CN108413972A - 用于验证用于车辆的电子地图的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于验证用于车辆(1)的电子地图(10)的方法，所述方法具有以下步骤：‑借助所述车辆(10)的求取装置(110)基于雷达地求取周围环境数据；‑比较所求取的周围环境数据与所述电子地图(10)的相应数据；以及‑对于所述基于雷达求取的周围环境数据与所述电子地图(10)的数据在限定的程度上一致的情况，证实所述电子地图(10)的有效性。

Description

用于验证用于车辆的电子地图的方法
技术领域
本发明涉及一种用于验证用于车辆的电子地图的方法。本发明还涉及一种用于验证用于车辆的电子地图的设备。本发明还涉及一种计算机程序产品。
背景技术
大量现代的驾驶员辅助系统(英文，Advanced Driver Assistance Systems高级驾驶员辅助系统，ADAS)和用于AD(英文，automated driving，自动驾驶)的尤其高度自动化的车辆系统以足够精确的车辆定位或车辆位置确定为前提。在此，经常投入使用如下定位系统：所述定位系统使用全球定位地图(例如可以由后端服务器调用)和由车辆系统的环境模型构成的本地定位地图。
将来会出现大量的所提及的高度/全自动化的驾驶员辅助系统。汽车借助所述系统自动地行驶，也就是说，驾驶员不再负责。对于高度/全自动化的驾驶重要的是在高精度的电子地图中的定位。这意味着，车辆或驾驶员辅助系统必须始终准确地知道车辆处于哪里。这以正确的——也就是说无误差的——以及相应于实际情况的电子地图为前提。基于电子地图的已知的驾驶功能因此可以认为：电子地图的数据始终是有效的。
US 2010/0241354A1公开一种用于证实电子地图的方法。
DE 10 2010 028 090 A1公开一种用于车辆的导航系统和导航方法，其中，车辆的导航根据存储的具有信任等级的导航数据实现，所述信任等级说明对导航数据的正确性的信任。
DE 103 37 631 A1公开一种用于控制车辆系统的方法，其中，在使用用于行驶路段的预给定的数据的情况下将预给定的数据与行驶路段的实际数据进行比较，所述实际数据借助相应的传感器装置和分析处理装置当前地求取。如果预给定的数据与实际数据不近似一致，则车辆系统的控制至少部分地停止。
发明内容
当前发明的任务是：提出一种用于验证用于车辆的电子地图的数据的改善的系统。
根据第一方面所述任务以一种用于验证(Validieren)用于车辆的电子地图的方法解决，所述方法具有以下步骤：
-借助车辆的求取装置基于雷达地求取周围环境数据；
-比较求取的周围环境数据与电子地图的数据；以及
-对于基于雷达求取的周围环境数据与电子地图的数据在限定的程度上一致的情况，证实电子地图的有效性。
本发明由此提出一种用于验证可供车辆使用的电子地图的数据的基于特征的方法。根据验证结果可以发动和执行对于车辆的限定的动作。根据基于雷达的检测的特征可以有利地提供所述方法的高检测质量和高验证质量。
根据第二方面，所述任务以一种用于验证用于车辆的电子地图的设备解决，所述设备具有：
-基于雷达的求取装置，其用于求取周围环境数据；
-比较装置，其用于将所检测的周围环境数据与电子地图的定位数据通过算法进行比较；以及
-证实装置，其用于证实(Verifizieren)基于雷达检测的周围环境数据与电子地图的定位数据的以限定的方式的一致性。
所述方法的有利的扩展方案是从属权利要求的主题。
所述方法的有利的扩展方案设置，在与车辆相距大约40米的近距离区域中和/或在与车辆相距大约70至大约80米的中等距离区域中执行周围环境数据的基于雷达的求取。以这种方式可以在如下距离区域中执行环境对象的求取：在所述距离区域中，在车辆到达有误差的位置前，还可以及时地发现地图误差。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，在基于雷达求取的周围环境数据以限定的方式(definiert)偏离电子地图的数据的情况下识别出：电子地图不再是有效的。以所述限定的结果可以发动合适的序列动作，例如自主驾驶功能的停用。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，借助基于电子地图的规划地图终止车辆的轨迹的求取过程。