CN115214705A - 一种车道偏移预警方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车道偏移预警方法及系统，包括，本车通过V2X接收道路标识信息并识别车道消息；判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，当匹配到本车车道时，在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示。本发明在现有V2X消息集上实现四种不同的预警等级，对已出现车道偏移的驾驶员提供不同风险程度的预警上报，提供更准确的预警提醒。

Description

一种车道偏移预警方法及系统
技术领域
本发明涉及车道偏移预警技术领域，特别是涉及一种车道偏移预警方法及系统。
背景技术
当今社会，随着车辆的普及和智能驾驶技术的发展，5G通信技术的普及，车载V2X(vehicle to everything，即车对外界的信息交换)应用的要求与日俱增，V2X国际标准及国标相继出台，V2X相关功能的应用场景方案变得越来越重要。其中，车道偏移预警作为国标规定最实用的V2X场景之一，旨使车辆驾驶员能对车道偏移的状态进行及时发现及预判，从而提醒驾驶员及早规避风险，减少交通事故的发生。传统的车道偏移算法方案均依赖于视觉感知设备，然而在恶劣天气及车道线模糊褪色的情况下，传统视觉感知设备往往无法正常工作导致相关算法误判率大幅提升。
前基于V2X的危险预警使用V2X作为基础，主车接受RSI(道路标识信息功能，RoadSign Information)发送的RSI国标消息集获取实时道路信息，结合本车车辆信息计算相应风险。由于V2X国标只定义了场景概述，因此该场景的具体实现当前尚无统一的算法与标准，预警上报机制与场景覆盖范围也各有不同，其中，车道偏移场景是V2X国标中未定义的新场景，因此缺乏对应的预警策略。
发明内容
本发明的目的在于，提出一种车道偏移预警方法及系统，解决现有方法车道偏移场景缺乏对应的预警策略的技术问题。
一方面，提供一种车道偏移预警方法，包括：
接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；
根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；
当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；
当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。
优选地，还包括：
当识别结果为不能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，判定本车还未完全进入该车道，不进行车道偏移预警。
优选地，所述判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，还包括：
若本车所处车道与所述车道消息中的所有车道都不匹配，则判定未匹配到本车车道，不进行车道偏移预警。
优选地，所述根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，具体包括：
获取在预设坐标系中本车车头的方向向量、车道点与本车连线的向量，并计算所述本车车头的方向向量和所述车道点与本车连线的向量的点乘值；
当所述点乘值大于等于0时，判定所述车道点在本车前方；
当所述点乘值小于0时，判定所述车道点在本车后方。
优选地，所述根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线，具体包括：
从所述道路标识信息中获取本车车身宽度；
将本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线作为本车所处车道的中心线，以前方的第一个车道点到后方的第一个车道点的距离作为车道矩形长度，以本车车身宽度作为车道矩形宽度，确定当前车道的车道矩形；
将所述车道矩形两侧的边线作为本车所处当前车道的车道边界线。
优选地，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，具体包括：
获取本车的当前航向角、车身宽度、车身长度及在预设坐标系中本车当前质心的坐标；
将本车长度作为本车矩形的长度，将车身宽度作为本车矩形的宽度，将当前航向角作为本车矩形的中轴线；
将所述本车当前质心的坐标作为原点，以当前本车航向角为X轴，建立第一坐标系。
优选地，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，还包括：
根据所述车道边界线的两个端点在预设坐标系中的坐标分别确定所述车道边界线的两个端点在所述第一坐标系中的坐标；
当所述车道边界线的两个端点的坐标都在本车矩形的坐标范围内时，判定所述车道边界线在本车矩形内；
当所述车道边界线和本车矩形存在交点时，判定所述车道边界线和本车矩形相交；
当所述车道边界线和本车矩形相交或处于本车矩形内时，判定本车已偏离当前车道，并根据所述车道矩形的顶点坐标和所述本车矩形的顶点坐标确定所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数。
优选地，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，还包括：
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为1时，判定本车刚开始偏离所处当前车道，处于第一预警等级；
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为2时，判定本车已有部分偏离所处当前车道，处于第二预警等级；
