CN112466142B - 一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：通过在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，获取第一设备下发的第二信息；基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；融合车辆的位置信息和第二信息，生成车辆位置信号；在与第二设备建立连接的情况下，向第二设备发送调度请求信息，以使得第二设备基于调度请求信息生成调度控制信号；获取调度控制信号，并基于调度控制信号执行车辆调度。借助于增强型路侧设备，可以实现地下停车场V2I功能与车辆调度功能，从而实现非无人驾驶与无人驾驶车辆的协同调度，以及实现车辆定位信息的接收以及车路协同的车辆调度。

Description

一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

智能网联车辆搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信技术，实现车与X(比如人、车、路、云端等)之间的智能信息交换、共享、具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现代替人来操作的新一代汽车。

无人车运行场景的复杂性是无人驾驶落地的主要困难之一。在众多场景中，最后一公里自动泊车是无人驾驶最具落地可能性的应用。

相关技术中，针对车路协同的最后一公里泊车，采用基于云端规划的路径实现自动驾驶与自动泊车的方案。然而，这种协同泊车方案由于依赖车辆GPS位置信息，故仅适用于地面停车场场景，而对于一些GPS位置信息缺少的场景(例如地下停车场场景)，该协同泊车方案将无法很好的适用，这些场景下无法支撑常规意义上的车路协同功能，且会大大影响车辆泊车与调度效率和效果。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆调度方法，应用于车端，所述方法包括：

在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；

基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；

在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。

在一可选实施方式，所述确定车辆满足预设调度条件包括：

在确定车辆进入目标泊车环境时，向第一设备发送携带车辆标识信息的通信请求，以使得所述第一设备基于所述车辆标识信息进行车辆信息搜索，以及在确定搜索到所述车辆标识信息对应的车辆信息时，向所述车辆反馈通信连接应答；

基于所述通信连接应答，建立与路侧设备的通信连接；

在成功建立与所述第一设备的通信连接时，确定车辆满足预设调度条件。

在一可选实施方式，所述基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息包括：

获取车辆所处环境的当前环境图像；

基于视觉定位算法，从所述当前环境图像中确定所述车辆的位置信息。

在一可选实施方式，所述融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号包括：

将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息；

基于所述融合地图信息生成车辆位置信号。

在一可选实施方式，所述第一信息还至少用于指示车辆获取泊车路径信息，相应的，所述第二信息还包括泊车路径信息；

所述调度请求信息还包括车辆速度信息、车辆行驶方向信息中至少一种；

所述调度控制信号至少包括交通灯信号控制序列。

另一方面，本申请还提供一种车辆调度方法，应用于路侧设备，所述方法包括：

获取至少一个车辆发送的第一信息；所述第一信息是在确定车辆满足预设调度条件时生成的；所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

响应于所述第一信息，向所述车辆下发第二信息，所述第二信息至少包括地图信息；

获取至少一个车辆在与第二设备建立连接的情况下所发送的调度请求信息，所述调度请求信息至少包括车辆位置信号，所述车辆位置信号是基于融合车辆的位置信息和第二信息所生成的，所述车辆的位置信息是基于车辆所处环境的当前环境图像所获取的；

基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

向所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

在一可选实施方式，所述基于所述调度请求信息生成调度控制信号包括：

匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；

对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；

基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成包含交通信号控制序列的调度控制信号。

另一方面，本申请还提供一种车辆调度装置，包括：

第一信息发送模块，用于在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；

第二信息获取模块，用于获取所述第一设备下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；

位置信息获取模块，用于基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

融合模块，用于融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；

调度请求信息发送模块，用于在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

调度模块，用于获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。

另一方面，本申请还提供一种车辆调度装置，包括：

第一信息获取模块，用于获取至少一个车辆发送的第一信息；所述第一信息是在确定车辆满足预设调度条件时生成的；所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

