CN109100721B - 一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台 - Google Patents

一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台 Download PDF

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Abstract

本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。

Description

一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台
技术领域
本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。
背景技术
汽车主动安全技术除了评估车辆对乘员的保护效果之外，Euro NCAP(Euro NewCar Assessment Programme Test欧洲新车评估组织)在2018年制定自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking-AEB)技术的测试标准时，扩大了对AEB测试范围，测试车辆对那些弱势道路使用者(Vulnerable Road User-VRU)保护效果、纳入了骑车者碰撞场景。行人、自行车和摩托车等弱势道路使用者几乎占据了交通死亡总人数的一半，而自行车交通事故死亡人数在很多国家正在不断上升。
对于骑车者检测，Euro NCAP规定两个测试场景：一个场景是骑车者横穿测试车辆前方道路，而另一个是骑车者与车辆同向前行。这两个场景都代表了车辆与骑车者之间可能发生致命事故的典型情况。另外在十字、T形、Y形等交叉路口骑车者突然汇入车辆行驶道路区域、而驾驶员由于注意力不集中等原因未采取紧急制动时的交通事故也占有很大的比例、并且会给骑行者带来致命性伤害；因此，为了保证AEB工作鲁棒性、可靠性，需要使用骑行者避撞试验测试平台来实现。
参阅图1，目前，骑车者避撞试验测试平台一般采用牵引式移动平台来实现。具体地，牵引式移动平台包括由电机组成的驱动模块1、导向模块2、同步带3、滑板移动平台4、假人5、自行车模型6组成；假人5脚部固定在自行车脚踏板上，自行车曲柄牙盘不能绕转轴转动，所以骑行姿势固定；自行车模型6通过支撑杆固定在滑板式平台上、在驱动模块带动传送带作用下、拖动滑板式移动平台沿直线运动、从而实现模拟骑行者运动的场景。虽然这种牵引式移动平台可以实现移动平台沿直线行驶的场景，但存在一下缺陷：
1)牵引式移动平台运动时，骑车者虽然有行驶速度，但由于行人的脚部和脚踏板固定连接，脚踏板和曲柄牙盘固定连接、并且脚踏板和曲柄牙盘不绕转轴转动，导致不能准确的模拟骑车者腿部运动姿势，骑车者模型生物仿真度较低；
2)牵引式移动平台仅能在同步带的牵引作用下沿直线运动；不能模拟骑车者在十字、T形、Y形等交叉路口左拐弯、右拐弯等弯道骑行场景；
3)牵引式移动平台在模拟自行车后轮转动时，通常采用滑板支撑自行车、自行车后轮和道路接触的方式，因此在路面不是很平的道路行驶时，由于自行车后轮和道路之间产生作用力，使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆，影响牵引式移动平台的可靠性和测试精度；
4)牵引式移动平台滑板在道路上长时间滑动时，在滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板的使用寿命。
发明内容
本发明提供了一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，包括腿部可移动式行人下肢模型、自主移动式平台；解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板的使用寿命的问题。
本发明技术方案结合附图说明如下：
一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，该测试平台包括自行车8、自主移动式测试平台9、行人模块10和支撑模块11；所述的行人模块10固定在自行车8上；所述的自行车8通过第一螺栓26和支撑模块11的上端连接板27固定连接；所述的自行车8的后轮与自主移动式测试平台9上的齿轮33接触并随齿轮33旋转，自行车8的前轮和自主移动式测试平台9接触。
所述的行人模块10包括足部支撑部件12、平头带孔圆柱销13、小腿支撑部件14、大腿连杆15、大腿支撑环16、锁紧螺母17、第一六角头螺栓18、螺栓孔19、髋关节支撑架20、T型螺栓21、第二六角头螺栓22和锁紧螺母23；所述的髋关节支撑架20通过第一六角头螺栓18穿过螺栓孔19和自行车8的车座相连接，通过T型螺栓21和自行车8的车座相连接；所述的足部支撑部件12的上端通过平头带孔圆柱销13与小腿支撑部件14的下端连接；所述的小腿支撑部件14的上端通过锁紧螺母23与大腿连杆15的下端连接；所述的大腿连杆15的上端通过锁紧螺母17与髋关节支撑架20下端相连接；所述的大腿支撑环16上配有和第二六角头螺栓22相连接的螺纹孔，实现将大腿连杆15与大腿支撑环16固定连接的作用。
所述的支撑模块11包括底座吸板24、支撑杆25和连接板27；所述的底座吸板24和自主移动式测试平台9中顶板30上的支撑底座电磁板32通过电磁力连接；所述的连接板27通过第一螺栓26和自行车8连接；所述的支撑杆25的上端与连接板27相固定，下端与底座吸板24相固定。
所述的自主移动式测试平台9包括上层板模块9-1和下层板模块9-2；所述的上层板模块9-1包括第一角侧板28-1、第二角侧板28-2、第三角侧板28-3、第四角侧板28-4、左侧板29-1、右侧板29-2、顶板30、第一光电开关31-1、第二光电开关31-2、第三光电开关31-3、第四光电开关31-4、第五光电开关31-5、第六光电开关31-6、第七光电开关31-7、第八光电开关31-8、支撑底座电磁板32、前侧板34-1、后侧板34-2、第四角支撑槽轮滑道35-1、第三角支撑槽轮滑道35-2、第二角支撑槽轮滑道35-3、第一角支撑槽轮滑道35-4、齿轮驱动模块36、第三中间支撑槽轮滑道37-1、第二中间支撑槽轮滑道37-2、第一中间支撑槽轮滑道37-3、第四中间支撑槽轮滑道37-4、右支撑板38-1、左支撑板38-2、前底板39-1、后底板39-2、前支撑板40-1、后支撑板40-2、左底板60-2、右底板60-1和加强板。
