
    　前記自律移動装置は、前記進路検出手段で検出した進路に沿って、前記情報端末から送信された運行指示情報に従って移動する、
    　運行管理システム。
  2. 　前記進路検出手段は、路面に存在する再帰反射素材を検出するセンサを備える、
    　請求項１に記載の運行管理システム。
  3. 　前記情報端末は、
    　さらに、目的地を取得する目的地取得手段を備え、
    　前記位置情報取得手段で取得した位置情報と、前記目的地取得手段が取得した目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成し、
    　前記生成した運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
    　請求項１または２に記載の運行管理システム。
  4. 　さらに、前記情報端末から取得した位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行管理サーバを備え、
    　前記運行管理サーバは、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
    　前記情報端末は、前記運行管理サーバから送信された運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
    　請求項１または２に記載の運行管理システム。
  5. 　前記情報端末は、
    　さらに、目的地を取得する目的地取得手段を備え、
    　前記目的地取得手段が取得した目的地を前記運行管理サーバに送信し、
    　前記運行管理サーバは、
    　前記情報端末から取得した位置情報と、前記情報端末から送信された目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成し、
    　前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
    　前記情報端末は、前記運行管理サーバから送信された前記運行指示情報を前記自律移動装置に送信する、
    　請求項４に記載の運行管理システム。
  6. 　さらに、前記自律移動装置を停留所に呼び出す呼出端末を備え、
    　前記呼出端末は前記停留所の位置情報を前記運行管理サーバに送信し、
    　前記運行管理サーバは、
    　前記呼出端末から前記停留所の位置情報を取得し、
    　前記自律移動装置が前記停留所に到着するまでは、
    　前記情報端末から取得した位置情報と、前記停留所の位置情報と、から、前記自律移動装置が前記停留所に向かって進むための運行指示情報を生成して、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信し、
    　前記自律移動装置が前記停留所に到着した後は、
    　前記情報端末から取得した位置情報と、前記情報端末から送信された目的地と、から、前記自律移動装置が前記目的地に向かって進むための運行指示情報を生成して、前記生成した運行指示情報を前記情報端末に送信する、
    　請求項５に記載の運行管理システム。
  7. 　位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
    　進路を検出する進路検出ステップと、
    　前記位置情報取得ステップで取得された位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップと、
    　前記進路検出ステップで検出された進路に沿って、前記運行指示情報生成ステップで生成された運行指示情報に従って移動する移動ステップと、
    　を備える運行管理方法。
  8. 　コンピュータに、
    　位置情報を取得する位置情報取得ステップ、
    　進路を検出する進路検出ステップ、
    　前記位置情報取得ステップで取得された位置情報に基づいて運行指示情報を生成する運行指示情報生成ステップ、及び
    　前記進路検出ステップで検出された進路に沿って、前記運行指示情報生成ステップで生成された運行指示情報に従って移動する移動ステップ、
    　を実行させるプログラム。
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