CN112776799A - 车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆 - Google Patents

车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆，该方法包括：获取施工区域的语义地图，施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，第一障碍物为施工区域中的障碍物；至少根据施工区域的语义地图，调整行驶策略。该方法通过获取施工区域的语义地图，语义地图包括施工区域中的第一障碍物的位置信息，再根据获取的语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物影响，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。

Description

车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。
背景技术
现有技术中的3D点云图像，并不能显示点云对应的物体是什么，即并未对物体进行区分，语义级别较低，不利于车辆精准且及时地识别施工区域，也不利于后续根据施工区域的信息来精准且及时地调整行驶策略。因此，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障。
因此，亟需一种能够使得车辆在施工区域安全驾驶的方法。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以解决现有技术中自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
可选地，在至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，所述控制方法还包括：获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物。
可选地，获取第二障碍物信息，包括：获取所述预定区域的3D点云地图；根据所述3D点云地图确定所述第二障碍物信息。
可选地，至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：根据至少一个所述第二障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略。
可选地，根据至少一个所述障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略，包括：比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略。
可选地，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。
可选地，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。
可选地，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。
可选地，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。
可选地，根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略，包括：调整所述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让所述目标障碍物。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括第一获取单元和调整单元，其中，所述第一获取单元用于获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；所述调整单元用于至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制方法，包括：获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物；根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为当前存在的障碍物；根据所述目标障碍物信息，调整行驶策略。
可选地，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。
可选地，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。
可选地，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。
可选地，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。
根据本发明实施例的再一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
本申请提供了一种车辆的控制方法，所述的车辆的控制方法，首先获取所述施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括所述第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；然后至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该方法通过获取所述施工区域的语义地图，所述语义地图包括所述施工区域中的所述第一障碍物的位置信息，再根据获取的所述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
图2示出了根据本申请的另一种实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
图3示出了根据本申请的实施例的车辆的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
正如背景技术中所说的，现有技术中自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障的问题，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆的控制方法。
图1是根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S102，至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
上述的车辆的控制方法，首先获取上述施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括上述第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；然后至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该方法通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在实际的应用过程中，本领域技术人员可以使用现有中的构建方法来实现施工区域的语义地图的构建，一种具体的实施例中，施工区域的语义地图的构建方法包括：确定3D点云地图中的施工障碍区域，上述施工障碍区域为与施工区域相关的障碍区域，上述施工障碍区域包括上述第一障碍物；获取3D点云地图中的上述施工障碍区域的多个障碍点的位置信息并存储，上述障碍点为上述施工障碍区域中的点；在预定时间段内未检测到上述施工障碍区域的情况下，根据多个上述障碍点的位置信息生成上述施工区域的语义地图。
本申请中的语义地图可以为控制中心构建好发送给车辆的，也可以是车辆自己构建得到的，还可以为其他车辆构建好发送给该车辆的，具体可以根据实际情况来获取该语义地图。
在语义地图并不是车辆根据实时检测到的信息自行构建的，而是其他车辆或者控制中心构建得到发送给该车辆的情况下，为了进一步地保证这种情况中，获取的障碍物信息较为准确，进而保证对车辆进行精准且及时地行驶策略调整，避免出现驾驶故障，根据本申请的一种具体的实施例，在至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，上述控制方法还包括：获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物。通过获取上述预定区域的上述第二障碍物信息，进一步地保证了能精准且及时地对车辆进行行驶策略的调整，进一步地保证车辆驾驶的安全。
需要说明的是，上述第二障碍物信息为车辆在驾驶过程中根据实时检测到的信息自行构建的障碍物信息。
为了较为精准且及时地获取上述第二障碍物信息，根据本申请的另一种具体的实施例，获取第二障碍物信息，包括：获取上述预定区域的3D点云地图；根据上述3D点云地图确定上述第二障碍物信息。通过获取上述预定区域的3D点云地图，根据上述3D点云地图确定上述第二障碍物信息，保证了获取的上述第二障碍物信息较为准确。
当然，在实际的应用中，还可以通过其他的方式来获取第二障碍物信息，本领域技术人员可以根据实际情况来选择合适的方式获取第二障碍区信息，此处就不再赘述了。
