CN109000937A - 一种行人自主移动避撞试验测试平台 - Google Patents

Abstract

本发明创造属于汽车智能辅助驾驶领域的一种检测装置，具体的说是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台。该测试平台包括自主移动平台、行人模块和支撑模块；其中所述的行人模块为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块的上端固定在行人模块上；所述的支撑模块的下端固定在自主移动平台上。所述的自主移动平台包括上层板模块和下层板模块。本发明专利是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台，解决了现有行人移动平台仅能模拟行人沿直线行走的简单场景、行人模型不能准确模拟行人腿部运动姿势、移动平台滑板损坏道路交通标识线降低使用寿命的问题。

Description

一种行人自主移动避撞试验测试平台

技术领域

本发明创造属于汽车智能辅助驾驶领域的一种检测装置，具体的说是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台。

背景技术

随着车辆安全技术的不断发展，汽车将从“零死亡”向“零伤亡”再向“零事故”的终极目标不断前进，汽车安全终将会进入崭新的境界。汽车行人避撞试验是通过检测智能车辆主动避撞性能而验证测试车辆安全性、鲁棒性、可靠性的重要试验之一。《C-NCAP(China-New Car Assessment Program)管理规则(2018年版)》、即新车评价规范，增加了行人保护试验和评价方法，检验被测车辆在没有人为干扰的情况下以不同速度行驶至前方静止、运动的行人假人目标物时，被测车辆依靠本车摄像头、毫米波雷达等传感器检测前方行人、车辆等目标物的相对距离和速度，并依据目标物对本车产生的危险等级进行避撞、预警及制动，以评价AEB(Automatic Emergency Braking System，自动紧急刹车系统)系统性能的好坏。

智能汽车行人避撞测试装置从传统的采用龙门架式测试装置，逐渐发展到传送带式测试装置。具体地，龙门架式测试装置包括道路两侧的支柱以及固定在支柱顶部的横梁，横梁上安装导轨和滑块、并将假人模型连接在滑块上，假人随着滑块从导轨的一端移动到另一端。传送带式测试装置包括道路一侧的电机驱动机构、道路另一侧的从动机构、传送带、以及用来固定假人的滑板组成；通过电机驱动机构带动传送带，从而拖动固定在滑板上的假人运动。

例如中国专利公开号CN106644496A，申请公开日2017年5月10日，发明创造专利的名称为“汽车主动行人避撞测试装置”，该发明专利公布了一种汽车主动行人避撞测试装置，该系统包含了电机驱动机构、导向轮、传动机构、连接在驱动机构和传动机构的传送带、传送带连接的滑板、以及固定在滑板上的假人目标；该装置和龙门架式测试装置均能模拟行人横穿马路场景，但是存在以下缺陷：

1)虽然传送带式测试装置相比于龙门架式测试装置，通过将假人固定在传送带上的方式，解决了龙门架式测试装置中的假人沿导轨滑动时脚部必须离地导致假人在外界风速较大环境下容易发生摇摆、影响测试精度的问题；但仅能模拟行人横穿马路等直线行走简单场景，不能模拟行人在马路上左拐弯、右拐弯等弯道行走场景，更不能模拟行人在马路上迂回穿行；

2)传送带式测试装置行人过马路时，行人虽然有行驶速度，但由于行人的腿部由于固定在滑板上，导致不能准确的模拟行人腿部运动姿势，也不能满足2018版C-NCAP管理规则中移动腿行人的需求；

3)传送带式测试装置中行人固定在滑板上，通过传送带拖动滑板的方式运动；滑板在道路上长时间的滑动，对白色实虚线、斑马线等道路交通标识线造成损坏，降低使用寿命；由此可见，上述系统存在一些缺陷。

发明内容

本发明专利提供了一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台，解决了现有行人移动平台仅能模拟行人沿直线行走的简单场景、行人模型不能准确模拟行人腿部运动姿势、移动平台滑板损坏道路交通标识线降低使用寿命的问题。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种行人自主移动避撞试验测试平台，该测试平台包括自主移动平台1、行人模块2和支撑模块3；其中所述的行人模块2为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块3的上端固定在行人模块2上；所述的支撑模块3的下端固定在自主移动平台1上。

所述的自主移动平台1包括上层板模块1-1和下层板模块1-2；所述的上层板模块1-1包括左侧板13-1、右侧板13-2、顶板14、齿轮齿条副15、支撑底座电磁板16、第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6、第一角侧板18-1、第二角侧板18-2、第三角侧板18-3、第四角侧板18-4、前侧板19-1、后侧板19-2、第一角支撑槽轮滑道20-1、第二角支撑槽轮滑道20-2、第三角支撑槽轮滑道20-3、第四角支撑槽轮滑道20-4、第一中间支撑槽轮滑道21-1、第二中间支撑槽轮滑道21-2、第三中间支撑槽轮滑道21-3、第四中间支撑槽轮滑道21-4、齿轮齿条驱动机构22、右支撑板23-1、左支撑板23-2、后支撑板24-1、前支撑板24-2、前底板25-1、后底板25-2、右底板39-1、左底板39-2和加强板；

所述的左侧板13-1通过螺钉与左支撑板23-2、左底板39-2、加强板固定连接；所述的右侧板13-2通过螺钉与右支撑板23-1、右底板39-1、加强板固定；所述的前侧板19-1通过螺钉与前支撑板24-2、前底板25-1、加强板固定连接；所述的后侧板19-2通过螺钉与后支撑板24-1、后底板25-2、加强板固定连接；所述的左支撑板23-2与左底板39-2固定连接；所述的右支撑板23-1与右底板39-1固定连接；所述的前支撑板24-2与前底板25-1固定连接；所述的后支撑板24-1与后底板25-2固定连接；所述的第一角侧板18-1通过螺钉与左支撑板23-2、前支撑板24-2、左底板39-2的两端进行固定；所述的第二角侧板18-2通过螺钉与右支撑板23-1、前支撑板24-2、右底板39-1的两端进行固定；所述的第三角侧板18-3通过螺钉与右支撑板23-1、后支撑板24-1、右底板39-1的两端进行固定；所述的第四角侧板18-4通过螺钉与左支撑板23-2、后支撑板24-1、左底板39-2的两端进行固定；所述的前底板25-1和前支撑板24-2固定连接；所述的后底板25-2和后支撑板24-1固定连接；所述的顶板14与右支撑板23-1、左支撑板23-2和前支撑板24-2、后支撑板24-1相固定；所述的第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6均和顶板14固定连接；所述的第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6与下层板模块1-2中的控制器28、蓄电池30电连接；所述的支撑底座电磁板16固定在顶板14上；所述的支撑底座电磁板16与控制器28和蓄电池30电连接；

