CN112633570A - 车辆的行驶路线的确定方法、装置、处理器与车辆系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的行驶路线的确定方法、装置、处理器与车辆系统，该确定方法中包括：获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；获取各路线上的施工区域的相关信息，相关信息包括第一信息和第二信息，其中，第一信息为施工区域的信息，第二信息为与施工区域导致的接管事件的信息，施工区域为施工障碍物形成的区域；根据各路线以及对应的相关信息，确定目标车辆的目标行驶路线。上述的确定方法中，能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，以保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

Description

车辆的行驶路线的确定方法、装置、处理器与车辆系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的行驶路线的确定方法、装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统。

背景技术

车辆在道路上行驶的过程中，常常会遇到施工区域，遇到施工区域时，需要控制中心接管车辆，不利于车辆的安全快速行驶。现有技术中，并没有结合施工区域确定车辆的行驶路线，以保证车辆安全快速地到达目的地。

因此，亟需一种能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，以保证车辆能够安全快速地行驶至目的地。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的行驶路线的确定方法、装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统，以解决现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的行驶路线的确定方法，包括：获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；获取各所述路线上的施工区域的相关信息，所述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，所述第一信息为所述施工区域的信息，所述第二信息为所述施工区域导致的接管事件的信息，所述施工区域为施工障碍物形成的区域；根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线。

可选地，所述第一信息至少包括所述施工区域的位置以及所述施工区域的轮廓形状，所述第二信息包括所述施工区域导致的接管事件的次数、发生位置以及事件类型。

可选地，获取各所述路线上的施工区域的相关信息，包括：获取所有的所述路线形成的预定区域中的所述第一信息；将所述第一信息与所述路线匹配，确定各所述路线上的所述施工区域，各所述路线上的所述施工区域为与所述路线具有重合部分的所述施工区域；确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

可选地，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：获取所述预定区域中的所述第二信息；根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

可选地，所述第一信息还包括所述施工区域被观察到的时间，所述第二信息还包括所述接管事件的起始时间和结束时间。

可选地，根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：根据所述第二信息中的所述接管事件的起始时间、所述接管事件的结束时间以及所述路线上的所述施工区域被观察到的时间，确定所述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，所述预定时间范围包括所述接管事件的起始时间和所述接管事件的结束时间形成的时间范围；计算所述第二信息中的所述接管事件的发生位置以及所述路线上的所述施工区域的位置的距离；在所述距离小于预定距离，且所述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定所述接管事件对应的所述第二信息为所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

可选地，所述第一信息还包括第一车辆ID，其中，所述第一车辆ID为上报所述第一信息的车辆的ID，所述第二信息还包括第二车辆ID，其中，所述第二车辆ID为上报所述第二信息的车辆的ID。

可选地，根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：确定与所述第一车辆ID相同的所述第二车辆ID对应的所述第二信息为预备匹配信息；根据所述预备匹配信息中的所述接管事件的起始时间、所述接管事件的结束时间以及所述路线上的所述施工区域被观察到的时间，确定所述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，所述预定时间范围包括所述接管事件的起始时间和所述接管事件的结束时间形成的时间范围；计算所述预备匹配信息中的所述接管事件的发生位置以及所述路线上的所述施工区域的位置的距离；在所述距离小于预定距离，且所述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定所述预备匹配信息为所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

可选地，根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线，包括：获取各所述路线的路况信息，所述路况信息包括所述路线的长度、限速情况以及拥堵情况；根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定所述目标行驶路线。

可选地，根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定所述目标行驶路线，包括：根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定对应的所述路线的开销值，所述开销值为根据预计在所述路线上行驶产生的时间成本、费用成本以及风险成本确定的，其中，所述风险成本为根据所述第二信息确定的，比较各所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线。

可选地，根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定对应的所述路线的开销值，包括：根据所述路况信息、所述接管事件发生的次数以及所述事件类型，确定对应的所述路线的开销值。

可选地，比较各所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线，包括：确定封堵区域，所述封堵路线为所述开销值大于阈值且包括对应的所述施工区域的区域；去除所述封堵区域；比较除所述封堵区域后的所述封堵路线和其他的所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线。