在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，施工区域的语义地图上的第一障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍信息不同，也就是说，语义地图上的第一障碍物信息可能发生了变化，为了在这一种情况中，更准确地调整车辆的行驶策略，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：根据至少一个上述第二障碍物信息和上述施工区域的语义地图，调整上述行驶策略。
根据本申请的又一种具体的实施例，根据至少一个上述障碍物信息和上述施工区域的语义地图，调整上述行驶策略，包括：比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；根据上述目标障碍物信息，调整上述行驶策略。通过比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，再根据上述目标障碍物信息，调整上述行驶策略，这样使得调整后的行驶策略较为准确，进一步地保证了车辆能在施工区域进行安全驾驶。
本申请的再一种具体的实施例中，比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度；在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，上述目标障碍物的位置信息为上述目标障碍物信息。通过确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，并将上述相似度和上述相似度阈值进行比较，在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，这样进一步地保证了确定的上述目标障碍物信息较为准确，进而保证根据上述目标障碍物信息调整后的车辆行驶较为安全。
本申请的另一种具体的实施例中，比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物。在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，说明语义地图上的第一障碍物信息发生了变化，车辆附近无施工区域，这时上述方法确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物，并按照上述第二障碍物信息调整车辆的行驶策略，进一步地保证了车辆的安全行驶，避免车辆在行驶过程中出现驾驶故障。
在实际的应用过程中，确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，上述相似个数为上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度。上述方法，通过计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离，再计算上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数，最后根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度，进一步地保证了可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
为了进一步地保证可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，本申请的再一种具体的实施例中，根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度，包括：计算上述相似个数与目标个数之间的比值，得到上述相似度，上述目标个数为上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数的总和的一半。这样可以为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
根据本申请的又一种具体的实施例，根据上述目标障碍物信息，调整上述行驶策略，包括：调整上述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让上述目标障碍物。通过调整上述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让上述目标障碍物，进一步地保证了上述车辆可以较为安全地行驶，进一步地避免了车辆在行驶过程中的驾驶故障问题。
根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种车辆的控制方法，如图2所示，上述方法包括如下步骤：
步骤S201，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S202，获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；
步骤S203，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，上述目标障碍物为当前存在的障碍物；
步骤S204，根据上述目标障碍物信息，调整行驶策略。
上述的车辆的控制方法，首先获取上述施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括上述第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；然后获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；再根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，上述目标障碍物为当前存在的障碍物；最后根据上述目标障碍物信息，调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该方法通过获取上述施工区域的语义地图和预定区域的上述第二障碍物信息，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图和上述第二障碍物信息调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息和上述预定区域的第二障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，以避开障碍物，有效地解决了车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了自动驾驶车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
本申请中的语义地图可以为控制中心构建好发送给车辆的，也可以是车辆自己构建得到的，还可以为其他车辆构建好发送给该车辆的，具体可以根据实际情况来获取该语义地图。
根据本申请的一种具体的实施例，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度；在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，上述目标障碍物的位置信息为上述目标障碍物信息。通过确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，并将上述相似度和上述相似度阈值进行比较，在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，这样进一步地保证了确定的上述目标障碍物信息较为准确，进而保证根据上述目标障碍物信息调整后的车辆行驶较为安全。
根据本申请的另一种具体的实施例，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物。在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，说明车辆附近无施工区域，这时上述方法确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物，并按照上述第二障碍物信息调整车辆的行驶策略，进一步地保证了车辆的安全行驶，避免车辆在行驶过程中出现驾驶故障。
在实际的应用过程中，确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，上述相似个数为上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度。上述方法，通过计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离，再计算上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数，最后根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度，进一步地保证了可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
