JP2019121274A - 通知装置及び車載機 - Google Patents

Abstract

【課題】物標の存在を車両に通知することができる通知装置及び車載機を提供すること。【解決手段】通知装置５は、画像取得ユニットと、物標認識ユニットと、通知ユニットとを備える。画像取得ユニットは、第１の車両９が第１のレーンから第２のレーンへレーンチェンジし始めた時点ｔａから、前記第１の車両が前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記第１の車両が備えるカメラ３１が撮像した画像を取得する。物標認識ユニットは、前記画像取得ユニットが取得した前記画像において物標を認識する。通知ユニットは、前記物標認識ユニットが認識した前記物標の存在を、前記第１の車両よりも後方に位置する第２の車両６５に通知する。【選択図】図１

Description

本開示はサーバ上又は車両に搭載された通知装置及び当該通知装置と通信を行う車載機に関する。

車両の前方に物標が存在することがある。物標として、例えば、駐車車両等が挙げられる。特許文献１には、車両に搭載されたカメラ等を用いて物標を発見する技術が開示されている。

特開２０１６−１３７８１９号公報

車両と物標との間に、物標の発見を阻害する物体が存在することがある。そのような物体として、例えば、大型トラック等が挙げられる。物標の発見を阻害する物体が存在する場合、物標の発見が遅れる。その結果、車両が物標を回避することが困難になる。本開示は、物標の存在を車両に通知することができる通知装置及び車載機を提供する。

本開示の一局面は、第１の車両（９）が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記第１の車両が前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記第１の車両が備えるカメラ（３１）が撮像した画像を取得する画像取得ユニット（４５）と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像において物標を認識する物標認識ユニット（４７）と、前記物標認識ユニットが認識した前記物標の存在を、前記第１の車両よりも後方に位置する第２の車両（６５）に通知する通知ユニット（６１）と、を備える通知装置（５、１０３）である。

本開示の一局面である通知装置は、第１の車両が備えるカメラが撮像した画像において物標を認識する。本開示の一局面である通知装置は、認識した物標の存在を、第１の車両よりも後方に位置する第２の車両に通知する。そのため、例えば、第２の車両の前方に、物標の発見を阻害する物体が存在する場合でも、第２の車両は、物標の存在を知ることができる。

また、本開示の一局面である通知装置は、期間Ｔにおいてカメラが撮像した画像を取得する。そのため、取得する画像のデータ量を低減できる。その結果、画像において物標を認識する処理等の処理負担を軽減できる。

期間Ｔは、第１の車両が第１のレーンから第２のレーンへレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、第１の車両が第２のレーンから第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部である。第１の車両は、物標を避けるために、上記のレーンチェンジを行った可能性が高い。そのため、期間Ｔにおいてカメラが撮像した画像は、物標を表示している可能性が高い。本開示の一局面である通知装置は、期間Ｔにおいてカメラが撮像した画像から物標を認識するので、物標を認識できる可能性が高い。
本開示の別の局面は、カメラ（３１）を備えた自車両（９）に搭載され、前記自車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニットと、前記自車両が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記カメラ（３１）が撮像した画像をサーバに送信する送信ユニットと、を備える車載機（３）である。
本開示の別の局面である車載機が送信する画像を用いて、例えば、サーバが物標の存在を認識し、物標の存在を表す情報を作成することができる。他の車両は、例えば、物標の存在を表す情報をサーバ経由で受け取ることができる。
本開示の別の局面は、自車両（６５）に搭載され、他の車両（９）が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記他の車両が前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記他の車両が備えるカメラ（３１）が撮像した画像に基づいてサーバ（５）が認識した物標の存在を表す情報を、前記サーバ経由で受け取る情報受信ユニット（７１）と、当該物標の存在を表す情報に基づいて前記自車両を制御する制御ユニット（７６）と、を備える車載機（７）である。
本開示の別の局面である車載機は、物標の存在を表す情報をサーバ経由で受け取り、その情報に基づいて自車両を制御することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

通知システム１の構成を表すブロック図である。 車載機３の機能的構成を表すブロック図である。 サーバ５の機能的構成を表すブロック図である。 車載機７の機能的構成を表すブロック図である。 車載機３が実行する処理を表すフローチャートである。 図６Ａは偏差Ｄを表す説明図であり、図６Ｂはオフセット角θを表す説明図である。 位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂ、走行不可エリア９１等を表す説明図である。 サーバ５が実行する処理を表すフローチャートである。 車載機７が実行する処理を表すフローチャートである。 通知システム１０１の構成を表すブロック図である。