可选地，所述第一信息还包括所述施工障碍物的类型、所述施工障碍物的中心的位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制方法，包括：采用任一种所述的方法，确定目标车辆的目标行驶路线；控制所述目标车辆按照所述目标行驶路线行驶。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆的行驶路线的确定装置，包括：第一获取单元，用于获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；第二获取单元，用于获取各所述路线上的施工区域的相关信息，所述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，所述第一信息为所述施工区域的信息，所述第二信息为所述施工区域导致的接管事件的信息，所述施工区域为施工障碍物形成的区域；确定单元，用于根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本发明实施例中，上述车辆的行驶路线的确定方法中，首先，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；然后获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；最后根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。该方法能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，从而保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种的实施例的车辆行驶路线的确定方法的流程图；

图2示出了根据本申请的一种实施例的车辆行驶路线的确定装置的示意图；

图3示出了根据本申请的一种实施例的用于确定施工区域的示意图；

图4示出了根据本申请的一种实施例的用于计算无施工区域的路线的示意图；

图5示出了根据本申请的一种实施例的用于计算遇到施工区域的路线的示意图；以及

图6出了根据本申请的一种实施例的用于封路后的路线的示意图。

附图标记：

01、第一路线；02、第二路线；03、施工区域；04、第一支路；05、第二支路；06、第三支路；07、第四支路；08、第五支路；090、起点；091、终点；031、封路部分。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中并没有结合施工区域确定车辆的行驶路线，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的行驶路线的确定方法、装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆的行驶路线的确定方法。

图1是根据本申请实施例的车辆的行驶路线的确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

步骤S102，获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；

步骤S103，根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。

上述车辆的行驶路线的确定方法中，首先，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；然后获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；最后根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。该方法能够结合施工区域确定车辆的行驶路线，从而保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，上述第一信息至少包括上述施工区域的位置以及上述施工区域的轮廓形状，上述第二信息包括上述施工区域导致的接管事件的次数、发生位置以及事件类型。在该实施例中，通过上述施工区域的位置以及上述施工区域的轮廓形状，可以更高效地确定车辆行驶的路线。

本申请的一种实施例中，获取各上述路线上的施工区域的相关信息，包括：获取所有的上述路线形成的预定区域中的上述第一信息；将上述第一信息与上述路线匹配，确定各上述路线上的上述施工区域，各上述路线上的上述施工区域为与上述路线具有重合部分的上述施工区域；确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。在该实施例中，通过将上述第一信息与上述路线匹配，可以更准确地确定各上述路线上的上述施工区域，进而可以更准确地得到施工区域的第一信息和第二信息，从而进一步保证了后续根据第一信息和第二信息确定的行驶路线更加合适，从而进一步保证了车辆按照该行驶路线可以更安全快速地行驶。

具体的一种实施例，如图3所示，当第一路线01的与施工区域03重合的部分即为第一路线01上的施工区域。

本申请的又一种实施例中，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，包括：获取上述预定区域中的上述第二信息；根据上述第二信息与上述第一信息，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。在该实施例中，根据第一信息中的施工区域的位置和第二信息中的接管事件发生的位置，确定路线上的施工区域对应的接管事件信息，这样，可以更加准确地确定路线对应的相关信息，从而保证了后续根据该相关信息确定的行驶路线较为合适。

本申请的再一种实施例中，上述第一信息还包括上述施工区域被观察到的时间，上述第二信息还包括上述接管事件的起始时间和结束时间。在该实施例中，后续可以根据施工区域被观察到的时间和接管事件的起始和结束时间，来更准确地确定路线对应的相关信息，进一步保证了后续确定的行驶路线更为准确合适。

本申请的一种实施例中，根据上述第二信息与上述第一信息，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，包括：根据上述第二信息中的上述接管事件的起始时间、上述接管事件的结束时间以及上述路线上的上述施工区域被观察到的时间，确定上述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，上述预定时间范围包括上述接管事件的起始时间和上述接管事件的结束时间形成的时间范围；计算上述第二信息中的上述接管事件的发生位置以及上述路线上的上述施工区域的位置的距离；在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述接管事件对应的上述第二信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。