第二信息下发模块，用于响应于所述第一信息，向所述车辆下发第二信息，所述第二信息至少包括地图信息；

调度请求信息获取模块，用于获取至少一个车辆在与第二设备建立连接的情况下所发送的调度请求信息，所述调度请求信息至少包括车辆位置信号，所述车辆位置信号是基于融合车辆的位置信息和所述第二信息所生成的，所述车辆的位置信息是基于车辆所处环境的当前环境图像所获取的；

调度控制信号生成模块，用于基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

发送模块，用于向所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

另一方面，本申请还提供一种车辆调度系统，包括第二设备，所述第二设备至少包括定位信号接收与解析模块、调度与调度信号生成模块、以及信号发生器；

所述定位信号接收与解析模块与车辆通信连接，至少用于获取至少一个车辆发送的调度请求信息，并基于所述调度请求信息生成调度控制信号；其中，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，所述车辆位置信号是通过融合车辆的位置信息和第二信息确定得到，所述第二信息是第一设备响应于车端在确定车辆满足预设调度条件时所发送的第一信息所下发的，所述第一信息至少包括用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

所述调度与调度信号生成模块的一端分别与道路信息感知模块和定位信号接收与解析模块连接，另一端与信号发生器连接；所述调度与调度信号生成模块用于匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成信号控制序列；

所述信号发生器与所述调度与调度信号生成模块连接，用于基于信号控制序列生成包含交通信号控制序列的调度控制信号，并将所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的车辆调度方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的车辆调度方法。

本申请提供的一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质，至少具有如下有益效果：

本申请实施例通过在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。借助于增强型路侧设备，可以实现地下停车场V2I功能与车辆调度功能，从而实现非无人驾驶与无人驾驶车辆的协同调度，以及实现车辆定位信息的接收以及车路协同的车辆调度。此外，通过设置改进的信令系统，实现车路V2I协同，即车辆向路侧设备发送定位信息，路侧设备根据接收到的车辆信息与定位信息实现红绿灯信号的生成，实现有效调度，且提高车辆泊车与调度效率和效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例中提供的一种车辆调度方法的流程图；

图2是本申请实施例中提供的另一种车辆调度方法的流程图；

图3是本申请实施例中提供的又一种车辆调度方法的时序图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆调度装置的框图；

图5是本申请实施例提供的另一种车辆调度装置的框图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆调度系统的部分结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

图1是本申请实施例中提供的一种车辆调度方法的流程图。本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。该方法应用于车端侧，具体可以由配置于车端或车辆调度装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。请参见图1，所述方法可以包括：

S101，在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息。

其中，该车辆为具有自动泊车功能的车辆，或者具有无人驾驶功能的车辆，例如具体可为L1～L5自动驾驶等级的车辆，优选为L4和L5自动驾驶等级的车辆。

该预设调度条件是指车辆的调度身份合法的条件，也可为无法执行基于GPS信息的调度条件，例如地下停车场、GPS信号较弱或GPS信号被屏蔽的场景等。

所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息。具体地，该第一信息可以用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息。

在一可选实施方式，所述确定车辆满足预设调度条件可以包括：

在确定车辆进入目标泊车环境时，向第一设备发送携带车辆标识信息的通信请求，以使得所述第一设备基于所述车辆标识信息进行车辆信息搜索，以及在确定搜索到所述车辆标识信息对应的车辆信息时，向所述车辆反馈通信连接应答；

基于所述通信连接应答，建立与路侧设备的通信连接；

在成功建立与所述第一设备的通信连接时，确定车辆满足预设调度条件。

其中，车辆与路侧设备之间的通信方式包括但不限于为LTE-V2X、4G-V2X、5G-V2X以及其它已知的或将来开发的通信方式。车辆可以事先在路侧设备中进行注册，并将注册身份与车辆标识信息相关联。该车辆标识信息是表征车辆的唯一身份的信息，例如车辆识别码、车牌号码、车辆ID等。