所述的第一光电开关31-1、第二光电开关31-2、第三光电开关31-3、第四光电开关31-4、第五光电开关31-5、第六光电开关31-6、第七光电开关31-7、第八光电开关31-8与下层板模块9-2中的蓄电池51和控制器49电连接；所述的支撑底座电磁板32固定在顶板30上；所述的支撑底座电磁板32与蓄电池51和控制器49电连接；所述的左侧板29-1通过螺栓与左支撑板38-2、左底板60-2、加强板固定连接；左支撑板38-2通过螺栓与顶板30、左底板60-2、加强板固定连接；所述的右侧板29-2通过螺栓与右支撑板38-1、右底板60-1、加强板固定连接；所述的右支撑板38-1通过螺栓与顶板30、右底板60-1、加强板固定连接；所述的前侧板34-1通过螺栓与前支撑板40-1、前底板39-1、加强板固定连接；所述的前支撑板40-1通过螺栓与顶板30、前底板39-1、加强板固定连接；所述的后侧板34-2通过螺栓与后支撑板40-2、后底板39-2、加强板固定连接；所述的后支撑板40-2通过螺栓与顶板30、后底板39-2、加强板固定连接；所述的齿轮驱动模块36包括第一直流电机44-2、第一两级行星齿轮减速器44-1、第一齿轮轴41、第一两级行星齿轮减速器输出轴43、第一联轴器42、齿轮33、角钢45和第三六角头螺栓46；所述的第一直流电机44-2、第一两级行星齿轮减速器输出轴43和第一联轴器42、齿轮33依次相连接；所述的角钢45固定连接在第一两级行星齿轮减速器44-1、第一直流电机44-2上并通过第三六角头螺栓46将第一两级行星齿轮减速器44-1、第一直流电机44-2和顶板30固定连接。
所述的下层板模块9-2还包括第一角支撑槽轮47-1、第二角支撑槽轮47-2、第三角支撑槽轮47-3、第四角支撑槽轮47-4、电机驱动机构48、第一中间支撑槽轮50-1、第二中间支撑槽轮50-2、第三中间支撑槽轮50-3、第四中间支撑槽轮50-4、无线通讯模块52、定位模块53、弹簧减震器54和底板55；所述的电机驱动机构48包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮；所述的第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接，车轮与地面相接触；所述的控制器49、蓄电池51、无线通讯模块52、定位模块53均和底板55固定连接；所述的弹簧减震器54的一端通过第六螺栓75和顶板30固定连接，另一端通过第七螺栓76和底板55固定连接；所述的弹簧减震器54上设置有位移传感器并通过电线77和控制器49连接。
所述的上层板模块9-1和下层板模块9-2通过4个中间支撑滑轮副、4个角支撑滑轮副、4个弹簧减震器54传递动力和实现相对运动；所述的中间支撑滑轮副位于上层板模块9-1和下层板模块9-2各边的中间位置，由上层板模块9-1中的第一中间支撑槽轮滑道37-3、第二中间支撑槽轮滑道37-2、第三中间支撑槽轮滑道37-1、第四中间支撑槽轮滑道37-4和下层板模块9-2中的第一中间支撑槽轮50-1、第二中间支撑槽轮50-2、第三中间支撑槽轮50-3、第四中间支撑槽轮50-4组成；
所述的第一中间支撑槽轮滑道37-3通过第一HL角件57、第二螺栓56与顶板30固定连接，通过第四六角头螺栓58和左支撑板38-2固定连接，通过第五六角头螺栓59和顶板30固定连接；所述的第一中间支撑槽轮50-1通过第二HL角件62、第三螺栓63与底板55固定连接，通过第六六角头螺栓64和底板55固定连接；所述的第二中间支撑槽轮滑道37-2通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过螺栓和前支撑板40-1固定连接；第二中间支撑槽轮50-2通过HL角件、螺栓与底板55固定连接；所述的第三中间支撑槽轮滑道37-1通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过螺栓和右支撑板38-1固定连接；第三中间支撑槽轮50-3通过HL角件、螺栓与底板55固定连接；所述的第四中间支撑槽轮滑道37-4通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过螺栓和后支撑板40-2固定连接；第四中间支撑槽轮50-4通过HL角件、螺栓与底板55固定连接；
所述的4组角支撑槽轮副分布在上层板模块9-1和下层板模块9-2中四个顶角位置，由下层板模块9-2中的第一角支撑槽轮47-1、第二角支撑槽轮47-2、第三角支撑槽轮47-3、第四角支撑槽轮47-4和上层板模块9-1中的第一角支撑槽轮滑道35-4、第二角支撑槽轮滑道35-3、第三角支撑槽轮滑道35-2、第四角支撑槽轮滑道35-1组成；
所述的第一角支撑槽轮滑道35-4通过第三HL角件69、第四螺栓70、第九六角头螺栓67与顶板30固定连接，通过第八六角头螺栓66和左支撑板38-2固定连接，第七六角头螺栓65和后支撑板40-2固定连接；所述的第一角支撑槽轮47-1通过第四HL角件73、第五螺栓72与底板55固定连接，通过第十六角头螺栓74和底板55固定连接；所述的第二角支撑槽轮滑道35-3通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板38-2固定连接，六角头螺栓和前支撑板40-1固定连接；所述的第三角支撑槽轮47-3通过HL角件、螺栓与底板55固定连接，通过六角头螺栓和底板55固定连接；所述的第二角支撑槽轮47-2通过HL角件、螺栓与底板55固定连接，通过六角头螺栓和底板55固定连接；所述的第三角支撑槽轮滑道35-2通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板38-1固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板40-1固定连接；所述的第四角支撑槽轮47-4通过HL角件、螺栓与底板55固定连接，通过六角头螺栓和底板55固定连接；所述的第四角支撑槽轮滑道35-1通过HL角件、螺栓与顶板30固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板38-1固定连接，六角头螺栓和后支撑板40-2固定连接。