为了进一步地保证可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，本申请的再一种具体的实施例中，根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度，包括：计算上述相似个数与目标个数之间的比值，得到上述相似度，上述目标个数为上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数的总和的一半。这样可以为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆的控制方法。以下对本申请实施例提供的车辆的控制装置进行介绍。
图3是根据本申请实施例的车辆的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括第一获取单元10和调整单元20，其中，上述第一获取单元10用于获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；上述调整单元20用于至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
上述的车辆的控制装置，通过上述第一获取单元获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，至少根据上述施工区域的语义地图，通过上述调整单元调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该装置通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
在实际的应用过程中，本领域技术人员可以使用现有中的构建方法来实现施工区域的语义地图的构建，一种具体的实施例中，施工区域的语义地图的构建方法包括：确定3D点云地图中的施工障碍区域，上述施工障碍区域为与施工区域相关的障碍区域，上述施工障碍区域包括上述第一障碍物；获取3D点云地图中的上述施工障碍区域的多个障碍点的位置信息并存储，上述障碍点为上述施工障碍区域中的点；在预定时间段内未检测到上述施工障碍区域的情况下，根据多个上述障碍点的位置信息生成上述施工区域的语义地图。
本申请中的语义地图可以为控制中心构建好发送给车辆的，也可以是车辆自己构建得到的，还可以为其他车辆构建好发送给该车辆的，具体可以根据实际情况来获取该语义地图。
在语义地图并不是车辆根据实时检测到的信息自行构建的，而是其他车辆或者控制中心构建得到发送给该车辆的情况下，为了进一步地保证这种情况中，获取的障碍物信息较为准确，进而保证对车辆进行精准且及时地行驶策略调整，避免出现驾驶故障，根据本申请的一种具体的实施例，上述装置还包括第二获取单元，上述第二获取单元用于在至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物。通过获取上述预定区域的上述第二障碍物信息，进一步地保证了能精准且及时地对车辆进行行驶策略的调整，进一步地保证车辆驾驶的安全。
需要说明的是，上述第二障碍物信息为车辆在驾驶过程中根据实时检测到的信息自行构建的障碍物信息。
为了较为精准且及时地获取上述第二障碍物信息，根据本申请的另一种具体的实施例，上述第二获取单元包括第一获取模块和确定模块，其中，上述第一获取模块用于获取上述预定区域的3D点云地图；上述确定模块用于根据上述3D点云地图确定上述第二障碍物信息。通过获取上述预定区域的3D点云地图，根据上述3D点云地图确定上述第二障碍物信息，保证了获取的上述第二障碍物信息较为准确。
当然，在实际的应用中，还可以通过其他的方式来获取第二障碍物信息，本领域技术人员可以根据实际情况来选择合适的方式获取第二障碍区信息，此处就不再赘述了。
在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，施工区域的语义地图上的第一障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍信息不同，也就是说，语义地图上的第一障碍物信息可能发生了变化，为了在这一种情况中，更准确地调整车辆的行驶策略，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，上述调整单元包括调整子单元，上述调整子单元用于根据至少一个上述第二障碍物信息和上述施工区域的语义地图，调整上述行驶策略。
根据本申请的又一种具体的实施例，上述调整子单元包括比较模块和调整模块，其中，上述比较模块用于比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；上述调整模块用于根据上述目标障碍物信息，调整上述行驶策略。通过比较上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，再根据上述目标障碍物信息，调整上述行驶策略，这样使得调整后的行驶策略较为准确，进一步地保证了车辆能在施工区域进行安全驾驶。
本申请的再一种具体的实施例中，上述比较模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，其中，上述第一确定子模块用于确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度；上述第二确定子模块用于在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，上述目标障碍物的位置信息为上述目标障碍物信息。通过确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，并将上述相似度和上述相似度阈值进行比较，在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的上述第一障碍物或上述第二障碍物为目标障碍物，这样进一步地保证了确定的上述目标障碍物信息较为准确，进而保证根据上述目标障碍物信息调整后的车辆行驶较为安全。
本申请的另一种具体的实施例中，上述比较模块还包括第三确定子模块，上述第三确定子模块用于在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物。在相似度小于或者等于上述相似度阈值的情况下，说明语义地图上的第一障碍物信息发生了变化，车辆附近无施工区域，这时上述装置确定对应的上述第二障碍物为目标障碍物，并按照上述第二障碍物信息调整车辆的行驶策略，进一步地保证了车辆的安全行驶，避免车辆在行驶过程中出现驾驶故障。
在实际的应用过程中，上述第一确定子模块还用于计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，上述相似个数为上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度。上述装置，通过计算一个上述第一障碍物的各点和上述第二障碍物的对应点之间的距离，再计算上述第一障碍物中的与上述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数，最后根据上述相似个数、上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数，确定上述相似度，进一步地保证了可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
为了进一步地保证可以较为简单、高效且准确地确定一个上述第一障碍物的位置信息和一个上述第二障碍物的位置信息的相似度，本申请的再一种具体的实施例中，上述第一确定子模块还用于计算上述相似个数与目标个数之间的比值，得到上述相似度，上述目标个数为上述第一障碍物的个数以及上述第二障碍物的个数的总和的一半。这样可以为后续调整车辆的行驶策略提供了准确的数据支撑。
根据本申请的又一种具体的实施例，上述调整模块包括调整子模块，上述调整子模块用于调整上述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让上述目标障碍物。通过调整上述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让上述目标障碍物，进一步地保证了上述车辆可以较为安全地行驶，进一步地避免了车辆在行驶过程中的驾驶故障问题。
上述车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元和调整单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S102，至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略；
或者处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S201，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S202，获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；
步骤S203，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，上述目标障碍物为当前存在的障碍物；
