CN112109633A - 车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

Description

车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车道偏离预警技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术和智能化技术的不断发展，主动安全驾驶辅助系统在汽车驾驶中得到了广泛的应用，驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)是利用安装于车上各式各样的传感器，在第一时间收集车内、外环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间内察觉可能发生的危险，提高驾驶安全。车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)是车辆主要的辅助驾驶功能之一，对驾驶员无变道意图的情况下的车道偏离现象作出预警，以避免潜在变道交通事故或违规驾驶行为(实线变道)的发生。当车道偏离报警系统处于工作状态时，可以利用该系统中的摄像头实时采集目标车辆所行驶车道的车道标识线，基于所采集的目标图像来获得目标车辆在当前车道中的位置参数，进而根据该位置参数来判断是否发生车道偏离，以及在发生车道偏离时由控制器发出警报信号。

现有技术中的车道偏离预警方法，通常是根据当前车速、车辆行驶方向偏离角度，以及当前车速行驶速度和偏离角度对应的行驶时间等信息，判断车辆是否满足车道偏离预警条件，当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息，实现对车道偏离预警。

然而现有技术中，仅通过当前车速、车辆行驶方向偏离角度，以及当前车速行驶速度和偏离角度对应的行驶时间，实现对车道偏离预警，依赖其他传感器提供车速和车轮转角信息，可靠性较差。

发明内容

本申请提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，以实现对车辆的车道偏离预警，提高了车道偏离预警的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法，包括：

根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

本申请实施例提供的车道偏离预警方法，通过对车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置，进而在判断车道线位于目标车辆报警区域时，根据路面图像判断车辆是否存在非正常偏离行驶，最终对存在非正常偏离行驶层车辆进行车道偏离预警，实现了对车辆的车道偏离预警，而且全程根据车载相机拍摄的路面图像，对车辆是否进行偏离预警进行判断，不仅提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

可选的，判断车道线是否处于目标车辆报警区域之前，还包括：

确定车辆当前所处的第一车辆报警区域；根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；确定车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

本申请实施例中，通过预设报警灵敏度等级，对车辆报警区域进行调整，进而实现了对车辆报警时机的调整，提高了车道偏离预警的灵活性，增强了用户体验。

可选的，根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶，包括：

根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则判断车辆是否处于路口或车道变化区域；若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。

本方案中，通过在车辆处于偏离状态时，判断车辆是否处于路口或车道变化区域，避免了车辆在正常行驶下的偏离状态时，对车辆的车道偏离预警，提高了车道偏离预警的可靠性。

可选的，根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，包括：

在路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；对多张路面图像进行处理，以确定车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域的运动情况；根据运动情况判断车辆的偏离状态。

可选的，判断车辆是否处于路口，包括：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻与第二时刻之间处于路口，第一时刻与第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；或，在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第一时刻起至第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻开始之后的第二预设时间内处于路口。

可选的，判断车辆是否处于车道变化区域，包括：

在车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在车辆前方的第二预设距离之内存在路面标志，则判断车辆处于车道变化区域，第二预设距离大于第一预设距离。

下面是本申请实施例提供的车道偏离预警装置、设备、存储介质和计算机程序产品，其内容和效果可参考本申请实施例第一方面提供的车道偏离预警方法，不再赘述。

第二方面，本申请实施例提供一种车道偏离预警装置，包括：

第一确定模块，用于根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；第一判断模块，用于判断车道线是否处于目标车辆报警区域；第二判断模块，用于若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；预警模块，用于若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

可选的，本申请实施例提供的车道偏离预警装置，还包括：

第二确定模块，用于确定车辆当前所处的第一车辆报警区域；调整模块，用于根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；第三确定模块，用于确定车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

可选的，第二判断模块，包括：

第一判断子模块，用于根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；第二判断子模块，用于若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则判断车辆是否处于路口或车道变化区域；确定子模块，用于若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。

可选的，第一判断子模块，具体用于：

在路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；对多张路面图像进行处理，以确定车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域的运动情况；根据运动情况判断车辆的偏离状态。