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．通知システム１の構成
通知システム１の構成を図１〜図４に基づき説明する。図１に示すように、通知システム１は、車載機３と、サーバ５と、車載機７とを備える。サーバ５は通知装置に対応する。

車載機３は第１の車両９に搭載される。車載機３にとって第１の車両９は自車両に対応する。車載機３は、ＣＰＵ１１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。車載機３の各機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載機３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

車載機３は、図２に示すように、レーンチェンジ検出ユニット１５と、撮影ユニット１６と、期間設定ユニット１７と、偏差取得ユニット１９と、レーンキープ確率算出ユニット２１と、オフセット角算出ユニット２３と、情報取得ユニット２５と、送信ユニット２９と、駐車状態検出ユニット３０とを備える。

車載機３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

図１に示すように、第１の車両９は、車載機３に加えて、カメラ３１、ジャイロセンサ３３、ＧＰＳ３５、記憶装置３７、速度センサ３８、無線機３９、及びウインカーセンサ４０を備える。カメラ３１は第１の車両９の周囲を撮影し、画像を生成する。カメラ３１は、動画を生成することができる。動画を構成する各フレームは画像に対応する。

ジャイロセンサ３３は、第１の車両９のヨー方向の角速度を検出する。ＧＰＳ３５は、第１の車両９の位置情報を取得する。ＧＰＳ３５が取得する位置情報は、緯度及び経度で表される位置情報である。すなわち、ＧＰＳ３５が取得する位置情報は、絶対座標における位置（以下では絶対位置とする）を表す情報である。

記憶装置３７は地図情報を記憶している。地図情報は、各位置における道路種別、道路の走行方向等の情報を含んでいる。道路種別として、例えば、交差点、直線道路、Ｔ字路、一般道、自動車専用道路等が挙げられる。速度センサ３８は、第１の車両９の速度を検出する。無線機３９は、後述する無線機６３との間で無線通信を行うことができる。ウインカーセンサ４０は、第１の車両９におけるウインカーの状態を検出する。ウインカーの状態として、右ウインカーオン、左ウインカーオン、両ウインカーオフがある。

サーバ５は所定の場所に固定設置されている。サーバ５は、ＣＰＵ４１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。サーバ５の各機能は、ＣＰＵ４１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、サーバ５は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

サーバ５は、図３に示すように、情報取得ユニット４５、物標認識ユニット４７、相対位置推測ユニット４９、車両情報取得ユニット５１、物標位置推測ユニット５３、車両位置取得ユニット５５、走行不可エリア設定ユニット５７、物標判断ユニット５９、及び通知ユニット６１を備える。情報取得ユニット４５は画像取得ユニットに対応する。

サーバ５に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

図１に示すように、サーバ５は無線機６３と接続している。無線機６３は、無線機３９及び後述する無線機８１との間で無線通信を行うことができる。
車載機７は第２の車両６５に搭載される。車載機７にとって第２の車両６５は自車両に対応する。車載機７にとって第１の車両９は他の車両に対応する。車載機７は、ＣＰＵ６７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。車載機７の各機能は、ＣＰＵ６７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ６９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載機７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

車載機７は、図４に示すように、情報受信ユニット７１と、表示ユニット７３と、位置関係判断ユニット７５と、制御ユニット７６と、を備える。車載機７に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

図１に示すように、第２の車両６５は、車載機７に加えて、ディスプレイ７７、スピーカ７９、ＧＰＳ８０、及び無線機８１を備える。ディスプレイ７７及びスピーカ７９は、第２の車両６５の車室内に設けられている。ディスプレイ７７は画像を表示可能である。スピーカ７９は音声を出力可能である。ＧＰＳ８０は、第２の車両６５の絶対位置を表す位置情報を取得する。無線機８１は、無線機６３との間で無線通信を行うことができる。

２.車載機３が実行する処理
車載機３が実行する処理を図５〜図７に基づき説明する。図５のステップ１では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、右ＬＣフラグ、ＬＫフラグ、及び左ＬＣフラグをそれぞれオフにする。これらのフラグについては後述する。

ステップ２では、情報取得ユニット２５が各種の情報を取得する。取得する情報として、第１の車両９の絶対位置、第１の車両９の速度、第１の車両９の方位角、第１の車両９の位置における道路種別、第１の車両９におけるウインカーの状態等が挙げられる。方位角とは、車両の後方から前方に向かう方向である。

