CN110658822A - 车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。该方法可以包括：检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物；控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。通过本发明，达到了提高车辆行驶的效率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。
背景技术
目前，车辆在行驶的过程中，在遇到障碍物时，通常需要人工控制车辆去避障，而其它的自动避障方法通常也是当车辆快要到达障碍物时才控制车辆避开障碍物，并没有全面地考虑车辆周围的其它障碍物，并没有预先基于区域中所存在的障碍物来规划车辆的行驶路线，存在车辆行驶的效率低的技术问题。
针对现有技术中车辆行驶的效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决车辆行驶的效率低的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法。该方法可以包括：检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物；控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
可选地，检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物包括：在检测到第一目标区域中的第一障碍物的情况下，检测第一目标区域中的至少一个第二障碍物，其中，第一障碍物距离第一车辆最近，第二障碍物为至少一个障碍物中除第一障碍物之外的其它障碍物。
可选地，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线包括：确定至少一个第二障碍物的分布规则；通过分布规则预测第二目标区域中的至少一个第三障碍物，其中，第二目标区域与第一目标区域相邻；基于第一车辆的当前位置、至少一个第二障碍物和至少一个第三障碍物，确定第一行驶路线。
可选地，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线包括：获取第一目标区域中当前位置所处的第一子区域、至少一个障碍物所处的第二子区域；获取第一目标区域中除第一子区域、第二子区域之外的第三子区域；基于第三子区域确定第一行驶路线。
可选地，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，发送第一行驶路线至至少一个第二车辆包括：获取第一目标区域的标识信息；发送携带有标识信息的第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时获取标识信息，基于标识信息查找获取到的携带有标识信息的第一行驶路线，并按照查找到的第一行驶路线行驶。
可选地，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，发送第一行驶路线至服务器包括：获取第一目标区域的标识信息；发送携带有标识信息的第一行驶路线至服务器，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时获取标识信息，基于标识信息查找获取到的携带有标识信息的第一行驶路线，并按照查找到的第一行驶路线行驶。
可选地，该方法还包括：获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置和第三目标区域中的至少一个障碍物确定；在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种车辆行驶的控制方法。该方法可以包括：拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息；基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径；控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
可选地，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，该方法还包括：获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置信息和第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种车辆。该车辆可以包括：拍摄装置，用于拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；定位装置，用于获取第一车辆的位置信息；处理器，用于从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息，并基于第一车辆的位置信息和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径；控制器，用于控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
可选地，车辆还包括：第一发送装置，用于发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，车辆还包括：第二发送装置，用于发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