本发明的有益效果为：
(1)由于本发明通过采用支撑模块支撑自行车、自行车前后轮不和道路接触的方式，避免了由于自行车后轮和道路之间的作用力，使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、影响牵引式移动平台的可靠性和测试精度的问题，因此具有在颠簸路面开展测试试验的功能；
(2)由于本发明通过采用四轮式自主移动平台，具有良好的动态性能和稳定性，能够实现模拟骑车者在十字、T形、Y形等交叉路口左拐弯、右拐弯等弯道骑行场景的功能；轮式自主移动平台相比于牵引式移动平台使用滑板在路面上滑动，具有避免滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板的使用寿命的功能；
(3)由于本发明通过采用电机驱动机构中齿轮和轮胎之间的啮合带动自行车后轮旋转，后轮旋转通过链条带动脚踏板转动，从而带动行人下肢模块绕髋关节支撑架转动，实现模拟行人腿部运动的功能，提高骑车者模型生物仿真度；
(4)由于本发明采用光电开关传感器检测自主移动式平台附近有无被测试试验车辆靠近，能实现当被测试试验车辆碰撞骑车者时、快速切断支撑底座电磁板、电机驱动机构、和齿轮驱动模块供电、使得底座吸板和支撑底座电磁板之间电磁力消失，减小被测试验车辆、自行车、骑行者之间的冲击力和对支撑杆和底板连接处的损坏程度，并且也避免了由于被测试试验车辆碾压移动平台时，由于移动平台静止而导致的电机驱动机构过载、损坏驱动电机情况的产生；
(5)本发明通过采用上层板模块和下层板模块分离式自主移动平台结构，自主移动平台结构总体高度控制在10cm之内、能够避免地盘较低车辆由于移动平台过高造成划伤发动机保护板情况的发生；能够实现在试验车辆碾压移动平台时上层板模块在角支撑槽轮沿角支撑槽轮滑道和中间支撑槽轮沿中间支撑槽轮滑道相对移动，使得上层板模块与地面直接接触从而支撑测试车辆质量，下层板不支撑试验车辆的重量，避免由于下层板模块中的驱动轮支撑测试试验车辆重量而造成的驱动轮损坏，因此具有保护下层板模块中驱动轮的作用；
(6)本发明通过采用安装在上层板模块和下层板模块之间带有位移传感器的弹簧减震器，在测试车辆7碾压自主移动平台时控制器给驱动电机断电、防止驱动电机过载，在测试车辆7碾压过自主移动平台后，及时再将上层板模块托起；带有弹簧减震器中的位移传感器将位移和位移变化量传送到控制器；控制器依据位移、位移变化量判断测试车辆是否离开自主移动平台，若测试车辆离开自主移动平台，控制器控制驱动电机正常工作带动车轮转动，从而能够实现自主移动平台按照预设定的轨迹正常移动；
(7)本发明通过采用安装在底板上的无线通讯模块，能够实现从云端下载高精度地图，以及和测试试验车辆通讯获取测试车辆的位置、速度信息，并将信息发送给控制器的功能；控制器依据高精度地图和测试车辆位置、速度以及定位模块提供的定位信息进行轨迹跟随控制，实现骑车者按预设定的速度和发生碰撞的位置出现在测试车辆前方、具有测试车辆和骑车者精准同步的功能；无线通讯模块具有和被测试试验车辆通讯的功能，自主移动避撞试验测试平台可作为智能网联式汽车测试骑车者逼撞功能时使用。
附图说明
图1为现有技术中提供的一种牵引式骑车者避撞移动平台；
图2为本发明整体结构示意图；
图3为本发明中骑车者下肢模块结构示意图；
图4为本发明中支撑模块结构示意图；
图5为本发明中上层板模块的俯视结构示意图；
图6为本发明中上层板模块的一种仰视角度结构示意图；
图7为本发明中上层板模块的另一种仰视角度结构示意图；
图8为本发明中中齿轮驱动模块的结构示意图；
图9为本发明中下层板模块的结构示意图；
图10为本发明中中间支撑槽轮副的结构示意图；
图11为本发明中角支撑槽轮副的结构示意图；
图12为本发明中左支撑模块左侧板打开状态时结构示意图；
图13为本发明中前支撑模块前侧板打开状态时结构示意图；
图14为本发明中弹簧减震器的结构示意图；
图15为本发明的工作原理图。
图中：1、驱动模块；2、导向模块；3、同步带；4、滑板移动平台；5、假人；6、自行车模型；7、测试试验车；8、自行车；9、自主移动式测试平台；9-1、上层板模块；9-2、下层板模块；10、行人模块；11、支撑模块；12、足部支撑部件；13、平头带孔圆柱销；14、小腿支撑部件；15、大腿连杆；16、大腿支撑环；17、锁紧螺母；18、第一六角头螺栓；19、螺栓孔；20、髋关节支撑架；21、T型螺栓；22、第二六角头螺栓；23、锁紧螺母；24、底座吸板；25、支撑杆；26、第一螺栓；27、连接板；28-1、第一角侧板；28-2、第二角侧板；28-3、第三角侧板；28-4、第四角侧板；29-1、左侧板；29-2、右侧板；30、顶板；31-1、第一光电开关；31-2、第二光电开关；31-3、第三光电开关；31-4、第四光电开关；31-5、第五光电开关；31-6、第六光电开关；31-7、第七光电开关；31-8、第八光电开关；32、支撑底座电磁板；33、齿轮；34-1、前侧板；34-2、后侧板；35-1、第四角支撑槽轮滑道；35-2、第三角支撑槽轮滑道；35-3、第二角支撑槽轮滑道；35-4、第一角支撑槽轮滑道；36、齿轮驱动模块；37-1、第三中间支撑槽轮滑道；37-2、第二中间支撑槽轮滑道；37-3、第一中间支撑槽轮滑道；37-4、第四中间支撑槽轮滑道；38-1、右支撑板；38-2、左支撑板；39-1、前底板；39-2、后底板；40-1、前支撑板；40-2、后支撑板；41、第一齿轮轴；42、第一联轴器；43、第一两级行星齿轮减速器输出轴；44