情報取得ユニット２５は、ＧＰＳ３５を用いて第１の車両９の絶対位置を取得する。情報取得ユニット２５は、速度センサ３８を用いて第１の車両９の速度を取得する。情報取得ユニット２５は、ジャイロセンサ３３を用いて、第１の車両９におけるヨー方向の角速度を繰り返し測定しておき、その角速度を積分することで、第１の車両９の方位角を取得する。情報取得ユニット２５は、記憶装置３７に記憶された地図情報から、第１の車両９の位置のおける道路種別を読み出す。情報取得ユニット２５は、ウインカーセンサ４０を用いて、第１の車両９におけるウインカーの状態を取得する。

ステップ３では、右ＬＣフラグがオフであるか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。右ＬＣフラグがオフである場合はステップ４に進み、右ＬＣフラグがオンである場合はステップ８に進む。

ステップ４では、右レーンチェンジが開始されたか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。右レーンチェンジとは、図７に示す第１のレーン８３から第２のレーン８５へのレーンチェンジである。

レーンチェンジ検出ユニット１５は、以下の条件Ｊ１〜Ｊ４の全てが成立する場合は、右レーンチェンジが開始されたと判断する。一方、レーンチェンジ検出ユニット１５は、Ｊ１〜Ｊ４のうちの一つでも成立しない場合は、右レーンチェンジは開始されていないと判断する。

（Ｊ１）レーンキープ確率が予め設定された閾値ＴＫ_１以下であること。
（Ｊ２）オフセット角θが予め設定された閾値Ｔθ以上であること。
（Ｊ３）直前の前記ステップ２で取得した道路種別が交差点ではないこと。

（Ｊ４）直前の前記ステップ２で取得したウインカーの状態が、右ウインカーオンであること。
レーンキープ確率は、第１の車両９が現在のレーンを維持する確率である。レーンキープ確率とは、以下のように算出される。偏差取得ユニット１９は、図６Ａに示すように、第１の車両９が存在するレーンの中央の位置８７と、第１の車両９の中央９Ａの位置との横方向における偏差Ｄを取得する。横方向とは、道路の走行方向に直交する方向である。次に、レーンキープ確率算出ユニット２１は、メモリ１３に予め記憶された関数に偏差Ｄを入力し、レーンキープ確率を得る。関数は、偏差Ｄが小さいほど、レーンキープ確率を高く算出するものである。

オフセット角θは、図６Ｂに示すように、第１の車両９の方位角Ｘと、第１の車両９が存在するレーンの走行方向Ｙとが成す角度である。オフセット角算出ユニット２３は、前記ステップ２で取得した第１の車両９の方位角Ｘと、地図情報から読み出した走行方向Ｙとを用いてオフセット角θを算出する。

右レーンチェンジが開始された場合はステップ５に進み、未だ右レーンチェンジが開始されていない場合はステップ２に戻る。
ステップ５では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、現時点での第１の車両９の絶対位置を位置Ｐ_ａとし、位置Ｐ_ａを記憶する。図７に示すように、位置Ｐ_ａは、第１のレーン８３から第２のレーン８５へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａにおける第１の車両９の絶対位置である。

ステップ６では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、右ＬＣフラグをオンにする。
ステップ７では、期間設定ユニット１７が、時点ｔ_ａから始まる期間Ｔを設定する。期間Ｔは、後述する時点ｔ_ｙまで継続する。期間Ｔにおいて、撮影ユニット１６が、カメラ３１を用いて動画を撮影する。よって、動画の撮影は、時点ｔ_ａに開始される。ステップ７の後、ステップ２に戻る。

ステップ８では、ＬＫフラグがオフであるか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。ＬＫフラグがオフである場合はステップ９に進み、ＬＫフラグがオンである場合はステップ１２に進む。

ステップ９では、レーンキープが開始されたか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。ステップ９におけるレーンキープとは、図７に示す第２のレーン８５をキープすることである。レーンチェンジ検出ユニット１５は、レーンキープ確率が予め設定された閾値ＴＫ_２以上であれば、レーンキープが開始されたと判断し、ステップ１０に進む。閾値ＴＫ_２は、閾値ＴＫ_１より大きい。

一方、レーンチェンジ検出ユニット１５は、レーンキープ確率が閾値ＴＫ_２未満であれば、レーンキープは開始されておらず、右レーンチェンジが継続していると判断し、ステップ２に戻る。