可选地，车辆还包括：采集器，用于获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置信息和第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；其中，控制器用于在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种车辆行驶的控制装置。该装置包括：检测单元，用于检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；确定单元，用于基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物；第一控制单元，用于控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种另车辆行驶的控制装置。该装置可以包括：拍摄单元，用于拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；提取单元，用于从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息；确定单元，用于基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径；第二控制单元，用于控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的任意一项的车辆行驶的控制方法。
通过本发明的车辆行驶的控制方法，通过检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物；控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。也就是说，基于车辆所处区域的障碍物规划出行驶路线，在不影响其它障碍物的情况下，确保车辆安全行驶，解决了车辆行驶的效率低的技术问题，进而达到了提高车辆行驶的效率技术效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种车辆行驶的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种车辆的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图；以及
图5是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：
步骤S102，检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物。
在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，可以在第一车辆行驶的过程中，检测第一车辆所达到的第一目标区域，第一车辆可以为无人驾驶车辆，第一目标区域也即第一车辆的周围区域。然后对第一目标区域中所存在的障碍物进行检测，得到至少一个障碍物，该障碍物可以包括但不限于车辆在行驶过程中所可能遇到的井盖、坑、树、栏杆等用于阻碍车辆正常行驶的对象，此处不做任何限制。
可选地，该实施例可以采用V2V通信技术(V2Vcommunication)、V2X(Vehicle toX)通信技术等来对第一车辆所处的第一目标区域进行检测，从而得到至少一个障碍物。
步骤S104，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线。
在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，在检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物之后，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物。
在该实施例中，可以确定第一车辆的当前位置，该当前位置为车辆在行驶过程中的实时位置，通过当前位置和至少一个障碍物共同确定第一车辆在第一目标区域中待行驶的第一行驶路线，以使得第一车辆在不影响其它障碍物的情况下，可以安全行驶。
步骤S106，控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，自动控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
该实施例的第一行驶路线是通过考虑第一目标区域中所存在的所有障碍物，而为第一车辆预测的行驶路线，这样在第一车辆按照第一行驶路线行驶的过程中，可以保证第一车辆有效地避开第一目标区域中的至少一个障碍物，从而保证第一车辆安全行驶。
下面对该实施例的上述步骤的方法进行进一步介绍。
作为一种可选的实施方式，步骤S102，检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物包括：在检测到第一目标区域中的第一障碍物的情况下，检测第一目标区域中的至少一个第二障碍物，其中，第一障碍物距离第一车辆最近，第二障碍物为至少一个障碍物中除第一障碍物之外的其它障碍物。
在该实施例中，在第一车辆行驶到第一目标区域中时，如果第一车辆检测到了第一目标区域中的第一障碍物，该第一障碍物距离第一车辆最近，则触发第一车辆开始进一步检测第一目标区域中的其它的至少一个第二障碍物，比如，当第一车辆检测到第一目标区域中的井盖，则进一步检测周围所存在的其它障碍物。在检测到第一目标区域中的至少一个第二障碍物之后，可以基于第一车辆的当前位置、第一障碍物、至少一个第二障碍物共同来确定用于控制第一车辆接下来行驶的第一行驶路线。
作为一种可选的实施方式，步骤S104，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线包括：确定至少一个第二障碍物的分布规则；通过分布规则预测第二目标区域中的至少一个第三障碍物，其中，第二目标区域与第一目标区域相邻；基于第一车辆的当前位置、至少一个第二障碍物和至少一个第三障碍物，确定第一行驶路线。