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为3时，判定本车已严重偏离所处当前车道，处于第三预警等级。
优选地，所述确定所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数，具体包括：
以当前车道的车道矩形为正交方向建立第二坐标系；
根据所述本车矩形的顶点在第一坐标系中的坐标分别确定所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标；
当所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标在所述车道矩形的坐标范围内时，判定所述本车矩形的顶点在本车矩形内。
另一方面，还提供一种车道偏移预警系统，用以实现所述的车道偏移预警方法，包括：
识别模块，用以接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；还用以当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；
预警模块，用以当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。
综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：
本发明提供的车道偏移预警方法及系统，能覆盖车道偏移相关的所有场景(包括直道和弯道)；在现有V2X消息集上即可实现，并在此基础上定义了四种不同的预警等级，对已出现车道偏移的驾驶员提供不同风险程度的预警上报，从而为驾驶员提供更准确的预警提醒，方便驾驶员及早做出相关预判。不依赖摄像头、雷达等传统感知设备，且不受车道线识别不佳的影响，在大雨大雾天气这类传统视觉设备无法正常使用的条件下可以保证准确率与及时性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
图1为本发明实施例中一种车道偏移预警方法的主流程示意图。
图2为本发明实施例中本车车头的方向向量和所述车道点与本车连线的向量的点乘示意图。
图3为本发明实施例中当前车道的车道矩形的示意图。
图4为本发明实施例中本车矩形的示意图。
图5为本发明实施例中第一坐标系的示意图。
图6为本发明实施例中第二坐标系的示意图。
图7为本发明实施例中一种车道偏移预警系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1所示，为本发明提供的一种车道偏移预警方法的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述方法包括以下步骤：
接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；也就是，接收到某个RSI的RSI消息(道路标识信息)后，找到该RSI的车道消息。需要说明的是，可以通过V2X接收RSI消息，所有V2X场景都依赖于高精定位的准确度，定位不可信时不应该进入V2X判断；所以本申请中默认定位结果可信；V2X相关信号的解析在国标中已有，在此不再赘述。
进一步的，根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；也就是，判断本车是否与该RSI消息中的车道匹配，若能匹配则说明本车在该车道内。只有在找到本车匹配车道的前提下，遍历RSI的车道消息中，找到在本车前方的第一个点N和在本车后方的第一个点M。
具体实施例中，若本车所处车道与所述车道消息中的所有车道都不匹配，则判定未匹配到本车车道，不进行车道偏移预警。即无法找到本车的车道或车道消息中没有对应的车道信息，那就无法进行后续的车道点判断，不能进行车道偏移预警。
进一步的，当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；也就是，在找到本车匹配车道的前提下，找到在本车前方的第一个点N和在本车后方的第一个点M，若两个点都能找到则进一步判断匹配对应的预警等级，若两个点至少有一个无法找到则说明本车还没完全进入该车道，则不进行车道偏移预警。
具体实施例中，获取在预设坐标系中本车车头的方向向量、车道点与本车连线的向量，并计算所述本车车头的方向向量和所述车道点与本车连线的向量的点乘值；当所述点乘值大于等于0时，判定所述车道点在本车前方；当所述点乘值小于0时，判定所述车道点在本车后方。如图2中所示，取本车车头方向向量与路段点和车连线向量(方向为车到路段点)的点乘，如果结果大于等于0则表明-90°≤rb10≤90°时，路段点在本车前方；反之，如果点乘结果小于0则rb10>90°或rb10<90°，则路段点在本车后方。
具体地，当识别结果为不能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，判定本车还未完全进入该车道，不进行车道偏移预警。
进一步的，当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。也就是，如图3所示，本车前方的第一个点N和在本车后方的第一个点M，此时矩形ABCD边界线段AB与线段CD近似为该车道的边界线中距本车最近的一部分。分别计算本车矩形(如图4所示)与线段AB、线段CD是否相交。若本车矩形与线段AB、线段CD相交，则说明本车已有部分偏离车道，此时进行车道偏移预警级别计算。