-1、第一两级行星齿轮减速器；44-2第一直流电机；45、角钢；46、第三六角头螺栓；47-1、第一角支撑槽轮；47-2、第二角支撑槽轮；47-3、第三角支撑槽轮；47-4、第四角支撑槽轮；48、电机驱动机构；49、控制器；50-1、第一中间支撑槽轮；50-2、第二中间支撑槽轮；50-3、第三中间支撑槽轮；50-4、第四中间支撑槽轮；51、蓄电池；52、无线通讯模块；53、定位模块；54、弹簧减震器；55、底板；56、第二螺栓；57、第一HL角件；58、第四六角头螺栓；59、第五六角头螺栓；60-1、右底板；60-2、左底板；61-1、第一加强板；61-2、第二加强板；61-3、第三加强板；61-4、第四加强板；62、第二HL角件；63、第三螺栓；64、第六六角头螺栓；65、第七六角头螺栓；66、第八六角头螺栓；67、第九六角头螺栓；69、第三HL角件；70、第四螺栓；71-1、第五加强板；71-2、第六加强板；71-3、第七加强板；72、第五螺栓；73、第四HL角件；74、第十六角头螺栓；75、第六螺栓；77、电线；76、第七螺栓；78、人机界面模块；79、位移传感器；80、高精度地图；81、执行机构模块。
具体实施方式
参阅图1，现有技术中提供的一种牵引式骑车者避撞移动平台包括电机组成的驱动模块1、导向模块2、同步带3、滑板移动平台4、假人5、自行车模型6组成；假人5脚部固定在自行车脚踏板上，自行车曲柄牙盘不能绕转轴转动，所以骑行姿势固定；自行车模型6固定在滑板式平台上、在驱动模块带动传送带作用下、拖动滑板式移动平台沿直线运动、从而实现模拟骑行者运动的场景。测试试验车7具体指配有毫米波雷达、相机、激光雷达、车联网单元中的一种或者几种传感器来识别交通车、行人、车道线等测试试验车所处的外界环境中的障碍物相对于测试试验车的距离、速度、加速度等信息来判断障碍物对测试试验车行驶所造成的危险程度，并依据危险程度进行制动、转向操作，具有高级辅助驾驶功能的汽车；
参阅图2，本发明所设计的一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台包括自行车8、自主移动式测试平台9、行人模块10、支撑模块11；
所述的自行车8后轮和自行车曲柄牙盘通过链条连接，脚踏板和自行车曲柄牙盘固定并能够绕转轴转动；自行车8的前轮放置在自主移动式测试平台9上。
所述的自行车8和支撑模块11上端的连接板27通过第一螺栓26和自行车8固定连接，自行车8在部分自重作用下使得后轮和自主移动式测试平台9顶板30中的齿轮33接触并可以随齿轮33旋转；行人脚部和自行车8的脚踏板固定连接，脚部和自行车8的脚踏板可以随同曲柄牙盘一起绕转轴转动，自行车8后轮转动并通过链条带动自行车曲柄牙盘绕转轴转动；足部支撑部件12也和脚踏板一起绕转轴转动，从而实现行人下肢运动的功能。
参阅图3，行人模块10包括足部支撑部件12、平头带孔圆柱销13、小腿支撑部件14、大腿连杆15、大腿支撑环16、锁紧螺母17、第一六角头螺栓18、螺栓孔19、髋关节支撑架20、T型螺栓21、第二六角头螺栓22、锁紧螺母23。
所述的髋关节支撑架20使用第一六角头螺栓18穿过螺栓孔19和自行车8的车座相连接、同时使用T型螺栓21和自行车8的车座相连接；这样行人模块10实现和自行车8固定连接；
参阅图4，支撑模块11包括底座吸板24、支撑杆25、连接板27；
所述的底座吸板24和自主移动式测试平台9顶板上的支撑底座电磁板32依靠强电磁力相连接；连接板27通过第一螺栓26和自行车8相连接；从而实现了自行车8和自主移动式平台9连接。
自主移动式测试平台9包括上层板模块9-1、下层板模块9-2；定义图2中骑车者前进行驶方向规定为前，骑车者左侧为左、右侧为右、后方为后。
参阅图5、图6、图7、图8、图10、图11、图12和图13，上层板模块9-1包括第一角侧板28-1、第二角侧板28-2、第三角侧板28-3、第四角侧板28-4、左侧板29-1、右侧板29-2、顶板30、第一光电开关31-1、第二光电开关31-2、第三光电开关31-3、第四光电开关31-4、第五光电开关31-5、第六光电开关31-6、第七光电开关31-7、第八光电开关31-8、支撑底座电磁板32、齿轮33、前侧板34-1、后侧板34-2、第四角支撑槽轮滑道35-1、第三角支撑槽轮滑道35-2、第二角支撑槽轮滑道35-3、第一角支撑槽轮滑道35-4、齿轮驱动模块36、第三中间支撑槽轮滑道37-1、第二中间支撑槽轮滑道37-2、第一中间支撑槽轮滑道37-3、第四中间支撑槽轮滑道37-4、右支撑板38-1、左支撑板38-2、前底板39-1、后底板39-2、前支撑板40-1、后支撑板40-2、右底板60-1、左底板60-2、第一加强板61-1、第二加强板61-2、第三加强板61-3、第四加强板61-4、第五加强板71-1、第六加强板71-2、第七加强板71-3。
所述的上层板模块9-1中左侧板29-1通过螺栓与左支撑板38-2、左底板60-2、第一加强板61-1、第二加强板61-2、第三加强板61-3、第四加强板61-4固定连接；左支撑板38-2通过螺栓与顶板30、左底板60-2、第一加强板61-1、第二加强板61-2、第三加强板61-3、第四加强板61-4固定连接；第一加强板61-1、第二加强板61-2、第三加强板61-3、第四加强板61-4支撑左侧板29-1和承受测试车辆重量，防止左侧板29-1在测试车辆碾压下发生变形，加强板的数量依据左侧板29-1的长度变化而改变，原则上能够防止在测试车辆碾压下左侧板29-1发生变形。右侧板29-2和左侧板29-1两者为轴对称关系、因此连接关系可以参照上述的左侧板29-1。
