CN115743182A - 自动驾驶车辆的绕行方法、控制方法及车载设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动驾驶车辆的绕行方法，响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件，实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。本申请还公开了相关的控制方法及车载设备。本申请实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。

Description

自动驾驶车辆的绕行方法、控制方法及车载设备

技术领域

本申请的所公开实施例涉及自动驾驶领域，且更具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的绕行方法、控制方法及车载设备。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中若遇上交通事故或修路等原因导致无法自动规划路径时，车辆将被卡住无法前行，从而陷入困境，一般无法自动摆脱困境。

因此如何解决自动驾驶车辆在此类场景中无法自动摆脱困境的问题，是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的绕行方法、控制方法及车载设备，以解决上述问题。

为解决上述问题，本申请第一方面提供一种自动驾驶车辆的绕行方法，包括：响应于所述自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与所述当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于所述对向行驶方向上的车道信息可用，利用所述对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中所述自动驾驶车辆进行绕行时从所述当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件。

在一些实施例中，进一步包括：响应于利用所述对向行驶方向上的车道信息进行绕行失败，接收自主选点集，以依据所述自主选点集进行规划得到自主规划路径；响应于所述自主规划路径满足有效性条件，确定所述自主规划路径；响应于所述自主规划路径满足所述预设安全条件，确定所述自主规划路径为所述自动驾驶车辆从所述当前位置开始的行驶路径。

在一些实施例中，所述有效性条件包括：所述自主规划路径符合车辆动力学模型；以及所述自动驾驶车辆在按照所述自主规划路径进行行驶时与引起所述当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值。

在一些实施例中，所述对向行驶方向上的车道信息可用，包括所述对向行驶方向上的车道信息中所表征的车道横向宽度与所述当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值时。

在一些实施例中，所述对向行驶方向上的车道信息包括对向车道以及在所述对向车道上行驶的对向车辆；所述预设安全条件包括所述自动驾驶车辆在按照所述绕行路径变道时的变道距离大于预设距离，其中所述变道距离L1＝L2-L3-L4，其中，L2表示所述自动驾驶车辆在所述当前位置时的前向感知距离，L3表示所述绕行路径所表征的绕行距离，L4表示所述对向车辆在所述自动驾驶车辆按照所述绕行路径进行变道时的行驶距离。

在一些实施例中，所述预设距离包括所述自动驾驶车辆在按照所述绕行路径变道时与所述对向车辆之间的最小安全距离，其中，所述最小安全距离为所述自动驾驶车辆最小刹车距离与预设值之和。

在一些实施例中，还包括：获取位于所述绕行路径之后的直行路径，其中所述直行路径位于所述当前行驶方向上的车道信息所表征的车道上。

为解决上述问题，本申请第二方面提供一种自动驾驶的控制方法，包括：获取自动驾驶车辆的行驶路径；控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径进行行驶；其中，所述自动驾驶车辆的行驶路径是通过第一方面的自动驾驶车辆的绕行方法而得到的。

为解决上述问题，本申请第三方面提供一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现上述第一方面的自动驾驶车辆的绕行方法或第二方面的自动驾驶的控制方法。

为解决上述问题，本申请第四方面提供一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面的自动驾驶车辆的绕行方法或第二方面的自动驾驶的控制方法。

本申请的有益效果是：通过响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件，实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。其中：

图1是本申请实施例的自动驾驶车辆的绕行方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的绕行方法的应用场景的示意图；

图3是本申请实施例的绕行方法的另一应用场景的示意图；

图4是本申请实施例的绕行方法的再一应用场景的示意图；

图5是本申请实施例的自动驾驶的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例的车载设备的结构示意图；

图7是本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请的技术方案做进一步详细描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例的自动驾驶车辆的绕行方法的流程示意图。该方法可以应用于车载设备，例如安装于自动驾驶车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。

具体而言，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S11：响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用。

当前行驶方向上不可通行，即表示自动驾驶车辆所在的当前行驶方向上无可行驶的车道。例如，当前行驶方向仅存在一个车道，而该车道被堵塞而导致无法通行。又例如，当前行驶方向存在多个车道，而这多个车道均被堵塞而导致无法通行。需要说明的是，车道被堵塞而导致无法通行，是指车道被堵塞预设时间长度以上，例如3分钟，从而导致无法通行。