ステップ１０では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、現時点での第１の車両９の絶対位置を位置Ｐ_ｘとし、位置Ｐ_ｘを記憶する。図７に示すように、位置Ｐ_ｘは、第１のレーン８３から第２のレーン８５へのレーンチェンジが完了し、第２のレーン８５をキープし始めた時点ｔ_ｘにおける第１の車両９の絶対位置である。

ステップ１１では、ＬＫフラグをオンにする。ステップ１１の後、ステップ２に戻る。
ステップ１２では、左ＬＣフラグがオフであるか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。左ＬＣフラグがオフである場合はステップ１３に進み、左ＬＣフラグがオンである場合はステップ１８に進む。

ステップ１３では、左レーンチェンジが開始されたか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。左レーンチェンジとは、図７に示す第２のレーン８５から第１のレーン８３へのレーンチェンジである。

レーンチェンジ検出ユニット１５は、以下の条件Ｊ１〜Ｊ３、Ｊ５の全てが成立する場合は、左レーンチェンジが開始されたと判断する。一方、レーンチェンジ検出ユニット１５は、Ｊ１〜Ｊ３、Ｊ５のうちの一つでも成立しない場合は、左レーンチェンジは開始されていないと判断する。

（Ｊ１）レーンキープ確率が予め設定された閾値ＴＫ_１以下であること。
（Ｊ２）オフセット角θが予め設定された閾値Ｔθ以上であること。
（Ｊ３）直前の前記ステップ２で取得した道路種別が交差点ではないこと。

（Ｊ５）直前の前記ステップ２で取得したウインカーの状態が、左ウインカーオンであること。
左レーンチェンジが開始された場合はステップ１４に進み、未だ左レーンチェンジが開始されていない場合はステップ２に戻る。

ステップ１４では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、現時点での第１の車両９の絶対位置を位置Ｐ_ｙとし、位置Ｐ_ｙを記憶する。図７に示すように、位置Ｐ_ｙは、第２のレーン８５から第１のレーン８３へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ｙにおける第１の車両９の絶対位置である。

ステップ１５では、送信ユニット２９が、無線機３９を用いて、第１情報を送信する。第１情報は、位置Ｐ_ａを含む情報である。後述するように、サーバ５は第１情報を受信する。

ステップ１６では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、左ＬＣフラグをオンにする。
ステップ１７では、期間設定ユニット１７が、時点ｔ_ｙにおいて期間Ｔを終了させる。撮影ユニット１６は、時点ｔ_ｙにおいて動画の撮影を終了する。なお、期間Ｔは、時点ｔ_ａから、後述する時点ｔ_ｂまでの期間の一部である。ステップ１７の後、ステップ２に戻る。
ステップ１８では、レーンキープが開始されたか否かをレーンチェンジ検出ユニット１５が判断する。本ステップ１８におけるレーンキープとは、図７に示す第１のレーン８３をキープすることである。レーンチェンジ検出ユニット１５は、レーンキープ確率が予め設定された閾値ＴＫ_２以上であれば、レーンキープが開始されたと判断し、ステップ１９に進む。

一方、レーンチェンジ検出ユニット１５は、レーンキープ確率が閾値ＴＫ_２未満であれば、レーンキープは開始されておらず、左レーンチェンジが継続していると判断し、ステップ２に戻る。

ステップ１９では、レーンチェンジ検出ユニット１５が、現時点での第１の車両９の絶対位置を位置Ｐ_ｂとし、位置Ｐ_ｂを記憶する。図７に示すように、位置Ｐ_ｂは、第２のレーン８５をキープし始めた時点ｔ_ｂにおける第１の車両９の絶対位置である。

ステップ２０では、送信ユニット２９が、無線機３９を用いて、第２情報を送信する。第２情報は、位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂを含む。後述するように、サーバ５は第２情報を受信する。

ステップ２１では、送信ユニット２９が、無線機３９を用いて、第３情報を送信する。第３情報は、期間Ｔにおいて撮影された動画を含む。さらに、第３情報は、動画を構成する各フレームを撮像したときの第１の車両９の絶対位置及び方位角を含む。第３情報において、フレームと、そのフレームを撮像したときの第１の車両９の絶対位置及び方位角とは関連付けられている。後述するように、サーバ５は第３情報を受信する。ステップ２１の後、本処理を終了する。
また、駐車状態検出ユニット３０は、ＧＰＳ３５、速度センサ３８、ウインカーセンサ４０、ジャイロセンサ３３及び図示しないパーキングプレーキからの信号に基づいて、第１の車両９が路上で駐車車両として停車したことを検出する。送信ユニット２９は、第１の車両９が路上の駐車車両となったことを、第１の車両９の位置とともに、無線機３９によってサーバ５に送信する。なお、第１の車両９が路上で駐車車両として停車したことと、第１の車両９の位置とを表す情報を以下では駐車車両情報とする。ステップ２１の後、本処理を終了する。