所述的上层板模块9-1中前侧板34-1通过螺栓与前支撑板40-1、前底板39-1、第五加强板71-1、第六加强板71-2、第七加强板71-3固定连接；前支撑板40-1通过螺栓与顶板30、前底板39-1、第五加强板71-1、第六加强板71-2、第七加强板71-3固定连接；第五加强板71-1、第六加强板71-2、第七加强板71-3支撑前支撑板40-1和承受测试车辆重量，防止前支撑板40-1在测试车辆碾压下发生变形，加强板的数量依据前支撑板40-1的长度变化而改变，原则上能够防止在测试车辆碾压下前支撑板40-1发生变形。后侧板34-2和前侧板34-1两者为轴对称关系、因此连接关系可以参照上述的前侧板34-1。所述的第一光电开关31-1、第二光电开关31-2、第三光电开关31-3、第四光电开关31-4、第五光电开关31-5、第六光电开关31-6、第七光电开关31-7、第八光电开关31-8、与顶板30固定连接，光电开关与蓄电池51和控制49电线连接；光电开关的数量依据平台的尺寸变化而改变，原则是能够全面覆盖到测试试验车辆，避免存在检测不到目标车辆的情况出现；所述的支撑底座电磁板32与顶板30固定连接，支撑底座电磁板32与蓄电池51、控制器49电线连接；所属的第一角侧板28-1通过螺钉与左支撑板38-2、后支撑板40-2、左底板60-2的两端进行固定；第二角侧板28-2通过螺钉与左支撑板38-2、前支撑板40-1、左底板60-2的两端进行固定；第三角侧板28-3通过螺钉与右支撑板38-1、前支撑板40-1、右底板60-1的两端进行固定；第四角侧板28-4通过螺钉与右支撑板38-1、后支撑板40-2、右底板60-1的两端进行固定；
参阅图8，齿轮驱动模块36包括第一两级行星齿轮减速器44-1、第一直流电机44-2、第一齿轮轴41、第一两级行星齿轮减速器输出轴43、第一联轴器42、齿轮33、角钢45、第三六角头螺栓46；
所述的第一两级行星齿轮减速器44-1和第一直流电机44-2固定连接，角钢45和第一两级行星齿轮减速器44-1、第一直流电机44-2固定连接，并且通过第三六角头螺栓46和顶板30固定连接；第一两级行星齿轮减速器输出轴43和第一联轴器42的一端相连接，第一联轴器42的另一端和第一齿轮轴41一端相连接，第一齿轮轴41的另一端和齿轮33相连接。第一联轴器42在第一两级行星齿轮减速器输出轴43和第一齿轮轴41两轴之间传递动力和补偿两轴之间轴向偏移、径向偏移的作用；所述的齿轮33的齿顶圆略低于顶板30，和自行车8后轮接触，测试车辆7在上层板模块9-1上面碾压的过程中、齿轮33和测试车辆7轮胎接触使得齿轮33相对于固连在顶板30上的第一两级行星齿轮减速器44-1、第一直流电机44-2产生变形量、进而产生冲击和震动，第一联轴器42具有缓和冲击、吸振的功能。
参阅图9、图10和图11，下层板模块9-2包括第一角支撑槽轮47-1、第二角支撑槽轮47-2、第三角支撑槽轮47-3、第四角支撑槽轮47-4、电机驱动机构48、控制器49、第一中间支撑槽轮50-1、第二中间支撑槽轮50-2、第三中间支撑槽轮50-3、第四中间支撑槽轮50-4、蓄电池51、无线通讯模块52、定位模块53、弹簧减震器54和底板55。
所述的电机驱动机构48包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮；第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接，车轮与地面接触；第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器通过螺栓和底板55固定；所述的控制器49、蓄电池51、无线通讯模块52、定位模块53和底板55固定连接；所述的弹簧减震器54一端和顶板30固定连接、另一端和底板55固定连接，并且弹簧减震器54带有位移传感器79。所述的第二联轴器连接车轮和第二两级行星齿轮减速器输出轴，起到传递动力作用；当测试车辆7在上层板模块9-1上面碾压的过程中、上层板模块9-1和下层板模块9-2之间产生相对运动，在弹簧减震器76的压力作用下车轮和固定在底板55上的第二两级行星齿轮减速器、第二直流电机之间会有变形量、进而产生冲击和震动，第二联轴器具有缓和冲击、吸振的功能。
所述的无线通讯模块52能够从云端下载和更新高精度地图80，以及和测试试验车7通讯获取测试车辆7的位置、速度信息，并将信息发送给控制器49的功能。
所述的定位模块53能够和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站互联，能实现确定自主移动避撞试验测试平台在全球坐标系里的位姿信息，并将位姿信息输送给控制器49的功能。
所述的自主移动式测试平台9中的上层板模块9-1和下层板模块9-2通过4组中间支撑槽轮副、4组角支撑槽轮副、4个弹簧减震器传递动力和实现相对运动。
参阅图10，4组所述的中间支撑滑轮副位于上层板模块9-1和下层板模块9-2各边的中间位置，由上层板模块9-1中的第一中间支撑槽轮滑道37-3、第二中间支撑槽轮滑道37-2、第三中间支撑槽轮滑道37-1、第四中间支撑槽轮滑道37-4和下层板模块9-2中的第一中间支撑槽轮50-1、第二中间支撑槽轮50-2、第三中间支撑槽轮50-3、第四中间支撑槽轮50-4组成。
4组中间支撑槽轮副结构相同，分布在上层板模块9-1和下层板模块9-2中的位置不同；使用第一中间支撑槽轮50-1、第一中间支撑槽轮滑道37-3进行描述连接关系、其它三组中间支撑槽轮副连接关系类似；所述的第一中间支撑槽轮滑道37-3通过第一HL角件57、第二螺栓56与顶板30固定连接，通过第四六角头螺栓58和左支撑板38-2固定连接，通过第五六角头螺栓59和顶板30固定连接；所述的第一中间支撑槽轮50-1通过第二HL角件62、第三螺栓63与底板55固定连接，通过第六六角头螺栓64和底板55固定连接。
参阅图11，4组所述的角支撑槽轮副分布在上层板模块9-1和下层板模块9-2中四个顶角位置，由下层板模块9-2中的第一角支撑槽轮47-1、第二角支撑槽轮47-2、第三角支撑槽轮47-3、第四角支撑槽轮47-4和上层板模块9-1中的第一角支撑槽轮滑道35-4、第二角支撑槽轮滑道35-3、第三角支撑槽轮滑道35-2、第四角支撑槽轮滑道35-1组成；
4组角支撑槽轮副结构相同，分布在上层板模块9-1和下层板模块9-2中四个顶角位置；使用第一角支撑槽轮47-1、第一角支撑槽轮滑道35-4进行描述连接关系、其它三组角支撑槽轮副连接关系类似；所述的第一角支撑槽轮滑道35-4通过第三HL角件69、第四螺栓70、第九六角头螺栓67与顶板30固定连接，通过第八六角头螺栓66和左支撑板38-2固定连接，第七六角头螺栓65和后支撑板40-2固定连接；所述的第一角支撑槽轮47-1通过第四HL角件73、第五螺栓72与底板55固定连接，通过第十六角头螺栓74和底板55固定连接。