可以理解的，利用自动驾驶车辆在当前位置执行路径规划可以称为第一次路径规划，其中，第一次路径规划的具体算法根据实际使用需求进行选择即可，不作具体限定。第一次路径规划时检测当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用。

下面以当前行驶方向存在一个车道的情况为例进行说明。如图2所示，图2是本申请实施例的绕行方法的应用场景的示意图，图2中，当前行驶方向存在一个车道。自动驾驶车辆A在当前位置检测到障碍物在当前行驶方向上，使得道路无法通行，即当前行驶方向上不可以通行，其中，检测的算法在此处不做限定，只需将障碍物检测出来即可。本申请中可以将检测到的当前行驶方向不可通行的相关数据进行保存，例如，以图片或视频的形式，以作为备用。

如图2所示，自动驾驶车辆A在检测到当前行驶方向上不可通行时，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用。其中车道信息表示车道，包括表示车道及其车道上其他的信息，例如，自动驾驶地图中同一行驶方向上相邻两个车道之间的虚线、不同行驶方向的两个车道之间的实线、道路方向属性，行驶方向上的围栏、路肩等。

步骤S12：响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件。

响应于对向行驶方向上的车道信息可用，即对向行驶方向上的车道信息可以进行路径规划，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，以使得自动驾驶车辆能够沿规划得到的绕行路径行驶。其中，自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件。预设安全条件表示自动驾驶车辆按照该绕行路径进行行驶时符合行驶安全条件，当绕行路径满足预设安全条件时，确定绕行路径为自动驾驶车辆从当前位置开始的行驶路径，在图2的示例中，行驶路径即为曲线。

可以理解的，响应于对向行驶方向上的车道信息可用，执行第二次路径规划，以进行绕行，第二次路径规划的具体算法根据实际使用需求进行选择即可，不作具体限定。第二次路径规划与第一次路径规划不同，第一次路径规划利用当前行驶方向上的车道信息，第二次路径规划利用与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息，即第二次路径规划借用对向行驶方向的车道信息。当执行第二次路径规划时，会忽略不同行驶方向的两个车道之间的实线，即自动驾驶车辆在绕行时会压实线行驶，其中，对于第二次路径规划中具体如何撒点不作具体限定。

本实施例中，通过响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件，实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。

在一些实施例中，该方法进一步包括：响应于利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行失败，接收自主选点集，以依据自主选点集进行规划得到自主规划路径；响应于自主规划路径满足有效性条件，确定自主规划路径；响应于自主规划路径满足预设安全条件，确定自主规划路径为自动驾驶车辆从当前位置开始的行驶路径。

自主选点集可以是自动驾驶车辆上的安全员手动输入的，也可以是远程控制输入的，本申请对此不作具体限定。

响应于利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行失败，即第二次路径规划未能利用对向行驶方向上的车道信息规划出路径，以实现绕行。如图3所示，图3是本申请实施例的绕行方法的另一应用场景的示意图，自动驾驶车辆A接收自主选点集，自主选点集可以为自主选择的点的集合，进而，以依据自主选点集进行规划得到自主规划路径，自主规划路径可以为自主选点集的点所连接的路径，例如，图3中圆点所连接的曲线可以为自主规划路径，圆点可以为自主选点，需要注意的是，图3中的自主选点集的圆点，也可以为其它样式等，例如三角形等，具体样式依据实际情况而定，本申请对此不做限定。

响应于自主规划路径满足有效性条件，即当自主规划路径满足有效性条件时，则确定自主规划路径，在图3的示例中，带圆点的曲线满足有效性，则确定该带圆点的曲线为自主规划路径。

响应于自主规划路径满足预设安全条件，即自主规划路径满足预设安全条件，则确定自主规划路径为自动驾驶车辆从当前位置开始的行驶路径。

进一步地，当自主规划路径不满足有效性条件时，自动驾驶车辆A重新接收另一自主选点集，例如图3中的三角形所表示的点，进而，依据该自主选点集进行规划得到另一自主规划路径，如图3所示的三角形所连接的曲线。当该自主规划路径满足有效性条件时，则确定该自主规划路径为绕行路径，在图3的示例中，带三角形的曲线满足有效性，则该带三角形的曲线为绕行路径。

