CN109375630A - 一种智能驾驶测试自动寻迹系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能驾驶测试自动寻迹系统及方法，包括差分GPS基站、服务器、超视距数传电台、主控制器、电源分配系统、惯导系统和辅助系统，差分GPS基站与服务器相连，服务器与超视距数传电台相连，其中，所述的差分GPS基站用于对驾驶的智能小车的位置径定位，达到厘米级定位精度，它控制配备高精度导航系统的电动机车以特定路线、特定速度精确地沿着预定路线行驶，准确的、可重复的测试出自动驾驶车的控制行为是否符合预期，本产品和测试底盘相结合，可以解决计算机仿真无法解决的实际路况测试问题，测试结果更加真实、可靠，考虑了国内人多路窄的复杂路况，同时增加了对于假人、假车的支持，测试场景更加全面，准确。
Description
技术领域
本发明涉及到一种自动驾驶，特别涉及一种智能驾驶测试自动寻迹系统及方法。
背景技术
自动驾驶技术成为目前的热点，各大车厂都在紧张研发带有各种自动驾驶功能的公交车、物流车、轿车等。在这些车辆研发过程中，是否能构造可防止意外撞击、自动化的、可重复的、和真实场景重合度高的测试系统成为决定研发速度和功能可靠性的关键，现在已经存在的方案中，以计算机模拟仿真为主，它主要通过采集现场交通场景数据，获得车辆行驶的场景参数，然后对关键参数的分布进行拟合，生成特定的测试事件，通过计算机模拟的方法来评估自动驾驶行为是否符合预期，以ABD公司为代表的智能测试车辆，可以根据软件规划行走特定路线，是很多自动驾驶测试场的标准配置。
目前的技术方案存在几个方面问题：软件只能做早期的理论分析或问题排查，真实的道路场景千差万别，很难抽象和提取相对复杂的真实场景，实际功能的评估和可靠分析还是要依赖实际道路的测试。
国外ABD公司的测试方案，价格昂贵，不是国内车厂能够接受，而且它的测试环境主要是针对国外非常空旷、高速公路行驶的场景，而且主要是假车，没有考虑国内路况狭窄、有部分遮挡、人车混和的场景，这种场景即需要模拟车的行为，也需要模拟人的行为。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能驾驶测试自动寻迹系统及方法，具有以特定路线、特定速度精确地沿着预定路线行驶，测试结果更加真实、可靠，测试场景更加全面，准确的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能驾驶测试自动寻迹系统，包括差分GPS基站、服务器、超视距数传电台、主控制器、电源分配系统、惯导系统和辅助系统，差分GPS基站与服务器相连，服务器与超视距数传电台相连。
其中，所述的差分GPS基站用于对驾驶的智能小车的位置径定位，达到厘米级定位精度。
所述的服务器用于超视距数传电台在使用互联网对数据读取、复制、转移进行实时监测，包括对服务器在内的数据的转移存储和原始数据的覆盖。
所述的超视距数传电台用于数据传输通道，可以在空旷场地覆盖公里范围，科学的、准确的、可反复重复的定量化测试自动驾驶车辆的驾驶行为。
优选的，所述超视距数传电台还与主控制器相连，主控制器的输入端与电源分配系统连接，主控制器分别有车载差分GPS接收机、惯导系统和多个辅助系统相连，车载差分GPS接收机的输入端还与电源分配系统相连；
其中，所述的主控制器用于通过超视距数传电台、车载差分GPS接收机、惯导系统和多个辅助系统等多个安装在车辆上的电脑软件在地图上设定运行轨迹、可以实现编队运行或独立受控运行；
所述的电源分配系统对超视距数传电台、车载差分GPS接收机、惯导系统和辅助系统根据所需的功率不同，进行电量的分配。
所述的惯导系统用于可以在在一定遮挡和干扰条件下正常运行
所述的辅助系统用于以传感器技术、为数据采集手段，可以完成前进、后退、设定路线、混合路线的行走，同时可以在电脑上记录比对运行轨迹和实际轨迹的情况。
优选的，所述主控制器以软件控制为主，将差分GPS基站发送的信号连接到车载差分GPS接收机，对安装在底盘上的系统进行检测。
优选的，所述车载差分GPS接收机可以根据目标车辆的GPS位置或特征点来触发测试车辆的运动。
一种智能驾驶测试自动寻迹的方法，包括如下步骤：
S1：设备开机，确认差分GPS基站、主控制器、电源分配系统、惯导系统和辅助系统的工作启动正常；