所述的第一角支撑槽轮滑道20-1通过第三HL角件48、第三螺栓49、第五六角头螺栓46与顶板14固定连接，通过第四六角头螺栓45和右支撑板23-1固定连接，第六六角头螺栓44和后支撑板24-1固定连接；所述的第二角支撑槽轮滑道20-2通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板23-1固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板24-2固定连接；所述的第三角支撑槽轮滑道20-3通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板23-2固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板24-2固定连接；所述的第四角支撑槽轮滑道20-4通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板23-2固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板24-1固定连接；

所述的第一中间支撑槽轮滑道21-1通过第一HL角件36、第一螺栓35、第二六角头螺栓38与顶板14固定连接，通过第一六角头螺栓37和左支撑板23-2固定连接；所述的第二中间支撑槽轮滑道21-2通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板24-2固定连接；所述的第三中间支撑槽轮滑道21-3通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板23-1固定连接；所述的第四中间支撑槽轮滑道21-4通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板14固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板24-1固定连接。

所述的齿轮齿条驱动机构22包括第一直流电机、第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮、齿条；所述的第一直流电机与顶板14固定连接；所述的第一直流电机和第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮依次连接；所述的齿轮和齿条相啮合；所述的第一直流电机与控制器28和蓄电池30电连接。所述的前侧板19-1、前支撑板24-2、前底板25-1之间设置第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3；所述的左侧板13-1、左支撑板23-2、左底板39-2之间设置有第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7；

所述的下层板模块1-2还包括第一角支撑槽轮26-4、第二角支撑槽轮26-3、第三角支撑槽轮26-2、第四角支撑槽轮26-1、电机驱动机构27、第一中间支撑槽轮29-3、第二中间支撑槽轮29-2、第三中间支撑槽轮29-1、第四中间支撑槽轮29-4、无线通讯模块31、定位模块32、弹簧减震器33、底板34；

所述的第一角支撑槽轮26-4通过第四HL角件52、第四螺栓51、第八六角头螺栓47与底板34固定连接；第二角支撑槽轮26-3通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；第三角支撑槽轮26-2通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；第四角支撑槽轮26-1通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；所述的第一中间支撑槽轮29-3通过第二HL角件41、第二螺栓42、第三六角头螺栓43与底板34固定连接；所述的第二中间支撑槽轮29-2通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；所述的第三中间支撑槽轮29-1通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；所述的第四中间支撑槽轮29-4通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板34固定连接；所述的电机驱动机构27包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮；所述的第二直流电机和第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接；所述的车轮与地面相接触；所述的控制器28、蓄电池30、无线通讯模块31和定位模块32与底板34固定连接；所述的弹簧减震器33一端和顶板14固定连接、另一端和底板34固定连接；所述的弹簧减震器33上设置有位移传感器60。

所述的上层板模块1-1和下层板模块1-2通过4组中间支撑槽轮副、4组角支撑槽轮副、4个弹簧减震器33传递动力和实现相对运动；所述的中间支撑槽轮副位于上层板模块1-1和下层板模块1-2各边的中间位置，是由上层板模块1-1中的第一中间支撑槽轮滑道21-1、第二中间支撑槽轮滑道21-2、第三中间支撑槽轮滑道21-3、第四中间支撑槽轮滑道21-4和下层板模块1-2中的第一中间支撑槽轮29-3、第二中间支撑槽轮29-2、第三中间支撑槽轮29-1、第四中间支撑槽轮29-4组成的。所述的第一中间支撑槽轮滑道21-1通过第一HL角件36、第一螺栓35与顶板14固定连接，通过第一六角头螺栓37和左支撑板23-2固定连接，通过第二六角头螺栓38和顶板14固定连接；所述的第一中间支撑槽轮29-3通过第二HL角件41、第二螺栓42与底板34固定连接，通过第三六角头螺栓43和底板34固定连接。所述的角支撑槽轮副位于顶板和底板的四个角的位置，是由上层板模块1-1中第一角支撑槽轮滑道20-1、第二角支撑槽轮滑道20-2、第三角支撑槽轮滑道20-3、第四角支撑槽轮滑道20-4和下层板模块1-2中的第一角支撑槽轮26-4、第二角支撑槽轮26-3、第三角支撑槽轮26-2、第四角支撑槽轮26-1组成的；所述的第一角支撑槽轮滑道20-1通过第三HL角件48、第三螺栓49与顶板14固定连接，通过第四六角头螺栓45和左支撑板23-2固定连接，通过第五六角头螺栓46和顶板14固定连接，通过第六六角头螺栓44和后撑板24-1固定连接；所述的第一角支撑槽轮26-4通过第四HL角件52、第四螺栓51与底板34固定连接，通过第五六角头螺栓46和底板34固定连接。

所述的外骨骼行人下肢模型包括足部支撑部件4、平头带孔圆柱销5、小腿支撑部件6、锁紧螺母7、第八六角头螺栓8、大腿支撑环9、大腿连杆10、大腿曲柄11和髋关节支撑架12；所述的足部支撑部件4底部和上层板模块1-1中的齿轮齿条副15相连接，上端通过平头带孔圆柱销5与小腿支撑部件6的下端连接；所述的小腿支撑部件6的上端在大腿连杆10下端的腰形孔中移动并通过锁紧螺母7进行连接；所述的大腿连杆10的上端通过第八六角头螺栓8与大腿曲柄11的下端相固定；所述的大腿曲柄11的上端与髋关节支撑架12的下端相连接。

