CN109284348A

CN109284348A - 一种电子地图的更新方法、装置、设备和存储介质

Info

Publication number: CN109284348A
Application number: CN201811279968.7A
Authority: CN
Inventors: 董晨
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd; Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2018-10-30
Publication date: 2019-01-29
Anticipated expiration: 2038-10-30
Also published as: CN109284348B

Abstract

本发明实施例公开了一种电子地图的更新方法、装置、设备及存储介质，该方法可以应用于车载客户端中，包括：在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；根据所述周围环境数据进行障碍物识别；根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。本发明实施例的技术方案实现了，在根据采集到的周围环境数据对电子地图进行更新时，可以对采集到的数据进行检测，若采集到的环境数据是准确的，则根据采集的数据对电子地图进行更新，提高了更新电子地图的及时性、准确性以及置信度的技术效果。

Description

一种电子地图的更新方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电子地图数据处理技术，尤其涉及一种电子地图的更新方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着车辆驾驶的自动化技术水平的提高，各种车辆定位技术也不断的发展。车辆可基于自身的定位结果，再结合电子地图获知自身位置，从而辅助驾驶。电子地图的精度对自动驾驶的实现有重要影响，因此对电子地图的精度、准确性都提出了更高的要求。

现有技术的电子地图，通过实测数据进行绘制，并不断通过道路实测数据进行更新校正。但是，由于地理范围过于宽广，且总是由于人为、环境的因素存在变化。因此，电子地图的细节更新往往无法做到非常及时。

目前已有一种方式，是通过社会车辆的车载设备进行实时定位数据的采集，而后用于地图的更新。但是，社会车辆会在各种天气、路况环境下行驶，所采集的定位数据一致性较差，采用这样的定位数据进行地图更新，置信度不高。

发明内容

本发明实施例提供一种电子地图的更新方法、装置、设备和介质，以实现兼顾电子地图更新的及时性和较高置信度的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子地图的更新方法，该方法应用于车载客户端，该方法包括：

在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；

根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；

根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子地图的更新装置，该装置配置于车载客户端中，该装置包括：

采集数据模块，用于在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；

障碍物识别模块，用于根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

判断模块，用于根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；

电子地图更新模块，用于根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述电子地图的更新方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述电子地图的更新方法。

本发明实施例的技术方案通过在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；根据周围环境数据进行障碍物识别，并根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配，根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新，解决了现有技术中通过社会车辆的车载设备进行实时定位数据的采集，一旦采集到的数据与电子地图中的数据不一致，就会对电子地图进行更新，没有验证采集到的数据是否正确，导致电子地图的置信度角度，实现了在根据采集到的周围环境数据对电子地图进行更新时，可以先对采集到的数据进行检测，若采集到的环境数据是准确的，则根据采集的数据对电子地图进行更新，提高了更新电子地图的及时性、准确性以及置信度的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种电子地图的更新方法流程示意图；

图2为本发明实施例三所提供的一种电子地图的更新装置结构示意图；

图3为本发明实施例四所提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种电子地图的更新方法流程示意图，本实施例可适用于在车辆行驶的过程中，根据检测到的周围环境数据更新电子地图的情形，该方法可以由车载客户端中的更新电子地图的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现。

如图1所述，本实施例的方法包括：

S110、在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据。

需要说明的是，在道路上行驶的车辆不止一辆，并且每一辆车内都会有至少一个传感器采集周围环境数据，因此可以将每一辆能够采集周围环境数据的车辆，作为目标车辆。本发明实施例的技术方案可以以其中一辆车，作为目标车辆来介绍。

其中，至少一个传感器可以是超声波传感器、图像采集装置以及激光雷达等设备。需要说明的是，至少一个传感器可以实时、或者间隔性的采集车辆所处的周围环境数据，为了能够及时确定电子地图的信息是否正确，至少一个传感器可以实时采集车辆所处的周围环境数据。

至少一个传感器中的超声波传感器，是可以将超声波信号转换为电信号的传感器，它的特点是频率高、波长短、绕射现象小、方向性好、能够成为射线而定向传播，同时超声波传感器具有很强的穿透力，尤其是不透明的固体中。本发明实施例的技术方案中，可以通过超声波传感器，检测车辆当前所处的位置周围是否存在障碍物。图像采集装置可以是红外摄像头，360度旋转摄像头等，可以对车辆所处的环境进行拍摄或者检测。激光雷达也可以称之为激光点云，主要是利用激光在同一空间参考系下，获取物体表面每个采样点的空间坐标，得到的是一系列表示目标空间分布和目标特性的海量点的集合，这个点的集合称之为“点云”。根据激光丈量原理可以得到，点云包括三维坐标和激光反射强度。当激光照射到物体表面时，会产生反射，此时所反射的激光中携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因此，可以根据激光点云检测到的数据，获取障碍物的数据信息。