需要说明的是，图3的示例图是基于图2的示例中的布局，当图2的布局发生变化时，图3也将相应变化。

在一些实施例中，有效性条件包括自主规划路径符合车辆动力学模型，以及自动驾驶车辆在按照自主规划路径进行行驶时与引起当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值。

自主规划路径符合车辆动力学模型，也就是说，依据自主选点集进行规划所得到的路径符合车辆动力学模型，例如，该路径小于自动驾驶车辆最大转角等。

自动驾驶车辆在按照自主规划路径进行行驶时与引起当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值，也就是说，自动驾驶车辆在按照自主选点集进行规划所得到的路径进行行驶时，自动驾驶车辆与引起当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值，其中，预设值可以大于0，例如可以为0.2米等，具体预设值依据实际情况而定，本申请在此不做限定。

在一些实施例中，对向行驶方向上的车道信息可用，包括对向行驶方向上的车道信息中所表征的车道横向宽度与当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值。

对向行驶方向上的车道信息中所表征的车道横向宽度与当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值，表示对向车道的横向宽度与障碍物之间的距离大于等于预设值，在进行对向车道的横向宽度与障碍物之间的距离的比较时，需要判断该对向车道的边界可行性，例如，该对向车道的马路牙子、围栏的检测等，以及该对向车道是否存在静态障碍物，在存在静态障碍物时是否可通行。其中，预设值可以大于0，例如可以为0.2米等，具体预设值依据实际情况而定，本申请在此不做限定。

如上述，绕行路径满足预设安全条件，确定绕行路径为自动驾驶车辆从当前位置开始的行驶路径，预设安全条件表示自动驾驶车辆按照该绕行路径为行驶路径进行行驶时符合行驶安全条件。在一些实施例中，如图4所示，图4是本申请实施例的绕行方法的再一应用场景的示意图，对向行驶方向上的车道信息包括对向车道以及在对向车道上行驶的对向车辆B。预设安全条件包括自动驾驶车辆A在按照绕行路径变道时的变道距离大于预设距离，其中变道距离L1＝L2-L3-L4，其中，L2表示自动驾驶车辆A在当前位置时的前向感知距离，L3表示绕行路径所表征的绕行距离，L4表示对向车辆B在自动驾驶车辆按照绕行路径进行变道时的行驶距离。

L2表示自动驾驶车辆A在当前位置时的前向感知距离，也就是自动驾驶车辆A在当前位置时感知前向的距离。L3表示绕行路径所表征的绕行距离，也就是自动驾驶车辆A沿着曲线的直线距离。

L4表示对向车辆B在自动驾驶车辆A按照绕行路径进行变道时的行驶距离，也就是在自动驾驶车辆A按照绕行路径进行变道的过程中，对向车辆B在对向车道的行驶距离，可以由对向车辆B在当前位置的行驶速度v2与自动驾驶车辆A按照绕行路径进行变道的时长之乘积得到，其中，自动驾驶车辆A按照绕行路径进行变道的时长可以由绕行距离L3与自动驾驶车辆A的行驶速度v1计算得到，其中，前向感知距离L2及对向车辆B的行驶速度v2的感知检测算法在此不做限定。

需要说明的是，图4的示例图是基于图2的示例中的布局，当图2的布局发生变化时，图4也将相应变化，比如，路径规划得到的绕行路径，还可以为其它的绕行路径。

如上述自动驾驶车辆在按照绕行路径变道时的变道距离大于预设距离，在一些示例性的实施例中，预设距离包括自动驾驶车辆在按照绕行路径变道时与对向车辆之间的最小安全距离，其中，最小安全距离为自动驾驶车辆最小刹车距离与预设值之和。

继续以图4中的应用场景为例进行说明，在预设距离包括自动驾驶车辆在按照绕行路径变道时与对向车辆之间的最小安全距离L_safe的情况下，自动驾驶车辆在按照绕行路径变道时的变道距离L1大于最小安全距离L_safe。

其中，最小安全距离L_safe可以自动驾驶车辆最小刹车距离L5与预设值x之和，其中L5可以为自动驾驶车辆的最小刹车距离，其可以由自动驾驶车辆A的行驶速度v1与最大减速度计算而来，具体的计算公式为L6＝﹣(v1*v1)/(2*a)，其中，a表示自动驾驶车辆A的最大减速度。x可以为预设值。预设值x可以为大于或等于0，例如1、2等，具体预设值依据实际情况而定，本申请不做限定。