可选的，第二判断子模块，具体用于：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻与第二时刻之间处于路口，第一时刻与第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；或，在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第一时刻起至第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻开始之后的第二预设时间内处于路口。

可选的，第二判断子模块，具体用于：

在车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在车辆前方的第二预设距离之内存在路面标志，则判断车辆处于车道变化区域，第二预设距离大于第一预设距离。

第三方面，本发明实施例提供一种设备，包括：

处理器；存储器；以及计算机程序；其中，计算机程序被存储在存储器中，并且被配置为由处理器执行，计算机程序包括用于执行如第一方面及第一方面可选方式的车道偏离预警方法的指令。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆，包括如第三方面的设备。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行第一方面及第一方面可选方式所述的车道偏离预警方法。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括：可执行指令，可执行指令用于实现如第一方面或第一方面可选方式的车道偏离预警方法。

本发明提供的本申请提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，通过根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。由于通过对车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置，进而在判断车道线位于目标车辆报警区域时，根据路面图像判断车辆是否存在非正常偏离行驶，最终对存在非正常偏离行驶层车辆进行车道偏离预警，实现了对车辆的车道偏离预警，而且全程根据车载相机拍摄的路面图像，对车辆是否进行偏离预警进行判断，不仅提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一示例性的应用场景图；

图2是本申请一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例另一示例性应用场景图；

图4是本申请另一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图；

图5A-5B是本申请另一实施例提供的车辆报警区域的场景图；

图6是本申请再一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图；

图7A-7B是本申请又一实施例提供的路口场景示意图；

图8是本申请一实施例提供的车道偏离预警装置的结构示意图；

图9是本申请另一实施例提供的车道偏离预警装置的结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着汽车电子技术和智能化技术的不断发展，主动安全驾驶辅助系统在汽车驾驶中得到了广泛的应用，车道偏离预警是车辆主要的辅助驾驶功能之一，对驾驶员无变道意图的情况下的车道偏离现象作出预警，以避免潜在变道交通事故或违规驾驶行为的发生。然而现有技术中，仅通过当前车速、车辆行驶方向偏离角度，以及当前车速行驶速度和偏离角度对应的行驶时间，实现对车道偏离预警，依赖其他传感器提供车速和车轮转角信息，可靠性较差。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质。

以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。

车辆在行驶过程中，可能会出现车道偏离，在一种情况下，是用户在路口、变道等情况下，主动进行车道偏离，在另一种情况下，可能是用户在行驶过程中无意识、无目的的车道偏离。图1是本申请实施例一示例性的应用场景图，车辆在车道行驶过程中，发生车道偏离，造成车辆左侧前轮压线，若不进行车道偏离预警提醒，可能会造成不必要的交通事故，或者，可能会违反交通规则，造成不必要的被扣分或者交通罚款等。基于此，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质。

图2是本申请一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图，该方法可以由车道偏离预警装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器或终端设备，终端设备可以是车载设备、处理器、个人电脑、智能手机、用户终端、平板电脑、可穿戴设备等，下面以车载设备为执行主体对车道偏离预警方法进行说明，如图2所示，本发明实施例中的方法可以包括：

步骤S101：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置。

车载相机可以是单目摄像头、双目摄像头、行车记录仪的相机等，本申请实施例对车载相机的类别、型号等不做限制，只要能够获取车辆前方的路面图像即可。另外，本申请实施例对车载相机的位置、拍摄角度等也不做限制，在一种可能的实施方式中，可以放置在车辆的车头的位置。

通过车载相机获取车辆前方的路面图像时，可能会拍摄到车辆前方非路面的图像，在一种可能的实施方式中，可以通过对车载相机拍摄的图像进行处理，获取路面图像，本申请实施例对路面图像的获取以及处理方式不做限制。