所述的小腿支撑部件6的上端为两级凸台结构，分别为大凸台58和小凸台57。

所述的支撑模块3还包括支撑杆55和底座吸板56；所述的支撑杆55通过第七六角头螺栓53、六角头螺母54和髋关节支撑架12中间部位进行连接；所述的底座吸板56和支撑底座电磁板16通过电磁力相连接。

本发明的有益效果为：

(1)由于本发明通过采用外骨骼行人下肢模型和齿轮齿条移动副连接结构，自主移动平台高度在10cm之内，可以通过减小齿轮半径、增大齿条长度的方式，可以实现增大、减小齿条前后移动距离，在齿轮齿条驱动机构带动下，满足不同身高的行人下肢移动步伐大小的需求；通过控制齿轮转速快慢可以增加、减小行人移动的速度，因此提高了行人模型生物仿真度，满足2018版C-NCAP管理规则中移动腿行人的需求；

(2)由于本发明通过采用大腿曲柄和大腿连杆结构，避免在模拟成人移动目标时由于大腿部位过长，出现运行过程中的运动干涉情况；由于髋关节支撑架通过支撑模块固定在自主移动平台上，所以髋关节支撑架和自主移动平台之间的距离是固定值；因此通过使用大腿连杆下侧的腰形孔结构，可以满足腿部运动时距离发生变化的需求，提高行人生物仿真度；

(3)由于本发明通过采用四轮驱动式自主移动避撞试验测试平台，具有良好的动态性能和稳定性，依据高精度地图和采用差分定位信息进行轨迹跟随控制，能够实现模拟行人在马路上左拐弯、右拐弯、迂回穿行等复杂行走场景的功能，具有能够提供更多的测试场景好处。并且由于采用四轮驱动的方式带动行人模型移动，也能够避免现有测试装置中由于滑板在路面上滑动，损坏道路交通标识线的现状；

(4)由于本发明采用光电开关传感器检测自主移动平台附近有无被测试试验车辆靠近，能实现当被测试试验车辆碰撞行人时、快速切断支撑底座电磁板和电机驱动模块供电、使得底座吸板和支撑底座电磁板之间电磁力消失，减小被测试验车辆和行人之间的冲击力和对支撑杆和底板连接处的损坏程度，并且也避免了由于被测试试验车辆碾压移动平台时，由于移动平台静止而导致的驱动电机过载、损坏驱动电机情况的产生；

(5)本发明通过采用上层板模块和下层板模块分离式自主移动平台结构，自主移动平台结构总体高度控制在10cm左右、能够避免地盘较低车辆由于移动平台过高造成划伤发动机保护板情况的发生；能够实现在试验车辆碾压移动平台时上层板模块在角支撑槽轮沿角支撑槽轮滑道和中间支撑槽轮沿中间支撑槽轮滑道移动，使得上层板模块与地面直接接触从而支撑测试车辆质量，下层板模块不支撑试验车辆的重量，避免由于下层板模块中的驱动轮支撑测试试验车辆重量而造成驱动轮损坏情况的发生，因此具有保护下层板模块中驱动轮的作用；

(6)本发明通过采用安装在上层板模块和下层板模块之间带有位移传感器的弹簧减震器，在测试车辆碾压自主移动平台时控制器给驱动电机断电、防止驱动电机过载，在测试车辆碾压过自主移动平台后，及时再将上层板模块托起；带有弹簧减震器中的位移传感器将位移和位移变化量传送到控制器；控制器依据位移、位移变化量判断测试车辆是否离开自主移动平台，若测试车辆离开自主移动平台，控制器控制驱动电机正常工作带动车轮转动，从而能够实现自主移动平台按照预设定的轨迹正常移动；

(7)本发明通过采用安装在底板上的无线通讯模块，能够实现从云端下载高精度地图，以及和测试试验车辆通讯获取测试车辆的位置、速度信息，并将信息发送给控制器的功能；控制器依据高精度地图和测试车辆位置、速度以及定位模块提供的定位信息进行轨迹跟随控制，实现行人按预设定的速度和发生碰撞的位置出现在测试车辆前方、具有测试车辆和行人精准同步的功能；无线通讯模块具有和被测试试验车辆通讯的功能，自主移动避撞试验测试平台可作为智能网联式汽车测试行人逼撞功能时使用。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中外骨骼行人下肢模型的结构示意图；

