CN112579724A - 语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统，该方法包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，第一障碍物为车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；根据第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，地理空间数据库包括物体信息，物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种语义地图的构建方法、构建装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统。
背景技术
现有技术中的3D点云图像，并不能显示点云对应的物体是什么，即并未对物体进行区分，语义级别较低，不利于车辆准确高效地识别施工区域，也不利于后续根据施工区域的信息来准确高效地调整行驶策略。因此，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障。
因此，亟需一种能够使得车辆在施工区域安全驾驶的方法。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种语义地图的构建方法、构建装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统，以解决现有技术中自动驾驶车辆在施工区域经常出现驾驶故障的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种语义地图的构建方法，包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
可选地，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息。
可选地，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，上述第一预定障碍物为多个上述第一障碍物中相同的上述第一障碍物，删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，且只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新。
可选地，根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：确定多个上述第一障碍物信息中的任意两个上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个上述第一障碍物为上述第一预定障碍物。
可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，上述第二预定障碍物为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；在存在上述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为上述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与上述第二预定障碍物相同的上述第一障碍物的位置信息。
可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中。
可选地，确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，上述预备物体为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物之间的距离小于上述预定距离的物体；在存在上述预备物体的情况，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同的情况下，确定对应的上述预备物体为上述第二预定障碍物。
可选地，确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，包括：确定第一边框，上述第一边框为包括上述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；确定第二边框，上述第二边框为包括上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的多边形轮廓的最小的矩形；根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，上述预备边框为与上述第二边框距离小于上述预定距离的第一边框；计算上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的距离，得到多个预备距离；确定对应的上述预备距离小于上述预定距离的上述物体为上述预备物体。
可选地，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同，包括：确定上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述面积交并比小于或者等于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物不相同。
可选地，上述第一障碍物信息还包括上述第一障碍物的ID，上述物体信息还包括上述物体的ID。
可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。
可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。
可选地，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，包括：根据更新后的上述地理空间数据库，更新上述初始语义地图中的上述施工区域的轮廓，得到上述语义地图。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种语义地图的构建装置，包括接收单元、更新单元和构建单元，其中，上述接收单元用于接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；上述更新单元用于根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；上述构建单元用于根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，上述程序执行任意一种上述的方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任意一种上述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆系统，包括：汽车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
本申请的语义地图的构建方法，首先，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；然后，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息，最后根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法中，通过接收施工区域的第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的实施例的语义地图的构建方法生成的流程示意图；
图2示出了根据本申请的实施例的语义地图的构建装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
正如背景技术中所说的，现有技术中的自动驾驶车辆在施工区域经常出现驾驶故障，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种语义地图的构建方法、构建装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统。
根据本申请的实施例，提供了一种语义地图的构建方法。
图1是根据本申请实施例的语义地图的构建方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；
步骤S102，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
步骤S103，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