以这种方式可以在高度自动化的车辆的情况下有利地停用用于规划轨迹的规划地图。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，对于车辆发动安全状态。以这种方式例如可以实现，使车辆以限定的方式更慢并且接下来停住。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，在车辆中输出声学的和/或光学的通知。以这种方式例如可以向驾驶员输出通知，借助所述通知要求接管车辆的手动控制，或借助所述通知通知驾驶员，车辆接下来将降低其速度并且停车。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，将基于雷达求取的周围环境数据传递到服务器装置。以这种方式可以使用所求取的数据，以便将电子地图的数据带到当前状态。由此有利地支持电子地图资料的高质量。
附图说明
以下以另外的特征和优点根据多个附图详细描述本发明。附图首先考虑表明本发明基本的原理并且不一定按正确比例实施。
附图示出：
图1：车道上的车辆的原理性示图；
图2：车道上的执行所提出的方法的车辆的原理性示图；
图3：所提出的用于验证用于车辆的电子地图的设备的方框图；以及
图4：根据本发明的方法的实施方式的示意性的流程图。
具体实施方式
以下将概念“自动化的车辆”同义地用于高度自动化的车辆、部分自动化的车辆、自主的车辆和部分自主的车辆的意义中。
本发明尤其包括以下构思：进行环境对象的基于雷达的检测并且将所检测的对象与电子本地地图的定位数据通过算法进行比较。基于所述比较/证实可以对于车辆发动合适的动作。
图1示出交通场景，所提出的方法可用于所述交通场景。看出在道路1上移动的车辆2。可以看出在车辆2的周围环境中的对象20、21、22，所述对象存储为电子地图10中的定位特征。将所提及的电子地图10的数据在车辆2的行驶运行期间优选长期地与车辆2的导航地图或规划地图的数据(未示出)进行比较。所提及的规划地图或导航地图用作用于求取车辆2的当前轨迹的基础。
在电子地图10中存储例如对象20(例如护栏)、对象21(例如交通指示牌)和对象22(例如建筑)的定位数据。对于电子地图10也还可考虑另外的、未示出的对象。
在图2中表明，在车辆2的行驶期间借助车辆2的基于雷达的求取装置110在与车辆2相距大约40米的区域中(“近区域”)或在与车辆2相距大约70米至大约80米的距离区域中(“中等距离区域”)基于雷达地求取车辆2的周围环境中的对象30、31和32的数据。将在此求取的雷达数据(例如雷达谱、雷达探测、一个或多个雷达传感器的时间信号等)与电子地图10的对象20、21、22的相应数据通过算法进行比较。
以这种方式可以有利地在如下时刻识别电子地图10的误差：在所述时刻车辆2还没有达到/经过相应于电子地图10的有误差的数据的位置。例如可以通过在道路基础设施中的改变探测受限定的地图误差。由此可以从车辆2方面及时地发动合适的动作。
可以看出，测量的特征与存储在电子地图10中的特征在大部分的位置一致，也就是说，地图10的对象20与测量的或在雷达技术上求取的对象30一致，地图10的对象21与测量的或在雷达技术上求取的对象31一致，地图10的对象22与测量的或在雷达技术上求取的对象32一致。
可以看出，由车辆2的基于雷达的求取装置110在图2的下面的路段中没有求取到相应于对象20的对象30，所述对象被解释作为对于以下情况的强烈的证据：实际的事实已经相比于电子地图10的数据变化(例如通过建筑工地)。由所述认识导致，由车辆2发动和执行限定的过程。可以使用已经已知的算法用于执行电子地图10的数据的数据记录与基于雷达求取的周围环境数据的数据记录的在所提及的算法的比较。
合适的序列动作例如可以存在于如下情况：在车辆2中的所提及的数据的所识别的偏差的情况下输出光学的和/或声学的通知，借助所述通知要求车辆2的驾驶员，从现在起接管车辆2的手动控制或者车辆2立刻开始限定的制动和停车过程。此外，可以操控车辆2的驾驶员辅助系统用于执行所提及的功能。
此外可以考虑，将所提及的所求取的周围环境数据传递到(例如中央的、基于云的)服务器装置(未示出)，由此可以更新电子地图10。
