CN113484040A

CN113484040A - 一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质

Info

Publication number: CN113484040A
Application number: CN202110688385.5A
Authority: CN
Inventors: 谢业军; 余天龙; 林智桂; 付广; 赵小羽
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2021-06-21
Publication date: 2021-10-08

Abstract

本发明公开了一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质，其中，方法包括：获取预设控制参数，并根据预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶；当监测到被测车辆沿第二预设道路且与自主驱动设备相向行驶时，控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路；采集被测车辆的行驶数据，根据行驶数据判断被测车辆的紧急车道保持功能是否正常。本发明以自主驱动设备搭载3D假车模拟道路行驶中的目标车辆，保证了测试现场的安全性；并且，在监测到被测车辆行驶时，控制被测车辆沿着预设轨迹驶向3D假车，以此测试被测车辆的紧急车道保持功能是否正常，在保证测试现场安全的前提下，提高了现场测试数据的精准度。

Description

一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车应用领域，尤其涉及的是一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

如今，人们对于汽车主动安全配置的关注度越来越高，智能辅助驾驶汽车应运而生，紧急车道保持功能便是智能辅助驾驶汽车的主动安全配置功能之一。当汽车高速行驶时，驾驶员由于分神或打瞌睡等原因，导致车辆越过车道线与对向来车发生碰撞，在高速下发生碰撞事故，将导致严重后果，而紧急车道保持功能就可以解决或减少以上事故发生的概率，在紧急时刻及时主动地纠正车辆的行驶方向，就可以避免或减轻碰撞伤害，对车辆及乘员保护有重要作用。由于此功能属于紧急情况下的救命功能，所以在车辆研发阶段必须经过充分测试验证，确保功能安全可靠。

目前，国内外对此功能的测试方式主要是实车测试和仿真测试，其中，实车测试主要是通过驾驶员驾驶真实车辆进行测试，验证该功能安全性与可靠性，在这种测试方式中，目标车为真实车辆，测试危险系数极高、对测试人员驾驶技能和经验要求高；仿真测试主要是在实验室环境下，通过模拟测试场景来验证该功能的安全性与可靠性，在这种测试方式中，无法完全模拟出实际场景与环境，与实车结果存在偏差。

因此，现有技术还有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本发明提供一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质，以解决实车测试时危险系数高以及仿真测试时测试数据偏差的技术问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种紧急车道保持功能测试方法，紧急车道保持功能测试方法包括以下步骤：

获取预设控制参数，并根据所述预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶；

当监测到被测车辆沿第二预设道路且与所述自主驱动设备相向行驶时，控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路；

采集所述被测车辆的行驶数据，根据所述行驶数据判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否正常。

在一种实现方式中，所述获取预设控制参数，之前包括：

预先通过AP网桥与所述被测车辆和AP基站连接，并通过所述AP基站与多个测试设备组建测试局域网。

在一种实现方式中，所述获取预设控制参数，之前还包括：

获取所述被测车辆对应的测试参数，并根据所述测试参数设置所述预设控制参数。

在一种实现方式中，所述获取预设控制参数，并根据所述预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶，包括：

获取所述预设控制参数；

获取当前测试道路的路况信息，并根据所述路况信息规划所述自主驱动设备的行驶路线；

根据所述行驶路线和所述预设控制参数驱动所述自主驱动设备沿所述第一预设道路行驶。

在一种实现方式中，所述当监测到被测车辆沿第二预设道路且与所述自主驱动设备相向行驶时，控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路，包括：

通过组合惯导系统监测所述被测车辆的位置信息；

根据所述被测车辆的位置信息，判断所述被测车辆是否沿所述第二预设道路行驶；

若所述被测车辆沿所述第二预设道路行驶，则判断所述被测车辆是否与所述自主驱动设备相向行驶；

若所述被测车辆与所述自主驱动设备相向行驶，则控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路。

在一种实现方式中，所述采集所述被测车辆的行驶数据，根据所述行驶数据判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否正常，包括：

采集所述被测车辆的行驶数据；

根据所述行驶数据判断所述被测车辆的行驶轨迹是否满足车道偏移条件；

若所述被测车辆的行驶轨迹满足车道偏移条件，则获取所述被测车辆中紧急车道保持功能的状态信息；

根据所述状态信息判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否已正常开启；

若所述紧急车道保持功能已正常开启，则判定所述被测车辆的紧急车道保持功能为正常状态。

在一种实现方式中，所述采集被测车辆的行驶数据，包括：

通过行车记录仪采集所述被测车辆在行驶过程中的视频数据；

通过数据采集工具采集所述被测车辆在行驶过程中的车速数据及行驶方向数据。

第二方面，本发明还提供一种装置，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的紧急车道保持功能测试方法。