需要注意的是，上述中最小安全距离的计算公式以及最小刹车距离的计算公式并不以本申请提到的为限制，只需将最小安全距离以及最小刹车距离计算出来即可。

在一些示例性的实施例中，该方法还包括获取位于绕行路径之后的直行路径，其中直行路径位于当前行驶方向上的车道信息所表征的车道上。

继续以上述图2的示例为例进行说明，获取位于绕行路径之后的直行路径，即图2中虚线所示的路径，自动驾驶车辆A行驶绕行路径之后，自动驾驶车辆A按照图2中的虚线所示的路径行驶，其中，直行路径位于当前行驶方向上的车道信息所表征的车道上。

请参阅图5，图5是本申请实施例的自动驾驶的控制方法的流程示意图。该方法可以应用于车载设备，例如安装于自动驾驶车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图5所示的流程顺序为限。

具体而言，如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

S51：获取自动驾驶车辆的行驶路径。

自动驾驶车辆的行驶路径为依据上述任一实施例的自动驾驶车辆的绕行方法得到的，相关说明详见上述实施例的说明，在此不再说明。

S52：控制自动驾驶车辆按照行驶路径进行行驶。

获取自动驾驶车辆的绕行方法后，控制自动驾驶车辆按照行驶路径行驶，从而实现自动驾驶。

本实施例中，响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件，实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图6，图6是本申请实施例的车载设备的结构示意图。车载设备60包括相互耦接的存储器61和处理器62，处理器62用于执行存储器61中存储的程序指令，以实现上述的自动驾驶的绕行方法实施例的步骤。

具体而言，处理器62用于控制其自身以及存储器61以实现上述车道线语义地图的更新方法实施例的步骤。处理器62还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器62可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图7，图7为本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质71用于存储程序指令71，计算机程序71在被处理器62执行时，用于实现上述自动驾驶车辆的绕行方法实施例中的步骤。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员易知，可在保持本申请的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的绕行方法，其特征在于，包括：

响应于所述自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与所述当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；

响应于所述对向行驶方向上的车道信息可用，利用所述对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中所述自动驾驶车辆进行绕行时从所述当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

响应于利用所述对向行驶方向上的车道信息进行绕行失败，接收自主选点集，以依据所述自主选点集进行规划得到自主规划路径；

响应于所述自主规划路径满足有效性条件，确定所述自主规划路径；

响应于所述自主规划路径满足所述预设安全条件，确定所述自主规划路径为所述自动驾驶车辆从所述当前位置开始的行驶路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效性条件包括：

所述自主规划路径符合车辆动力学模型；以及

所述自动驾驶车辆在按照所述自主规划路径进行行驶时与引起所述当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对向行驶方向上的车道信息可用，包括所述对向行驶方向上的车道信息中所表征的车道横向宽度与所述当前行驶方向上不可通行的障碍物之间的距离大于或等于预设值。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对向行驶方向上的车道信息包括对向车道以及在所述对向车道上行驶的对向车辆；

所述预设安全条件包括所述自动驾驶车辆在按照所述绕行路径变道时的变道距离大于预设距离，其中所述变道距离L1＝L2-L3-L4，其中，L2表示所述自动驾驶车辆在所述当前位置时的前向感知距离，L3表示所述绕行路径所表征的绕行距离，L4表示所述对向车辆在所述自动驾驶车辆按照所述绕行路径进行变道时的行驶距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设距离包括所述自动驾驶车辆在按照所述绕行路径变道时与所述对向车辆之间的最小安全距离，其中，所述最小安全距离为所述自动驾驶车辆最小刹车距离与预设值之和。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取位于所述绕行路径之后的直行路径，其中所述直行路径位于所述当前行驶方向上的车道信息所表征的车道上。

8.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆的行驶路径；

控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径进行行驶；

其中，所述自动驾驶车辆的行驶路径是通过如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆的绕行方法而得到的。

9.一种车载设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的一种自动驾驶车辆的绕行方法或权利要求8所述的一种自动驾驶的控制方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，其特征在于，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现权利要求1至7中任一项所述的一种自动驾驶车辆的绕行方法或权利要求8所述的一种自动驾驶的控制方法。

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