需要说明的是，车辆在道路上行驶的过程中，道路上还有其它类型的车辆行驶，可选的，大车、小车等，还有行人。可以将除目标车辆以外的任何车辆、行人、以及建筑物称为障碍物。

周围环境数据可以是，车辆在行驶的过程中，周围的建筑物信息、车辆信息、行人信息、或者公交站牌信息等。示例性的，建筑物信息可以是，以当前车辆所处的位置为坐标原点，建立空间坐标系，确定车辆周围建筑物中某些位置的坐标信息。可选的，当车辆行驶到A商场门口时，有车辆在目标车辆的周围行驶，还有行人，至少一个传感器检测到的周围环境数据可以是，以目标车辆所处的位置为中心，获取A商场建筑物边缘的某些点信息，目标车辆周围的其他车辆信息、以及行人信息等。

可选的，传感器为激光雷达，所述周围环境数据为激光点云数据。

具体的，激光雷达可以设置在目标车辆上，激光雷达可以发出一定数量的射线，在目标车辆行驶的过程中，激光雷达可以采集到周围环境数据各个障碍物的点云数据，可选的，目标车辆周围的建筑物的坐标数据、行人坐标数据、以及周围的车辆坐标数据等。

S120、根据所述周围环境数据进行障碍物识别。

需要说明的是，至少一个传感器可以采集周围的环境数据，并可以根据采集到的环境数据，识别障碍物的类别。

可选的，障碍物的类别包括：大车、小车、自行车、摩托车、和行人。

可以理解为，当传感器为激光雷达时，采集到的周围环境数据为激光点云数据，可以对采集到的激光点云数据进行记录，确定目标车辆周围所存在的障碍物的类别、以及障碍物的数量等。可选的，确定障碍物是大车、小车、行人，以及障碍物有多少。当然，障碍物的类别不局限于上述所提及的类别，还可以是其它类别，在此不再一一赘述。

S130、根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配。

需要说明的是，为了确保对地图更新的准确性，可以在根据采集到的周围环境数据对地图更新之前，先对电子地图中的环境数据与采集到的环境数据进行匹配，即先判断电子地图中的环境数据与采集到的环境数据是否一致。

还需要说明的是，在道路上行驶的车辆、行走的行人位置信息都是变化的，根据行驶车辆、以及行人的数据信息，来判断电子地图的信息是否准确，得到的信息可能并不准确，而建筑物或者相应的标志性地标的数据信息是相对不变的，因此，在对周围环境数据与地图中的环境数据进行一致性匹配时，可以采用周围环境中不发生变化的数据信息进行比较，可选的，对建筑物的坐标信息进行一致性匹配。

具体的，在目标车辆行驶的过程中，可以确定目标车辆在电子地图中的位置，并能够确定在该位置处，电子地图中的环境数据。即在电子地图中，以目标车辆所处的位置为坐标原点，建立空间坐标系，确定电子地图中建筑物某一些点的坐标信息。可以对相同区域，或者相同位置点，采集到的周围环境数据和电子地图中的环境数据进行匹配，可选的，对采集到的建筑物的坐标与地图中的建筑物坐标进行匹配，确定每个坐标点的差异。若相同区域对应点的差异较大，则说明采集到的环境数据与地图中的环境数据不匹配，可能是电子地图存在错误，也有可能是采集的周围环境数据存在错误。

在上述技术方案的基础上，为了进一步验证是电子地图是否存在问题，还是采集的周围环境数据存在错误，可以进一步结合障碍物的识别结果。可以理解为，在电子地图根据周围环境数据更新之前，可以先对采集到的周围环境数据进行检测，确保采集数据的准确性，进而提高电子地图更新的准确性。

S140、根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

其中，障碍物识别结果可以是，根据点云数据确定的障碍物类型、障碍物的数量。一致性匹配结果可以是，将检测到的周围环境信息，与电子地图中的周围环境信息进行相似度比较，得到的相似度值。

具体的，若障碍物识别结果和一致性匹配结果，分别满足预设的要求，则判定电子地图中的环境数据存在错误，需要根据至少一个传感器检测的周围环境数据对电子地图进行更新。

具体的判定条件可以是，如果一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；如果障碍物的距离小于设定距离值，且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的周围环境数据对电子地图进行更新。