参阅图14，弹簧减震器54一端通过第六螺栓75和顶板30固定连接、另一端通过第七螺栓76和底板55固定连接；位移传感器79测量上层板模块9-1和下层板模块9-2相对运动产生的位移和变化量通过电线77传送给控制器49。
参阅图15，上层板模块9-1中的齿轮驱动模块36、支撑底座电磁板32和下层板模块9-2中的电机驱动模块48构成执行机构模块81。所述的齿轮驱动模块36和控制器49、蓄电池51电连接，接受控制器49的控制指令、通过控制电机转速实现自行车后轮转速的控制；所述的支撑底座电磁板32与蓄电池51和控制器49电连接，接受控制器49的控制指令、通过控制支撑底座电磁板32通电有无决定底座吸板24和支撑底座电磁板32连接；所述的电机驱动模块48和控制器49、蓄电池51电连接，接受控制器28的控制指令、通过控制电机转速和方向实现车轮转速和方向的控制。人机界面模块78接受测试用户的操作信息，可以让无线通讯模块52从云端获得高精度地图信息，无线通讯模块52和测试车辆7连接，以及定位模块53和基站进行连接，同时通过给控制器49输入用户指令、控制电机驱动模块48进行驱动、制动，使自主移动式测试平台9按照驾驶员的预设定的路径行驶并将行驶的路径存储在控制器49中；并且可以通过人机界面模块78启动自主移动式测试平台9轨迹跟随控制、查看蓄电池51的电量信息；
本发明的工作原理和过程为：
1、路径规划
路径规划主要是指测试用户使用人机界面模块78通过无线通讯模块48给自主移动式测试平台9的控制器发送指令，使得电机驱动模块48四轮驱动、制动，从而实现自主移动式测试平台9按照驾驶员的预设定的路径行驶；
2、轨迹跟随控制
轨迹跟随控制主要依据高精度地图80、和采用差分定位信息进行轨迹反馈控制，具体的讲自动移动平台依据无线通讯模块52从云端获得高精度地图信息、配合自动移动平台上的移动定位模块53和陆地上的基站两者进行差分定位获得的信息并通过移动平台控制器49控制自动移动平台的四个车轮中的驱动电机进行驱动、制动以及转向动作，从而使得自动移动平台能够以一定的速度沿着期望的路线行驶；
3、骑行者运动姿势变化
行人模块10通过第一六角头螺栓18、T型螺栓21和自行车8的车座固定连接，手和自行车车把连接，脚和自行车8的脚踏板固定连接；自行车8和支撑模块11上端的连接板27通过第一螺栓26和自行车8固定连接，自行车8在部分自重作用下使得后轮和自主移动式测试平台9顶板中的齿轮33接触；
自主移动平台上的控制器49接收到无线通讯模块52给出的行驶指令时、将会控制齿轮驱动模块36中的第一直流电机44-2转动，经过第一两级行星齿轮减速器输出轴43传送到第一联轴器42，联轴器带动齿轮33转动；其中第一联轴器42连接齿轮33和第一两级行星齿轮减速器输出轴43，起到传递两轴之间的动力和补偿两轴之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移包括(轴向偏移、径向偏移)，以及缓和冲击、吸振的作用。
所述自行车8后轮在齿轮驱动模块36中齿轮33的转动下，依靠齿轮33和自行车轮胎之间的摩擦力实现转动，后轮的转动通过链条使得曲柄牙盘绕转轴转动，从而带动固定在脚踏板上的行人模型中的足部支撑部件12运动；足部支撑部件12和小腿支撑部件14通过平头带孔圆柱销13相连接，两者可以产生相对转动；小腿支撑部件14使用锁紧螺母23和大腿连杆15相连接，小腿支撑部件14和大腿连杆15可以产生相对的转动；大腿支撑环16配有螺纹孔使用第二六角头螺栓22固定在大腿连杆15上，并起到支撑大腿外壳体的作用，大腿连杆15使用锁紧螺母17连接在髋关节支撑架20孔中，大腿连杆15可以绕髋关节支撑架20相对转动；因此在曲柄牙盘绕转轴转动过程中，使得固定在脚踏板上的行人模型中的足部支撑部件12同时绕转轴转动；小腿支撑部件14、大腿连杆15产生相应的运动；从而实现模拟骑车者腿部运动姿势，并通过改变穿着在大腿外壳的服装、来模拟不同年龄、性别的骑车者，从而提高骑车者模型生物仿真度的功能。
4、自主移动测试平台运动实现
所述的人机界面模块78接收测试用户的操作信息，可以让无线通讯模块52从云端获得高精度地图信息，无线通讯模块52和测试车辆7连接，以及定位模块53和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站进行连接；所述的控制器49给支撑底座电磁板32上电后，自行车8和自主移动式测试平台9固连在一起，同时控制器49给齿轮驱动模块36的第一直流电机44-2供电、第一直流电机带动第一两级行星齿轮减速器44-1、第一联轴器42、齿轮33旋转，依靠齿轮33和自行车轮胎之间的摩擦力实现转动，后轮的转动通过链条使得曲柄牙盘绕转轴转动，从而带动固定在脚踏板上的行人模型中的足部支撑部件12运动，从而实现模拟骑车者腿部运动的功能。人机界面模块78接收测试用户的操作信息，通过无线通讯模块52给控制器49发送指令，使得电机驱动模块48四轮驱动、制动，从而实现自主移动式测试平台9按照测试用户的输入信息运动产生预设定的路径；所述的控制器49接受定位模块53和全球定位系统(Global Positioning System-GPS)、基站互联组成的差分定位信息，确定自主移动式测试平台在全球坐标系里的位姿；同时控制器49接收测试用户通过无线通讯模块52从云端下载和更新高精度地图80信息，以及无线通讯模块52和测试车辆通讯获得的测试车辆位置、速度信息，每时每刻计算两者碰撞的位置，控制自主移动式测试平台9按照与设定的轨迹进行轨迹跟随控制；从而可以实现自主移动式测试平台9准确出现在测试车辆前方设定位置出现的场景，满足测试车辆和行人精准的空间、时间同步需求。
