CN109669997A - 电子地图处理方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种电子地图处理方法、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据该行车道的图像信息，确定该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，并根据该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，该电子地图包括该行车道对应的结构化数据，由于行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域可作为验证该电子地图结构化数据的依据，因此，在执行质检操作时，避免重新获取依据带来的工作量，从而提高了对电子地图的质检效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种电子地图处理方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
当前在生成电子地图例如高精度道路地图时,需要采集行车道的图像信息，并根据该行车道的图像信息分析出行车道的结构化数据，根据行车道的结构化数据生成该行车道的高精度道路地图，某地区或区域所有的行车道的结构化数据可构成该地区或区域的高精度道路地图。
在发布高精度道路地图之前，需要对该高精度道路地图进行质检，现有的质检方式主要靠人工质检，质检人员根据原始采集到的图像信息核对该高精度道路地图的结构化数据是否正确，工作量较大，导致高精度道路地图质检效率很低。
发明内容
本发明实施例提供一种电子地图处理方法、设备及计算机可读存储介质，以提高对电子地图的质检效率。
第一方面，本发明实施例提供一种电子地图处理方法，包括：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
第二方面，本发明实施例提供一种电子地图处理装置，包括：
获取模块，用于获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
确定模块，用于根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；
质检模块，用于根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
第三方面，本发明实施例提供一种电子地图处理设备，包括：
存储器；
处理器；
通讯接口；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以下操作：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的电子地图处理方法、设备及计算机可读存储介质，通过获取行车道的图像信息，根据该行车道的图像信息，确定该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，并根据该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，该电子地图包括该行车道对应的结构化数据，由于行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域可作为验证该电子地图结构化数据的依据，因此，在执行质检操作时，避免重新获取依据带来的工作量，从而提高了对电子地图的质检效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的电子地图处理方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；
图3为本发明实施例提供的图像的示意图；
图4为本发明另一实施例提供的电子地图处理方法流程图；
图5为本发明另一实施例提供的电子地图处理方法流程图；
图6为本发明实施例提供的电子地图处理装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的电子地图处理设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明提供的电子地图处理方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图1为本发明实施例提供的电子地图处理方法流程图。本发明实施例针对现有技术的如上技术问题，提供了电子地图处理方法，该方法具体步骤如下：
步骤101、获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道。
可选的，所述获取行车道的图像信息，包括：获取拍摄设备拍摄的所述行车道的二维图像；或/及获取探测设备检测到的所述行车道的三维点云；根据所述行车道的三维点云，生成所述行车道的底图。可选的，所述探测设备包括如下至少一种：雷达、激光探测设备。
在本实施例中，用于生成电子地图例如高精度道路地图的制图设备可以是计算机、服务器、终端设备等，在制图设备生成高精度道路地图之前，该制图设备需要获取行车道的图像信息，在本实施例中，行车道是指各种车辆纵向排列、安全顺适地行驶的公路带状部分，一般由车道组成，也就是说，行车道可包括多个车道。如图2所示，10表示包括两车道的行车道。此处只是示意性说明，并不限定该行车道包括的车道的数量。
如图2所示，该制图设备获取行车道的图像信息的一种可行方式是：车辆11设置有拍摄设备和探测设备，该拍摄设备可以是相机，该探测设备具体可以是雷达和/或激光探测设备。车辆11在行驶的过程中，相机实时采集行车道的二维图像，同时雷达和/或激光探测设备实时检测行车道的三维点云。车辆11将相机实时采集的行车道的二维图像和/或探测设备实时检测的该行车道的三维点云发送给制图设备20，制图设备20还可以根据该行车道的三维点云进一步生成该行车道的底图。也就是说，制图设备20获取到的行车道的图像信息包括该行车道的二维图像和/或底图。
步骤102、根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域。
在本实施例中，行车道可包括道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯，其中，道路交通标线可以是该行车道的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。如图2所示，行车道10包括道路交通标线、交通标识牌和交通信号灯16，其中，道路交通标线具体可以是如图2所示的行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15，交通标识牌具体可以是如图2所示的限速牌12。车辆11在行驶的过程中，车辆11上设置的相机可拍摄到包括道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯的二维图像，如图3所示，30表示该相机拍摄到的任一张图像，该图像中包括交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12。同时，当车辆11在行驶的过程中，车辆11上设置的探测设备还可以实时检测到交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12的三维点云。