在该实施例中，在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，即可以确定上述接管事件对应的上述第二信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，这样使得得到的上述第二信息更加准确，根据得到的上述第二信息，可以更加准确地确定车辆的行驶路线。

本申请的另一种实施例中，上述第一信息还包括第一车辆ID，其中，上述第一车辆ID为上报上述第一信息的车辆的ID，上述第二信息还包括第二车辆ID，其中，上述第二车辆ID为上报上述第二信息的车辆的ID。

本申请的又一种实施例中，根据上述第二信息与上述第一信息，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，包括：确定与上述第一车辆ID相同的上述第二车辆ID对应的上述第二信息为预备匹配信息；根据上述预备匹配信息中的上述接管事件的起始时间、上述接管事件的结束时间以及上述路线上的上述施工区域被观察到的时间，确定上述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，上述预定时间范围包括上述接管事件的起始时间和上述接管事件的结束时间形成的时间范围，即接管时间的起始时间、结束时间以及二者之间的时间均在预定时间范围中，在实际的应用中，预定时间范围可以与起始时间和结束时间形成的时间范围完全一致，也可以是一个比起始时间和结束时间形成的时间范围大的一个时间范围，具体地，该预定时间范围的开始时间可以比起始时间早，和/或，该预定时间范围的终止时间可以比上述的结束时间晚；计算上述预备匹配信息中的上述接管事件的发生位置以及上述路线上的上述施工区域的位置的距离；在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述预备匹配信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。

在该实施例中，在上一个实施例的基础上，引入了车辆的ID，即在确定第二信息时，还要根据车辆ID来确定，在第一车辆的ID和第二车辆的ID相同的情况下，且上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述预备匹配信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，这样可以更加准确地得到上述第二信息，根据上述第二信息，可以确定更加合适的车辆的行驶路线。

本申请的再一种实施例中，根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线，包括：获取各上述路线的路况信息，上述路况信息包括上述路线的长度、限速情况以及拥堵情况；根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定上述目标行驶路线。在该实施例中，根据路线的长度、限速的情况、拥堵情况以及对应的相关信息，可以更加合理地确定车辆的目标行驶路线。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定上述目标行驶路线，包括：根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定对应的上述路线的开销值，上述开销值为根据预计在上述路线上行驶产生的时间成本、费用成本以及风险成本确定的，其中，上述风险成本为根据上述第二信息确定的，比较各上述路线的上述开销值，确定上述开销值最小的上述路线为上述目标行驶路线。在该实施例中，通过比较路线的开销值，可以确定更为合适的路线。

具体的一种实施例中，如图4所示，为没有遇到施工区域03之前的场景，从起点090到终点091有两条可行的路线，第一条路线上的开销值为第一支路04的成本与第二支路05的成本相加，第二条路线上的开销值为第三支路06的成本与第四支路07的成本相加，当第一支路04的成本与第二支路05的成本相加的和小于第三支路06的成本与第四支路07的成本相加的和，车辆会选择开销值更低的第一路线01为上述目标行驶路线，通过该方法，可以更加合理地确定车辆的行驶路线。

本申请的又一种实施例中，根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定对应的上述路线的开销值，包括：根据上述路况信息、上述接管事件发生的次数以及上述事件类型，确定对应的上述路线的开销值。结合上述路况信息和接管事件的信息，后续可以确定更为合适的行驶路线。

具体的一种实施例中，如图5所示，为遇到施工区域03的场景，从起点090到终点091共有两条路线可选，假设在第一路线01的第五支路08上发生了接管事件，此时第一路线01的开销值为第五支路08的成本与第二支路05的成本的和，需要说明的是，第五支路08的成本大于第一支路04的成本，而第二路线02的开销值依旧为图4中的第三支路06的成本与第四支路07的成本的和，也就是说第二路线02的开销值是低于第一路线01的开销值，此时，车辆会选择第二路线02为目标行驶路线。

本申请的再一种实施例中，比较各上述路线的上述开销值，确定上述开销值最小的上述路线为上述目标行驶路线，包括：确定封堵区域，上述封堵区域为上述开销值大于阈值且包括对应的上述施工区域的区域；去除上述封堵区域；比较除上述封堵区域后的上述封堵路线和其他的上述路线的上述开销值，确定上述开销值最小的上述路线为上述目标行驶路线。该实施例中，确定封顶路线中的封堵区域，并将该区域去除，后续根据去除后的路线来确定行驶路线，这样使得行驶路线的确定更加简单高效。