S2：软件准备，设置差分GPS基站连接到电脑软件，连接测试底盘，查看底盘设备状态信息，确认正常；
S3：用遥控器或电脑在地图上设置运行轨迹，保存成一个或多个轨迹文件，将文件信息发送到车载差分GPS接收机上。
S4：车载差分GPS接收机接收的信息由主控制器读取，惯导系统和辅助系统处于自动模式运行，测试底盘就可以按照设定的条件和轨迹运行，用户在电脑观察测试底盘运行状态和运行路线，发现异常时，进行人工干预。
S5：惯导系统和辅助系统处于任务运行模式下，根据事先设定好的参数条件和多条复合轨迹运行，用户在电脑观察测试底盘运行状态和运行路线，发现异常时，进行人工干预。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本智能驾驶测试自动寻迹系统，功能特点是使得高速碰撞对试验车不造成重大损坏，它控制配备高精度导航系统的电动机车以特定路线、特定速度精确地沿着预定路线行驶，准确的、可重复的测试出自动驾驶车的控制行为是否符合预期，本产品和测试底盘相结合，可以解决计算机仿真无法解决的实际路况测试问题，测试结果更加真实、可靠，考虑了国内人多路窄的复杂路况，同时增加了对于假人、假车的支持，测试场景更加全面，准确。
附图说明
图1为本发明的传输模块图；
图2为本发明的局部模块图。
图中：1、差分GPS基站；2、服务器；3、超视距数传电台；4、主控制器；5、电源分配系统；6、惯导系统；7、辅助系统；8、车载差分GPS接收机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种智能驾驶测试自动寻迹系统，包括差分GPS基站1、服务器2、超视距数传电台3、主控制器4、电源分配系统5、惯导系统6和辅助系统7，差分GPS基站1与服务器2相连，服务器2与超视距数传电台3相连。
其中，差分GPS基站1用于对驾驶的智能小车的位置径定位，达到厘米级定位精度。
服务器2用于超视距数传电台3在使用互联网对数据读取、复制、转移进行实时监测，包括对服务器2在内的数据的转移存储和原始数据的覆盖。
超视距数传电台3用于数据传输通道，可以在空旷场地覆盖50公里范围，科学的、准确的、可反复重复的定量化测试自动驾驶车辆的驾驶行为。
请参阅图2，超视距数传电台3还与主控制器4相连，主控制器4的输入端与电源分配系统5连接，主控制器4分别有车载差分GPS接收机8、惯导系统6和多个辅助系统7相连，车载差分GPS接收机8的输入端还与电源分配系统5相连；
其中，主控制器4用于通过超视距数传电台3、车载差分GPS接收机8、惯导系统6和多个辅助系统7等多个安装在车辆上的电脑软件在地图上设定运行轨迹、可以实现编队运行或独立受控运行；
电源分配系统5对超视距数传电台3、车载差分GPS接收机8、惯导系统6和辅助系统7根据所需的功率不同，进行电量的分配。
惯导系统6用于可以在在一定遮挡和干扰条件下正常运行
辅助系统7用于以传感器技术、为数据采集手段，可以完成前进、后退、设定路线、混合路线的行走，同时可以在电脑上记录比对运行轨迹和实际轨迹的情况。
主控制器4以软件控制为主，将差分GPS基站1发送的信号连接到车载差分GPS接收机8，对安装在底盘上的系统进行检测。
车载差分GPS接收机8可以根据目标车辆的GPS位置或特征点来触发测试车辆的运动。
一种智能驾驶测试自动寻迹的方法，包括如下步骤：
步骤一：设备开机，确认差分GPS基站1、主控制器4、电源分配系统5、惯导系统6和辅助系统7的工作启动正常；
步骤二：软件准备，设置差分GPS基站1连接到电脑软件，连接测试底盘，查看底盘设备状态信息，确认正常；
步骤三：用遥控器或电脑在地图上设置运行轨迹，保存成一个或多个轨迹文件，将文件信息发送到车载差分GPS接收机8上。
步骤四：车载差分GPS接收机8接收的信息由主控制器4读取，惯导系统6和辅助系统7处于自动模式运行，测试底盘就可以按照设定的条件和轨迹运行，用户在电脑观察测试底盘运行状态和运行路线，发现异常时，进行人工干预。
步骤五：惯导系统6和辅助系统7处于任务运行模式下，根据事先设定好的参数条件和多条复合轨迹运行，用户在电脑观察测试底盘运行状态和运行路线，发现异常时，进行人工干预。