在该实施例中，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线时，可以先分析出第一目标区域中的至少一个第二障碍物的分布规则，如果该至少一个第二障碍物的分布规则具有一定规律，比如，该至少一个第二障碍物为每间隔一段距离分布的井盖，则与第一目标区域相邻的第二目标区域中也有可能存在与至少一个第二障碍物的分布规则相同的至少一个第三障碍物，该第三障碍物的类型可以与第二障碍物的类型相同。该实施例可以基于第一车辆的当前位置、至少一个第二障碍物和至少一个第三障碍物共同确定第一车辆待行驶的第一行驶路线，从而确保第一车辆在接下来的行驶过程中安全行驶。
作为一种可选的实施方式，步骤S104，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线包括：获取第一目标区域中当前位置所处的第一子区域、至少一个障碍物所处的第二子区域；获取第一目标区域中除第一子区域、第二子区域之外的第三子区域；基于第三子区域确定第一行驶路线。
在该实施例中，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线时，可以先获取第一车辆在第一目标区域中所占据的第一子区域，并获取至少一个障碍物在第一目标区域中所占据的第二子区域，该第二子区域包括了每个障碍物在第一目标区域中所对应的子区域，然后在第一目标区域中获取除第一子区域、第二子区域之外的第三子区域，该第三子区域是第一目标区域中不存在障碍物的区域，第一车辆在该第三子区域中行驶可以保证其不会遇到障碍物，从而基于该第三子区域确定第一行驶路线。可选地，在第三子区域中，将可以将用于使第一车辆最快达到目的地的行驶路线确定为第一行驶路线。
作为一种可选的实施方式，在步骤S104，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以将第一行驶路线发送至至少一个第二车辆，该至少一个第二车辆预先与第一车辆建立好无线通信连接，每个第二车辆在接收到第一行驶路线之后，会将第一行驶路线进行保存，等到第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出该第一行驶路线，按照该第一行驶路线控制第二车辆行驶，从而达到了在第一目标区域中确定一次第一行驶路线之后，可以确保经过第一目标区域的车辆都可以按照该第一行驶路线进行有效行驶的目的。
作为一种可选的实施方式，发送第一行驶路线至至少一个第二车辆包括：获取第一目标区域的标识信息；发送携带有标识信息的第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时获取标识信息，基于标识信息查找获取到的携带有标识信息的第一行驶路线，并按照查找到的第一行驶路线行驶。
在该实施例中，第一目标区域可以具有唯一的标识信息，该标识信息可以为二维码、ID等信息。在向至少一个第二车辆发送第一行驶路线时，可以将携带有标识信息的第一行驶路线发送至至少一个第二车辆，这样每个第二车辆就可以将第一目标区域的标识信息和第一行驶路线对应存储，从而明确第一行驶路线是针对哪个区域所确定的行驶路线。
在每个第二车辆行驶到第一目标区域时，可以先获取该第一目标区域的标识，比如，第一车辆在行驶到第一目标区域时，自动扫描第一目标区域的二维码，从而获取第一目标区域的标识信息，然后通过该标识信息查找是否存储了同样的标识信息，如果存储了同样的标识信息，则调出该标识信息对应的第一行驶路线，进而控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶。
作为一种可选的实施方式，在步骤S104，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以先将第一行驶路线发送至服务器，该服务器可以为控制中心。由服务器进一步确定将第一行驶路线发送至哪些第二车辆。该实施例的服务器可以将第一行驶路线转发至至少一个第二车辆，该每个第二车辆和第一车辆均在服务器上预先注册供过。
可选地，在检测到每个第二车辆行驶到第一目标区域时，可以向服务器发送用于请求获取第一行驶路线的请求，服务器响应该请求，将第一行驶路线下发至第二车辆；也可以在服务器获取到第一车辆发送的第一行驶路线之后，服务器立即将第一行驶路线下发至至少一个第二车辆，每个第二车辆可以将第一行驶路线进行保存，这样在第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出第一行驶路线，进而控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶。
作为一种可选的实施方式，发送第一行驶路线至服务器包括：获取第一目标区域的标识信息；发送携带有标识信息的第一行驶路线至服务器，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时获取标识信息，基于标识信息查找获取到的携带有标识信息的第一行驶路线，并按照查找到的第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以获取第一目标区域的标识信息，将携带有标识信息的第一行驶路线发送至服务器，由服务器进一步确定将携带有标识信息的第一行驶路线发送至哪些第二车辆，并将携带有标识信息的第一行驶路线转发至至少一个第二车辆。
可选地，在检测到每个第二车辆行驶到第一目标区域时，可以向服务器发送用于请求获取携带有第一目标区域的标识信息的第一行驶路线的请求。可以先获取第一目标区域的标识信息，将携带有该第一目标区域的标识信息的请求发送至服务器，服务器响应该请求，得到第一目标区域的标识信息，进而在数据库中查找携带有该第一目标区域的标识信息的第一行驶路线，如果查找到携带有该第一目标区域的标识信息的第一行驶路线，则将第一行驶路线或者携带有该第一目标区域的标识信息的第一行驶路线下发至第二车辆。在第二车辆接收到第一行驶路线时，可以控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶，同时将第一行驶路线和获取到的第一目标区域的标识信息进行保存，以便后期再次行驶到该第一目标区域时，可以直接调出第一行驶路线进行行驶。可选地，在第二车辆接收到携带有第一目标区域的标识信息的第一行驶路线时，可以按照第一行驶路线控制第二车辆行驶，对携带有第一目标区域的标识信息的第一行驶路线进行保存，以便后期再次行驶到该第一目标区域时，可以直接调出第一行驶路线进行行驶。