具体的一种实施例中，为了进一步保证车辆的安全高效行驶，本申请的一种实施例中，当路线上的施工区域相关的开销值超过指定的阈值，即认为这是一个严重影响交通的施工区域，便直接为该条路线进行封路。计算封路的方法为，首先取路线与施工区域相交的部分，即为路线上的施工区域，在施工区域以及前后一定得安全距离都是封路的部分，当然，发生接管的位置前后一定的路线范围内，也是封路的部分，取两者情况的并集，即可得到当前路线因施工区域接管而封路部分，如图6所示，封路部分031即为当前路线因施工区域接管而封路的部分，封路之后，封路部分031的区间将完全不可走，第一路线01将会被切分为两个部分。

本申请的一种实施例中，上述第一信息还包括所述施工障碍物的类型、上述施工障碍物的中心的位置。这样，后续根据第一信息和第二信息可以更为准确地确定施工区域的相关信息。

具体的一种实施例中，施工障碍物的类型可以为水马或者锥桶等等，障碍物的中心的位置可以用经纬度坐标来表示，障碍物的位置也可以用经纬度坐标来表示。

本申请实施例还提供了一种车辆的控制方法，采用任一种上述的方法，确定目标车辆的目标行驶路线；控制上述目标车辆按照上述目标行驶路线行驶。

本申请实施例还提供了一种车辆的行驶路线的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆的行驶路线的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆行驶路线的确定方法。以下对本申请实施例提供的车辆的行驶路线的确定装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的车辆的行驶路线的确定装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

第一获取单元10，用于获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

第二获取单元20，用于获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；

确定单元30，用于根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。

上述车辆的行驶路线的确定装置中，首先，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；然后获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；最后根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。该方法能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，从而保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

本申请的一种实施例中，上述第一信息至少包括上述施工区域的位置以及上述施工区域的轮廓形状，上述第二信息包括上述施工区域导致的接管事件的次数、发生位置以及事件类型。在该实施例中，通过上述施工区域的位置以及上述施工区域的轮廓形状，可以更高效地确定车辆行驶的路线。

本申请的一种实施例中，上述第二获取单元包括第一获取模块、第一确定模块和第二确定模块，其中，第一获取模块用于获取所有的上述路线形成的预定区域中的上述第一信息；第一确定模块，用于将上述第一信息与上述路线匹配，确定各上述路线上的上述施工区域，各上述路线上的上述施工区域为与上述路线具有重合部分的上述施工区域；第二确定模块，用于确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。在该实施例中，通过将上述第一信息与上述路线匹配，可以更准确地确定各上述路线上的上述施工区域，进而可以更准确地得到施工区域的第一信息和第二信息，从而进一步保证了后续根据第一信息和第二信息确定的行驶路线更加合适，从而进一步保证了车辆按照该行驶路线可以更安全快速地行驶的行驶路线。

具体的一种实施例，如图3所示，当第一路线01的与施工区域03重合的部分即为第一路线01上的施工区域。

本申请的一种实施例中，上述第二确定模块包括第一获取子模块和第一确定子模块，其中，第一获取子模块，用于获取上述预定区域中的上述第二信息；第一确定子模块，用于根据上述第二信息与上述第一信息，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。在该实施例中，根据第一信息中的施工区域的位置和第二信息中的接管事件发生的位置，确定路线上的施工区域对应的接管事件信息，这样，可以更加准确地确定路线对应的相关信息，从而保证了后续根据该相关信息确定的行驶路线较为合适。

本申请的一种实施例中，上述第一信息还包括上述施工区域被观察到的时间，上述第二信息还包括上述接管事件的起始时间和结束时间。在该实施例中，后续可以根据施工区域被观察到的时间和接管事件的起始和结束时间，来更准确地确定路线对应的相关信息，进一步保证了后续确定的行驶路线更为准确合适。