所述的自主移动平台9按照预设定的轨迹进行运动过程中，任何一个分布在顶板30上的第一光电开关31-1、第二光电开关31-2、第三光电开关31-3、第四光电开关31-4、第五光电开关31-5、第六光电开关31-6、第七光电开关31-7检测到试验车辆靠近自主移动平台9时，控制器49给支撑底座电磁板32和齿轮驱动模块36断电，使得底座吸板24和支撑底座电磁板32之间电磁力消失，减小测试验车辆7和骑行者以及自行车8之间的冲击力、对支撑杆和底板连接处的损坏程度，并且也避免了由于被测试试验车辆碾压移动平台时，由于移动平台静止而导致的电机驱动机构48中的第二直流电机过载、损坏驱动电机情况的产生。当测试车辆7轮胎在碾压测试平台时，汽车轮胎和齿轮33直接接触、齿轮在第一联轴器作用下发生径向偏移，减少对齿轮的伤害；当被测试试验车辆车轮经过自主移动平台9后，在带有位移传感器79的弹簧减震器54作用下，及时再将上层板模块9-1托起，带有弹簧减震器54中的位移传感器将位移和位移变化量经过电线77传送到控制器49；控制器49依据位移、位移变化量判断测试车辆7是否离开自主移动平台9，若测试车辆7离开自主移动平台9，控制器49控制驱动电机正常工作带动车轮转动，从而能够实现自主移动平台按照预设定的轨迹正常移动；
所述的本申请中骑车者使用的车辆为人力自行车，也可以将人力自行车更换成电动自行车、助力三轮车等，可以满足Euro NCAP 2018年制定的自动紧急制动(AEB)对那些弱势道路使用者(VRU)保护效果的测试需求。

Claims (1)

1.一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，其特征在于，该测试平台包括自行车(8)、自主移动式测试平台(9)、行人模块(10)和支撑模块(11)；所述的行人模块(10)固定在自行车(8)上；所述的自行车(8)通过第一螺栓(26)和支撑模块(11)的上端连接板(27)固定连接；所述的自行车(8)的后轮与自主移动式测试平台(9)上的齿轮(33)接触并随齿轮(33)旋转，自行车(8)的前轮和自主移动式测试平台(9)接触；所述的行人模块(10)包括足部支撑部件(12)、平头带孔圆柱销(13)、小腿支撑部件(14)、大腿连杆(15)、大腿支撑环(16)、锁紧螺母(17)、第一六角头螺栓(18)、螺栓孔(19)、髋关节支撑架(20)、T型螺栓(21)、第二六角头螺栓(22)和锁紧螺母(23)；所述的髋关节支撑架(20)通过第一六角头螺栓(18)穿过螺栓孔(19)和自行车(8)的车座相连接，通过T型螺栓(21)和自行车(8)的车座相连接；所述的足部支撑部件(12)的上端通过平头带孔圆柱销(13)与小腿支撑部件(14)的下端连接；所述的小腿支撑部件(14)的上端通过锁紧螺母(23)与大腿连杆(15)的下端连接；所述的大腿连杆(15)的上端通过锁紧螺母(17)与髋关节支撑架(20)下端相连接；所述的大腿支撑环(16)上配有和第二六角头螺栓(22)相连接的螺纹孔；所述的支撑模块(11)包括底座吸板(24)、支撑杆(25)和连接板(27)；所述的底座吸板(24)和自主移动式测试平台(9)中顶板(30)上的支撑底座电磁板(32)通过电磁力连接；所述的连接板(27)通过第一螺栓(26)和自行车(8)连接；所述的支撑杆(25)的上端与连接板(27)相固定，下端与底座吸板(24)相固定；所述的自主移动式测试平台(9)包括上层板模块(9-1)和下层板模块(9-2)；所述的上层板模块(9-1)包括第一角侧板(28-1)、第二角侧板(28-2)、第三角侧板(28-3)、第四角侧板(28-4)、左侧板(29-1)、右侧板(29-2)、顶板(30)、第一光电开关(31-1)、第二光电开关(31-2)、第三光电开关(31-3)、第四光电开关(31-4)、第五光电开关(31-5)、第六光电开关(31-6)、第七光电开关(31-7)、第八光电开关(31-8)、支撑底座电磁板(32)、前侧板(34-1)、后侧板(34-2)、第四角支撑槽轮滑道(35-1)、第三角支撑槽轮滑道(35-2)、第二角支撑槽轮滑道(35-3)、第一角支撑槽轮滑道(35-4)、齿轮驱动模块(36)、第三中间支撑槽轮滑道(37-1)、第二中间支撑槽轮滑道(37-2)、第一中间支撑槽轮滑道(37-3)、第四中间支撑槽轮滑道(37-4)、右支撑板(38-1)、左支撑板(38-2)、前底板(39-1)、后底板(39-2)、前支撑板(40-1)、后支撑板(40-2)、左底板(60-2)、右底板(60-1)和加强板；所述的第一光电开关(31-1)、第二光电开关(31-2)、第三光电开关(31-3)、第四光电开关(31-4)、第五光电开关(31-5)、第六光电开关(31-6)、第七光电开关(31-7)、第八光电开关(31-8)与下层板模块(9-2)中的蓄电池(51)和控制器(49)电连接；所述的支撑底座电磁板(32)固定在顶板(30)上；所述的支撑底座电磁板(32)与蓄电池(51)和控制器(49)电连接；所述的左侧板(29-1)通过螺栓与左支撑板(38-2)、左底板(60-2)、第一加强板(61-1)、第二加强板(61-2)、第三加强板(61-3)、第四加强板(61-4)固定连接；左支撑板(38-2)通过螺栓与顶板(30)、左底板(60-2)、第一加强板(61-1)、第二加强板(61-2)、第三加强板(61-3)、第四加强板(61-4)固定连接；所述的右侧板(29-2)通过螺栓与右支撑板(38-1)、右底板(60-1)、加强板固定连接；所述的右支撑板(38-1)通过螺栓与顶板(30)、右底板(60-1)、加强板固定连接；所述的前侧板(34-1)通过螺栓与前支撑板(40-1)、前底板(39-1)、第五加强板(71-1)、第六加强板(71-2)、第七加强板(71-3)固定连接；所述的前支撑板(40-1)通过螺栓与顶板(30)、前底板(39-1)、第五加强板(71-1)、第六加强板(71-2)、第七加强板(71-3)固定连接；所述的后侧板(34-2)通过螺栓与后支撑板(40-2)、后底板(39-2)、加强板固定连接；所述的后支撑板(40-2)通过螺栓与顶板(30)、后底板(39-2)、加强板固定连接；所述的齿轮驱动模块(36)包括第一直流电机(44-2)、第一两级行星齿轮减速器(44-1)、第一齿轮轴(41)、第一两级行星齿轮减速器输出轴(43)、第一联轴器(42)、