图3为本发明中上层板模块的俯视结构示意图；

图4为本发明中上层板模块的仰视结构示意图；

图5为本发明中上层板模块的右上仰视结构示意图；

图6为本发明中上层板模块的右下仰视结构示意图；

图7为本发明中上层板模块的前支撑打开前侧板状态时结构示意图；

图8为本发明中上层板模块的左支撑打开左侧板状态时结构示意图；

图9为本发明中下层板模块的结构示意图；

图10为本发明中中间支撑槽轮副的结构示意图；

图11为本发明中角支撑槽轮副的结构示意图；

图12为本发明中支撑模块的结构示意图；

图13为本发明中小腿支撑部件I处局部放大图；

图14为本发明的工作原理示意图。

图中：1、自主移动平台；1-1、上层板模块；1-2、下层板模块；2、行人模块；3、支撑模块；4、足部支撑部件；5、平头带孔圆柱销；6、小腿支撑部件；7、锁紧螺母；8、第八六角头螺栓；9、大腿支撑环；10、大腿连杆；11、大腿曲柄；12、髋关节支撑架；13-1、左侧板；13-2、右侧板；14、顶板；15、齿轮齿条副；16、支撑底座电磁板；17-1、第一光电开关；17-2、第二光电开关；17-3、第三光电开关；17-4、第四光电开关；17-5、第五光电开关；17-6、第六光电开关；18-1、第一角侧板；18-2、第二角侧板；18-3、第三角侧板；18-4、第四角侧板；19-1、前侧板；19-2、后侧板；20-1、第一角支撑槽轮滑道；20-2、第二角支撑槽轮滑道；20-3、第三角支撑槽轮滑道；20-4、第四角支撑槽轮滑道；21-1、第一中间支撑槽轮滑道；21-2、第二中间支撑槽轮滑道；21-3、第三中间支撑槽轮滑道；21-4、第四中间支撑槽轮滑道；22、齿轮齿条驱动机构；23-1、右支撑板；23-2、左支撑板；24-1、后支撑板；24-2、前支撑板；25-1、前底板；25-2、后底板；26-1、第四角支撑槽轮；26-2、第三角支撑槽轮；26-3、第二角支撑槽轮；26-4、第一角支撑槽轮；27、电机驱动机构；28、控制器；29-1、第三中间支撑槽轮；29-2、第二中间支撑槽轮；29-3、第一中间支撑槽轮；29-4、第四中间支撑槽轮；30、蓄电池；31、无线通讯模块；32、定位模块；33、弹簧减震器；34、底板；35、第一螺栓；36、第一HL角件；37、第一六角头螺栓；38、第二六角头螺栓；39-1、右底板；39-2、左底板；40-1、第一加强板；40-2、第二加强板；40-3、第三加强板；40-4、第四加强板；40-5、第五加强板；40-6、第六加强板；40-7、第七加强板；41、第二HL角件；42、第二螺栓；43、第三六角头螺栓；44、第六六角头螺栓；45、第四六角头螺栓；46、第五六角头螺栓；47、第八六角头螺栓；48、第三HL角件；49、第三螺栓；51、第四螺栓；52、第四HL角件；53、第七六角头螺栓；54、六角头螺母；55、支撑杆；56、底座吸板；57、小凸台；58、大凸台；59、人机界面模块；60、位移传感器；61、执行机构模块；62、高精度地图。

具体实施方式

参阅图1，一种行人自主移动避撞试验测试平台，该测试平台包括自主移动平台1、行人模块2和支撑模块3；其中所述的行人模块2为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块3的上端固定在行人模块2上；所述的支撑模块3的下端固定在自主移动平台1上。所述的自主移动平台1包括上层板模块1-1和下层板模块1-2。

参阅图2、图13，所述的行人模块包括足部支撑部件4、平头带孔圆柱销5、小腿支撑部件6、锁紧螺母7、第八六角头螺栓8、大腿支撑环9、大腿连杆10、大腿曲柄11和髋关节支撑架12；所述的小腿支撑部件6的上端为两级凸台结构，分别为大凸台58和小凸台57。

参阅图3、图4、图5、图6、图7、图8、图10和图11，所述的上层板模块1-1包括左侧板13-1、右侧板13-2、顶板14、齿轮齿条副15、支撑底座电磁板16、第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6、第一角侧板18-1、第二角侧板18-2、第三角侧板18-3、第四角侧板18-4、前侧板19-1、后侧板19-2、第一角支撑槽轮滑道20-1、第二角支撑槽轮滑道20-2、第三角支撑槽轮滑道20-3、第四角支撑槽轮滑道20-4、第一中间支撑槽轮滑道21-1、第二中间支撑槽轮滑道21-2、第三中间支撑槽轮滑道21-3、第四中间支撑槽轮滑道21-4、齿轮齿条驱动机构22、右支撑板23-1、左支撑板23-2、后支撑板24-1、前支撑板24-2、前底板25-1、后底板25-2、右底板39-1、左底板39-2、第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3、第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7。

参阅图9、图10、图11，所述的下层板模块1-2包括第四角支撑槽轮26-1、第三角支撑槽轮26-2、第二角支撑槽轮26-3、第一角支撑槽轮26-4、电机驱动机构27、控制器28、第三中间支撑槽轮29-1、第二中间支撑槽轮29-2、第一中间支撑槽轮29-3、第四中间支撑槽轮29-4、蓄电池30、无线通讯模块31、定位模块32、弹簧减震器33、底板34；所述的无线通讯模块31能实现从云端下载和更新高精度地图62，以及和测试试验车辆通讯获取测试车辆的位置、速度信息，并将信息发送给控制器28的功能。由于无线通讯模块31可以和被测试试验车辆通讯，从而自主移动避撞试验测试平台能够满足智能网联式汽车测试行人逼撞功能使用的需求。所述的定位模块32和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站互联，能实现确定自主移动避撞试验测试平台在全球坐标系里的位姿信息，并将位姿信息输送给控制器28的功能。所述的弹簧减震器33一端和上层板模块1-1固定连接、另一端和下层板模块1-2固定连接，起到支撑上层板模块、缓和冲击、吸振的作用；弹簧减震器33带有位移传感器60，位移传感器60可以为控制器28提供上层板模块1-1和下层板模块1-2之间的位移和位移变化量。所述的控制器28接受无线通讯模块31从云端下载和更新高精度地图62以及被测试车辆的位置、速度信息和定位模块32提供的自主移动避撞试验测试平台在全球坐标系里位姿信息等数据运行路径规划和决策算法，执行机构的控制算法；所述的蓄电池30具有存储电能和为控制器28、无线通讯模块31、定位模块32提供电能的作用。

参阅图12，所述的支撑模块3包括六角头螺母54、支撑杆55和底座吸板56。

参阅图14，上层板模块1-1中的齿轮齿条模块22、支撑底座电磁板16和下层板模块1-2中的电机驱动模块27可以构成执行机构模块61。所述的电机驱动模块27接受控制器28的控制指令、通过控制电机转速和方向实现车轮转速和方向的控制。所述的齿轮齿条模块22、接受控制器28的控制指令、通过控制电机转速和方向实现行人模块行走速度和方向的控制。所述的支撑底座电磁板16、接受控制器28的控制指令、通过控制电磁板供电情况实现行人模块2和自动移动平台1的连接关系。