可选地，该实施例的服务器在获取到第一车辆发送的第一行驶路线之后，可以立即将携带有第一目标区域的标识信息的第一行驶路线下发至至少一个第二车辆，每个第二车辆可以将携带有第一目标区域的标识信息的第一行驶路线先进行保存，这样在后期第二车辆行驶到第一目标区域时，先获取该第一目标区域的标识，比如，第一车辆在行驶到第一目标区域时，自动扫描第一目标区域的二维码，从而获取第一目标区域的标识信息，然后通过该标识信息查找是否存储了同样的标识信息，如果存储了同样的标识信息，则调出该标识信息对应的第一行驶路线，进而控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶。
作为一种可选的实施方式，该方法还包括：获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置和第三目标区域中的至少一个障碍物确定；在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
在该实施例中，第一车辆可以发送第一行驶路线，也可以接收第三车辆发送的与第三目标区域对应的第二行驶路线，该第三目标区域可以为第一车辆还未行驶到，而其它的第三车辆已经行驶到的区域，第二行驶路线可以为基于第三车辆在第三目标区域的位置和第三目标区域中的至少一个障碍物而确定的行驶路线，第三车辆和第一车辆建立有无线通信连接，可以为至少一个第二车辆中的任意车辆。在获取到第二行驶路线之后，在第一车辆行驶到第三目标区域时，就可以控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶。
可选地，在检测到第一车辆行驶到第三目标区域时，可以向服务器发送用于请求获取携带有第三目标区域的标识信息的第一行驶路线的请求。可以先获取第三目标区域的标识信息，将携带有该第三目标区域的标识信息的请求发送至服务器，服务器响应该请求，得到第三目标区域的标识信息，进而在数据库中查找携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线，如果查找到携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线，则将第二行驶路线或者携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线下发至第一车辆。在第一车辆接收到第二行驶路线之后，可以控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶，同时将第二行驶路线和获取到的第三目标区域的标识信息进行保存，以便后期再次行驶到该第三目标区域时，可以直接调出第二行驶路线进行行驶。可选地，在第一车辆接收到携带第三目标区域的标识信息的第二行驶路线时，可以按照第二行驶路线控制第一车辆行驶，对携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线进行保存，以便后期再次行驶到该第三目标区域时，可以直接调出第二行驶路线进行行驶。
可选地，该实施例的服务器在获取到第三车辆发送的第二行驶路线之后，可以立即将携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线下发至第一车辆，第一车辆可以将携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线先进行保存，这样在后期第一车辆行驶到第三目标区域时，先获取该第三目标区域的标识信息，比如，第一车辆在行驶到第一目标区域时，自动扫描第三目标区域的二维码，从而获取第三目标区域的标识信息，然后通过该第三目标区域的标识信息查找是否存储了同样的标识信息，如果存储了同样的标识信息，则调出该标识信息对应的第二行驶路线，进而控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶。
本发明实施例还提供了另一种车辆行驶的控制方法。
图2是根据本发明实施例的另一种车辆行驶的控制方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S202，拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息。
在本发明上述步骤S202提供的技术方案中，在第一车辆行驶的过程中，对第一车辆所达到的第一目标区域进行拍摄，比如，在第一车辆处于第一目标区域中时，触发摄像设备对第一目标区域进行自动拍摄，得到第一目标区域的图像信息。
步骤S204，从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息。
在本发明上述步骤S204提供的技术方案中，第一目标区域中具有至少一个障碍物，该障碍物可以包括但不限于车辆在行驶过程中所可能遇到的井盖、坑、树、栏杆等用于阻碍车辆正常行驶的对象。在拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息之后，从图像信息中提取出至少一个障碍物的位置信息，可以先从图像信息中识别出至少一个障碍物，确定识别出的至少一个障碍物在图像信息中的位置，基于该位置确定至少一个障碍物在第一目标区域中的位置信息。
步骤S206，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线。