该制图设备20可根据行车道10的二维图像和/或底图，确定该行车道10的位置信息，该位置信息可以是行车道10对应区域在世界坐标系中的三维坐标。
当该制图设备20获取到交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12的三维点云时，可确定出交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自的位置信息，该位置信息可以是世界坐标系中的三维坐标。
另外，该制图设备20根据如图3所示的图像30，可确定出交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30中对应的图像区域。或者，该制图设备20根据该行车道的三维点云生成该行车道的底图后，还可以确定出交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该底图中对应的图像区域。
在本实施例中，该制图设备20可预先生成有电子地图，例如高精度道路地图，该电子地图包括行车道10对应的结构化数据，可以理解，该电子地图不限于包括行车道10对应的结构化数据，还可以包括其他行车道对应的结构化数据，以行车道10为例，该制图设备20可根据行车道10的二维图像和/或底图，确定该行车道10对应的结构化数据，该结构化数据具体可以包括：行车道10的位置信息、限速信息、交通信号灯的位置信息、行车道边界线的位置信息、车道线的位置信息、车道线的颜色信息、允许直行和向右转弯等。进一步，根据该行车道10对应的结构化数据，生成该行车道10对应区域的高精度道路地图，同理，根据其他行车道对应的结构化数据，生成其他行车道对应区域的高精度道路地图。某地区或区域所有的行车道的结构化数据可构成该地区或区域的高精度道路地图。
此处只是示意性说明，不限于根据行车道的位置信息、限速信息、交通信号灯的位置信息、行车道边界线的位置信息、车道线的位置信息、车道线的颜色信息、允许直行和向右转弯等，生成该行车道的高精度道路地图，还可以根据该行车道更多的相关信息生成该行车道的高精度道路地图。
步骤103、根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
为了提高该高精度道路地图的准确性，在对该高精度道路地图发布之前，还需要对该高精度道路地图进行质检，对该高精度道路地图进行质检的操作，可以由该制图设备20执行，也可以由质检设备21执行，质检设备21具体可以是计算机、服务器、终端设备等具有数据处理能力的设备。
如果由制图设备20对该高精度道路地图进行质检，则该制图设备20可根据上述步骤中确定出的交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，对该行车道10对应区域的高精度道路地图进行质检。
如果由质检设备21对该高精度道路地图进行质检，则该制图设备20可将行车道10的位置信息、交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域发送给质检设备21，由质检设备21根据行车道10的位置信息、交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，对该行车道10对应区域的高精度道路地图进行质检。
在本实施例中，由于图像或底图中的交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12是客观真实的事件，因此，根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，可验证该行车道10的结构化数据是否正确。也就是说，交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，可作为验证该行车道10的结构化数据是否正确的依据。
如果根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，确定该行车道10的结构化数据正确，则行车道10对应区域的高精度道路地图通过质检；如果根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，确定该行车道10的结构化数据错误，则行车道10对应区域的高精度道路地图不能通过质检。
本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据该行车道的图像信息，确定该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，并根据该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，该电子地图包括该行车道对应的结构化数据，由于行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域可作为验证该电子地图结构化数据的依据，因此，在执行质检操作时，避免重新获取依据带来的工作量，从而提高了对电子地图的质检效率。
图4为本发明另一实施例提供的电子地图处理方法流程图。在上述实施例的基础上，所述根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作，具体包括如下步骤：
步骤401、根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道的位置信息。
如图2所示，该制图设备20可根据行车道10的二维图像和/或底图，确定该行车道10的位置信息，该位置信息可以是行车道10对应区域在世界坐标系中的三维坐标。
步骤402、根据所述行车道的位置信息，从所述电子地图中获取所述行车道对应的结构化数据。
例如，该制图设备20生成的高精度道路地图包括多个行车道的结构化数据，当该制图设备20对行车道10对应区域的高精度道路地图进行质检时，根据行车道10的位置信息，从该高精度道路地图中获取行车道10的结构化数据。由于不同行车道的位置信息不同，因此，每个行车道的位置信息可作为该行车道的唯一标识。
步骤403、根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作。
当制图设备20从该高精度道路地图中获取行车道10的结构化数据后，根据行车道10中的交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，对行车道10对应区域的高精度道路地图进行质检操作。
可选的，所述根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作，包括：根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据是否正确；如果根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据正确，则所述行车道的结构化数据通过质检。
例如，制图设备20从该高精度道路地图中获取到的行车道10的结构化数据具体包括如下信息：行车道10的位置信息、行车道10限速为70公里/小时、交通信号灯在行车道10的右侧、车道线13的颜色是黄色、行车道10允许直行和向左转弯。