在获取路面图像之后，根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置，本申请实施例对根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置的具体实施方式不做限制，在一种可能的实施方式中，可以通过提取特征点的方式，提取车道线特征点。例如，可选的，通过对路面图像进行语义分割，获取车道线的概率掩模图，然后根据车道线的概率掩模图判断车道线的位置。另外，在对路面图像进行语义分割的过程中，分割对象除了车道线外，还可以包括指路标志和斑马线，具体的，针对路面图像的任意像素点，判断该像素点所在位置属于上述车道线、指路标志、斑马线以及路面的概率，并确定每个像素点概率最大的类别为该像素点对应的类别等，本申请实施例对此不做限制。在通过语义分割确定车道线的位置可以为获取车道线的概率掩模图，以便于后续处理。

步骤S102：判断车道线是否处于目标车辆报警区域。

确定了路面图像中车道线的位置之后，判断车道线是否处于目标车辆报警区域，图3是本申请实施例另一示例性应用场景图，如图3所示，车辆位于车道线31之间，目标车辆报警区域32位于车辆的两侧，本申请实施例对如何判断车道线是否处于目标车辆报警线的方式不做限制。

可选的，目标车辆报警区域可以由目标报警起始线和目标报警终止线表示，目标报警起始线与目标报警终止线之间的区域为目标车辆报警区域，当车道位于目标报警起始线位置，则存在潜在报警，当车辆继续偏离行驶，以至于车道位于目标报警终止线位置，则结束报警，其中，目标报警起始线和目标报警终止线之间的具体距离，可以根据用户需求进行设置，可选的，目标报警起始线和目标报警终止线之间的距离为30厘米。

步骤S103：若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶。

若车道线位于目标车辆报警区域，则判断车辆是否存在非正常偏离行驶，其中，正常偏离行驶可以为驾驶员在路口或换车道等的过程中，对车辆的偏离行驶，非正常偏离行驶，可以为驾驶员无目的性的偏离行驶等，本申请实施例对如何判断车辆是否存在非正常偏离行驶的具体实施方式不做限制。

若车道线位于目标车辆报警区域，且判断车辆不存在非正常偏离行驶，例如过路口等，则不进行车道偏离预警，若车道线不位于目标车辆报警区域，例如，驾驶员在行驶过程中，一直横跨一条车道线行驶，或者车辆一直处于车道的正常位置行驶，也不需要进行车道偏离预警。

步骤S104：若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

若车道线位于目标车辆报警区域，且车辆存在非正常偏离行驶，则表示车辆在行驶过程中，发生了非正常的偏离，则进行车道偏离预警，本申请实施例对进行车道偏离预警的具体实施方式不做限制，例如，可以通过在导航界面显示车道偏离，可以通过指示灯指示发生车道偏离，并可以通过不同的指示灯或相同指示灯发出不同的颜色光指示车道左偏离或右偏离，还可以通过语音提示的形式，提示驾驶员车道偏离状态以及车道偏离程度等等。

本申请实施例提供的车道偏离预警方法，通过对车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置，进而在判断车道线位于目标车辆报警区域时，根据路面图像判断车辆是否存在非正常偏离行驶，最终对存在非正常偏离行驶的车辆进行车道偏离预警，实现了对车辆的车道偏离预警，而且全程根据车载相机拍摄的路面图像，对车辆是否进行偏离预警进行判断，不仅提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

在实际应用场景中，针对不同的车型和车载相机的姿态，对应的报警点可能不同，并且不同驾驶员需要的报警灵敏度不同，例如，驾驶技术熟练的驾驶员可能希望减少误报，对报警灵敏度要求较低，而驾驶技术不熟练的驾驶员可能希望尽量早的报警，以提前做准备。为了解决上述技术问题，在一种可能的实施方式中，图4是本申请另一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图，该方法可以由车道偏离预警装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器或终端设备，终端设备可以是车载设备、处理器、个人电脑、智能手机、用户终端、平板电脑、可穿戴设备等，下面以车载设备为执行主体对车道偏离预警方法进行说明，如图4所示，本申请实施例提供的车道偏离预警方法，在步骤S102之前，还可以包括：