工作原理：功能特点是使得高速碰撞对试验车不造成重大损坏，它控制配备高精度导航系统的电动机车以特定路线、特定速度精确地沿着预定路线行驶，准确的、可重复的测试出自动驾驶车的控制行为是否符合预期，本产品和测试底盘相结合，可以解决计算机仿真无法解决的实际路况测试问题，测试结果更加真实、可靠，考虑了国内人多路窄的复杂路况，同时增加了对于假人、假车的支持，测试场景更加全面，准确。
综上所述，本发明提出的智能驾驶测试自动寻迹系统及方法，功能特点是使得高速碰撞对试验车不造成重大损坏，它控制配备高精度导航系统的电动机车以特定路线、特定速度精确地沿着预定路线行驶，准确的、可重复的测试出自动驾驶车的控制行为是否符合预期，本产品和测试底盘相结合，可以解决计算机仿真无法解决的实际路况测试问题，测试结果更加真实、可靠，考虑了国内人多路窄的复杂路况，同时增加了对于假人、假车的支持，测试场景更加全面，准确。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种智能驾驶测试自动寻迹系统，其特征在于，包括差分GPS基站（1）、服务器（2）、超视距数传电台（3）、主控制器（4）、电源分配系统（5）、惯导系统（6）和辅助系统（7），差分GPS基站（1）与服务器（2）相连，服务器（2）与超视距数传电台（3）相连;
其中，所述的差分GPS基站（1）用于对驾驶的智能小车的位置径定位，达到厘米级定位精度;
所述的服务器（2）用于超视距数传电台（3）在使用互联网对数据读取、复制、转移进行实时监测，包括对服务器（2）在内的数据的转移存储和原始数据的覆盖;
所述的超视距数传电台（3）用于数据传输通道，可以在空旷场地覆盖50公里范围，科学的、准确的、可反复重复的定量化测试自动驾驶车辆的驾驶行为。
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶测试自动寻迹系统，其特征在于：所述超视距数传电台（3）还与主控制器（4）相连，主控制器（4）的输入端与电源分配系统（5）连接，主控制器（4）分别有车载差分GPS接收机（8）、惯导系统（6）和多个辅助系统（7）相连，车载差分GPS接收机（8）的输入端还与电源分配系统（5）相连；
其中，所述的主控制器（4）用于通过超视距数传电台（3）、车载差分GPS接收机（8）、惯导系统（6）和多个辅助系统（7）等多个安装在车辆上的电脑软件在地图上设定运行轨迹、可以实现编队运行或独立受控运行；
所述的电源分配系统（5）对超视距数传电台（3）、车载差分GPS接收机（8）、惯导系统（6）和辅助系统（7）根据所需的功率不同，进行电量的分配；
所述的惯导系统（6）用于可以在在一定遮挡和干扰条件下正常运行
所述的辅助系统（7）用于以传感器技术、为数据采集手段，可以完成前进、后退、设定路线、混合路线的行走，同时可以在电脑上记录比对运行轨迹和实际轨迹的情况。
3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶测试自动寻迹系统，其特征在于：所述主控制器（4）以软件控制为主，将差分GPS基站（1）发送的信号连接到车载差分GPS接收机（8），对安装在底盘上的系统进行检测。
4.根据权利要求1所述的一种智能驾驶测试自动寻迹系统，其特征在于：所述车载差分GPS接收机（8）可以根据目标车辆的GPS位置或特征点来触发测试车辆的运动。
5.一种如权利要求4所述的智能驾驶测试自动寻迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：设备开机，确认差分GPS基站（1）、主控制器（4）、电源分配系统（5）、惯导系统（6）和辅助系统（7）的工作启动正常；
S2：软件准备，设置差分GPS基站（1）连接到电脑软件，连接测试底盘，查看底盘设备状态信息，确认正常；
S3：用遥控器或电脑在地图上设置运行轨迹，保存成一个或多个轨迹文件，将文件信息发送到车载差分GPS接收机（8）上；
S4：车载差分GPS接收机（8）接收的信息由主控制器（4）读取，惯导系统（6）和辅助系统（7）处于自动模式运行，测试底盘就可以按照设定的条件和轨迹运行，用户在电脑观察测试底盘运行状态和运行路线，发现异常时，进行人工干预；
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