制图设备20根据行车道10中的限速牌12在图像30中对应的图像区域，确定该限速牌12标识的限速是80公里/小时，而不是70公里/小时；根据行车道10中的车道线13在图像30中对应的图像区域，确定该车道线13是黑色，而不是黄色；根据行车道10中的直行和向右转弯标志线17在图像30中对应的图像区域，确定该行车道10允许直行和向右转弯，而不是允许直行和向左转弯；根据交通信号灯16在底图中对应的图像区域，确定交通信号灯16在世界坐标系中的三维坐标，进一步比较交通信号灯16在世界坐标系中的三维坐标和行车道10在世界坐标系中的三维坐标，确定交通信号灯16在行车道10左侧，而不是右侧。因此，制图设备20可确定行车道10的结构化数据是错误的，即该行车道10对应区域的高精度道路地图不能通过质检，此时，制图设备20可根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，对该行车道10的结构化数据进行修正，例如，将行车道10的限速修正为80公里/小时、交通信号灯在行车道10的左侧、车道线13的颜色是黑色、行车道10允许直行和向右转弯。
另外，如果制图设备20从该高精度道路地图中获取到的行车道10的结构化数据具体包括如下信息：行车道10的位置信息、行车道10限速为80公里/小时、交通信号灯在行车道10的左侧、车道线13的颜色是黑色、行车道10允许直行和向右转弯。制图设备20根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，确定行车道10的结构化数据是正确的，则行车道对应区域的高精度道路地图不能通过质检。
可以理解，本实施例以行车道10为例，介绍了对行车道10对应区域的高精度道路地图进行质检的方法和过程，对其他行车道对应区域的高精度道路地图的质检同理于此，此处不再赘述。当该高精度道路地图包括的所有行车道的结构化数据均正确时，该高精度道路地图即通过质检。另外，该高精度道路地图通过质检后，还可以由人工再进行一次质检后发布。
本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据该行车道的图像信息，确定该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，并根据该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，该电子地图包括该行车道对应的结构化数据，由于行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域可作为验证该电子地图结构化数据的依据，因此，在执行质检操作时，避免重新获取依据带来的工作量，从而提高了对电子地图的质检效率。
图5为本发明另一实施例提供的电子地图处理方法流程图。在上述实施例的基础上，本实施例提供的电子地图处理方法具体包括如下步骤：
步骤501、获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道。
步骤501和步骤101的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
步骤502、根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域。
步骤502和步骤102的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
步骤503、将所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域和所述电子地图发送给质检设备，以使所述质检设备根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作。
例如，该制图设备20将交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域、以及该制图设备20生成的高精度道路地图发送给质检设备21，由质检设备21根据行车道10的位置信息从该高精度道路地图中获取该行车道10的结构化数据，并根据交通信号灯16、行车道边界线14、车道线13、直行和向右转弯标志线17、路口停止线15、限速牌12各自在该图像30或底图中对应的图像区域，验证该行车道10的结构化数据是否正确，具体验证过程如上述实施例所述，此处不再赘述。
本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据该行车道的图像信息，确定该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，并根据该行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，该电子地图包括该行车道对应的结构化数据，由于行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在该图像信息中对应的图像区域可作为验证该电子地图结构化数据的依据，因此，在执行质检操作时，避免重新获取依据带来的工作量，从而提高了对电子地图的质检效率。
图6为本发明实施例提供的电子地图处理装置的结构示意图。该电子地图处理装置具体可以是上述实施例中的制图设备或质检设备。本发明实施例提供的电子地图处理装置可以执行电子地图处理方法实施例提供的处理流程，如图6所示，电子地图处理装置60包括：获取模块61、确定模块62、质检模块63；其中，获取模块61用于获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；确定模块62用于根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；质检模块63用于根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
可选的，质检模块63包括发送单元641；发送单元641用于将所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域和所述电子地图发送给质检设备，以使所述质检设备根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作。
可选的，质检模块63具体用于：根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道的位置信息；根据所述行车道的位置信息，从所述电子地图中获取所述行车道对应的结构化数据；根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作。
可选的，质检模块63具体用于：根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据是否正确；如果根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据正确，则所述行车道的结构化数据通过质检。
可选的，获取模块61具体用于：获取拍摄设备拍摄的所述行车道的二维图像；或/及获取探测设备检测到的所述行车道的三维点云；根据所述行车道的三维点云，生成所述行车道的底图。
可选的，所述探测设备包括如下至少一种：雷达、激光探测设备。