其中，第一设定匹配阈值，可以理解为相似度最低的预设范围，可选的，第一设定匹配阈值为百分之九十。若一致性匹配结果低于百分之九十，则获取障碍物的识别结果，可以理解为激光雷达获取到的障碍物数量。激光雷达可以探测到较远距离的数据信息，由于较远处的环境数据对目标车辆来说参考意义不大，因此可以获取以目标车辆为圆心，一定范围内的障碍物数量(即一定面积内的障碍物数量)、以及障碍物的类别。根据障碍物的数量和选取的参考面积，可以确定障碍物在参考面积范围内的密度，可选的，障碍物的密度为障碍物的数目/参考面积。示例性的，获取以目标车辆为中心，20m长度为半径该范围内的障碍物数量，可选的，该范围障碍物的数量500辆车和500左右的行人，计算在该区域内，相邻障碍物之间的距离、障碍物在此范围内的密度，可选的，障碍物的密度为：1000/(π*20m*20m)。

若得到障碍物之间的距离小于设定距离值，同时在该范围内的障碍物密度大于设定密度值，则说明该范围内障碍物的数量较多，那么激光雷达采集的数据可能不准确，相应的，采集的周围环境数据与地图中的环境数据存在差异是可能存在的，此时可以不用对电子地图进行更新。目标车辆周围的障碍物数量多且密集时，可能会影响激光雷达采集到的点云数据的质量，此时根据点云绘制的图像，准确率较低，那么与电子地图中的环境数据比较存在差异是可能的。此时，可以再次采集周围环境数据，来判定电子地图是否正确。

当然，在实际应用的过程中，也有可能存在障碍物的距离大于等于设定距离值，或者障碍物的密度小于等于设定值，若是这种情形则可以从周围环境数据中过滤掉移动障碍物数据；基于过滤后的周围环境数据，与电子地图再次进行一致性匹配；若一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则基于过滤后的周围环境数据对电子地图进行更新。

可以理解为，若障碍物之间的距离或者障碍物的密度在一定范围内，只要满足其中任意一个条件，则可以认为采集到的周围环境数据是准确的。可以从周围环境数据中过滤掉移动的障碍物信息，可选的，过滤掉移动的车辆、行人等信息，保留相对不变的环境数据，将过滤后的环境数据与电子地图中的环境进行一致性匹配。若匹配结果仍然低于第一设定匹配阈值，则确定电子地图中的信息出现错误，可以根据过滤后的周围环境数据，对电子地图更新。若匹配结果大于等于第一设定匹配阈值，则认为移动的障碍物数据信息影响了周围环境数据，导致第一次的匹配结果低于第一设定匹配阈值，过滤掉移动的障碍物数据后，可以确定电子地图中的环境数据正确，可以不用更新电子地图。

需要说明的是，上述步骤仅仅是为了解释本发明实施例的技术方案，在具体实施方式上没有先后顺序。也就是说，可以先对采集到的周围环境数据与地图中的环境数据进行一致性匹配，若一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则对采集的周围环境数据进行检测，进而判定采集的数据是否可靠，从而确定是否对电子地图进行更新；还可以是，先判断采集的周围环境数据是否可靠，即判断采集的环境数据是否可以与电子地图中的数据进行一致性匹配，若满足预设条件，在进行一致性匹配，进而确定是否更新电子地图。上述两种实施方式均在本方案的保护范围之内，工作人员可以根据实际需求设置检测的方式。

实施例二

在上述技术方案的基础上，根据周围环境数据对电子地图更新的过程中，为了进一步提高电子地图的置信度，可以对电子地图中的环境数据进行验证。也就是说，可以将实施例一中，S140的步骤中的基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新替换为：基于采集的周围环境数据对本地的离线电子地图进行更新，并基于更新后的电子地图进行辅助驾驶；通过实测对离线电子地图进行验证，在验证通过时，将周围环境数据或离线电子地图的更新数据，上报给服务器进行电子地图更新。

可以理解为：当障碍物识别结果和一致性匹配结果均满足预设条件时，可以根据采集到的周围环境数据，先对离线电子地图进行更新。目标车辆可以根据更新后的离线电子地图进行行驶。为了提高离线电子地图的置信度，可以对电子地图进行验证。

具体可以是，目标车辆可以在电子地图出现错误的路段，多次行驶，采集至少两组周围环境数据。将至少两组周围环境数据与更新后的电子地图中的环境数据进行一致性匹配，若经过多次验证均是更新后的电子地图数据正确，可以将更新后的电子地图上报给服务器。服务器可以对所有车载中的电子地图进行更新。当然，也可以不是目标车辆反复经过电子地图中出现错误的路段，可以是其它车辆经过该路段时，获取其它车辆采集都的周围环境数据信息，并判断是否需要根据周围环境数据对离线电子地图进行更新。若在此路段内更新电子地图的数量超过一定的数量时，可以将每个车辆更新后的电子地图上报给服务器。服务器对可以对至少一个车辆中的车载客户端进行地图更新。