第三方面，本发明还提供一种系统，包括：目标车辆、被测车辆、AP基站以及如第二方面所述的装置，所述目标车辆、所述被测车辆以及所述装置分别通过AP网络与所述AP基站连接；

所述目标车辆包括自主驱动设备，所述自主驱动设备用于带动所述目标车辆进行行驶；

所述被测车辆包括AP网桥及数据采集工具，所述AP网桥用于连接所述被测车辆与所述AP基站，所述数据采集工具用于采集所述被测车辆的行驶数据；

所述装置用于执行以下步骤：

第四方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的紧急车道保持功能测试方法。

本发明采用上述技术方案具有以下效果：

本发明通过自主驱动设备搭载目标车辆沿第一预设道路行驶，以3D假车模拟道路行驶中的目标车辆，保证了测试现场的安全性；并且，在监测到被测车辆行驶时，控制被测车辆沿着预设轨迹驶向3D假车，以此测试被测车辆的紧急车道保持功能是否正常，在保证测试现场安全的前提下，提高了现场测试数据的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明的一种实现方式中紧急车道保持功能测试方法的流程图。

图2是本发明的一种实现方式中装置的功能原理图。

图3是本发明的一种实现方式中系统的功能原理图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

示例性方法

如图1所示，本发明实施例提供一种紧急车道保持功能测试方法，紧急车道保持功能测试方法包括以下步骤：

步骤S100，获取预设控制参数，并根据所述预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶。

在本实施例中，所述紧急车道保持功能测试方法应用于装置，所述装置为用于紧急车道保持功能测试的装置，但不限于包括：用于测试汽车功能的测试设备、计算机以及移动终端等。

在本实施例中，实施所述紧急车道保持功能测试方法时，包括测试场地、测试设备以及测试工况等部分。

所述测试场地为封闭测试场内的一条长直道，至少包含两条车道，即第一预设道路和第二预设道路；每条车道的长度至少为500米，每条车道的宽度为3.75米，并且每条车道的路面为水泥或沥青铺装的平整路面，每条车道的两侧无其他建筑物。

所述测试设备包括：自主驱动设备、全尺寸3D假车(即目标车辆)、高精度组合惯导系统(即车辆定位系统)、数据采集工具、行车记录摄像头以及笔记本电脑等设备。

其中，自主驱动设备可实现自由规划路径行驶，承载全尺寸3D假车后，可达到100km/h的速度，并可以重复行驶路径；全尺寸3D假车采用模拟真实车辆的特殊泡沫材料，该特殊泡沫材料为雷达反射率与视觉特征的材料，拼装在自主驱动设备上，可用于模拟真实对向来车(即目标车辆)；高精度组合惯导系统能同步输出被测车辆和自主驱动设备二者的高精度定位数据，以及输出车辆动力学参数数据，以保证现场测试的测试精度。

数据采集工具主要用于采集车辆CAN报文、运动与定位数据，并将采集的车辆CAN报文、运动与定位数据发送至所述笔记本电脑，以供所述笔记本电脑进行数据分析；行车记录摄像头用于记录测试过程中的原始视频画面，并将原始视频画面发送至所述笔记本电脑，以供所述笔记本电脑进行数据分析；笔记本电脑主要用于设置测试工况、数据采集与回放，以及对数据采集工具和行车记录摄像头发送的数据进行分析。

所述测试工况为针对对向来车的场景而设定，具体工况为：被测车辆速度为80km/h，目标车辆速度为80km/h，两车位于相邻车道相向行驶，两车接近时测试车辆越过车道线驶向对向来车，观察测试车辆是否触发紧急车道保持功能并纠正测试车辆行驶回到本车道。

在本实施例中，在设置测试设备以及测试工况后，需要通过AP网桥与所述被测车辆和AP基站连接，并通过所述AP基站与多个测试设备组建测试局域网。

具体地，需要对所述测试设备进行安装和调试：

首先，将高精度惯导组合系统安装到被测车辆上，通过支架将其固定在被测车辆内；

其次，安装GPS天线与通讯电台，连接电源；即安装地面基站，连接GPS蘑菇头天线与通讯电台天线，打开基站电源开始初始化并搜索卫星，当进度达到100％时，基站初始化与搜星完成；