这里目标泊车环境可以为无法执行基于GPS信息的调度环境，例如地下停车场、GPS信号较弱或GPS信号被屏蔽的场景等。在这些场景下，车辆处于GPS信号缺失或较弱的情况，如此无法基于传统的GPS信号进行车辆调度控制。若确定车辆进入该目标泊车环境，则执行后续的确定车辆是否满足预设调度条件的步骤；否则，可以无需执行后续生成车辆位置信号的步骤及后续步骤。

该第一设备可以为路侧设备。需要说明的是，该路侧设备不同于传统路侧设备，也即为增强型路侧设备，其除了具备传统路侧设备的功能之外，还可具备例如与车辆进行通信连接的功能、地图下载功能、以及路径信息分配等。

S103，获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息。

可选地，当车辆向第一设备发送第一信息时，第一设备可以与车辆建立通信连接。接着，第一设备可以根据设备自身位置信息确定车辆的区域位置，进而确定与车辆相关的停车场的地图信息，并将该地图信息下发给对应的车辆。

在一可选实施方式，所述第一信息还可以用于指示车辆获取泊车路径信息。相应的，第二信息可以包括泊车路径信息。此时，第一设备在响应车辆发送的第一信息的情况下，除了可以向车辆发送地图信息之外，还需向车辆发送泊车路径信息。

S105，基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息。

可选地，可以通过设置在车辆或者设置在车外的图像采集设备来采集车辆所处环境的当前环境图像，之后基于视觉定位算法，从所述当前环境图像中确定所述车辆的位置信息。这里的车辆的位置信息为相对位置信息。该图像采集设备包括但不限于为单目相机、双目相机、或者其他具有图像采集功能的设备等。

具体的，若图像采集设备为单目相机，可以通过采集当前环境的标记物的图像，进而基于该采集的图像确定车辆与当前环境图像的标记物的相对位置信息，该标记物可以但不限于为图标、指示牌、地标、建筑物等。若图像采集设备为双目相机，除了可以基于当前环境的标记物的采集图像确定车辆与该标记物的相对位置信息之外，还可获取车辆的方向角度信息，进而利于后续确定车辆的绝对位置信息和车辆姿态。

S107，融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号。

其中，该车辆位置信号用于反映车辆在当前环境的绝对位置信息。

可选地，可以将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息；基于所述融合地图信息生成车辆位置信号。这里的位置配准是指将车辆的位置信息和地图信息进行匹配对准，可以通过标记在地图信息上反映该配准后的车辆的位置信息。

S109，在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号。

可选地，所述调度请求信息还可以包括车辆速度信息、车辆行驶方向信息中至少一种。

该第二设备可以为路侧设备。需要说明的是，该路侧设备不同于传统路侧设备，也即为增强型路侧设备，其除了具备传统路侧设备的功能之外，还可具备例如定位信号接收和解析功能、调度与调度信号生成的功能等。

S111，获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。

可选地，所述调度控制信号可以至少包括交通灯信号控制序列，例如红绿灯信号控制序列。该调度控制信号还可包括调度优化后的规划泊车路径信号、车辆底盘控制信号等。车辆获取到路侧设备生成的调度控制信号之后，可以基于该调度控制信号执行车辆调度。通过向车辆发送红绿灯信号控制序列，便于车辆在停车场能够有序自动泊车，将多个车辆之间的间距控制在合理的范围内，避免发生泊车拥堵的情况，同时减少自动泊车过程中车辆相互磕碰或刮擦等情况发生，提高泊车安全性，同时提高了车辆泊车与调度效率和效果。

需要说明的是，上述第一设备和第二设备可以为同类型的独立设备，例如都可为路侧设备。此外，该第一设备和第二设备还可为功能集成在一起的路侧设备，也即第一设备和第二设备为同一个增强型路侧设备。本申请对此不作具体限定。