本申请的一种实施例中，上述第一确定子模块还包括第二确定子模块、第一计算子模块和第三确定子模块，其中，第二确定子模块，用于根据上述第二信息中的上述接管事件的起始时间、上述接管事件的结束时间以及上述路线上的上述施工区域被观察到的时间，确定上述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，上述预定时间范围包括上述接管事件的起始时间和上述接管事件的结束时间形成的时间范围；第一计算子模块，用于计算上述第二信息中的上述接管事件的发生位置以及上述路线上的上述施工区域的位置的距离；第三确定子模块，用于在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述接管事件对应的上述第二信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。

在该实施例中，在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，即可以确定上述接管事件对应的上述第二信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，这样使得得到的上述第二信息更加准确，根据得到的上述第二信息，可以更加准确地确定车辆的行驶路线。

本申请的一种实施例中，上述第一信息还包括第一车辆ID，其中，上述第一车辆ID为上报上述第一信息的车辆的ID，上述第二信息还包括第二车辆ID，其中，上述第二车辆ID为上报上述第二信息的车辆的ID。

本申请的一种实施例中，第一确定子模块还包括第四确定子模块、第五确定子模块、第二计算子模块和第六确定子模块，其中，第四确定子模块，用于确定与上述第一车辆ID相同的上述第二车辆ID对应的上述第二信息为预备匹配信息；第五确定子模块，用于根据上述预备匹配信息中的上述接管事件的起始时间、上述接管事件的结束时间以及上述路线上的上述施工区域被观察到的时间，确定上述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，上述预定时间范围包括上述接管事件的起始时间和上述接管事件的结束时间形成的时间范围；第二计算子模块，用于计算上述预备匹配信息中的上述接管事件的发生位置以及上述路线上的上述施工区域的位置的距离；第六确定子模块，用于在上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述预备匹配信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。

在该实施例中，在上一个实施例的基础上，引入了车辆的ID，即在确定第二信息时，还要根据车辆ID来确定，在第一车辆的ID和第二车辆的ID相同的情况下，且上述距离小于预定距离，且上述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定上述预备匹配信息为上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息，这样可以更加准确地得到上述第二信息，根据上述第二信息，可以确定更加合适的车辆的行驶路线。

本申请的一种实施例中，上述确定单元包括第二获取模块和第三确定模块，其中，第二获取模块，用于获取各上述路线的路况信息，上述路况信息包括上述路线的长度、限速情况以及拥堵情况；第三确定模块，用于根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定上述目标行驶路线。在该实施例中，根据路线的长度、限速的情况、拥堵情况以及对应的相关信息，可以更加合理地确定车辆的目标行驶路线。

本申请的一种实施例中，第三确定模块包括第七确定子模块和第八确定子模块，其中，第七确定子模块，用于根据上述路况信息和对应的上述相关信息，确定对应的上述路线的开销值，上述开销值为根据预计在上述路线上行驶产生的时间成本、费用成本以及风险成本确定的，其中，上述风险成本为根据上述第二信息确定的，；第八确定子模块，用于比较各上述路线的上述开销值，确定上述开销值最小的上述路线为上述目标行驶路线。在该实施例中，通过比较路线的开销值，可以确定更为合适的路线。

具体的一种实施例中，如图4所示，为没有遇到施工区域03之前的场景，从起点090到终点091有两条可行的路线，第一条路线上的开销值为第一支路04的成本与第二支路05的成本相加，第二条路线上的开销值为第三支路06的成本与第四支路07的成本相加，当第一支路04的成本与第二支路05的成本相加的和小于第三支路06的成本与第四支路07的成本相加的和，车辆会选择开销值更低的第一路线01为上述目标行驶路线，通过该方法，可以更加合理地确定车辆的行驶路线。

本申请的一种实施例中，第七确定子模块还用于根据上述路况信息、上述接管事件发生的次数以及上述事件类型，确定对应的上述路线的开销值。结合上述路况信息和接管事件的信息，后续可以确定更为合适的行驶路线。