所述的行人模块2，具体指外骨骼行人下肢模型中的足部支撑部件4通过平头带孔圆柱销5与小腿支撑部件6连接，足部支撑部件4底部和上层板模块1-1中的齿轮齿条副15相连接；所述的小腿支撑部件6在大腿连杆10下侧的腰形孔中可以移动并使用锁紧螺母7进行连接，小腿支撑部件6上端使用两级凸台结构，分别为大凸台58和小凸台57；小凸台57上配有螺纹可以和锁紧螺母7相连接；小腿支撑部件6在大凸台58和锁紧螺母7的限位作用下可以实现在大腿连杆10下侧的腰形孔中的移动。所述的大腿支撑环9上配有螺纹孔可以和第八六角头螺栓8相连接，实现将大腿连杆10与大腿支撑环9固定连接的作用；所述的大腿曲柄11另一端与髋关节支撑架12下端连接；髋关节支撑架12中间部位通过第七六角头螺栓53、六角头螺母54和支撑杆55一端固定连接；所述的支撑杆55的另一端底座吸板56和支撑底座电磁板16通过电磁力相连接；

定义图1中行人前进行驶方向规定为前，行人左侧为左、右侧为右、后方为后；

所述的自主移动平台上层板模块1-1中左侧板13-1通过螺钉与左支撑板23-2、左底板39-2、固定，右侧板13-2通过螺钉与右支撑板23-1、右底板39-1固定，前侧板19-1通过螺钉与前支撑板24-2、前底板25-1固定，后侧板19-2通过螺钉与后支撑板24-1、后底板25-2固定；所述的左支撑板23-2与左底板39-2固定连接，右支撑板23-1与右底板39-1固定连接，前支撑板24-2与前底板25-1固定连接，后支撑板24-1与后底板25-2固定连接；第一角侧板18-1通过螺钉与左支撑板23-2、前支撑板24-2、左底板39-2的两端进行固定；第二角侧板18-2通过螺钉与右支撑板23-1、前支撑板24-2、右底板39-1的两端进行固定；第三角侧板18-3通过螺钉与右支撑板23-1、后支撑板24-1、右底板39-1的两端进行固定；第四角侧板18-4通过螺钉与左支撑板23-2、后支撑板24-1、左底板39-2的两端进行固定；前底板25-1和前支撑板24-2固定连接；后底板25-2和后支撑板24-1固定连接。上层板模块1-1中的前侧板19-1、前支撑板24-2、前底板25-1之间含有第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3起到支撑测试车辆碾压的作用；并且在后侧板19-2、后支撑板24-1、后底板25-2之间同时存在同等结构的加强板；由于前侧板19-1、前支撑板24-2、前底板25-1和后侧板19-2、后支撑板24-1、后底板25-2为轴对称关系，连接关系类似；因此以前侧板19-1、前支撑板24-2、前底板25-1之间含有第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3为例进行说明连接关系；前支撑板24-2和前底板25-1分别和第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3固定连接，前侧板19-1和前支撑板24-2、前底板25-1、第一加强板40-1、第二加强板40-2、第三加强板40-3固定连接；顶板14分别和前侧板19-1、前支撑板24-2固定连接。加强板的数量依据前侧板的长度变化而改变，原则是经过测试车辆的碾压后前侧板不发生变形；上层板模块1-1中的左侧板13-1、左支撑板23-2、左底板39-2之间含有第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7起到支撑测试车辆碾压的作用；并且在右侧板13-2、右支撑板23-1、右底板39-1之间同时存在同等结构的加强板；由于左侧板13-1、左支撑板23-2、左底板39-2和右侧板13-2、右支撑板23-1、右底板39-1为轴对称关系，连接关系类似；因此以左侧板13-1、左支撑板23-2、左底板39-2之间含有第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7为例进行说明连接关系；左侧板13-1和左支撑板23-2分别和第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7固定连接，左侧板13-1、左支撑板23-2、左底板39-2、第四加强板40-4、第五加强板40-5、第六加强板40-6、第七加强板40-7固定连接；顶板14分别和左侧板13-1、左支撑板23-2固定连接。加强板的数量依据前侧板的长度变化而改变，原则是经过测试车辆的碾压后左侧板不发生变形；

所述的第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6分别和顶板14固定连接，第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6与蓄电池30和控制器28电连接；光电开关的数量依据平台的尺寸变化而改变，原则是能够全面覆盖到测试试验车辆，避免存在检测不到目标车辆的情况出现；所述的支撑底座电磁板16与顶板14固定连接，支撑底座电磁板16与蓄电池30和控制器28电连接；所述的顶板14与左支撑板23-2、右支撑板23-1和前支撑板24-2、后支撑板24-1固定连接；所述的第一角支撑槽轮滑道20-1、第二角支撑槽轮滑道20-2、第三角支撑槽轮滑道20-3、第四角支撑槽轮滑道20-4、第一中间支撑槽轮滑道21-1、第二中间支撑槽轮滑道21-2、第三中间支撑槽轮滑道21-3、第四中间支撑槽轮滑道21-4分别通过HL角件、螺栓与顶板14固定连接；所述的齿轮齿条驱动机构22包括第一直流电机、第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮、齿条；所述的第一直流电机与顶板14固定连接，第一直流电机和第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮依次连接，齿轮和齿条啮合；所述的自主移动平台下层板模块1-2中的第四角支撑槽轮26-1、第三角支撑槽轮26-2、第二角支撑槽轮26-3、第一角支撑槽轮26-4、第三中间支撑槽轮29-1、第二中间支撑槽轮29-2、第一中间支撑槽轮29-3、第四中间支撑槽轮29-4、分别通过HL角件、螺栓与底板34固定连接；所述的电机驱动机构27包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮；第二直流电机和底板34固定连接，第二直流电机和第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接，车轮与地面接触；所述的控制器28、蓄电池30、无线通讯模块31、定位模块32与底板34固定连接；所述的弹簧减震器33一端和顶板14固定连接、另一端和底板34固定连接，并且弹簧减震器33带有位移传感器60。

所述的自主移动平台1中的上层板模块1-1和下层板模块1-2通过4组中间支撑槽轮副、4组角支撑槽轮副、4个弹簧减震器传递动力。所述的中间支撑槽轮副位于上层板模块1-1和下层板模块1-2各边的中间位置，是由第一中间支撑槽轮滑道21-1、第一中间支撑槽轮29-3；第二中间支撑槽轮滑道21-2、第二中间支撑槽轮29-2；第三中间支撑槽轮滑道21-3、第三中间支撑槽轮29-1；第四中间支撑槽轮滑道21-4、第四中间支撑槽轮29-4组成；所述的角支撑槽轮副位于顶板和底板的四个角的位置，是由第一角支撑槽轮滑道20-1、第一角支撑槽轮26-4；第二角支撑槽轮滑道20-2、第二角支撑槽轮26-3；第三角支撑槽轮滑道20-3、第三角支撑槽轮26-2；第四角支撑槽轮26-1、第四角支撑槽轮滑道20-4组成。