本申请实施例通过在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。借助于增强型路侧设备，可以实现地下停车场V2I功能与车辆调度功能，从而实现非无人驾驶与无人驾驶车辆的协同调度，以及实现车辆定位信息的接收以及车路协同的车辆调度。此外，通过设置改进的信令系统，实现车路V2I协同，即车辆向路侧设备发送定位信息，路侧设备根据接收到的车辆信息与定位信息实现红绿灯信号的生成，实现有效调度，且提高车辆泊车与调度效率和效果。

图2是本申请实施例中提供的另一种车辆调度方法的流程图。本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。该方法应用于集成第一设备和第二设备功能的路侧设备执行。请参见图2，所述方法可以包括：

S201，获取至少一个车辆发送的第一信息，所述第一信息是在确定车辆满足预设调度条件时生成的；所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息。

S203，响应于所述第一信息，向所述车辆下发第二信息，所述第二信息至少包括地图信息。

S205，获取至少一个车辆在与第二设备建立连接的情况下所发送的调度请求信息，所述调度请求信息至少包括车辆位置信号，所述车辆位置信号是基于融合车辆的位置信息和所述第二信息所生成的，所述车辆的位置信息是基于车辆所处环境的当前环境图像所获取的。

S207，基于所述调度请求信息生成调度控制信号。

在一可选实施方式中，所述基于所述调度请求信息生成调度控制信号包括：

S2051，匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；

S2053，对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；

S2055，基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成包含交通信号控制序列的调度控制信号。

其中，道路信息感知模块可以为传统路侧设备所具备的模块。

S209，向所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

上述步骤S201-S209的具体内容及其有益效果可参见前述实施例，在此不再赘述。

图3是本申请实施例中提供的又一种车辆调度方法的时序图。本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。该方法应用于车辆调度系统来执行。请参见图3，所述方法可以包括：

S301，车辆进入停车场，停车场实现车辆信息的搜索，并建立停车场路侧设备(例如第一设备和第二设备)与车辆的连接。

S302，在车辆与停车场的第一设备连接完成后，车辆向第一设备发送第一信息，该第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息，还可用于请求获取泊车路径信息。

S303，第一设备响应于该第一信息下发第二信息，该第二信息可以至少包括地图信息，例如停车场高精地图信息，从而车辆完成对停车场地图的接收。

S304，当车辆与停车场中第二设备建立连接后，车辆可以根据视觉定位技术获取的地下室位置信息，并结合下载的高精地图，实现位置匹配，并生成位置信息信号。

S305，在车辆生成位置信息信号之后，车辆向第二设备发送调度请求信息，其信息所包含的信令包括且不限于：位置信息、速度信息、方向信息等。

S306，第二设备获取调度请求信息之后，基于特定标准实施调度优化，并基于调度优化结果形成控制信号，控制信号所包含的信令包括且不限于红绿灯信号控制序列。

S307，第二设备向车辆和红绿灯发送路侧的调度控制信息，其中该调度控制信息的信令包含且不限于红绿灯控制序列。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节和有益效果，请参照本申请方法实施例。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种车辆调度装置的框图。该车辆调度装置具有实现上述方法示例中的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该车辆调度装置可以包括：

第一信息发送模块410，用于在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；

第二信息获取模块420，用于获取所述第一设备下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；

位置信息获取模块430，用于基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

融合模块440，用于融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；

调度请求信息发送模块450，用于在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

调度模块460，用于获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。

在一些实施例中，所述确定车辆满足预设调度条件包括：

在确定车辆进入目标泊车环境时，向第一设备发送携带车辆标识信息的通信请求，以使得所述第一设备基于所述车辆标识信息进行车辆信息搜索，以及在确定搜索到所述车辆标识信息对应的车辆信息时，向所述车辆反馈通信连接应答；