步骤S201：确定车辆当前所处的第一车辆报警区域。

在正常情况下，当车辆的车轮开始压到车道线时开始报警，当车轮压过车道线一定距离之后，停止报警，为了实现上述功能，可以通过车载相机，标定车辆报警区域。例如，在车载相机安装并固定后，通过标尺沿左侧前后车轮方向进行延伸，在车载相机拍摄的图像中，会形成一条标定线作为报警起始线，然后将标尺向车辆内侧平移一定距离，作为报警终止线，报警起始线和报警终止线围成的区域为第一车辆报警区域。

为便于理解，图5A-5B是本申请另一实施例提供的车辆报警区域的场景图，如图5A所示，车辆51当前所处的第一车辆报警区域包括第一车辆报警区域的第一左侧区域52和第一右侧区域53，第一左侧区域52和第一右侧区域53可以通过车载相机标定得到。

步骤S202：根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域。

通过设置不同的报警灵敏度等级，对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域，例如，当报警灵敏度等级较高时，可以将第一车辆报警区域向车辆外侧偏移一定距离，使车道线距离车轮的距离较小时，便开始进行车道偏离预警；当报警灵敏度等级较低时，可以将第一车辆报警区域向车辆内侧偏移一定距离，使车轮压过车道线一定距离时，再开始进行车道偏离预警等，如图5A和图5B所示，当报警灵敏度等级较高时，向车辆51的外侧方向调整车辆51的第一左侧报警区域52至第二左侧报警区域54，第一右侧报警区域53至第二右侧报警区域55，需要说明的是，图5A和5B仅为示例性说明，并不限于此。

另外，本申请实施例对报警灵敏度等级的划分方式，以及不同报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域的位置不做限制，例如，可以将报警灵敏度分为15个等级，其中，报警灵敏度等级为0时对应的第二车辆报警区域与第一车辆报警区域相同，不同报警灵敏度等级对应的报警起始线可以通过以下公式计算：

E_n＝E₀+n*σ

其中，E₀为报警灵敏度等级为0时的报警起始线位置；n为报警灵敏度等级，以上述为例，取值范围可以是[-7，7]；E_n表示报警灵敏度等级为n时的报警起始线位置；σ为等级间隔距离，例如可以为10公分。

通过获取不同报警灵敏度等级对应的报警起始线位置，以及报警起始线与报警终止线之间的距离，可以确定不同报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域，需要说明的是，上述公式也可以用来计算报警终止线位置，其方法与计算报警起始线位置类似，不再赘述，然后通过报警终止线位置以及报警终止线位置与报警器起始线之间的距离，确定不同报警灵敏度等级对应的第二报警区域。另外，也可以分别计算每个报警灵敏度等级的报警起始线位置和报警终止线位置等，本申请实施例对此不做限制。

步骤S203：确定车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

确定车辆的预设报警灵敏度等级，驾驶员可以通过车载设备对报警灵敏度等级进行预设，然后可以根据预设报警灵敏度等级确定预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

可选的，在确定了目标车辆报警区域之后，可以通过对车道线的概率掩模图进行处理，仅保留目标车辆报警区域内的车道线，例如可以通过设置不在目标车辆报警区域内的车道线的概率为0，以消除干扰，提高判断车道线是否处于目标车辆报警区域的准确性。

本申请实施例中，通过预设报警灵敏度等级，对车辆报警区域进行调整，进而实现了对车辆报警时机的调整，提高了车道偏离预警的灵活性，增强了用户体验。

在判断车道线处于目标车辆报警区域时，为了实现对车辆是否存在非正常偏离行驶的判断，在一种可能的实施方式中，图6是本申请再一实施例提供的车道偏离预警方法的流程示意图，该方法可以由车道偏离预警装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器或终端设备，终端设备可以是车载设备、处理器、个人电脑、智能手机、用户终端、平板电脑、可穿戴设备等，下面以车载设备为执行主体对车道偏离预警方法进行说明，如图6所述，步骤S103可以包括：