需要说明的是，不同的车辆可以在不同的道路上行驶，因此可以将电子地图中，不同路段更新后的数据上报给服务器，从而电子地图的更新更具备全面性和及时性。

本发明实施例的技术方案，通过在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；根据周围环境数据进行障碍物识别；根据周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的周围环境数据对电子地图进行更新，解决了现有技术中根据社会车辆的车载设备对定位数据的采集，一旦采集到的数据与地图中的数据不一致时，就对电子地图进行更新，没有进一步判定采集的数据是否主准确，导致更新后的地图置信度较低，实现了在根据采集到的周围环境数据对电子地图进行更新时，可以先对采集到的数据进行检测，若采集到的环境数据是准确的，则根据采集的数据对电子地图进行更新，提高了更新电子地图的及时性、准确性以及置信度的技术效果。

实施例三

图2为本发明实施例三提供的一种电子地图的更新装置的结构示意图，电子地图的更新装置可配置于车载客户端中，该装置包括：采集数据模块210、障碍物识别模块220、判断模块230以及电子地图更新模块240。

其中，采集数据模块210，用于在车辆的行驶过程中，基于至少一个传感器采集周围环境数据；障碍物识别模块220，用于根据所述周围环境数据进行障碍物识别；判断模块230，用于根据所述周围环境数据，与电子地图中的环境数据进行一致性匹配；电子地图更新模块240，用于根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

在上述技术方案的基础上，电子地图更新模块包括：

第一判断单元，用于如果所述一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；禁止电子地图更新单元，用于如果所述障碍物的距离小于设定距离值且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

在上述各技术方案的基础上，所述禁止电子地图更新单元，用于在根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度之后，还用于如果所述障碍物的距离大于等于设定距离值，或密集度大于等于设定密度值，则从所述周围环境数据中过滤掉移动障碍物数据；基于过滤后的周围环境数据，与电子地图再次进行一致性匹配；如果一致性匹配结果低于第二设定匹配阈值，则基于过滤后的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

在上述各技术方案的基础上，所述障碍物的类别包括：大车、小车、自行车、摩托车、和行人。

在上述各技术方案的基础上，所述传感器为激光雷达，所述周围环境数据为激光点云数据。

在上述各技术方案的基础上，电子地图更新模块，还用于基于采集的所述周围环境数据对本地的离线电子地图进行更新，并基于更新后的电子地图进行辅助驾驶；通过实测对所述离线电子地图进行验证，在验证通过时，将所述周围环境数据或离线电子地图的更新数据，上报给服务器进行电子地图更新。

本发明实施例所提供的电子地图的更新装置，可执行本发明任意实施例所提供的电子地图的更新方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图3为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备30的框图。图3显示的设备30仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，设备30以通用计算设备的形式表现。设备30的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元301，系统存储器302，连接不同系统组件(包括系统存储器302和处理单元301)的总线303。

总线303表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备30典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备30访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器302可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)33303和/或高速缓存存储器305。设备30可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统306可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线303相连。存储器302可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块307的程序/实用工具308，可以存储在例如存储器302中，这样的程序模块307包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块307通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备30也可以与一个或多个外部设备309(例如键盘、指向设备、显示器310等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备30交互的设备通信，和/或与使得该设备30能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口311进行。并且，设备30还可以通过网络适配器312与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器312通过总线303与设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元301通过运行存储在系统存储器302中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的电子地图的更新方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行电子地图的更新方法。

电子地图更新方法可应用与车载客户端中，具体包括：

根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种电子地图的更新方法，其特征在于，应用于车载客户端，所述方法包括：

根据所述周围环境数据进行障碍物识别；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据障碍物识别结果和一致性匹配结果，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新包括：

如果所述一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；

如果所述障碍物的距离小于设定距离值，且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度之后，还包括：

如果所述障碍物的距离大于等于设定距离值，或密集度小于等于设定密度值，则从所述周围环境数据中过滤掉移动障碍物数据；

基于过滤后的周围环境数据，与电子地图再次进行一致性匹配；

如果一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则基于过滤后的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，障碍物的类别包括：大车、小车、自行车、摩托车、和行人。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述传感器为激光雷达，所述周围环境数据为激光点云数据。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新包括：

基于采集的所述周围环境数据对本地的离线电子地图进行更新，并基于更新后的电子地图进行辅助驾驶；

通过实测对所述离线电子地图进行验证，在验证通过时，将所述周围环境数据或离线电子地图的更新数据，上报给服务器进行电子地图更新。

7.一种电子地图的更新装置，其特征在于，配置于车载客户端，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述电子地图更新模块包括：

第一判断单元，用于如果所述一致性匹配结果低于第一设定匹配阈值，则根据所述障碍物识别结果确定障碍物的距离和密集度；

禁止电子地图更新单元，用于如果所述障碍物的距离小于设定距离值且密集度大于设定密度值，则禁止基于采集的所述周围环境数据对所述电子地图进行更新。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述电子地图的更新方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述电子地图的更新方法。