基于所述通信连接应答，建立与路侧设备的通信连接；

在成功建立与所述第一设备的通信连接时，确定车辆满足预设调度条件。

在一些实施例中，所述位置信息获取模块430包括：

获取子模块，用于获取车辆所处环境的当前环境图像；

位置确定子模块，用于基于视觉定位算法，从所述当前环境图像中确定所述车辆的位置信息。

在一些实施例中，所述融合模块包括：

配准子模块，用于将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息；

融合子模块，用于基于所述融合地图信息生成车辆位置信号。

在一些实施例中，所述第一信息还至少用于指示车辆获取泊车路径信息，相应的，所述第二信息还包括泊车路径信息；

所述调度请求信息还包括车辆速度信息、车辆行驶方向信息中至少一种；

所述调度控制信号至少包括交通灯信号控制序列。

需要说明的是，本申请的装置的具体内容和有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆调度装置的框图。该车辆调度装置具有实现上述方法示例中的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该车辆调度装置可以包括：

第一信息获取模块510，用于获取至少一个车辆发送的第一信息；所述第一信息是在确定车辆满足预设调度条件时生成的；所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

第二信息下发模块520，用于响应于所述第一信息，向所述车辆下发第二信息，所述第二信息至少包括地图信息；

调度请求信息获取模块530，用于获取至少一个车辆在与第二设备建立连接的情况下所发送的调度请求信息，所述调度请求信息至少包括车辆位置信号，所述车辆位置信号是基于融合车辆的位置信息和所述第二信息所生成的，所述车辆的位置信息是基于车辆所处环境的当前环境图像所获取的；

调度控制信号生成模块540，用于基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

发送模块550，用于向所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

在一些实施例中，所述调度控制信号生成模块包括：

解析子模块，用于匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；

编码子模块，用于对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；

调度控制信号生成子模块，用于基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成包含交通信号控制序列的调度控制信号。

需要说明的是，本申请的装置的具体内容和有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

图6是本申请实施例提供的一种车辆调度系统的部分结构示意图。请参见图6，该车辆调度系统包括第二设备，所述第二设备至少包括定位信号接收与解析模块、调度与调度信号生成模块、以及信号发生器；

所述定位信号接收与解析模块与车辆通信连接，至少用于获取至少一个车辆发送的调度请求信息，并基于所述调度请求信息生成调度控制信号；其中，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，所述车辆位置信号是通过融合车辆的位置信息和第二信息确定得到，所述第二信息是第一设备响应于车端在确定车辆满足预设调度条件时所发送的第一信息所下发的，所述第一信息至少包括用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

所述调度与调度信号生成模块的一端分别与道路信息感知模块和定位信号接收与解析模块连接，另一端与信号发生器连接；所述调度与调度信号生成模块用于匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成信号控制序列；

所述信号发生器与所述调度与调度信号生成模块连接，用于基于信号控制序列生成包含交通信号控制序列的调度控制信号，并将所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

需要说明的是，本申请的系统的具体内容和有益效果可参见上述各实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的车辆调度方法。

本申请实施例还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的车辆调度方法。

在一些实施例中，该计算机设备(未图示)可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆调度方法。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆调度方法，其特征在于，应用于车端，所述方法包括：

在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；

获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括高精地图信息；

基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息；

基于所述融合地图信息生成车辆位置信号；所述车辆位置信号用于反映车辆在当前环境的绝对位置信息；

在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；所述调度控制信号至少包括用于控制车辆间距以执行有序自动泊车的交通灯信号控制序列；

获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度；

其中，所述第一设备与所述第二设备为路侧设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆满足预设调度条件包括：

在确定车辆进入目标泊车环境时，向第一设备发送携带车辆标识信息的通信请求，以使得所述第一设备基于所述车辆标识信息进行车辆信息搜索，以及在确定搜索到所述车辆标识信息对应的车辆信息时，向所述车辆反馈通信连接应答；

基于所述通信连接应答，建立与路侧设备的通信连接；

在成功建立与所述第一设备的通信连接时，确定车辆满足预设调度条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息包括：