步骤S301：根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态。

偏离状态可以为左偏离状态或右偏离状态，例如，可以通过比对当前路面图像以及当前路面图像之前或之后的几帧图像中车道线的位置变化，判断车辆是否处于偏离状态，本申请实施例对此不做限制，例如，可以通过神经网络模型，对多张路面图像进行训练，以得到车辆的偏离状态。

在一种可能的实施方式中，根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，包括：

在路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；对多张路面图像进行处理，以确定车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域的运动情况；根据运动情况判断车辆的偏离状态。

例如，可以在路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像，本申请实施例对第一预设时间不做限制，对多张路面图像的数量也不做限制，可选的，第一预设时间可以是0.5秒。

对多张路面图像进行处理，可以是通过语义分割的方式，得到多张路面图像对应的车道线的概率掩模图，并可以设置目标车辆报警区域之外的车道线的概率值为零，然后通过多张车道线的概率掩模图判断车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域的运动情况，例如，车道线相对目标车辆报警区域向左运动或向右运动。

当车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域向左运动，则表示车辆向右偏离，当车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域向右运动，则表示车辆向左偏离，根据运动情况判断车辆的偏离状态，可以是车道线向左运动则表示车辆处于右侧偏离状态，或者当车道线向左偏移的时间超过预设值，则表示车辆处于右侧偏离状态等，对车辆是否处于左侧偏离状态与对车辆是否处于右侧偏离状态的方式类似，不再赘述。本申请实施例对根据运动情况判断车辆的偏离状态的具体实施方式不做限制。

步骤S302：若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则判断车辆是否处于路口或车道变化区域。

若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则还需要判断车辆是否处于路口或车道变化区域，本申请实施例对判断车辆是否处于路口或车道变化区域的具体实施方式不做限制，在一种可能的实施方式中，判断车辆是否处于路口，可以包括：若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻与第二时刻之间处于路口，第一时刻与第二时刻的间隔时间小于第二预设时间。

图7A-7B是本申请又一实施例提供的路口场景示意图，如图7A所示，若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线71，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线72，则车辆在第一时刻与第二时刻之间处于路口，且第一时刻与第二时刻的间隔时间小于第二预设时间，本申请实施例对第二预设时间的具体时间不做限制，例如可以为10秒。

在另一种可能的实施方式中，判断车辆是否处于路口，包括：在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第一时刻起至第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻开始之后的第二预设时间内处于路口。

如图7B所述，若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线71，且在第一时刻起至第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻开始之后的第二预设时间内处于路口。

为了实现对车辆是否处于车道变化区域的判断，在一种可能的实施方式中，判断车辆是否处于车道变化区域，包括：

在车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在车辆前方的第二预设距离之内存在路面标志，则判断车辆处于车道变化区域，第二预设距离大于第一预设距离。

本申请实施例对第一预设距离的具体距离不做限制，例如可以为15米，另外，本申请实施例对检测路面标志的实现方式也不做限制，本申请实施例对第二预设距离也不做限制，例如，可以为20米等。

步骤S303：若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。

若车辆处于路口或车道变化区域，则表示车辆为正常偏离行驶，若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。

本申请实施例中，通过在车辆处于偏离状态时，判断车辆是否处于路口或车道变化区域，避免了车辆在正常行驶下的偏离状态时，对车辆的车道偏离预警，提高了车道偏离预警的可靠性。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图8是本申请一实施例提供的车道偏离预警装置的结构示意图，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器或终端设备，终端设备可以是车载设备、个人电脑、智能手机、用户终端、平板电脑、可穿戴设备等，如图8所示，本发明实施例提供的车道偏离预警装置，可以包括：

第一确定模块81，用于根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置。

第一判断模块82，用于判断车道线是否处于目标车辆报警区域。

第二判断模块83，用于若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶。

预警模块84，用于若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

可选的，图9是本申请另一实施例提供的车道偏离预警装置的结构示意图，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器或终端设备，终端设备可以是车载设备、个人电脑、智能手机、用户终端、平板电脑、可穿戴设备等，如图9所示，本发明实施例提供的车道偏离预警装置，还可以包括：