在本发明上述步骤S206提供的技术方案中，确定第一车辆的当前位置，该当前位置为第一车辆在行驶过程中的实时位置，通过当前位置和至少一个障碍物的位置信息共同确定第一车辆在第一目标区域中待行驶的第一行驶路线，该第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径，以使得第一车辆在不影响其它障碍物的情况下，可以安全行驶。
步骤S208，控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
在本发明上述步骤S208提供的技术方案中，第一行驶路线是通过考虑第一目标区域中所存在的所有障碍物的位置信息，而为第一车辆预测的行驶路线，这样在第一车辆按照第一行驶路线行驶的过程中，可以保证第一车辆有效地避开第一目标区域中的至少一个障碍物，从而安全行驶。
作为一种可选的实施方式，在步骤S206，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以将第一行驶路线发送至至少一个第二车辆，该至少一个第二车辆预先与第一车辆建立好无线通信连接，每个第二车辆在接收到第一行驶路线之后，会将第一行驶路线进行保存，等到第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出该第一行驶路线，按照该第一行驶路线控制第二车辆行驶，从而达到了在第一目标区域中确定一次第一行驶路线之后，可以确保经过第一目标区域的车辆都可以按照该第一行驶路线进行有效行驶的目的。
作为一种可选的实施方式，在步骤S206，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线之后，该方法还包括：发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以先将第一行驶路线发送至服务器，该服务器可以为控制中心。由服务器进一步确定将第一行驶路线发送至哪些第二车辆。该实施例的服务器可以将第一行驶路线转发至至少一个第二车辆，该每个第二车辆和第一车辆均在服务器上预先注册供过。
可选地，在检测到每个第二车辆行驶到第一目标区域时，可以向服务器发送用于请求获取第一行驶路线的请求，服务器响应该请求，将第一行驶路线下发至第二车辆；也可以在服务器获取到第一车辆发送的第一行驶路线之后，服务器立即将第一行驶路线下发至至少一个第二车辆，每个第二车辆可以将第一行驶路线进行保存，这样在第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出第一行驶路线，进而控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶。
作为一种可选的实施方式，该方法还包括：获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置信息和第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
在该实施例中，第一车辆可以发送第一行驶路线，也可以接收第三车辆发送的与第三目标区域对应的第二行驶路线，该第三目标区域可以为第一车辆还未行驶到，而其它的第三车辆已经行驶到的区域，第二行驶路线可以为基于第三车辆在第三目标区域的位置和第三目标区域中的至少一个障碍物而确定的行驶路线，第三车辆和第一车辆建立有无线通信连接，可以为至少一个第二车辆中的任意车辆。在获取到第二行驶路线之后，在第一车辆行驶到第三目标区域时，就可以控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶，从而提高了第一车辆行驶的效率。
在该实施例中，通过检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物，基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线控制第一车辆按照第一行驶路线行驶，避开了至少一个障碍物。也就是说，基于车辆所处区域的障碍物规划出行驶路线，在不影响其它障碍物的情况下，确保车辆安全行驶，解决了车辆行驶的效率低的技术问题，进而达到了提高车辆行驶的效率技术效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
实施例2
本发明实施例提供了一种车辆。需要说明的是，该实施例的车辆可以用于执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法。
图3是根据本发明实施例的一种车辆的结构示意图。如图3所示，该车辆30可以包括：拍摄装置31、定位装置32、处理器33和控制器34。
拍摄装置31，用于拍摄第一车辆(车辆30)所处的第一目标区域，得到图像信息。
在该实施例中，在第一车辆行驶的过程中，拍摄装置31对第一车辆所达到的第一目标区域进行拍摄，比如，在第一车辆处于第一目标区域中时，触发拍摄装置31对第一目标区域进行自动拍摄，得到第一目标区域的图像信息。
定位装置32，用于获取第一车辆的位置信息。
该实施例的定位装置32可以用于实时地获取第一车辆的位置信息。
处理器33，与定位装置32和拍摄装置31连接，用于从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息，并基于第一车辆的位置信息和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径。
在该实施例中，第一目标区域中具有至少一个障碍物，该障碍物可以包括但不限于车辆在行驶过程中所可能遇到的井盖、坑、树、栏杆等用于阻碍车辆正常行驶的对象。在通过拍摄装置31拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息之后，处理器33从图像信息中提取出至少一个障碍物的位置信息，可以先从图像信息中识别出至少一个障碍物，确定识别出的至少一个障碍物在图像信息中的位置，基于该位置确定至少一个障碍物在第一目标区域中的位置信息，通过第一车辆的当前的位置信息和至少一个障碍物的位置信息共同确定第一车辆在第一目标区域中待行驶的第一行驶路线，该第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径，以使得第一车辆在不影响其它障碍物的情况下，可以安全行驶。