获取车辆所处环境的当前环境图像；

基于视觉定位算法，从所述当前环境图像中确定所述车辆的位置信息。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，

所述第一信息还至少用于指示车辆获取泊车路径信息，相应的，所述第二信息还包括泊车路径信息；

所述调度请求信息还包括车辆速度信息、车辆行驶方向信息中至少一种。

5.一种车辆调度方法，其特征在于，应用于路侧设备，所述方法包括：

获取至少一个车辆发送的第一信息；所述第一信息是在确定车辆满足预设调度条件时生成的；所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；

响应于所述第一信息，向所述车辆下发第二信息，所述第二信息至少包括高精地图信息；

获取至少一个车辆在与第二设备建立连接的情况下所发送的调度请求信息，所述调度请求信息至少包括车辆位置信号，所述车辆位置信号是将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息，并基于所述融合地图信息生成车辆位置信号；所述车辆位置信号用于反映车辆在当前环境的绝对位置信息所生成的，所述车辆的位置信息是基于车辆所处环境的当前环境图像所获取的；

基于所述调度请求信息生成调度控制信号；所述调度控制信号至少包括用于控制车辆间距以执行有序自动泊车的交通灯信号控制序列；

向所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述调度请求信息生成调度控制信号包括：

匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；

对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；

基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成包含交通信号控制序列的调度控制信号。

7.一种车辆调度装置，其特征在于，包括：

第一信息发送模块，用于在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；

第二信息获取模块，用于获取所述第一设备下发的第二信息；所述第二信息至少包括高精地图信息；

位置信息获取模块，用于基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

融合模块，用于将所述车辆的位置信息与所述第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息；以及基于所述融合地图信息生成车辆位置信号；所述车辆位置信号用于反映车辆在当前环境的绝对位置信息；

调度请求信息发送模块，用于在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；所述调度控制信号至少包括用于控制车辆间距以执行有序自动泊车的交通灯信号控制序列；

调度模块，用于获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度；

其中，所述第一设备与所述第二设备为路侧设备。

8.一种车辆调度系统，其特征在于，包括第二设备，所述第二设备至少包括定位信号接收与解析模块、调度与调度信号生成模块、以及信号发生器；

所述定位信号接收与解析模块与车辆通信连接，至少用于获取至少一个车辆发送的调度请求信息，并基于所述调度请求信息生成调度控制信号；其中，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，所述车辆位置信号是通过将所述车辆的位置信息与第二信息中地图信息进行位置配准，获得融合地图信息，并基于所述融合地图信息生成车辆位置信号；所述车辆位置信号用于反映车辆在当前环境的绝对位置信息确定得到，所述第二信息是第一设备响应于车端在确定车辆满足预设调度条件时所发送的第一信息所下发的，所述第一信息至少包括用于指示车辆获取周围环境的高精地图信息；所述调度控制信号至少包括用于控制车辆间距以执行有序自动泊车的交通灯信号控制序列；

所述调度与调度信号生成模块的一端分别与道路信息感知模块和定位信号接收与解析模块连接，另一端与信号发生器连接；所述调度与调度信号生成模块用于匹配所述调度请求信息与预存地图信息，获得所述至少一个车辆的车辆地理分布信息；对所述车辆地理分布信息进行编码处理，生成车辆分布信号；基于所述车辆分布信号和当前环境中的道路信息感知模块，生成信号控制序列；

所述信号发生器与所述调度与调度信号生成模块连接，用于基于信号控制序列生成包含交通信号控制序列的调度控制信号，并将所述至少一个车辆和当前环境中的交通控制设备发送所述调度控制信号，以使得所述至少一个车辆执行车辆调度。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如所述权利要求1-4任一所述的车辆调度方法，或者权利要求5或6所述的车辆调度方法。

10.一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-4任一所述的车辆调度方法，或者权利要求5或6所述的车辆调度方法。

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