参阅图10，所述的4组中间支撑槽轮副结构相同、在上层板模块1-1和下层板模块1-2中的位置不同；使用第一中间支撑槽轮滑道21-1、第一中间支撑槽轮29-3进行描述连接关系、其它三组中间支撑槽轮副连接关系类似；所述的第一中间支撑槽轮滑道21-1通过第一HL角件36、第一螺栓35与顶板14固定连接，通过第一六角头螺栓37和左支撑板23-2固定连接，通过第二六角头螺栓38和顶板14固定连接；所述的第一中间支撑槽轮29-3通过第二HL角件41、第二螺栓42与底板34固定连接，通过第三六角头螺栓43和底板34固定连接。

参阅图11，所述的4组角支撑槽轮副结构相同、在上层板模块1-1和下层板模块1-2中的位置不同；使用第一角支撑槽轮滑道20-1、第一角支撑槽轮26-4进行描述连接关系、其它三组角支撑槽轮副连接关系类似；所述的第一角支撑槽轮滑道20-1通过第三HL角件48、第三螺栓49、第五六角头螺栓46与顶板14固定连接，通过第四六角头螺栓45和右支撑板23-1固定连接，第六六角头螺栓44和后支撑板24-1固定连接；所述的第一角支撑槽轮26-4通过第四HL角件52、第四螺栓51与底板34固定连接，通过第八六角头螺栓47和底板34固定连接。

参阅图14，人机界面模块59接受测试用户的操作信息，可以让无线通讯模块31从云端获得高精度地图信息，无线通讯模块31和测试车辆连接，以及定位模块32和基站进行连接，同时通过给控制器28输入用户指令、控制电机驱动模块27进行驱动、制动，使自主移动式测试平台1按照驾驶员的预设定的路径行驶并将行驶的路径存储在控制器28中；并且可以通过人机界面模块59启动自主移动式测试平台1轨迹跟随控制、查看蓄电池30的电量信息；

本发明的工作原理和过程为：

1、路径规划

路径规划主要是指测试用户使用人机界面模块59通过无线通讯模块31给自主移动式测试平台1的控制器28发送指令，使得电机驱动模块27四轮驱动、制动，从而实现自主移动式测试平台1按照测试用户的输入信息运动产生预设定的路径；

2、轨迹跟随控制

轨迹跟随控制主要依据高精度地图、和采用差分定位信息进行轨迹反馈控制，具体的讲自动移动平台依据无线通讯模块31从云端下载、更新高精度地图信息62、以及和测试试验车辆通讯获取测试车辆的位置、速度信息，配合自动移动平台上的移动定位模块32通过与全球定位系统(GPS)、基站互联得到自主移动避撞试验测试平台在全球坐标系里的位姿信息，传送给控制器28控制自动移动平台的四个车轮中的驱动电机进行驱动、制动以及转向动作，从而使得自动移动平台能够以一定的速度沿着期望的路线行驶；

3、外骨骼行人下肢运动

在电磁板16通电时外骨骼行人模型2通过支撑杆55与移动平台上层板模块1-1中的支撑底座电磁板16依靠强电磁力相连接，从而使行人模块与自主移动平台固定连接，行人模块2可以随着自动移动平台1一起运动；所述的足部支撑部件4和齿轮齿条驱动机构上表面连接，当移动平台控制器28给驱动电机控制指令转动时，直流电机的转动带动二级行星齿轮减速器的转动，二级行星齿轮减速器输出轴和齿轮通过联轴器相连接；控制器28控制直流电机的顺时针、逆时针转动和速度大小变化，使得齿条运动的方向和速度发生改变，齿条的前后运动方向的改变和速度的变化带动行人模型下肢运动的方向和速度的变化，从而实现模拟行人腿部运动姿势的功能；在齿轮齿条驱动机构的组成中，二级行星齿轮减速器起到降低转速的功能，联轴器连接二级行星齿轮减速器的输出轴和齿轮轴，起到传递两轴之间的动力和补偿两轴之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移(包括轴向偏移、径向偏移)，以及缓和冲击、吸振的作用。

所述的行人运动下肢模型中，由于髋关节支撑架12通过支撑模块3固定在自主移动平台上，所以髋关节支撑架12和自主移动平台1之间的距离是固定值；行人腿部运动过程中，距离变化由小腿支撑部件6在大腿连杆10下侧的腰形孔中的移动来实现。

所述的行人下肢外骨骼模型和塑性壳体连接在一起，并在塑性壳体上给行人穿着不同类型的服装，为了避免在模拟成人移动目标时由于大腿部位过长，出现运行过程中的运动干涉情况，因此使用大腿曲柄11和大腿连杆10结构实现避免运动干涉情况的发生。