然后，安装自主驱动设备；

最后，将AP网桥支架打开，装上第一AP网桥，并插上网线，通过网线连接至控制主机箱；其中，控制主机箱连接电源，接上通讯电台，并将电台连接电源给其供电。

在电台连接电源后，打开控制主机箱开关，将第二AP网桥放置在被测车辆的车顶，连接至交换机，通过交换机网口连接惯导系统，并将惯导系统电源口连接电源。

在惯导系统连接电源后，装上自主驱动设备电池，打开自主驱动设备的遥控器开关，等待自主驱动设备、遥控器、控制主机箱连接成功，同时在自主驱动设备上拼装3D假车。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤100之前包括以下步骤：

步骤001，预先通过AP网桥与所述被测车辆和AP基站连接，并通过所述AP基站与多个测试设备组建测试局域网。

在本实施例中，在对测试设备进行安装和调试之后，还需要获取被测车辆对应的测试参数，并根据测试参数设置预设控制参数，以便于根据该预设控制参数控制自主驱动设备。

具体地，在对测试设备进行安装和调试之后，将自主驱动设备的遥控器切换至手动模式，通过遥控器控制自主驱动设备将目标车辆送至指定车道的一端，并调整好目标车辆的方向；与此同时，控制被测车辆行驶至指定车道的另外一端，以使被测车辆和目标车辆静止放置。

在设置被测车辆和目标车辆的位置和方向后，利用网线连接交换机与笔记本电脑，打开自主驱动设备设置软件，设置相应的工况，并获取被测车辆对应的测试参数，其中，被测车辆的测试参数包括：被测车辆的速度、加速度以及相应的功能参数等。

在获取被测车辆的测试参数后，可根据被测车辆的测试参数和工况信息设置用于控制自主驱动设备的控制参数(即预设控制参数)，例如，设置自主驱动设备的加速距离为200米，速度达到80km/h后，匀速距离为100米，减速距离为100米，设置航向角数值，保证自主驱动设备一直处于车道中间；在设置自主驱动设备的控制参数后，将设置的控制参数发送至自主驱动设备，并等待开始测试指令。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤100之前还包括以下步骤：

步骤002，获取所述被测车辆对应的测试参数，并根据所述测试参数设置所述预设控制参数。

在本实施例中，在开始测试被测车辆的紧急车道保持功能时，将车辆数据采集工具连接至被测车辆的车身CAN总线，另一端连接笔记本电脑，打开数据录制软件，设置被测车辆的车辆尺寸，选择录制内容，连接至被测车辆上的行车记录仪摄像头，以及设置其他的相关参数，等待开始录制。

在设置车辆采集工具的采集参数后，获取开始录制的指令，并将自主驱动设备的遥控器模式切换为自动模式；在自主驱动设备的遥控器模式切换为自动模式后，获取预设控制参数，通过预设控制参数启动自主驱动设备，并控制自主驱动设备行驶。

进一步地，在控制自主驱动设备行驶的过程中，还可以获取当前测试道路的路况信息，可根据路况信息规划自主驱动设备的行驶路线，然后，根据行驶路线和预设控制参数实时优化自主驱动设备的行驶路线，以驱动自主驱动设备始终沿第一预设道路行驶，以保证目标车辆和被测车辆的行驶路径的准确性。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤S100具体包括以下步骤：

步骤S110，获取所述预设控制参数；

步骤S120，获取当前测试道路的路况信息，并根据所述路况信息规划所述自主驱动设备的行驶路线；

步骤S130，根据所述行驶路线和所述预设控制参数驱动所述自主驱动设备沿所述第一预设道路行驶。

本实施例通过预设控制参数，可根据预设控制参数控制自主驱动设备，带动目标车辆达到测试时需要的加速度和直线速度，以使得目标车辆的行驶场景达到真实场景；并且，通过获取当前测试道路的路况信息，可根据路况信息实时优化自主驱动设备的行驶路径，使得自主驱动设备始终沿第一预设道路行驶，保证目标车辆行驶方向与被测车辆的行驶方向相对，从而提高现场测试数据的准确度。

如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，紧急车道保持功能测试方法还包括以下步骤：

步骤S200，当监测到被测车辆沿第二预设道路且与所述自主驱动设备相向行驶时，控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路。

在本实施例中，在控制自主驱动设备沿第一预设道路行驶时，被测车辆可由驾驶员驾驶，也可由相应的控制参数控制被测车辆自动行驶；在被测车辆的行驶过程中，可被测车辆上的组合惯导系统监测被测车辆的位置信息，然后再根据被测车辆的位置信息，判断被测车辆是否沿所述第二预设道路行驶。