上述的语义地图的构建方法，首先，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；然后，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息，最后根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法中，通过接收施工区域的第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
在实际的应用过程中，上述第一障碍物的类型可以包括锥桶、水马和板子中的一种或者几种，当然，上述第一障碍物的类型也可以为其他的障碍物。
为了进一步地保证构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，保证行车安全，根据本申请的一种具体的实施例，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息。通过接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息，并根据多个车辆的上述第一障碍物信息，来构建施工区域的语义地图，进一步地保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配。
在实际应用过程中，存在多辆车同时经过同一个区域，且上报同一个障碍物的情况，由于不同车辆上报的障碍物的信息会存在一定的差异，此时需要对不同车辆上报的信息进行去重，根据本申请的另一种具体的实施例，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，上述第一预定障碍物为多个上述第一障碍物中相同的上述第一障碍物，删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，且只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新。通过删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，保证了对上述第一障碍物信息中的重复信息的去除，保证了得到的上述第二障碍物信息较为精简，便于后续根据上述第二障碍物信息进行上述地理空间数据库的更新，和语义地图的构建。
为了保证确定的上述第一预定障碍物较为准确，避免将不同的第一障碍物信息进行误删，进一步地保证构建的语义地图较为准确，在实际的应用过程中，根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：确定多个上述第一障碍物信息中的任意两个上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个上述第一障碍物为上述第一预定障碍物。
根据本申请的又一种具体的实施例，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，上述第二预定障碍物为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；在存在上述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为所述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与所述第二预定障碍物相同的所述第一障碍物的位置信息。上述方法，在存在上述第二预定障碍物的情况下，即上述地理空间数据库中存在上述第二预定障碍物信息，将与上述第二预定障碍物相同的上述第一障碍物的位置信息更新为上述第二预定障碍物的位置信息，这样保证了更新后的上述地理空间数据库更加准确，进一步地保证了后续根据上述地理空间数据库构建的施工区域的语义地图较为准确。
本申请的再一种具体的实施例中，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中。上述方法，在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中，即更新后得到的上述第二障碍物信息增加了相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，进一步地保证了更新后得到的上述第二障碍物信息与当前的施工区域的障碍物信息基本匹配，进一步地保证了后续构建的语义地图较为准确。
为了进一步地保证确定的是否存在上述第二预定障碍物的结果较为准确，进而保证后续构建的予以地图较为准确，根据本申请的另一种具体的实施例，确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，上述预备物体为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物之间的距离小于上述预定距离的物体；在存在上述预备物体的情况，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同的情况下，确定对应的上述预备物体为上述第二预定障碍物。
在实际的应用过程中，在表示不规则的障碍物之间的距离时，由于一个施工区域内的障碍物的与地面垂直方向上的坐标比较相近，因此，通过将障碍物投射到地面上，近似地将障碍物认为是一个二维平面上的多边形障碍物，在二维平面上确定多边形障碍物的各顶点的坐标以及中心点的坐标，上述坐标为相对于自定义的语义地图的原点的坐标，来计算障碍物之间的距离，最后在进行与地面垂直方向上的坐标过滤，即防止障碍物之间的垂直方向上的坐标相差过大。
根据本申请的再一种具体的实施例，确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，包括：确定第一边框，上述第一边框为包括上述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；确定第二边框，上述第二边框为包括上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的多边形轮廓的最小的矩形；根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，上述预备边框为与上述第二边框距离小于上述预定距离的第一边框；计算上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的距离，得到多个预备距离；确定对应的上述预备距离小于上述预定距离的上述物体为上述预备物体。上述方法，通过确定第一边框、第二边框，并根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，计算得到上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的多个预备距离，通过确定对应的上述预备距离是否小于上述预定距离，在上述预备距离小于上述预定距离的情况下，对应的上述物理为上述预备物体，这样进一步地保证了是否存在预备物体的确定结果较为准确，进而进一步地保证后续的语义地图的构建较为准确，进一步地保证车辆的驾驶安全。
为了进一步地保证较为准确地确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同，在实际的应用过程中，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同，包括：确定上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述面积交并比小于或者等于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物不相同。
本申请的另一种具体的实施例中，上述第一障碍物信息还包括上述第一障碍物的ID，上述物体信息还包括上述物体的ID。
具体地，障碍物的ID为障碍物插入数据库的自增ID(即序号)，障碍物ID会包含在分发给车辆的初始语义地图中，也会包含在第一状态信息和第三状态信息中。第一状态信息表征车辆在现实世界中看到和与语义地图中对应ID的位置、形状以及高度相似的物体。第三状态信息表征车辆在现实世界中看不到语义地图中对应ID位置附近的相近物体。对于新增的物体，车辆上报的信息中不包含ID，由服务器进行分配。
服务器先会根据位置和形状信息，在地理空间数据库中寻找是否已经有相同的物体(位置和形状以及高度相近)，如果有，则更新地理空间数据库中相同物体的位置和形状信息为最新的观测信息(即车辆上报的数据)。若发现地理空间数据库中存在多个与车辆上报的障碍物信息相同的物体(位置和形状高度相似——高并发场景下多辆车同时上报同一个新增物体的情况下)，则只保留最初的一个障碍物，将数据库中其他重复的障碍物信息删除，并更新保留的障碍物的位置、轮廓和形状信息(即保持ID为重复障碍物中最小的ID，保持障碍物的ID尽量稳定，而信息是最新的信息)。若发现数据库中，没有相同的障碍物，则将障碍物信息插入到数据库中，新插入的障碍物信息根据其插入顺序自动得到一个ID。