３．サーバ５が実行する処理
サーバ５が実行する処理を、図７、及び図８に基づき説明する。図８のステップ３１では、情報取得ユニット４５が、無線機６３を用いて第１〜第３情報及び駐車車両情報を受信する。第１〜第３情報及び駐車車両情報は、車載機３が送信した情報である。

ステップ３２では、物標認識ユニット４７が、フレームにおいて周知の画像認識技術により物標を認識する。フレームは、第３情報に含まれる動画を構成するフレームである。物標として、例えば、図７に示す駐車車両８９等が挙げられる。物標認識ユニット４７は、それぞれのフレームについて物標を認識する。

ステップ３３では、相対位置推測ユニット４９が、前記ステップ３２において認識した物標の、第１の車両９の位置を基準とする相対位置を推測する。相対位置推測ユニット４９は、フレームにおける物標の位置や大きさ等に基づき、物標の相対位置を推測することができる。相対位置推測ユニット４９は、それぞれのフレームについて、物標の相対位置を推測する。
ステップ３４では、車両情報取得ユニット５１が、前記ステップ３１で受信した第３情報から、フレームが撮像されたときの第１の車両９の絶対位置及び方位角を取得する。車両情報取得ユニット５１は、それぞれのフレームについて、第１の車両９の絶対位置及び方位角を取得する。

ステップ３５では、物標位置推測ユニット５３が、前記ステップ３４で取得した第１の車両９の絶対位置及び方位角と、前記ステップ３３で推測した物標の相対位置とに基づき、物標の絶対位置を推測する。物標位置推測ユニット５３は、それぞれのフレームについて、物標の絶対位置を推測する。

ステップ３６では、走行不可エリア設定ユニット５７が、前記ステップ３１で受信した第２情報に含まれる位置Ｐ_ａ及び位置Ｐ_ｂ、及び駐車車両情報に基づき走行不可エリアを設定する。図７に示すように、走行不可エリア９１は、道路の走行方向においては、位置Ｐ_ａから位置Ｐ_ｂまでの範囲である。走行不可エリア９１は、横方向においては、駐車車両８９等の物標が存在する第１のレーン８３の全体である。

ステップ３７では、物標判断ユニット５９が、前記ステップ３５で推測した物標の絶対位置が、前記ステップ３６で設定した走行不可エリア内にあるか否かを判断する。物標の絶対位置がフレームごとにばらついている場合は、全フレームにおける物標の絶対位置の平均値を算出し、その平均値が走行不可エリア内にあるか否かを判断する。

物標の絶対位置が走行不可エリア内にある場合はステップ３８に進み、物標の絶対位置が、走行不可エリア内にない場合はステップ３９に進む。
ステップ３８では、通知ユニット６１が、無線機６３を用いて存在通知を送信する。存在通知は、走行不可エリア内に物標が存在することを表す情報、位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂ、走行不可エリアの位置等を含む情報である。後述するように、車載機７は存在通知を受信する。

ステップ３９では、通知ユニット６１が、無線機６３を用いて不存在通知を送信する。不存在通知は、走行不可エリア内に物標が存在しないことを表す情報、位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂを含む情報である。後述するように、車載機７は不存在通知を受信する。

ステップ４０では、通知ユニット６１が、無線機６３を用いて第１情報を送信する。後述するように、車載機７は第１情報を受信する。
４．車載機７が実行する処理
車載機７が実行する処理を図７、図９に基づき説明する。図９のステップ５１では、無線機８１が定期情報を受信したか否かを情報受信ユニット７１が判断する。定期情報とは、サーバ５が定期的に送信する情報である。定期情報を受信した場合はステップ５２に進み、定期情報を受信しなかった場合はステップ５３に進む。

ステップ５２では、表示ユニット７３が、定期情報の内容をディスプレイ７７に表示する。
ステップ５３では、無線機８１が第１情報を受信したか否かを情報受信ユニット７１が判断する。第１情報は、サーバ５が送信した情報である。第１情報を受信した場合はステップ５４に進み、第１情報を受信しなかった場合はステップ５５に進む。