4、自主移动测试平台运动实现

所述的人机界面模块59接收测试用户的操作信息，可以让无线通讯模块31从云端获得高精度地图信息，无线通讯模块31和测试车辆连接，以及定位模块32和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站进行连接；所述的控制器28给支撑底座电磁板16上电后，行人模块2和自主移动平台1固连在一起，同时控制器28给齿轮齿条驱动机构22的第一直流电机供电、第一直流电机带动第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮旋转，通过齿轮和齿条的啮合带动连接在齿条上的足部支撑部件4前后运动，从而实现模拟腿部运动的功能。人机界面模块59接收测试用户的操作信息，通过无线通讯模块31给控制器28发送指令，使得电机驱动模块27四轮驱动、制动，从而实现自主移动平台1按照测试用户的输入信息运动产生预设定的路径；所述的控制器28接受定位模块32和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站互联组成的差分定位信息，确定自主移动平台1在全球坐标系里的位姿；同时控制器28接收测试用户通过无线通讯模块31从云端下载和更新高精度地图62信息，以及无线通讯模块31和测试车辆通讯获得的测试车辆位置、速度信息，每时每刻计算两者碰撞的位置，控制自主移动平台1按照与设定的轨迹进行轨迹跟随控制；从而可以实现自主移动平台1准确出现在测试车辆前方设定位置出现的场景，满足测试车辆和行人精准的空间、时间同步需求。所述的自主移动平台1按照预设定的轨迹进行运动过程中，任何一个分布在顶板14上的第一光电开关17-1、第二光电开关17-2、第三光电开关17-3、第四光电开关17-4、第五光电开关17-5、第六光电开关17-6、检测到试验车辆靠近自主移动平台时，控制器28给支撑底座电磁板16和电机驱动模块27断电，使得底座吸板56和支撑底座电磁板16之间电磁力消失，减小被测试验车辆和行人之间的冲击力、对支撑杆和底板连接处的损坏程度，并且也避免了由于被测试试验车辆碾压移动平台时，由于移动平台1静止而导致的驱动电机过载、损坏驱动电机情况的产生。当被测试试验车辆车轮经过自主移动平台后，在带有位移传感器的弹簧减震器作用下，及时再将上层板模块托起，带有弹簧减震器33中的位移传感器60将位移和位移变化量传送到控制器28；控制器28依据位移、位移变化量判断测试车辆是否离开自主移动平台1，若测试车辆离开自主移动平台1，控制器28控制驱动电机正常工作带动车轮转动，从而能够实现自主移动平台按照预设定的轨迹正常移动。

Claims (7)

1.一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，该测试平台包括自主移动平台(1)、行人模块(2)和支撑模块(3)；其中所述的行人模块(2)为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块(3)的上端固定在行人模块(2)上；所述的支撑模块(3)的下端固定在自主移动平台(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的自主移动平台(1)包括上层板模块(1-1)和下层板模块(1-2)；所述的上层板模块(1-1)包括左侧板(13-1)、右侧板(13-2)、顶板(14)、齿轮齿条副(15)、支撑底座电磁板(16)、第一光电开关(17-1)、第二光电开关(17-2)、第三光电开关(17-3)、第四光电开关(17-4)、第五光电开关(17-5)、第六光电开关(17-6)、第一角侧板(18-1)、第二角侧板(18-2)、第三角侧板(18-3)、第四角侧板(18-4)、前侧板(19-1)、后侧板(19-2)、第一角支撑槽轮滑道(20-1)、第二角支撑槽轮滑道(20-2)、第三角支撑槽轮滑道(20-3)、第四角支撑槽轮滑道(20-4)、第一中间支撑槽轮滑道(21-1)、第二中间支撑槽轮滑道(21-2)、第三中间支撑槽轮滑道(21-3)、第四中间支撑槽轮滑道(21-4)、齿轮齿条驱动机构(22)、右支撑板(23-1)、左支撑板(23-2)、后支撑板(24-1)、前支撑板(24-2)、前底板(25-1)、后底板(25-2)、右底板(39-1)、左底板(39-2)和加强板；所述的左侧板(13-1)通过螺钉与左支撑板(23-2)、左底板(39-2)、加强板固定连接；所述的右侧板(13-2)通过螺钉与右支撑板(23-1)、右底板(39-1)、加强板固定；所述的前侧板(19-1)通过螺钉与前支撑板(24-2)、前底板(25-1)、加强板固定连接；所述的后侧板(19-2)通过螺钉与后支撑板(24-1)、后底板(25-2)、加强板固定；所述的左支撑板(23-2)与左底板(39-2)固定连接；所述的右支撑板(23-1)与右底板(39-1)固定连接；所述的前支撑板(24-2)与前底板(25-1)固定连接；所述的后支撑板(24-1)与后底板(25-2)固定连接；所述的第一角侧板(18-1)通过螺钉与左支撑板(23-2)、前支撑板(24-2)、左底板(39-2)的两端进行固定；所述的第二角侧板(18-2)通过螺钉与右支撑板(23-1)、前支撑板(24-2)、右底板(39-1)的两端进行固定；所述的第三角侧板(18-3)通过螺钉与右支撑板(23-1)、后支撑板(24-1)、右底板(39-1)的两端进行固定；所述的第四角侧板(18-4)通过螺钉与左支撑板(23-2)、后支撑板(24-1)、左底板(39-2)的两端进行固定；所述的前底板(25-1)和前支撑板(24-2)固定连接；所述的后底板(25-2)和后支撑板(24-1)固定连接；所述的顶板(14)与右支撑板(23-1)、左支撑板(23-2)和前支撑板(24-2)、后支撑板(24-1)相固定；所述的第一光电开关(17-1)、第二光电开关(17-2)、第三光电开关(17-3)、第四光电开关(17-4)、第五光电开关(17-5)、第六光电开关(17-6)均和顶板(14)固定连接；所述的第一光电开关(17-1)、第二光电开关(17-2)、第三光电开关(17-3)、第四光电开关(17-4)、第五光电开关(17-5)、第六光电开关(17-6)与下层板模块(1-2)中的控制器(28)、蓄电池(30)电连接；所述的支撑底座电磁板(16)固定在顶板(14)上；所述的支撑底座电磁板(16)与控制器(28)和蓄电池(30)电连接；所述的第一角支撑槽轮滑道(20-1)通过第三HL角件(48)、第三螺栓(49)、第五六角头螺栓(46)与顶板(14)固定连接，通过第四六角头螺栓(45)和右支撑板(23-1)固定连接，第六六角头螺栓(44)和后支撑板(24-1)固定连接；所述的第二角支撑槽轮滑道(20-2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(23-1)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24-2)固定连接；所述的第三角支撑槽轮滑道(20-3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板(23-2)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24-2)固定连接；所述的第四角支撑槽轮滑道(20-4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板(23-2)固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板(24-1)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮滑道(21-1)通过第一HL角件(36)、第一螺栓(35)、第二六角头螺栓(38)与顶板(14)固定连接，通过第一六角头螺栓(37)和左支撑板(23-2)固定连接；所述的第二中间支撑槽轮滑道(21-2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(24-2)固定连接；所述的第三中间支撑槽轮滑道(21-3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(23-1)固定连接；所述的第四中间支撑槽轮滑道(21-4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与顶板(14)固定连接，通过六角头螺栓和后支撑板(24-1)固定连接；所述的齿轮齿条驱动机构(22)包括第一直流电机、第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮、齿条；所述的第一直流电机与顶板(14)固定连接；所述的第一直流电机和第一两级行星齿轮减速器、第一联轴器、齿轮依次连接；所述的齿轮和齿条相啮合；所述的第一直流电机与控制器(28)和蓄电池(30)电连接；所述的前侧板(19-1)、前支撑板(24-2)、前底板(25-1)之间设置第一加强板(40-1)、第二加强板(40-2)、第三加强板(40-3)；所述的左侧板(13-1)、左支撑板(23-2)、左底板(39-2)之间设置有第四加强板(40-4)、第五加强板(40-5)、第六加强板(40-6)、第七加强板(40-7)。