若被测车辆未沿第二预设道路行驶，则通过语音播报装置进行相应的语音提示，以提醒测试人员；若被测车辆沿第二预设道路行驶，则判断被测车辆是否与自主驱动设备相向行驶；若被测车辆与自主驱动设备相向行驶，则控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路；若被测车辆未与自主驱动设备相向行驶，则实时调整被测车辆的行驶方向，以使得被测车辆与自主驱动设备相向行驶。

进一步地，在控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路时，可在被测车辆与目标车辆的距离小于一定的距离时，控制被测车辆从当前行驶的第二预设道路行驶至目标车辆所在的第一预设道路；其中，预设轨迹为预先设置在测试控制软件中的S型轨迹，也可以是Z型轨迹以及其他轨迹。

在本实施例的另一种实时方式中，通过被测车辆上的行车记录仪记载的视频数据，判断被测车辆是否处于第二预设道路，以及判断被测车辆是否与自主驱动设备相向行驶。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤S200具体包括以下步骤：

步骤S210，通过组合惯导系统监测所述被测车辆的位置信息；

步骤S220，根据所述被测车辆的位置信息，判断所述被测车辆是否沿所述第二预设道路行驶；

步骤S230，若所述被测车辆沿所述第二预设道路行驶，则判断所述被测车辆是否与所述自主驱动设备相向行驶；

步骤S240，若所述被测车辆与所述自主驱动设备相向行驶，则控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路。

本实施例通过组合惯导系统监测被测车辆的位置信息，可检测被测车辆是否在指定的测试车道并与目标车辆相向行驶，然后在被测车辆与目标车辆相向行驶的过程中，通过监测被测车辆与目标车辆的距离，可在被测车辆与目标车辆的距离达到一定距离以内时，控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路，以使得被测车辆偏离当前车道，从而测试被测车辆在偏离当前车道时，是否可以触发紧急车道保持功能。

步骤S300，采集所述被测车辆的行驶数据，根据所述行驶数据判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否正常。

在本实施例中，在控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路时，通过被测车辆上的行车记录仪摄像头采集车辆的行驶数据，然后再根据行驶数据判断被测车辆的行驶轨迹是否满足车道偏移条件，即判断被测车辆是否偏离当前车道并撞向目标车辆；若被测车辆的行驶轨迹满足车道偏移条件，则获取被测车辆中紧急车道保持功能的状态信息；若被测车辆的行驶轨迹不满足车道偏移条件，则提示被测车辆的行驶轨迹不满足测试条件，并终止此次测试。

在被测车辆的行驶轨迹满足车道偏移条件的情况下，根据获取的状态信息判断被测车辆的紧急车道保持功能是否已正常开启，若被测车辆的紧急车道保持功能已正常开启，则需要进一步被测车辆的紧急车道保持功能是否能够正常使用，即判断被测车辆是否可以自动纠正当前行驶路径，并驶回原始的行驶道路。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤S300具体包括以下步骤：

步骤S310，采集所述被测车辆的行驶数据；

步骤S320，根据所述行驶数据判断所述被测车辆的行驶轨迹是否满足车道偏移条件；

步骤S330，若所述被测车辆的行驶轨迹满足车道偏移条件，则获取所述被测车辆中紧急车道保持功能的状态信息；

步骤S340，根据所述状态信息判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否已正常开启；

步骤S350，若所述紧急车道保持功能已正常开启，则判定所述被测车辆的紧急车道保持功能为正常状态。

在本实施例中，在采集被测车辆的行驶数据时，可通过行车记录仪采集所述被测车辆在行驶过程中的视频数据，以及通过数据采集工具采集所述被测车辆在行驶过程中的车速数据及行驶方向数据。

在采集所述被测车辆的行驶数据后，即可根据所述行驶数据判断所述被测车辆的行驶轨迹是否满足车道偏移条件，进而检测被测车辆的紧急车道保持功能是否已正常开启，以及检测被测车辆是否可以自动纠正当前路径，并恢复到原始道路。

即在本实施例的一种实现方式中，步骤S310具体包括以下步骤：

步骤S311，通过行车记录仪采集所述被测车辆在行驶过程中的视频数据；

步骤S312，通过数据采集工具采集所述被测车辆在行驶过程中的车速数据及行驶方向数据。

在本实施例中，在对被测车辆进行测试阶段，通过点击开始录制按钮，遥控器切换至自动模式，并通过按下遥控器上的开始按键，可控制自主驱动设备开始移动。

而被测车辆由驾驶员驾驶，当被测车辆的车速到达80km/h时，控制被测车辆保持80km/h的速度行驶，当检测到被测车辆接近目标车辆时，控制被测车辆以0.3m/s-0.6m/s的偏离速度越过车道线，并驶向对向的目标车辆；在被测车辆驶向目标车辆的过程中，通过观察或检测被测车辆是否会触发紧急车道保持功能，以及观察或检测被测车辆能否自动纠正车辆位置并回到原先行驶的位置，可确定被测车辆的紧急车道保持功能是否为正常状态。