ステップ５４では、表示ユニット７３が、第１情報の内容をディスプレイ７７に表示する。
ステップ５５では、無線機８１が存在通知を受信したか否かを情報受信ユニット７１が判断する。存在通知は、サーバ５が送信した情報である。存在通知を受信した場合はステップ５６に進み、存在通知を受信しなかった場合はステップ５８に進む。

ステップ５６では、位置関係判断ユニット７５が、ＧＰＳ８０を用いて第２の車両６５の絶対位置を表す位置情報を取得する。また、位置関係判断ユニット７５は、存在通知に含まれる走行不可エリア９１の位置情報を読み出す。そして、第２の車両６５の絶対位置が、図７に示すように、走行不可エリア９１よりも後方にあり、且つ、位置Ｐ_ａと第２の車両６５との距離Ｌが所定の閾値以下であるか否かを位置関係判断ユニット７５が判断する。第２の車両６５の絶対位置が走行不可エリア９１よりも後方にあり、且つ、距離Ｌが閾値以下である場合はステップ５７に進む。それ以外の場合はステップ５８に進む。

ステップ５７では、表示ユニット７３が、存在通知に基づく表示内容をディスプレイ７７に表示する。表示内容として、前方に物標が存在すること、第２の車両６５から位置Ｐ_ａまでの距離等が挙げられる。

ステップ５８では、無線機８１が不存在通知を受信したか否かを情報受信ユニット７１が判断する。不存在通知は、サーバ５が送信した情報である。不存在通知を受信した場合はステップ５９に進み、不存在通知を受信しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ５９では、表示ユニット７３が、不存在通知に基づく表示内容をディスプレイ７７に表示する。表示内容として、走行不可エリア内に物標は存在しないこと等が挙げられる。なお、存在通知を受信した場合、制御ユニット７６は、存在通知に基づき、第２の車両６５を制御してもよい。制御として、例えば、減速、停止、操舵等が挙げられる。

５．車載機３及びサーバ５が奏する効果
（１Ａ）第１の車両９はカメラ３１を備える。サーバ５は、カメラ３１が撮像した動画において物標を認識する。サーバ５は、認識した物標の存在を、第１の車両９よりも後方に位置する第２の車両６５に通知する。そのため、例えば、第２の車両６５の前方に、物標の発見を阻害する物体が存在する場合でも、第２の車両６５は、物標の存在を知ることができる。

また、サーバ５は、期間Ｔにおいてカメラ３１が撮像した動画を取得する。そのため、取得する動画のデータ量を低減できる。その結果、動画において物標を認識する処理等の処理負担を軽減できる。

期間Ｔは、第１の車両９が第１のレーン８３から第２のレーン８５へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、第１の車両９が第２のレーン８５から第１のレーン８３へレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の一部である。第１の車両９は、物標を避けるために、上記のレーンチェンジを行った可能性が高い。そのため、期間Ｔにおいてカメラ３１が撮像した動画は、物標を表示している可能性が高い。サーバ５は、期間Ｔにおいてカメラ３１が撮像した動画から物標を認識するので、物標を認識できる可能性が高い。

（１Ｂ）サーバ５は、動画が撮像されたときの第１の車両９の絶対位置及び方位角を取得する。また、サーバ５は、動画に基づき、第１の車両９の絶対位置を基準とする物標の相対位置を推測する。また、サーバ５は、第１の車両９の絶対位置及び方位角と、物標の相対位置とに基づき、物標の絶対位置を推測する。

サーバ５は、レーンチェンジ検出ユニット１５の検出結果に基づき、位置Ｐ_ａ及び位置Ｐ_ｂを取得する。そして、サーバ５は、位置Ｐ_ａ及び位置Ｐ_ｂに基づき走行不可エリアを設定する。サーバ５は、物標の絶対位置が走行不可エリア内にあるか否かを判断する。サーバ５は、物標の絶対位置が走行不可エリア内にあることを必要条件として、物標の存在を第２の車両６５に通知する。

そのため、走行不可エリアの外に物標を認識しても、物標の存在を第２の車両６５に通知しない。その結果、必要性が低い通知を第２の車両６５に送信することを抑制できる。
（１Ｃ）車載機３は、第１の車両９のレーンチェンジを検出することで、時点ｔ_ａを決定し、時点ｔ_ａから始まる期間Ｔを設定する。そのため、期間Ｔを容易且つ正確に設定できる。

（１Ｄ）車載機３は、レーンキープ確率と、オフセット角θとを算出し、それらに基づいて、第１の車両９がレーンチェンジし始めたことを検出する。そのため、第１の車両９のレーンチェンジを容易且つ正確に検出できる。