本申请的再一种具体的实施例中，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。
在实际的应用过程中，上述物体信息还包括更新时间，上述方法通过定时任务，来检查上述地理空间数据库中的障碍物的更新时间，若障碍物长时间未更新，则认为障碍物已经被移除，若施工区域中的障碍物都已经完全被移除，则认为整个施工区域已经被移除。
在实际的应用过程中，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。上述方法通过将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，进一步地保证了更新后的上述地理空间数据库较为准确，根据更新后的上述地理空间数据库构建的施工区域的语义地图与实际的施工区域基本匹配，进一步地保证了车辆在施工区域的安全驾驶。
为了进一步地保证上述语义地图与当前的施工区域基本匹配，进一步地保证构建的语义地图较为准确，本申请的又一种具体的实施例中，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，包括：根据更新后的上述地理空间数据库，更新上述初始语义地图中的上述施工区域的轮廓，得到上述语义地图。
需要说明的是，上述施工区域的轮廓为包含施工区域的所有障碍物的凸包。本申请中的施工区域为距离在预定阈值内的障碍物之间构成的区域，即一个施工区域中的任意相邻两个障碍物之间的距离小于预定阈值。对于多个障碍物来说，可能构成一个施工区域，也可能构成多个施工区域，具体情况要根据相邻的障碍物之间的距离来确定和划分。
在实际的应用过程中，为了进一步地保证构建的语义地图较为准确，需要对施工区域进行合并，对于每个施工区域，记录其包括的障碍物的ID，对于每一个障碍物，记录其所属的施工区域的ID，对施工区域进行合并的的具体步骤包括：根据接收的第一障碍物信息，将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，然后更新施工区域的轮廓，根据二维平面上的多边形障碍物，确定施工区域附近的障碍物，以对相邻的施工区域进行合并。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种语义地图的构建装置，需要说明的是，本申请实施例的语义地图的构建装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于语义地图的构建方法。以下对本申请实施例提供的语义地图的构建装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的语义地图的构建装置的示意图。如图2所示，该装置包括接收单元10、更新单元20和构建单元30，其中，上述接收单元10用于接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；上述更新单元20用于根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；上述构建单元30用于根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
上述的语义地图的构建装置，通过上述接收单元接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，根据上述第一障碍物信息，通过上述更新单元对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息，根据更新后的上述地理空间数据库，通过上述构建单元构建施工区域的语义地图。该装置中，通过接收施工区域的第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
在实际的应用过程中，上述第一障碍物的类型可以包括锥桶、水马和板子中的一种或者几种，当然，上述第一障碍物的类型也可以为其他的障碍物。
为了进一步地保证构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，保证行车安全，根据本申请的一种具体的实施例，上述接收单元包括接收子单元，上述接收子单元用于接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息。通过接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息，并根据多个车辆的上述第一障碍物信息，来构建施工区域的语义地图，进一步地保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配。
在实际应用过程中，存在多辆车同时经过同一个区域，且上报同一个障碍物的情况，由于不同车辆上报的障碍物的信息会存在一定的差异，此时需要对不同车辆上报的信息进行去重，根据本申请的另一种具体的实施例，上述更新单元包括确定子单元和第一更新子单元，其中，上述确定子单元用于根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，上述第一预定障碍物为多个上述第一障碍物中相同的上述第一障碍物，删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，且只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；上述第一更新子单元用于根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新。通过删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，保证了对上述第一障碍物信息中的重复信息的去除，保证了得到的上述第二障碍物信息较为精简，便于后续根据上述第二障碍物信息进行上述地理空间数据库的更新，和语义地图的构建。
为了保证确定的上述第一预定障碍物较为准确，避免将不同的第一障碍物信息进行误删，进一步地保证构建的语义地图较为准确，在实际的应用过程中，上述确定子单元包括第一确定模块和第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于确定多个上述第一障碍物信息中的任意两个上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积，例如，两个第一障碍物的相交部分的面积为1cm2，两个第一障碍物的面积之和为4cm2，因此二者的总面积为3cm2，面积交并比为1/3；上述第二确定模块用于在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个上述第一障碍物为上述第一预定障碍物。
根据本申请的又一种具体的实施例，上述第一更新子单元包括第三确定模块和第一更新模块，其中，上述第三确定模块用于确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，上述第二预定障碍物为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；上述第一更新模块用于在存在上述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为所述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与所述第二预定障碍物相同的所述第一障碍物的位置信息。上述装置，在存在上述第二预定障碍物的情况下，即上述地理空间数据库中存在上述第二预定障碍物信息，将与上述第二预定障碍物相同的上述第一障碍物的位置信息更新为上述第二预定障碍物的位置信息，这样保证了更新后的上述地理空间数据库更加准确，进一步地保证了后续根据上述地理空间数据库构建的施工区域的语义地图较为准确。
本申请的再一种具体的实施例中，上述第一更新子单元还包括增加模块，上述增加模块用于在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中。上述装置，在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中，即更新后得到的上述第二障碍物信息增加了相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，进一步地保证了更新后得到的上述第二障碍物信息与当前的施工区域的障碍物信息基本匹配，进一步地保证了后续构建的语义地图较为准确。