在一次测试流程结束后，通过点击结束录制按钮，按下遥控器复位按键，使自主驱动设备带动目标车辆回到初始位置，以准备进行第二次测试，以此循环，对被测车辆进行紧急车道保持功能的可靠性验证测试。

由此可见，本实施例解决了现有的实车测试方法危险系数高、测试人员驾驶技能经验要求高的技术问题，以及解决了仿真测试方式无法模拟真实环境和测试效果可靠度低的技术问题，通过自主驱动设备带动3D假车，可以模拟真实车辆，并且，3D假车采用泡沫材质，与被测车辆发生碰撞后不会损坏，可重复进行测试。本实施例使用真实测试场景与环境，保证了测试环境的真实性，以及保证了测试数据的准确性；同时，使用3D假车作为目标车辆，降低了测试场景的危险性。

示例性设备

基于上述实施例，本发明还提供了一种装置，其原理框图可以如图2所示。

该装置包括：通过系统总线连接的处理器、存储器、接口以及显示屏；其中，该装置的处理器用于提供计算和控制能力；该装置的存储器包括非易失性存储介质和内存储器；该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序；该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境；该装置的接口用于与其他终端设备进行连接；该装置的显示屏用于显示测试数据。

该计算机程序被处理器执行时用以实现一种紧急车道保持功能测试方法。

本领域技术人员可以理解的是，图2中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的装置的限定，具体的装置可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者更多的组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种装置，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被所述处理器执行时用于实现紧急车道保持功能测试方法。

基于上述实施例，提供了一种系统，其原理框图可以如图3所示。

该系统包括：目标车辆、被测车辆、AP基站以及如上所述的装置，所述目标车辆、所述被测车辆以及所述装置分别通过AP网络与所述AP基站连接；

所述装置用于执行以下步骤：

基于上述实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被处理器执行时用于实现如上所述的紧急车道保持功能测试方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。

综上，本发明提供了一种紧急车道保持功能测试方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取预设控制参数，并根据预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶；当监测到被测车辆沿第二预设道路且与自主驱动设备相向行驶时，控制被测车辆沿预设轨迹驶向第一预设道路；采集被测车辆的行驶数据，根据行驶数据判断被测车辆的紧急车道保持功能是否正常。本发明以自主驱动设备搭载3D假车模拟道路行驶中的目标车辆，保证了测试现场的安全性；并且，在监测到被测车辆行驶时，控制被测车辆沿着预设轨迹驶向3D假车，以此测试被测车辆的紧急车道保持功能是否正常，在保证测试现场安全的前提下，提高了现场测试数据的精准度。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims

1.一种紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述紧急车道保持功能测试方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述获取预设控制参数，之前包括：

3.根据权利要求1所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述获取预设控制参数，之前还包括：

4.根据权利要求1所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述获取预设控制参数，并根据所述预设控制参数控制搭载目标车辆的自主驱动设备沿第一预设道路行驶，包括：

获取所述预设控制参数；

5.根据权利要求1所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述当监测到被测车辆沿第二预设道路且与所述自主驱动设备相向行驶时，控制所述被测车辆沿预设轨迹驶向所述第一预设道路，包括：

通过组合惯导系统监测所述被测车辆的位置信息；

6.根据权利要求5所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述采集所述被测车辆的行驶数据，根据所述行驶数据判断所述被测车辆的紧急车道保持功能是否正常，包括：

采集所述被测车辆的行驶数据；

7.根据权利要求6所述的紧急车道保持功能测试方法，其特征在于，所述采集被测车辆的行驶数据，包括：

8.一种装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被所述处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任意一项所述的紧急车道保持功能测试方法。

9.一种系统，其特征在于，包括：目标车辆、被测车辆、AP基站以及如权利要求8所述的装置，所述目标车辆、所述被测车辆以及所述装置分别通过AP网络与所述AP基站连接；

所述装置用于执行以下步骤：

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有紧急车道保持功能测试程序，所述紧急车道保持功能测试程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任意一项所述的紧急车道保持功能测试方法。