控制器34，用于控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
该实施例的第一行驶路线是通过考虑第一目标区域中所存在的所有障碍物的位置信息，而为第一车辆预测的行驶路线，这样通过控制器34控制第一车辆按照第一行驶路线行驶，可以保证第一车辆有效地避开第一目标区域中的至少一个障碍物，从而安全行驶。
可选地，车辆还包括：第一发送装置，用于发送第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在处理器33确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以通过第一发送装置将第一行驶路线发送至至少一个第二车辆，该至少一个第二车辆预先与第一车辆建立好无线通信连接，每个第二车辆在接收到第一行驶路线之后，会将第一行驶路线进行保存，等到第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出该第一行驶路线，按照该第一行驶路线控制第二车辆行驶，从而达到了在第一目标区域中确定一次第一行驶路线之后，可以确保经过第一目标区域的车辆都可以按照该第一行驶路线进行有效行驶的目的。
可选地，车辆还包括：第二发送装置，用于发送第一行驶路线至服务器，其中，第一行驶路线由服务器转发至至少一个第二车辆，每个第二车辆在行驶到第一目标区域时按照第一行驶路线行驶。
在该实施例中，在处理器33基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线之后，可以通过第二发送装置先将第一行驶路线发送至服务器，该服务器可以为控制中心。由服务器进一步确定将第一行驶路线发送至哪些第二车辆。该实施例的服务器可以将第一行驶路线转发至至少一个第二车辆，该每个第二车辆和第一车辆均在服务器上预先注册供过。
可选地，在检测到每个第二车辆行驶到第一目标区域时，通过第二发送装置可以向服务器发送用于请求获取第一行驶路线的请求，服务器响应该请求，将第一行驶路线下发至第二车辆；也可以在服务器获取到通过第二发送装置发送的第一行驶路线之后，服务器立即将第一行驶路线下发至至少一个第二车辆，每个第二车辆可以将第一行驶路线进行保存，这样在第二车辆行驶到第一目标区域时，可以调出第一行驶路线，进而控制第二车辆按照第一行驶路线进行行驶。
可选地，该实施例的车辆还包括：采集器，用于获取第二行驶路线，其中，第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于第三车辆在第三目标区域的位置信息和第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；其中，控制器34用于在第一车辆行驶到第三目标区域时，控制第一车辆按照第二行驶路线行驶。
在该实施例中，第一车辆可以通过第一发送装置发送第一行驶路线，也可以通过采集器接收第三车辆发送的与第三目标区域对应的第二行驶路线，该第三目标区域可以为第一车辆还未行驶到，而其它的第三车辆已经行驶到的区域，第二行驶路线可以为基于第三车辆在第三目标区域的位置和第三目标区域中的至少一个障碍物而确定的行驶路线，第三车辆和第一车辆建立有无线通信连接，可以为至少一个第二车辆中的任意车辆。在第一车辆通过采集器获取到第二行驶路线之后，在第一车辆行驶到第三目标区域时，就可以控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶。
可选地，在检测到第一车辆行驶到第三目标区域时，可以通过第二发送装置向服务器发送用于请求获取携带有第三目标区域的标识信息的第一行驶路线的请求。可以先通过采集器获取第三目标区域的标识信息，通过第二发送装置将携带有该第三目标区域的标识信息的请求发送至服务器，服务器响应该请求，得到第三目标区域的标识信息，进而在数据库中查找携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线，如果查找到携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线，则将第二行驶路线或者携带有该第三目标区域的标识信息的第二行驶路线下发至第一车辆。在第一车辆通过采集器接收到第二行驶路线之后，可以通过控制器34控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶，同时将第二行驶路线和获取到的第三目标区域的标识信息进行保存，以便后期再次行驶到该第三目标区域时，可以直接调出第二行驶路线进行行驶。可选地，在第一车辆通过采集器接收到携带第三目标区域的标识信息的第二行驶路线时，通过控制器34可以按照第二行驶路线控制第一车辆行驶，对携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线进行保存，以便后期再次行驶到该第三目标区域时，可以直接调出第二行驶路线进行行驶。
可选地，该实施例的服务器在获取到第三车辆发送的第二行驶路线之后，可以立即将携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线下发至第一车辆，第一车辆可以通过采集器获取并将携带有第三目标区域的标识信息的第二行驶路线先进行保存，这样在后期第一车辆行驶到第三目标区域时，先通过采集器获取该第三目标区域的标识信息，比如，第一车辆在行驶到第一目标区域时，自动扫描第三目标区域的二维码，从而获取第三目标区域的标识信息，然后通过该第三目标区域的标识信息查找是否存储了同样的标识信息，如果存储了同样的标识信息，则调出该标识信息对应的第二行驶路线，进而通过控制器34控制第一车辆按照第二行驶路线进行行驶。