具体的一种实施例中，如图5所示，为遇到施工区域03的场景，从起点090到终点091共有两条路线可选，假设在第一路线01的第五支路08上发生了接管事件，此时第一路线01的开销值为第五支路08的成本与第二支路05的成本的和，需要说明的是，第五支路08的成本大于第一支路04的成本，而第二路线02的开销值依旧为图4中的第三支路06的成本与第四支路07的成本的和，也就是说第二路线02的开销值是低于第一路线01的开销值，此时，车辆会选择第二路线02为目标行驶路线。

本申请的一种实施例中，第八确定子模块包括第九确定子模块、第一去除子模块和第十确定子模块，其中，第九确定子模块，用于确定封堵区域，上述封堵路线为上述开销值大于阈值且包括对应的上述施工区域的区域；第一去除子模块，用于去除上述封堵区域，上述封堵区域为包括对应的上述施工区域的区域；第十确定子模块，用于比较除上述封堵区域后的上述封堵路线和其他的上述路线的上述开销值，确定上述开销值最小的上述路线为上述目标行驶路线。该实施例中，确定封顶路线中的封堵区域，并将该区域去除，后续根据去除后的路线来确定行驶路线，这样使得行驶路线的确定更加简单高效。

具体的一种实施例中，为了进一步保证车辆的安全高效行驶，本申请的一种实施例中，当路线上的施工区域相关的开销值超过指定的阈值，即认为这是一个严重影响交通的施工区域，便直接为该条路线进行封路。计算封路的方法为，首先取路线与施工区域相交的部分，即为路线上的施工区域，在施工区域以及前后一定得安全距离都是封路的部分，当然，发生接管的位置前后一定的路线范围内，也是封路的部分，取两者情况的并集，即可得到当前路线因施工区域接管而封路部分，如图6所示，封路部分031即为当前路线因施工区域接管而封路的部分，封路之后，封路部分031的区间将完全不可走，第一路线01将会被切分为两个部分。

本申请的一种实施例中，上述第一信息还包括所述施工障碍物的类型、上述施工障碍物的中心的位置。这样，后续根据第一信息和第二信息可以更为准确地确定施工区域的相关信息。

具体的一种实施例中，施工障碍物的类型可以为水马或者锥桶等等，障碍物的中心的位置可以用经纬度坐标来表示，障碍物的位置也可以用经纬度坐标来表示。

上述车辆的行驶路线的确定装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第二获取单元和确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的行驶路线的确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的行驶路线的确定方法。

本发明实施例提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

在该系统中，上述车辆的行驶路线的确定装置控制上述车辆系统，从而实现了确定车辆的行驶路线，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

本申请的另一种具体的实施例中，上述的车辆系统中包括服务器、控制中心以及日志分析中心，其中，控制中心用于传输信息，在车辆行驶过程中，当车辆发现施工区域03，会通过控制中心将施工区域的第一信息实时上报给服务器，服务器存储第一信息，其中，第一信息包含第一车辆ID、上述施工区域被观察到的时间、上述施工障碍物的中心的位置以及物体的轮廓形状；服务器将归并融合后的实时语义地图发送给车辆。车辆在行驶过程中，车辆会记录车辆的行驶日志(包括第二信息)并在收车后上传至日志分析中心，其中，行驶日志包括正常的行驶状态信息，产生的接管和急刹等事件信息，日志分析服务会对车辆的行驶日志进行分析，将第二信息存进对应的数据库，其中，服务器会有定时任务去日志分析服务拉取最近产生的车辆的行驶日志，并与服务器存储的的施工区域的第一信息进行关联，其中，关联的规则，即根据上述第二信息与上述第一信息，确定各上述路线上的上述施工区域对应的上述第二信息。最后根据确定的结果以及第一信息等确定车辆的行驶路径。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

步骤S102，获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；

步骤S103，根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

步骤S102，获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；

步骤S103，根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、上述车辆的行驶路线的确定方法中，首先，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；然后获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；最后根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。该方法能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，从而保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

2)、上述车辆的行驶路线的确定装置中，首先，获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；然后获取各上述路线上的施工区域的相关信息，上述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，上述第一信息为上述施工区域的信息，上述第二信息为上述施工区域导致的接管事件的信息，上述施工区域为施工障碍物形成的区域；最后根据各上述路线以及对应的上述相关信息，确定上述目标车辆的目标行驶路线。该方法能够结合施工区域确定车辆的行驶路线的方法，从而保证车辆能够安全快速地行驶至目的地，进而解决了现有技术中缺乏结合施工区域的相关信息来确定车辆的行驶路线的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆的行驶路线的确定方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