具体实施例中，在确定车道边界线时，从所述道路标识信息中获取本车车身宽度；将本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线作为本车所处车道的中心线，以前方的第一个车道点到后方的第一个车道点的距离作为车道矩形长度，以本车车身宽度作为车道矩形宽度，确定当前车道的车道矩形；将所述车道矩形两侧的边线作为本车所处当前车道的车道边界线。也就是，本车前方的第一个点N和在本车后方的第一个点M，即为本车所在车道中心线上距本车前后最近的两个点。如图3所示，以MN为中心线，作矩形ABCD，其中，Wr表示当前车道宽度，可在RSI消息中获取。此时矩形ABCD边界线段AB与线段CD近似为该车道的边界线中距本车最近的一部分。
具体地，在确定本车矩形时，获取本车的当前航向角、车身宽度、车身长度及在预设坐标系中本车当前质心的坐标；将本车长度作为本车矩形的长度，将车身宽度作为本车矩形的宽度，将当前航向角作为本车矩形的中轴线，确定本车矩形(矩形QRST)，如图4所示，其中，A0为本车当前质心坐标，图中WA是本车车身宽度，Lf,A与Lr,A分别为本车质心距本车车头与本车车尾的距离，WA、Lf,A与Lr,A来自V2X消息中的车身消息，实际计算时可使用Lf,A＝Lr,A＝LA/2,其中WA为本车车身宽度，LA为本车车身长度，为V2X消息中的必选字段。将所述本车当前质心的坐标作为原点，以当前本车航向角为X轴，建立第一坐标系，如图5所示；也就是，在矩形QRST的基础上建立，以A0为原点，当前本车航向角为X轴，则Q、R、S、T坐标分别为(xQ,yQ),(xR,yR),(xS,yS),(xT,yT),其中xQ＝xR＝-xS＝-xT,yQ＝-yR＝-yS＝yT。
再具体地，在判断本车矩形与车道边界线的位置关系时，根据所述车道边界线的两个端点在预设坐标系中的坐标分别确定所述车道边界线的两个端点在所述第一坐标系中的坐标；当所述车道边界线的两个端点的坐标都在本车矩形的坐标范围内时，判定所述车道边界线在本车矩形内；当所述车道边界线和本车矩形存在交点时，判定所述车道边界线和本车矩形相交；将图3中点B进行坐标系转换，计算点B在图5中坐标系的坐标(xB,yB)，若(xB,yB)满足xB∈[xT,xQ]且yB∈[yR,yQ],则判断点B在矩形QRST内部(在边界也算内部)，点A的判断方法同理。若点A与点B均在矩形QRST内部，则判定矩形QRST包含线段AB，线段CD的判断与线段AB同理，在此不再赘述。再有，将图3中的点A与点B坐标转换到第一坐标系中，计算直线AB在第一坐标系下的方程L*y+M*x+N＝0,其中L，M，N为直线方程系数，接下来分别计算直线x＝xQ，直线x＝xT,直线y＝yR，直线y＝yQ与直线AB的的交点，并判断计算得到的交点是否在矩形(本车矩形QRST)边界上，若有在矩形(本车矩形QRST)边界上的交点则判断线段AB与矩形QRST相交。判断线段CD与矩形QRST相交同理。当所述车道边界线和本车矩形相交或处于本车矩形内时，判定本车已偏离当前车道，并根据所述车道矩形的顶点坐标和所述本车矩形的顶点坐标确定所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数。
再具体地，以当前车道的车道矩形为正交方向建立第二坐标系，如图6所示；根据所述本车矩形的顶点在第一坐标系中的坐标分别确定所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标；当所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标在所述车道矩形的坐标范围内时，判定所述本车矩形的顶点在本车矩形内。也就是，确定Q、R、S、T四个本车矩形顶点在矩形ABCD内的个数，与上述点A与点B在矩形QRST内的过程同理，不同之处在于建立以矩形ABCD为正交方向的坐标系。将Q、R、S、T坐标转换到图6中坐标系中)计算点Q、R、S、T是否在矩形ABCD内部(包括边界)即可，计算过程可参考上述点A、点B及线段AB的过程。
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为1时，判定本车刚开始偏离所处当前车道，处于第一预警等级；当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为2时，判定本车已有部分偏离所处当前车道，处于第二预警等级；当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为3时，判定本车已严重偏离所处当前车道，处于第三预警等级。也就是，Q、R、S、T四个本车矩形顶点在矩形ABCD内的个数Num(在矩形边界上也算在矩形内)。若Num＝1则此时预警等级为Information，表示本车刚开始偏离本车所在车道；若Num＝2则此时预警等级为Warning，表示本车已有部分偏离车道，需要驾驶员引起重视；若Num≥3则此时预警等级为Severe，表示本车已严重偏离所在车道，需要驾驶员警觉并采取相应措施。
如图7所示，为本发明提供的一种车道偏移预警系统的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述方法包括：
识别模块，用以接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；还用以当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；
预警模块，用以当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。
需说明的是，上述实施例所述系统与上述实施例所述方法对应，因此，上述实施例所述系统未详述部分可以参阅上述实施例所述方法的内容得到，此处不再赘述。
综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：