第二确定模块85，用于确定车辆当前所处的第一车辆报警区域。

调整模块86，用于根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域。

第三确定模块87，用于确定车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

可选的，如图9所示，第二判断模块83，可以包括：

第一判断子模块831，用于根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态。

第二判断子模块832，用于若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则判断车辆是否处于路口或车道变化区域。

确定子模块833，用于若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。

可选的，第一判断子模块831，具体用于：

在路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；对多张路面图像进行处理，以确定车道线在第一预设时间内相对目标车辆报警区域的运动情况；根据运动情况判断车辆的偏离状态。

可选的，第二判断子模块832，具体用于：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻与第二时刻之间处于路口，第一时刻与第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；或，在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第一时刻起至第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断车辆在第一时刻开始之后的第二预设时间内处于路口。

可选的，第二判断子模块832，具体用于：

在车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在车辆前方的第二预设距离之内存在路面标志，则判断车辆处于车道变化区域，第二预设距离大于第一预设距离。

图10是本申请一实施例提供的设备的结构示意图，如图10所示，该设备包括：

处理器91、存储器92、收发器93以及计算机程序；其中，收发器93实现车载收音机与其他设备之间的数据传输，计算机程序被存储在存储器92中，并且被配置为由处理器91执行，计算机程序包括用于执行上述车道偏离预警方法的指令，其内容及效果请参考方法实施例。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括上述设备，其内容及效果请参考方法实施例。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。

其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；

判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域；

若所述车道线位于所述目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；

若所述车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域之前，还包括：

确定所述车辆当前所处的第一车辆报警区域；

根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整所述第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；

确定所述车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为所述目标车辆报警区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶，包括：

根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，所述偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；

若所述车辆处于所述左侧偏离状态或所述右侧偏离状态，则判断所述车辆是否处于路口或车道变化区域；

若所述车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定所述车辆存在非正常偏离行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，包括：

在所述路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；

对所述多张路面图像进行处理，以确定所述车道线在所述第一预设时间内相对所述目标车辆报警区域的运动情况；

根据所述运动情况判断所述车辆的偏离状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于路口，包括：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在所述第一时刻与所述第二时刻之间处于路口，所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；

或，在所述第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在所述第一时刻起至所述第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断所述车辆在所述第一时刻开始之后的所述第二预设时间内处于路口。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于车道变化区域，包括：

在所述车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在所述车辆前方的第二预设距离之内存在所述路面标志，则判断所述车辆处于车道变化区域，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

7.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；

第一判断模块，用于判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域；

第二判断模块，用于若所述车道线位于所述目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；

预警模块，用于若所述车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第二确定模块，用于确定所述车辆当前所处的第一车辆报警区域；

调整模块，用于根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整所述第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；

第三确定模块，用于确定所述车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为所述目标车辆报警区域。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，包括：

第一判断子模块，用于根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，所述偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；

第二判断子模块，用于若所述车辆处于所述左侧偏离状态或所述右侧偏离状态，则判断所述车辆是否处于路口或车道变化区域；

确定子模块，用于若所述车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定所述车辆存在非正常偏离行驶。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一判断子模块，具体用于：

在所述路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；

对所述多张路面图像进行处理，以确定所述车道线在所述第一预设时间内相对所述目标车辆报警区域的运动情况；

根据所述运动情况判断所述车辆的偏离状态。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断子模块，具体用于：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在所述第一时刻与所述第二时刻之间处于路口，所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；

或，在所述第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在所述第一时刻起至所述第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断所述车辆在所述第一时刻开始之后的所述第二预设时间内处于路口。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断子模块，具体用于：

在所述车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在所述车辆前方的第二预设距离之内存在所述路面标志，则判断所述车辆处于车道变化区域，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

13.一种设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法的指令。

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的设备。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-6任一项所述的方法。

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