获取各所述路线上的施工区域的相关信息，所述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，所述第一信息为所述施工区域的信息，所述第二信息为所述施工区域导致的接管事件的信息，所述施工区域为施工障碍物形成的区域；

根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息至少包括所述施工区域的位置以及所述施工区域的轮廓形状，所述第二信息包括所述施工区域导致的接管事件的次数、发生位置以及事件类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取各所述路线上的施工区域的相关信息，包括：

获取所有的所述路线形成的预定区域中的所述第一信息；

将所述第一信息与所述路线匹配，确定各所述路线上的所述施工区域，各所述路线上的所述施工区域为与所述路线具有重合部分的所述施工区域；

确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：

获取所述预定区域中的所述第二信息；

根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括所述施工区域被观察到的时间，所述第二信息还包括所述接管事件的起始时间和结束时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：

根据所述第二信息中的所述接管事件的起始时间、所述接管事件的结束时间以及所述路线上的所述施工区域被观察到的时间，确定所述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，所述预定时间范围包括所述接管事件的起始时间和所述接管事件的结束时间形成的时间范围；

计算所述第二信息中的所述接管事件的发生位置以及所述路线上的所述施工区域的位置的距离；

在所述距离小于预定距离，且所述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定所述接管事件对应的所述第二信息为所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一车辆ID，其中，所述第一车辆ID为上报所述第一信息的车辆的ID，所述第二信息还包括第二车辆ID，其中，所述第二车辆ID为上报所述第二信息的车辆的ID。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第二信息与所述第一信息，确定各所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息，包括：

确定与所述第一车辆ID相同的所述第二车辆ID对应的所述第二信息为预备匹配信息；

根据所述预备匹配信息中的所述接管事件的起始时间、所述接管事件的结束时间以及所述路线上的所述施工区域被观察到的时间，确定所述施工区域被观察到的时间是否在预定时间范围内，所述预定时间范围包括所述接管事件的起始时间和所述接管事件的结束时间形成的时间范围；

计算所述预备匹配信息中的所述接管事件的发生位置以及所述路线上的所述施工区域的位置的距离；

在所述距离小于预定距离，且所述施工区域被观察到的时间在所述预定时间范围内的情况下，确定所述预备匹配信息为所述路线上的所述施工区域对应的所述第二信息。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线，包括：

获取各所述路线的路况信息，所述路况信息包括所述路线的长度、限速情况以及拥堵情况；

根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定所述目标行驶路线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定所述目标行驶路线，包括：

根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定对应的所述路线的开销值，所述开销值为根据预计在所述路线上行驶产生的时间成本、费用成本以及风险成本确定的，所述风险成本为根据所述第二信息确定的；

比较各所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述路况信息和对应的所述相关信息，确定对应的所述路线的开销值，包括：

根据所述路况信息、所述接管事件发生的次数以及所述事件类型，确定对应的所述路线的开销值。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，比较各所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线，包括：

确定封堵区域，所述封堵区域为所述开销值大于阈值且包括对应的所述施工区域的区域；

去除所述封堵区域；

比较除所述封堵区域后的所述路线和其他的所述路线的所述开销值，确定所述开销值最小的所述路线为所述目标行驶路线。

13.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括所述施工障碍物的类型、所述施工障碍物的中心的位置。

14.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

采用权利要求1至13中任一项所述的方法，确定目标车辆的目标行驶路线；

控制所述目标车辆按照所述目标行驶路线行驶。

15.一种车辆的行驶路线的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆从起始地点到目标地点的所有路线；

第二获取单元，用于获取各所述路线上的施工区域的相关信息，所述相关信息包括第一信息和第二信息，其中，所述第一信息为所述施工区域的信息，所述第二信息为所述施工区域导致的接管事件的信息，所述施工区域为施工障碍物形成的区域；

确定单元，用于根据各所述路线以及对应的所述相关信息，确定所述目标车辆的目标行驶路线。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

18.一种车辆系统，其特征在于，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

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