为了进一步地保证确定的是否存在上述第二预定障碍物的结果较为准确，进而保证后续构建的语义地图较为准确，根据本申请的另一种具体的实施例，上述第三确定模块包括第一确定子模块、第二确定子模块和第三确定子模块，其中，上述第一确定子模块用于确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，上述预备物体为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物之间的距离小于上述预定距离的物体；上述第二确定子模块用于在存在上述预备物体的情况，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；上述第三确定子模块用于在上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同的情况下，确定对应的上述预备物体为上述第二预定障碍物。
在实际的应用过程中，在表示不规则的障碍物之间的距离时，由于一个施工区域内的障碍物的与地面垂直方向上的坐标比较相近，因此，通过将障碍物投射到地面上，近似地将障碍物认为是一个二维平面上的多边形障碍物，在二维平面上确定多边形障碍物的各顶点的坐标以及中心点的坐标，上述坐标为相对于自定义的语义地图的原点的坐标，来计算障碍物之间的距离，最后在进行与地面垂直方向上的坐标过滤，即防止障碍物之间的垂直方向上的坐标相差过大。
根据本申请的再一种具体的实施例，上述第一确定子模块还用于确定第一边框，上述第一边框为包括上述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；确定第二边框，上述第二边框为包括上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的多边形轮廓的最小的矩形；根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，上述预备边框为与上述第二边框距离小于上述预定距离的第一边框；计算上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的距离，得到多个预备距离；确定对应的上述预备距离小于上述预定距离的上述物体为上述预备物体。上述装置，通过确定第一边框、第二边框，并根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，计算得到上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的多个预备距离，通过确定对应的上述预备距离是否小于上述预定距离，在上述预备距离小于上述预定距离的情况下，对应的上述物理为上述预备物体，这样进一步地保证了是否存在预备物体的确定结果较为准确，进而进一步地保证后续的语义地图的构建较为准确，进一步地保证车辆的驾驶安全。
为了进一步地保证较为准确地确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同，在实际的应用过程中，上述第二确定子模块还用于确定上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述面积交并比小于或者等于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物不相同。
本申请的另一种具体的实施例中，上述第一障碍物信息还包括上述第一障碍物的ID，上述物体信息还包括上述物体的ID。
本申请的再一种具体的实施例中，上述第一更新子单元还包括第二更新模块，上述第二更新模块用于将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。
在实际的应用过程中，上述物体信息还包括更新时间，上述装置通过定时任务，来检查上述地理空间数据库中的障碍物的更新时间，若障碍物长时间未更新，则认为障碍物已经被移除，若施工区域中的障碍物都已经完全被移除，则认为整个施工区域已经被移除。
在实际的应用过程中，上述第一更新子单元还包括第三更新模块，上述第三更新模块用于将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。上述装置通过将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，进一步地保证了更新后的上述地理空间数据库较为准确，根据更新后的上述地理空间数据库构建的施工区域的语义地图与实际的施工区域基本匹配，进一步地保证了车辆在施工区域的安全驾驶。
为了进一步地保证上述语义地图与当前的施工区域基本匹配，进一步地保证构建的语义地图较为准确，本申请的又一种具体的实施例中，上述构建单元包括第二更新子单元，上述第二更新子单元用于根据更新后的上述地理空间数据库，更新上述初始语义地图中的上述施工区域的轮廓，得到上述语义地图。
需要说明的是，上述施工区域的轮廓为包含施工区域的所有障碍物的凸包。
在实际的应用过程中，为了进一步地保证构建的语义地图较为准确，需要对施工区域进行合并，对于每个施工区域，记录其包括的障碍物的ID，对于每一个障碍物，记录其所属的施工区域的ID，对施工区域进行合并的的具体步骤包括：根据接收的第一障碍物信息，将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中，然后更新施工区域的轮廓，根据二维平面上的多边形障碍物，确定施工区域附近的障碍物，以对相邻的施工区域进行合并。
上述语义地图的构建装置包括处理器和存储器，上述接收单元、更新单元和构建单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中自动驾驶车辆在施工区域经常出现驾驶故障的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述语义地图的构建方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述语义地图的构建方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；
步骤S102，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
步骤S103，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；
步骤S102，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
步骤S103，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种车辆系统，包括：汽车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
上述的车辆系统，包括汽车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。上述车辆系统，通过其中的程序执行任意一种上述的方法，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的语义地图的构建方法，首先，接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；然后，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息，最后根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法中，通过接收施工区域的第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
2)、本申请的语义地图的构建装置，通过上述接收单元接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，根据上述第一障碍物信息，通过上述更新单元对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息，根据更新后的上述地理空间数据库，通过上述构建单元构建施工区域的语义地图。该装置中，通过接收施工区域的第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
3)、本申请的车辆系统，包括汽车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。上述车辆系统，通过其中的程序执行任意一种上述的方法，实现了对地理空间数据库中的物体的ID、形状信息以及位置信息等物体信息的实时更新，根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，保证了构建的语义地图与当前的施工区域基本匹配，保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以根据构建的语义地图，来准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆的安全驾驶。