齿轮(33)、角钢(45)和第三六角头螺栓(46)；所述的第一直流电机(44-2)、第一两级行星齿轮减速器输出轴(43)和第一联轴器(42)、齿轮(33)依次相连接；所述的角钢(45)固定连接在第一两级行星齿轮减速器(44-1)、第一直流电机(44-2)上并通过第三六角头螺栓(46)将第一两级行星齿轮减速器(44-1)、第一直流电机(44-2)和顶板(30)固定连接；所述的下层板模块(9-2)还包括第一角支撑槽轮(47-1)、第二角支撑槽轮(47-2)、第三角支撑槽轮(47-3)、第四角支撑槽轮(47-4)、电机驱动机构(48)、第一中间支撑槽轮(50-1)、第二中间支撑槽轮(50-2)、第三中间支撑槽轮(50-3)、第四中间支撑槽轮(50-4)、无线通讯模块(52)、定位模块(53)、弹簧减震器(54)和底板(55)；所述的电机驱动机构(48)包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮；所述的第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接，车轮与地面相接触；所述的控制器(49)、蓄电池(51)、无线通讯模块(52)、定位模块(53)均和底板(55)固定连接；所述的弹簧减震器(54)的一端通过第六螺栓(75)和顶板(30)固定连接，另一端通过第七螺栓(76)和底板(55)固定连接；所述的弹簧减震器(54)上设置有位移传感器并通过电线(77)和控制器(49)连接；所述的上层板模块(9-1)和下层板模块(9-2)通过4个中间支撑滑轮副、4个角支撑槽轮副、4个弹簧减震器（54）传递动力和实现相对运动；4组所述的中间支撑滑轮副位于上层板模块(9-1)和下层板模块(9-2)各边的中间位置，由上层板模块(9-1)中的第一中间支撑槽轮滑道(37-3)、第二中间支撑槽轮滑道(37-2)、第三中间支撑槽轮滑道(37-1)、第四中间支撑槽轮滑道(37-4)和下层板模块(9-2)中的第一中间支撑槽轮(50-1)、第二中间支撑槽轮(50-2)、第三中间支撑槽轮(50-3)、第四中间支撑槽轮(50-4)组成；所述的第一中间支撑槽轮滑道(37-3)通过第一HL角件(57)、第二螺栓(56)与顶板(30)固定连接，通过第四六角头螺栓(58)和左支撑板(38-2)固定连接，通过第五六角头螺栓(59)和顶板(30)固定连接；所述的第一中间支撑槽轮(50-1)通过第二HL角件(62)、第三螺栓(63)与底板(55)固定连接，通过第六六角头螺栓(64)和底板(55)固定连接；所述的第二中间支撑槽轮滑道(37-2)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过螺栓和前支撑板(40-1)固定连接；第二中间支撑槽轮(50-2)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接；所述的第三中间支撑槽轮滑道(37-1)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过螺栓和右支撑板(38-1)固定连接；第三中间支撑槽轮(50-3)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接；所述的第四中间支撑槽轮滑道(37-4)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过螺栓和后支撑板(40-2)固定连接；第四中间支撑槽轮(50-4)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接；4组所述的角支撑槽轮副分布在上层板模块(9-1)和下层板模块(9-2)中四个顶角位置，由下层板模块(9-2)中的第一角支撑槽轮(47-1)、第二角支撑槽轮(47-2)、第三角支撑槽轮(47-3)、第四角支撑槽轮(47-4)和上层板模块(9-1)中的第一角支撑槽轮滑道(35-4)、第二角支撑槽轮滑道(35-3)、第三角支撑槽轮滑道(35-2)、第四角支撑槽轮滑道(35-1)组成；所述的第一角支撑槽轮滑道(35-4)通过第三HL角件(69)、第四螺栓(70)、第九六角头螺栓(67)与顶板(30)固定连接，通过第八六角头螺栓(66)和左支撑板(38-2)固定连接，第七六角头螺栓(65)和后支撑板(40-2)固定连接；所述的第一角支撑槽轮(47-1)通过第四HL角件(73)、第五螺栓(72)与底板(55)固定连接，通过第十六角头螺栓(74)和底板(55)固定连接；所述的第二角支撑槽轮滑道(35-3)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过六角头螺栓和左支撑板(38-2)固定连接，六角头螺栓和前支撑板(40-1)固定连接；所述的第三角支撑槽轮(47-3)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接，通过六角头螺栓和底板(55)固定连接；所述的第二角支撑槽轮(47-2)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接，通过六角头螺栓和底板(55)固定连接；所述的第三角支撑槽轮滑道(35-2)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(38-1)固定连接，通过六角头螺栓和前支撑板(40-1)固定连接；所述的第四角支撑槽轮(47-4)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接，通过六角头螺栓和底板(55)固定连接；所述的第四角支撑槽轮滑道(35-1)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接，通过六角头螺栓和右支撑板(38-1)固定连接，六角头螺栓和后支撑板(40-2)固定连接。
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