所提及的基于雷达的数据也可以由手动控制的车辆2求取，其中，将在求取的对象30、31、32与电子地图10的数据20、21、22之间所检测的的区别传输到服务器装置并且用于更新电子地图10的地图资料。为了传输数据，发送和接收单元设置在车辆侧上。
图3示出用于验证电子地图10的设备100的强烈简化的方框图。可以看出基于雷达的求取装置110，所述求取装置功能性地与比较装置120连接。借助求取装置110执行环境对象的求取，其中，将所求取的环境对象的数据借助比较装置120与电子地图10的数据进行比较。借助证实装置编号130证实：所检测的环境对象的数据是否与电子地图10的数据在限定的程度上一致。如果不是这种情况，则发动并且执行以上提及的动作，或者证明电子地图10的数据错误(falsifiziert)。有利地，可以将所提及的方法实现为具有程序代码单元的软件，所述软件例如实施在车辆2的计算机装置或控制装置上。以这种方式能够有利地实现所述方法的简单更新。
图4示出所提出的方法的实施方式的原理性的流程图。
在步骤200中，借助车辆10的求取装置110执行周围环境数据的基于雷达的求取。
在步骤210中，执行所求取的周围环境数据与电子地图10的相应数据的比较。
在步骤220中，对于基于雷达求取的周围环境数据与电子地图10的数据在限定的程度上一致的情况，执行电子地图10的有效性的证实。
有利地，也可以替代地借助另外的求取装置——例如借助光学摄像机——检测所检测的环境对象，并且将由此求取的周围环境数据与电子地图的定位数据进行比较。在此，相对于所阐述的基于雷达的求取实施另外的算法用于检测和分析处理对象。
专业人员可以将本发明的特征以合适的方式修改和/或彼此组合，而不偏离本发明的核心。

Claims (10)

1.一种用于验证用于车辆(1)的电子地图(10)的方法，所述方法具有以下步骤：
借助所述车辆(10)的求取装置(110)基于雷达地求取周围环境数据；
将所求取的周围环境数据与所述电子地图(10)的相应数据进行比较；并且
对于基于雷达求取的周围环境数据与所述电子地图(10)的数据在限定的程度上一致的情况，证实所述电子地图(10)的有效性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在与所述车辆相距大约40米的近距离区域中和/或与所述车辆相距大约70至大约80米的中等距离区域中执行所述周围环境数据的基于雷达的求取。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在基于雷达求取的周围环境数据与所述电子地图(10)的数据以限定的方式偏离的情况下识别出：所述电子地图(10)不再是有效的。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助基于所述电子地图(10)的规划地图终止所述车辆(10)的轨迹的求取过程。
5.根据权利要求3或4所述方法，其中，对于所述车辆(10)发动安全状态。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，在所述车辆(10)中输出声学的和/或光学的通知。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其中，将基于雷达求取的周围环境数据传递到服务器装置。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法的应用，用于自动化的车辆和/或用于手动控制的车辆。
9.一种用于验证用于车辆(10)的电子地图的设备(100)，所述设备具有：
基于雷达的求取装置(110)，其用于求取周围环境数据(30，31，32)；
比较装置(120)，其用于将所检测的周围环境数据与所述电子地图的定位数据(20，21，22)通过算法进行比较；以及
证实装置(130)，其用于证实基于雷达检测的周围环境数据与所述电子地图的定位数据的以限定的方式的一致性。
10.一种计算机程序产品，其具有程序代码单元，用于当所述计算机程序产品在计算机装置(20，30)上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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