本发明提供的车道偏移预警方法及系统，能覆盖车道偏移相关的所有场景(包括直道和弯道)；在现有V2X消息集上即可实现，并在此基础上定义了四种不同的预警等级，对已出现车道偏移的驾驶员提供不同风险程度的预警上报，从而为驾驶员提供更准确的预警提醒，方便驾驶员及早做出相关预判。不依赖摄像头、雷达等传统感知设备，且不受车道线识别不佳的影响，在大雨大雾天气这类传统视觉设备无法正常使用的条件下可以保证准确率与及时性。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车道偏移预警方法，其特征在于，包括：
接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；
根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；
当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；
当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若本车所处车道与所述车道消息中的所有车道都不匹配，则判定未匹配到本车车道，不进行车道偏移预警。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当识别结果为不能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，判定本车还未完全进入该车道，不进行车道偏移预警。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，具体包括：
获取在预设坐标系中本车车头的方向向量、车道点与本车连线的向量，并计算所述本车车头的方向向量和所述车道点与本车连线的向量的点乘值；
当所述点乘值大于等于0时，判定所述车道点在本车前方；
当所述点乘值小于0时，判定所述车道点在本车后方。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线，具体包括：
从所述道路标识信息中获取本车车身宽度；
将本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线作为本车所处车道的中心线，以前方的第一个车道点到后方的第一个车道点的距离作为车道矩形长度，以本车车身宽度作为车道矩形宽度，确定当前车道的车道矩形；
将所述车道矩形两侧的边线作为本车所处当前车道的车道边界线。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，具体包括：
获取本车的当前航向角、车身宽度、车身长度及在预设坐标系中本车当前质心的坐标；
将本车长度作为本车矩形的长度，将车身宽度作为本车矩形的宽度，将当前航向角作为本车矩形的中轴线，确定本车矩形；
将所述本车当前质心的坐标作为原点，以当前本车航向角为X轴，建立第一坐标系。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，还包括：
根据所述车道边界线的两个端点在预设坐标系中的坐标分别确定所述车道边界线的两个端点在所述第一坐标系中的坐标；
当所述车道边界线的两个端点的坐标都在本车矩形的坐标范围内时，判定所述车道边界线在本车矩形内；
当所述车道边界线和本车矩形存在交点时，判定所述车道边界线和本车矩形相交；
当所述车道边界线和本车矩形相交或处于本车矩形内时，判定本车已偏离当前车道，并根据所述车道矩形的顶点坐标和所述本车矩形的顶点坐标确定所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，还包括：
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为1时，判定本车刚开始偏离所处当前车道，处于第一预警等级；
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为2时，判定本车已有部分偏离所处当前车道，处于第二预警等级；
当所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数为3时，判定本车已严重偏离所处当前车道，处于第三预警等级。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述本车矩形的顶点处于所述车道矩形内的个数，具体包括：
以当前车道的车道矩形为正交方向建立第二坐标系；
根据所述本车矩形的顶点在第一坐标系中的坐标分别确定所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标；
当所述本车矩形的顶点在所述第二坐标系中的坐标在所述车道矩形的坐标范围内时，判定所述本车矩形的顶点在本车矩形内。
10.一种车道偏移预警系统，用以实现如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，包括：
识别模块，用以接收RSI发出的道路标识信息，并识别所述道路标识信息中的车道消息；根据所述车道消息判断本车所处车道是否与所述车道消息中的车道匹配，若本车所处车道与所述车道消息中的任一车道匹配，则判定匹配到本车车道；还用以当匹配到本车车道时，根据所述车道消息在本车车道内识别本车前方或本车后方的车道点，得到识别结果；其中，所述车道消息至少包括一个车道点；
预警模块，用以当识别结果为能同时识别到本车前方的第一个车道点和后方的第一个车道点时，根据本车前方的第一个车道点与后方的第一个车道点之间连线确定对应的车道边界线；并根据本车矩形与车道边界线的位置关系从预设的预警级别中匹配对应的预警等级，根据对应的预警等级进行预警提示；其中，所述预警级别至少包括多个预警等级。
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