CN112633214B - 一种车辆识别方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆识别方法及装置，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
Description
技术领域
本申请属于高级驾驶辅助系统技术领域，尤其涉及一种车辆识别方法及装置。
背景技术
ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态障碍物的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
目前配置有ADAS的高端汽车，其前向和侧向都安装有摄像头，然而，在开启ADAS系统时，当车辆没有识别到从右侧或左侧车道驶入的目标车辆，极易导致车辆加速跟随前车行驶而撞上目标车辆，其原因可能是由于侧向行驶而来的目标车辆离本车较近，导致摄像头可探测的视野受限，所以摄像头并没有识别出目标车辆，即使车辆环视360做图像拼接，当目标车辆较近时，由于目标车辆体积较大，也会导致图像不能完全覆盖整个目标车辆，以致无法满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
发明内容
本申请提供了一种车辆识别方法及装置，其目的在于：如何解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，无法满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
一种车辆识别方法，包括：
获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
可选的，所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体为：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
可选的，所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体为：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
可选的，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
一种车辆识别装置，包括：
第一处理单元，用于获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
第二处理单元，用于对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
第三处理单元，用于对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
可选的，所述第二处理单元具体用于：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
可选的，所述第三处理单元具体用于：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
可选的，所述第三处理单元具体还用于：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上述所述的车辆识别方法。
一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如上述所述的车辆识别方法。
本申请所述的车辆识别方法及装置，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆识别方法流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆识别装置结构示意图；
图3为本申请实施例公开的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
本申请提供一种车辆识别方法及装置，该方法的应用在本车上安装有前向、侧向、右后向、左后向、后向等摄像头，各个摄像头获取各向的原始图像，在进行车辆识别时，对各个摄像头获取的原始图像进行拼接，得到拼接后的图像，然后对拼接后的图像进行目标识别，包括车辆识别和车辆轮胎识别；或者采用非拼接的形式，各个摄像头各自进行车辆识别和车辆轮胎识别，各自识别后，进行目标融合，包括车辆的融合和车辆轮胎的融合，从而实现目标车辆的识别。
本申请发明目的在于：如何解决现有技术中由于目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，无法满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参见图1，本申请实施例提供了一种车辆识别方法流程图。如图1所示，本申请实施例提供了一种车辆识别方法，该方法具体包括如下步骤：
S101：获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像。
在实际应用中，在本车上安装有前向、侧向、右后向、左后向、后向等摄像头，通过各个摄像头获取各方向上的原始图像。
S102：对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别。
具体的，上述所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体可以为：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
在实际应用中，对原始图像进行识别，确定对应的目标车辆可以采用先对原始图像进行拼接后，再对拼接后的图像进行识别，从而确定对应的目标车辆；或者；可以采用先分别对原始图像进行各自识别，在对识别后的图像进行目标融合，从而确定对应的目标车辆。
S103：对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
具体的，所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体可以包括如下：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
在实际应用中，依次对上述时刻进行具体说明：
上述第一时刻为假设识别到远处的车辆的时刻，由于目标车辆距离本车较远或者角度问题，当前仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
上述第二时刻为随着本车与目标车辆靠近，在某一时刻识别到目标车辆的轮胎的时刻，在识别到所述目标车辆的轮胎，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
需要说明的是，本申请实施例中，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
本申请实施例可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由轮胎信息可推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪。
上述第三时刻为随着本车与目标车辆靠近，在某一时刻由于目标车辆较近，导致摄像头可探测的视野受限，导致本车不能识别出目标车辆的时刻，即：仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
需要说明的是，由于轮胎较小，因此此时摄像头还可以识别出目标车辆的轮胎，并对各个轮胎进行跟踪；此时使用跟踪的轮胎位置和速度，进而推算出车辆的位置和速度等信息(由于各轮胎在车辆的整体轮廓的位置是相对固定的，因此可以根据轮胎的位置速度，推算出车辆的位置和速度等信息)，以继续保持对目标车辆的识别跟踪。本申请实施例中，由于各轮胎在车辆的整体轮廓的位置是相对固定的，因此可以根据轮胎的位置速度，推算出车辆的位置和速度等信息。
上述第四时刻为随着本车与目标车辆远离时，由于视野覆盖范围逐渐变大，则本车摄像头在一定时刻可直接识别出目标车辆的时刻，即：再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
本申请实施例提供的车辆识别方法，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请实施例中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
请参阅图2，基于上述实施例公开的一种车辆识别方法，本实施例对应公开了一种车辆识别装置，具体包括：
第一处理单元201，用于获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
第二处理单元202，用于对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
第三处理单元203，用于对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
进一步的，所述第二处理单元202具体用于：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
进一步的，所述第三处理单元203具体用于：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
进一步的，所述第三处理单元203具体还用于：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
所述车辆识别装置包括处理器和存储器，上述第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来达到解决现有技术中由于本车附近车辆离本车较近，而不能识别出附近车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述车辆识别方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车辆识别修正方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备30包括至少一个处理器301、以及与所述处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，所述处理器301、所述存储器302通过所述总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用所述存储器302中的程序指令，以执行上述的所述车辆识别方法。
本文中的电子设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
进一步的，所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体为：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
进一步的，所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体为：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
进一步的，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种车辆识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体为：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体为：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
4.一种车辆识别装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
第二处理单元，用于对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
第三处理单元，用于对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
所述第三处理单元具体用于：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元具体还用于：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1至3中任一项所述的车辆识别方法。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如权利要求1至3中任一项所述的车辆识别方法。
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