步骤S204，根据上述目标障碍物信息，调整行驶策略。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S102，至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略；
或者有至少如下方法步骤的程序：
步骤S201，获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；
步骤S202，获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；
步骤S203，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，上述目标障碍物为当前存在的障碍物；
步骤S204，根据上述目标障碍物信息，调整行驶策略。
根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种车辆，上述车辆包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
上述车辆，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，该方法通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物影响，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证了车辆的行驶安全。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请提供了一种车辆的控制方法，上述的车辆的控制方法，首先获取上述施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括上述第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；然后至少根据上述施工区域的语义地图，调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该方法通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
2)、本申请还提供了一种车辆的控制方法，上述的车辆的控制方法，首先获取上述施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括上述第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；然后获取第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；再根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，上述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，上述目标障碍物为当前存在的障碍物；最后根据上述目标障碍物信息，调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该方法通过获取上述施工区域的语义地图和预定区域的上述第二障碍物信息，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图和上述第二障碍物信息调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息和上述预定区域的第二障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，以避开障碍物，有效地解决了车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了自动驾驶车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
3)、本申请还提供了一种车辆的控制装置，上述的车辆的控制装置，通过上述第一获取单元获取施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，至少根据上述施工区域的语义地图，通过上述调整单元调整行驶策略。相比现有技术中语义级别较低，不能精准且及时地识别施工区域，造成自动驾驶车辆经常在施工区域出现驾驶故障，该装置通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。
4)、本申请还提供了一种车辆，上述车辆，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，该方法通过获取上述施工区域的语义地图，上述语义地图包括上述施工区域中的上述第一障碍物的位置信息，再根据获取的上述语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物影响，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证了车辆的行驶安全。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，所述控制方法还包括：
获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第二障碍物信息，包括：
获取所述预定区域的3D点云地图；
根据所述3D点云地图确定所述第二障碍物信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：
根据至少一个所述第二障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少一个所述障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略，包括：
比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；
根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：
确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；
在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：
在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：
计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；
计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；
根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：
计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略，包括：
调整所述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让所述目标障碍物。
11.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物；
根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为当前存在的障碍物；
根据所述目标障碍物信息，调整行驶策略。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：
确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；
在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：
在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：
计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；
计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；
根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：
计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。
16.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
调整单元，用于至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至15中任意一项所述的方法。
18.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至15中任意一项所述的方法。
19.一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至15中任意一项所述的方法。
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