以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (17)
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：
接收车辆发送的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，所述第一障碍物为所述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，所述第一状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物与所述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，所述第二状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图新增的障碍物的信息，所述第三状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图减少的障碍物的信息；
根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，所述地理空间数据库包括物体信息，所述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：
接收多个所述车辆分别发送的所述第一障碍物信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：
根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，所述第一预定障碍物为多个所述第一障碍物中相同的所述第一障碍物，删除多余的所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，且只保留一个所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；
根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：
确定多个所述第一障碍物信息中的任意两个所述第一障碍物的面积交并比，所述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；
在所述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个所述第一障碍物为所述第一预定障碍物。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
确定所述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，所述第二预定障碍物为与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；
在存在所述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为所述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与所述第二预定障碍物相同的所述第一障碍物的位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
在不存在所述第二预定障碍物的情况下，将包括所述第二状态信息的所述第一障碍物信息增加至所述地理空间数据库中。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，包括：
确定所述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，所述预备物体为与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物之间的距离小于所述预定距离的物体；
在存在所述预备物体的情况，确定所述预备物体是否与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同；
在所述预备物体与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同的情况下，确定对应的所述预备物体为所述第二预定障碍物。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，包括：
确定第一边框，所述第一边框为包括所述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；
确定第二边框，所述第二边框为包括所述第二状态信息对应的所述第一障碍物的多边形轮廓的最小的矩形；
根据所述第一边框的位置和所述第二边框的位置，确定预备边框，所述预备边框为与所述第二边框距离小于所述预定距离的第一边框；
计算所述预备边框对应的所述多边形轮廓与所述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的距离，得到多个预备距离；
确定对应的所述预备距离小于所述预定距离的所述物体为所述预备物体。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述预备物体是否与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同，包括：
确定所述预备物体与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物的面积交并比，所述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；
在所述面积交并比大于交并比阈值的情况下，所述预备物体与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同；
在所述面积交并比小于或者等于交并比阈值的情况下，所述预备物体与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物不相同。
10.根据权利要求3至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息还包括所述第一障碍物的ID，所述物体信息还包括所述物体的ID。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
将包括所述第一状态信息的所述第二障碍物信息中的状态信息和位置信息，更新至相同ID的所述物体信息中。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
将包括所述第三状态信息的所述第二障碍物信息中的状态信息和位置信息，更新至相同ID的所述物体信息中。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，包括：
根据更新后的所述地理空间数据库，更新所述初始语义地图中的所述施工区域的轮廓，得到所述语义地图。
14.一种语义地图的构建装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收车辆发送的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，所述第一障碍物为所述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，所述第一状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物与所述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，所述第二状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图新增的障碍物的信息，所述第三状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图减少的障碍物的信息；
更新单元，用于根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，所述地理空间数据库包括物体信息，所述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
构建单元，用于根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
17.一种车辆系统，其特征在于，包括：汽车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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