（１Ｅ）車載機３は、レーンキープ確率及びオフセット角θに加えて、道路種別及びウインカーの状態に基づき、第１の車両９がレーンチェンジし始めたことを検出する。そのため、第１の車両９のレーンチェンジを容易且つ正確に検出できる。特に、道路種別を用いることにより、交差点での右左折を、レーンチェンジであると誤認識することを抑制できる。
（１Ｆ）車載機３は、駐車状態検出ユニット３０により、第１の車両９が路上で駐車車両として停車したことを検出する。車載機３は、第１の車両９が路上で駐車車両として停車したことと、第１の車両９の位置とを表す駐車車両情報を作成し、サーバ５に送信する。サーバ５は、車載機３から受信したカメラ画像に基づいて認識した駐車車両に加え、駐車車両となった第１の車両９の情報も第２の車両６５に通知することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通知システム１は第１の車両９に搭載された車載機３と、固定設置されたサーバ５と、第２の車両６５に搭載された車載機７とを備えていた。これに対し、第２実施形態の通知システム１０１は、図１０に示すように、第１の車両９に搭載された車載機１０３と、第２の車両６５に搭載された車載機７とを備える。車載機１０３は、第１実施形態における車載機３及びサーバ５の機能を有する。車載機１０３は通知装置に対応する。

２．車載機１０３が実行する処理
車載機１０３は、第１実施形態における車載機３と同様にして、第１〜第３情報を作成する。さらに、車載機１０３は、第１実施形態におけるサーバ５と同様にして、存在通知、不存在通知、及び第１情報を作成し、それらの情報を、車車間通信により、車載機７に送信する。

３．車載機１０３が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｆ）を奏する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）期間Ｔの開始時点は、時点ｔ_ａ以外の時点であってもよい。例えば、時点ｔ_ａから時点ｔ_ｘまでの期間におけるいずれかの時点を、期間Ｔの開始時点とすることができる。また、期間Ｔの終了時点は、時点ｔ_ｙ以外の時点であってもよい。例えば、時点ｔ_ｘから時点ｔ_ｂまでの期間におけるいずれかの時点を、期間Ｔの終了時点とすることができる。

（２）カメラ３１は、動画ではなく、期間Ｔ内の複数の時点で静止画を作成してもよい。
（３）サーバ５、又は車載機１０３は、物標の絶対位置が走行不可エリア内にあるか否かによらず、存在通知を車載機７に送信してもよい。

（４）位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂを取得する方法は他の方法であってもよい。例えば、第１の車両９の走行軌跡から、位置Ｐ_ａ、位置Ｐ_ｘ、位置Ｐ_ｙ、位置Ｐ_ｂを取得してもよい。

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（６）上述した通知装置の他、当該通知装置を構成要素とするシステム、当該通知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通知方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

３、７、１０３…車載機、５…サーバ、９…第１の車両、１５…レーンチェンジ検出ユニット、１６…撮影ユニット、１７…期間設定ユニット、１９…偏差取得ユニット、２１…レーンキープ確率算出ユニット、２３…オフセット角算出ユニット、２５…情報取得ユニット、２９…送信ユニット、３１…カメラ、４５…情報取得ユニット、４７…物標認識ユニット、４９…相対位置推測ユニット、５１…車両情報取得ユニット、５３…物標位置推測ユニット、５５…車両位置取得ユニット、５７…走行不可エリア設定ユニット、５９…物標判断ユニット、６１…通知ユニット、６５…第２の車両、７１…情報受信ユニット、７３…表示ユニット、７５…位置関係判断ユニット８３…第１のレーン、８５…第２のレーン、８９…駐車車両、９１…走行不可エリア

Claims (8)