图6所示实施例的电子地图处理装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例提供的电子地图处理设备的结构示意图。该电子地图处理设备具体可以是上述实施例中的制图设备或质检设备。本发明实施例提供的电子地图处理设备可以执行电子地图处理方法实施例提供的处理流程，如图7所示，电子地图处理设备70包括：存储器71、处理器72、计算机程序和通讯接口73；其中，计算机程序存储在存储器71中，并被配置为由处理器72执行以下操作：获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
可选的，处理器72在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作时，具体用于：通过所述通讯接口将所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域和所述电子地图发送给质检设备，以使所述质检设备根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作。
可选的，处理器72在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作时，具体用于：根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道的位置信息；根据所述行车道的位置信息，从所述电子地图中获取所述行车道对应的结构化数据；根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作。
可选的，处理器72在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作时，具体用于：根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据是否正确；如果根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据正确，则所述行车道的结构化数据通过质检。
可选的，处理器72在获取行车道的图像信息时，具体用于：获取拍摄设备拍摄的所述行车道的二维图像；或/及获取探测设备检测到的所述行车道的三维点云；根据所述行车道的三维点云，生成所述行车道的底图。
可选的，所述探测设备包括如下至少一种：雷达、激光探测设备。
图7所示实施例的电子地图处理设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的电子地图处理方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (13)
1.一种电子地图处理方法，其特征在于，包括：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作，所述电子地图包括所述行车道对应的结构化数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作，包括：
将所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域和所述电子地图发送给质检设备，以使所述质检设备根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作，包括：
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道的位置信息；
根据所述行车道的位置信息，从所述电子地图中获取所述行车道对应的结构化数据；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作，包括：
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据是否正确；
如果根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据正确，则所述行车道的结构化数据通过质检。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取行车道的图像信息，包括：
获取拍摄设备拍摄的所述行车道的二维图像；或/及
获取探测设备检测到的所述行车道的三维点云；
根据所述行车道的三维点云，生成所述行车道的底图。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：
雷达、激光探测设备。
7.一种电子地图处理设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；
通讯接口；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以下操作：
获取行车道的图像信息，所述行车道包括多个车道；
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对电子地图进行质检操作。
8.根据权利要求7所述的电子地图处理设备，其特征在于，所述处理器在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作时，具体用于：
通过所述通讯接口将所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域和所述电子地图发送给质检设备，以使所述质检设备根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作。
9.根据权利要求7所述的电子地图处理设备，其特征在于，所述处理器在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，对所述电子地图进行质检操作时，具体用于：
根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道的位置信息；
根据所述行车道的位置信息，从所述电子地图中获取所述行车道对应的结构化数据；
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作。
10.根据权利要求9所述的电子地图处理设备，其特征在于，所述处理器在根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域,对所述行车道对应的结构化数据进行质检操作时，具体用于：
根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据是否正确；
如果根据所述行车道中的道路交通标线、交通标识牌和/或交通信号灯在所述图像信息中对应的图像区域，确定所述行车道的结构化数据正确，则所述行车道的结构化数据通过质检。
11.根据权利要求7所述的电子地图处理设备，其特征在于，所述处理器在获取行车道的图像信息时，具体用于：
获取拍摄设备拍摄的所述行车道的二维图像；或/及
获取探测设备检测到的所述行车道的三维点云；
根据所述行车道的三维点云，生成所述行车道的底图。
12.根据权利要求11所述的电子地图处理设备，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：
雷达、激光探测设备。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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