3.根据权利要求2所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的下层板模块(1-2)还包括第一角支撑槽轮(26-4)、第二角支撑槽轮(26-3)、第三角支撑槽轮(26-2)、第四角支撑槽轮(26-1)、电机驱动机构(27)、第一中间支撑槽轮(29-3)、第二中间支撑槽轮(29-2)、第三中间支撑槽轮(29-1)、第四中间支撑槽轮(29-4)、无线通讯模块(31)、定位模块(32)、弹簧减震器(33)、底板(34)；所述的第一角支撑槽轮(26-4)通过第四HL角件(52)、第四螺栓(51)、第八六角头螺栓(47)与底板(34)固定连接；第二角支撑槽轮(26-3)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；第三角支撑槽轮(26-2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；第四角支撑槽轮(26-1)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮(29-3)通过第二HL角件(41)、第二螺栓(42)、第三六角头螺栓(43)与底板(34)固定连接；所述的第二中间支撑槽轮(29-2)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第三中间支撑槽轮(29-1)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的第四中间支撑槽轮(29-4)通过HL角件、螺栓、六角头螺栓与底板(34)固定连接；所述的电机驱动机构(27)包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮；所述的第二直流电机和第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接；所述的车轮与地面相接触；所述的控制器(28)、蓄电池(30)、无线通讯模块(31)和定位模块(32)与底板(34)固定连接；所述的弹簧减震器(33)一端和顶板(14)固定连接、另一端和底板(34)固定连接；所述的弹簧减震器(33)上设置有位移传感器(60)。

4.根据权利要求3所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的上层板模块(1-1)和下层板模块(1-2)通过4组中间支撑槽轮副、4组角支撑槽轮副、4个弹簧减震器(33)传递动力和实现相对运动；所述的中间支撑槽轮副位于上层板模块(1-1)和下层板模块(1-2)各边的中间位置，是由上层板模块(1-1)中的第一中间支撑槽轮滑道(21-1)、第二中间支撑槽轮滑道(21-2)、第三中间支撑槽轮滑道(21-3)、第四中间支撑槽轮滑道(21-4)和下层板模块(1-2)中的第一中间支撑槽轮(29-3)、第二中间支撑槽轮(29-2)、第三中间支撑槽轮(29-1)、第四中间支撑槽轮(29-4)组成的；所述的第一中间支撑槽轮滑道(21-1)通过第一HL角件(36)、第一螺栓(35)与顶板(14)固定连接，通过第一六角头螺栓(37)和左支撑板(23-2)固定连接，通过第二六角头螺栓(38)和顶板(14)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮(29-3)通过第二HL角件(41)、第二螺栓(42)与底板(34)固定连接，通过第三六角头螺栓(43)和底板(34)固定连接；所述的角支撑槽轮副位于顶板和底板的四个角的位置，是由上层板模块(1-1)中第一角支撑槽轮滑道(20-1)、第二角支撑槽轮滑道(20-2)、第三角支撑槽轮滑道(20-3)、第四角支撑槽轮滑道(20-4)和下层板模块(1-2)中的第一角支撑槽轮(26-4)、第二角支撑槽轮(26-3)、第三角支撑槽轮(26-2)、第四角支撑槽轮(26-1)组成的；所述的第一角支撑槽轮滑道(20-1)通过第三HL角件(48)、第三螺栓(49)与顶板(14)固定连接，通过第四六角头螺栓(45)和左支撑板(23-2)固定连接，通过第五六角头螺栓(46)和顶板(14)固定连接，通过第六六角头螺栓(44)和后撑板(24-1)固定连接；所述的第一角支撑槽轮(26-4)通过第四HL角件(52)、第四螺栓(51)与底板(34)固定连接，通过第五六角头螺栓(46)和底板(34)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的外骨骼行人下肢模型包括足部支撑部件(4)、平头带孔圆柱销(5)、小腿支撑部件(6)、锁紧螺母(7)、第八六角头螺栓(8)、大腿支撑环(9)、大腿连杆(10)、大腿曲柄(11)和髋关节支撑架(12)；所述的足部支撑部件(4)底部和上层板模块(1-1)中的齿轮齿条副(15)相连接，上端通过平头带孔圆柱销(5)与小腿支撑部件(6)的下端连接；所述的小腿支撑部件(6)的上端在大腿连杆(10)下端的腰形孔中移动并通过锁紧螺母(7)进行连接；所述的大腿连杆(10)的上端通过第八六角头螺栓(8)与大腿曲柄(11)的下端相固定；所述的大腿曲柄(11)的上端与髋关节支撑架(12)的下端相连接。

6.根据权利要求5所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的小腿支撑部件(6)的上端为两级凸台结构，分别为大凸台(58)和小凸台(57)。

7.根据权利要求1所述的一种行人自主移动避撞试验测试平台，其特征在于，所述的支撑模块(3)还包括支撑杆(55)和底座吸板(56)；所述的支撑杆(55)通过第七六角头螺栓(53)、六角头螺母(54)和髋关节支撑架(12)中间部位进行连接；所述的底座吸板(56)和支撑底座电磁板(16)通过电磁力相连接。