1. 第１の車両（９）が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記第１の車両が前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記第１の車両が備えるカメラ（３１）が撮像した画像を取得する画像取得ユニット（４５）と、
   前記画像取得ユニットが取得した前記画像において物標を認識する物標認識ユニット（４７）と、
   前記物標認識ユニットが認識した前記物標の存在を、前記第１の車両よりも後方に位置する第２の車両（６５）に通知する通知ユニット（６１）と、
   を備える通知装置（５、１０３）。
2. 請求項１に記載の通知装置であって、
   前記画像が撮像されたときの前記第１の車両の位置及び前記第１の車両の方位角を取得する車両情報取得ユニット（５１）と、
   前記第１の車両の位置を基準とする、前記物標認識ユニットが認識した前記物標の相対位置を推測する相対位置推測ユニット（４９）と、
   前記車両情報取得ユニットが取得した前記第１の車両の位置及び前記第１の車両の方位角と、前記相対位置推測ユニットが推測した前記物標の相対位置とに基づき、絶対座標における前記物標の位置を推測する物標位置推測ユニット（５３）と、
   前記時点ｔ_ａにおける前記第１の車両の位置Ｐ_ａ、及び、前記時点ｔ_ｂにおける前記第１の車両の位置Ｐ_ｂを取得する車両位置取得ユニット（５５）と、
   前記車両位置取得ユニットが取得した前記位置Ｐ_ａ及び位置Ｐ_ｂに基づき走行不可エリアを設定するエリア設定ユニット（５７）と、
   前記物標位置推測ユニットが推測した前記物標の位置が、前記走行不可エリア内にあるか否かを判断する物標判断ユニット（５９）と、
   をさらに備え、
   前記通知ユニットは、前記物標位置推測ユニットが推測した前記物標の位置が前記走行不可エリア内にあると前記物標判断ユニットが判断したことを必要条件として、前記物標の存在を前記第２の車両に通知するように構成された通知装置。
3. 請求項１又は２に記載の通知装置であって、
   前記第１の車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニット（１５）と、
   前記レーンチェンジ検出ユニットの検出結果に基づき、前記時点ｔ_ａを決定し、前記時点ｔ_ａから始まる前記期間Ｔを設定する期間設定ユニット（１７）と、
   をさらに備える通知装置（１０３）。
4. 請求項３に記載の通知装置であって、
   前記第１の車両が存在するレーンの中央の位置と、前記第１の車両の位置との横方向における偏差を取得する偏差取得ユニット（１９）と、
   前記第１の車両が現在のレーンを維持する確率であるレーンキープ確率を、前記偏差が小さいほど高く算出するレーンキープ確率算出ユニット（２１）と、
   前記第１の車両の方位角と、前記第１の車両が存在するレーンの走行方向とが成すオフセット角を算出するオフセット角算出ユニット（２３）と、
   をさらに備え、
   前記レーンチェンジ検出ユニットは、以下の（Ｊ１）及び（Ｊ２）が成立することを必要条件として、前記第１の車両がレーンチェンジし始めたことを検出するように構成された通知装置。
   （Ｊ１）前記レーンキープ確率が予め設定された閾値以下であること。
   （Ｊ２）前記オフセット角が予め設定された閾値以上であること。
5. 請求項４に記載の通知装置であって、
   前記第１の車両の周囲の道路種別、及び、前記第１の車両におけるウインカーの状態を取得する情報取得ユニット（２５）と、
   をさらに備え、
   前記レーンチェンジ検出ユニットは、前記（Ｊ１）及び（Ｊ２）に加えて、以下の（Ｊ３）及び（Ｊ４）が成立することを必要条件として、前記第１の車両がレーンチェンジし始めたことを検出するように構成された通知装置。
   （Ｊ３）前記情報取得ユニットが取得した道路種別が交差点ではないこと。
   （Ｊ４）前記情報取得ユニットが取得したウインカーの状態がオンであること。
6. カメラ（３１）を備えた自車両（９）に搭載され、
   前記自車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニットと、
   前記自車両が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記カメラ（３１）が撮像した画像をサーバに送信する送信ユニットと、
   を備える車載機（３）。
7. 請求項６に記載の車載機であって、
   前記自車両が路上で駐車車両として停車したことを検出する駐車状態検出ユニット（３０）をさらに備え、
   前記送信ユニットは、前記自車両が路上で駐車車両として停車したことを、前記自車両の位置とともに、前記サーバに送信するように構成された車載機。
8. 自車両（６５）に搭載され、
   他の車両（９）が第１のレーン（８３）から第２のレーン（８５）へレーンチェンジし始めた時点ｔ_ａから、前記他の車両が前記第２のレーンから前記第１のレーンへレーンチェンジし終えた時点ｔ_ｂまでの期間の少なくとも一部の期間Ｔにおいて前記他の車両が備えるカメラ（３１）が撮像した画像に基づいてサーバ（５）が認識した物標の存在を表す情報を、前記サーバ経由で受け取る情報受信ユニット（７１）と、
   当該物標の存在を表す情報に基づいて前記自車両を制御する制御ユニット（７６）と、
   を備える車載機（７）。

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