该实施例通过拍摄装置31拍摄第一车辆(车辆30)所处的第一目标区域，得到图像信息，通过定位装置32获取第一车辆的位置信息，通过处理器33与定位装置32和拍摄装置31连接，从图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息，并基于第一车辆的位置信息和至少一个障碍物的位置信息，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线为避开至少一个障碍物的路径，通过控制器34控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。也就是说，该实施例基于车辆所处区域的障碍物规划出行驶路线，在不影响其它障碍物的情况下，确保车辆安全行驶，解决了车辆行驶的效率低的技术问题，进而达到了提高车辆行驶的效率技术效果。
实施例3
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制装置。需要说明的是，该实施例的车辆行驶的控制装置可以用于执行本发明实施例的图1所示的车辆行驶的控制方法。
图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图。如图4所示，该车辆行驶的控制装置40可以包括：检测单元41、确定单元42和第一控制单元43。
检测单元41，用于检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；
确定单元42，用于基于第一车辆的当前位置和至少一个障碍物，确定第一车辆的第一行驶路线，其中，第一行驶路线避开了至少一个障碍物；
第一控制单元43，用于控制第一车辆按照第一行驶路线行驶。
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制装置。需要说明的是，该实施例的车辆行驶的控制装置可以用于执行本发明实施例的图2所示的车辆行驶的控制方法。
图5是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图。如图4所示，该车辆行驶的控制装置50可以包括：拍摄单元51、提取单元52、确定单元53和第二控制单元54。
拍摄单元51，用于拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；
提取单元52，用于从所述图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息；
确定单元53，用于基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为避开所述至少一个障碍物的路径；
第二控制单元54，用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
在该实施例中，基于车辆所处区域的障碍物规划出行驶路线，在不影响其它障碍物的情况下，确保车辆安全行驶，解决了车辆行驶的效率低的技术问题，进而达到了提高车辆行驶的效率技术效果。
实施例4
本发明实施例还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法。
实施例5
本发明实施例还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；
基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线避开了所述至少一个障碍物；
控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物包括：
在检测到所述第一目标区域中的第一障碍物的情况下，检测所述第一目标区域中的至少一个第二障碍物，其中，所述第一障碍物距离所述第一车辆最近，所述第二障碍物为所述至少一个障碍物中除所述第一障碍物之外的其它障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线包括：
确定所述至少一个第二障碍物的分布规则；
通过所述分布规则预测第二目标区域中的至少一个第三障碍物，其中，所述第二目标区域与所述第一目标区域相邻；
基于所述第一车辆的当前位置、所述至少一个第二障碍物和所述至少一个第三障碍物，确定所述第一行驶路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线包括：
获取所述第一目标区域中所述当前位置所处的第一子区域、所述至少一个障碍物所处的第二子区域；
获取所述第一目标区域中除所述第一子区域、所述第二子区域之外的第三子区域；
基于所述第三子区域确定所述第一行驶路线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线之后，所述方法还包括：
发送所述第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，发送所述第一行驶路线至至少一个第二车辆包括：
获取所述第一目标区域的标识信息；
发送携带有所述标识信息的所述第一行驶路线至所述至少一个第二车辆，其中，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时获取所述标识信息，基于所述标识信息查找获取到的携带有所述标识信息的所述第一行驶路线，并按照查找到的所述第一行驶路线行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线之后，所述方法还包括：
发送所述第一行驶路线至服务器，其中，所述第一行驶路线由所述服务器转发至至少一个第二车辆，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，发送所述第一行驶路线至服务器包括：
获取所述第一目标区域的标识信息；
发送携带有所述标识信息的所述第一行驶路线至所述服务器，其中，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时获取所述标识信息，基于所述标识信息查找获取到的携带有所述标识信息的所述第一行驶路线，并按照查找到的所述第一行驶路线行驶。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于所述第三车辆在所述第三目标区域的位置和所述第三目标区域中的至少一个障碍物确定；
在所述第一车辆行驶到所述第三目标区域时，控制所述第一车辆按照所述第二行驶路线行驶。
10.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；
从所述图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息；
基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为避开所述至少一个障碍物的路径；
控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线之后，所述方法还包括：
发送所述第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线之后，所述方法还包括：
发送所述第一行驶路线至服务器，其中，所述第一行驶路线由所述服务器转发至至少一个第二车辆，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
13.根据权利要求10至12中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于所述第三车辆在所述第三目标区域的位置信息和所述第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；
在所述第一车辆行驶到所述第三目标区域时，控制所述第一车辆按照所述第二行驶路线行驶。
14.一种车辆，其特征在于，包括：
拍摄装置，用于拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；
定位装置，用于获取所述第一车辆的位置信息；
处理器，用于从所述图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息，并基于所述第一车辆的位置信息和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为避开所述至少一个障碍物的路径；
控制器，用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
第一发送装置，用于发送所述第一行驶路线至至少一个第二车辆，其中，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
16.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
第二发送装置，用于发送所述第一行驶路线至服务器，其中，所述第一行驶路线由所述服务器转发至至少一个第二车辆，每个所述第二车辆在行驶到所述第一目标区域时按照所述第一行驶路线行驶。
17.根据权利要求14至16中任意一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
采集器，用于获取第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线为由第三车辆发送的与第三目标区域对应的行驶路线，且基于所述第三车辆在所述第三目标区域的位置信息和所述第三目标区域中的至少一个障碍物的位置信息确定；
其中，所述控制器用于在所述第一车辆行驶到所述第三目标区域时，控制所述第一车辆按照所述第二行驶路线行驶。
18.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测待控制的第一车辆所处的第一目标区域，得到至少一个障碍物；
确定单元，用于基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线避开了所述至少一个障碍物；
第一控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
19.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
拍摄单元，用于拍摄第一车辆所处的第一目标区域，得到图像信息；
提取单元，用于从所述图像信息中提取至少一个障碍物的位置信息；
确定单元，用于基于所述第一车辆的当前位置和所述至少一个障碍物的位置信息，确定所述第一车辆的第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线为避开所述至少一个障碍物的路径；
第二控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶路线行驶。
20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
21.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
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| CN112776799A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-11 | 北京小马慧行科技有限公司 | 车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆 |
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