JP4893678B2 - 他車両検出装置、他車両検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、料金所において他車両の検出を行う他車両検出装置、他車両検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両運転時の事故防止の観点から、車両の周辺に位置する人や自転車等の障害物をレーダや撮像したカメラの画像等によって検出し、障害物との衝突を防止するために運転者に対する警告や車両制御を行う運転支援装置を搭載する車両が増加している。例えば、特開平１１−３２８５９１号公報には、後続車をレーダ装置によって検出し、後続車との距離や距離の変化率が一定条件を満たした場合に警告や車両制御を行う技術について記載されている。

一方、高速道路や有料道路に設けられている料金所では、運転者が料金を支払ったり、通行券を受け取る為の複数のゲートが設けられている。ここで、多数の車両がこの料金所を通過する際には、各車両はゲート毎に一旦別れて料金所を通過し、その後に再び道路上で合流することが行われていた。そして、この合流を行う際に、他のゲートを通過した車両と接触する虞があった。そこで、上述した運転支援装置を料金所を通過する際に適用し、合流前において合流を行う際に接触する虞のある他車両についての警告等を行うことが考えられる。
特開平１１−３２８５９１号公報（第３頁、図２〜図５）

しかしながら、上述した運転支援装置を料金所を通過する際に適用することには、以下の問題があった。
即ち、料金所では、複数のゲートを備えており、そのゲートの種類も様々である。例えば、近年ではゲートの種類はＥＴＣ対応ゲートとＥＴＣ非対応ゲートの２種類に基本的に区分される。そして、車両がゲートを通過するのに要する時間は、通過するゲートの種類によって異なる。例えば、ＥＴＣ対応ゲートを通過する車両は、ＥＴＣ非対応ゲートを通過する車両と比較して、基本的に通過に要する時間は短くなる。

従って、前記特許文献１のように後続車両を検出する場合と比較して、警告対象とする他車両を検出することが難しい為、合流の際に自車両と接触する虞が無い他車両を警告対象の車両として検出してしまい、その他車両についての警告を行ってしまう虞がある。

以上より、料金所を通過する他車両を検出する場合には、ゲート通過前やゲート通過中において警告対象とする他車両（即ち、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両）の現在位置を予測し、予測される範囲を含むように検出範囲を設定することが望ましい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる他車両検出装置、他車両検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る他車両検出装置（１）は、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段（３）と、他車両を検出する他車両検出手段（３）と、前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段（３）と、を有し、前記検出範囲設定手段は、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。
尚、「ゲートの種類」とは、例えばＥＴＣ対応ゲートやＥＴＣ非対応ゲートがある。

また、請求項２に係る他車両検出装置（１）は、請求項１に記載の他車両検出装置において、前記検出範囲設定手段（３）は、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。
尚、「ＥＴＣ対応ゲート」とはＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）によるノンストップ自動料金収受システムに対応したゲートである。そして、ＥＴＣ対応ゲートを車両が通過する際には、無線通信を利用して車両と料金所のシステムが必要な情報を交換し、料金の収受を行う。即ち、料金所で車両を停止させることなく通過できる。
一方で、「ＥＴＣ非対応ゲート」は上記のノンストップ自動料金収受システムに対応していないゲートである。そして、ＥＴＣ非対応ゲートを車両が通過する際には、一旦車両を停車させ、係員や自動機と料金や通行券の受け渡しを行う。

また、請求項３に係る他車両検出装置（１）は、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段（３）と、他車両を検出する他車両検出手段（３）と、前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段（３）と、を有し、前記検出範囲設定手段（３）は、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。

また、請求項４に係る他車両検出方法は、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップ（Ｓ３）と、他車両を検出する他車両検出ステップ（Ｓ１２）と、前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップ（Ｓ６〜Ｓ１１）と、を有し、前記検出範囲設定ステップは、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。

更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能（Ｓ３）と、他車両を検出する他車両検出機能（Ｓ１２）と、前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能（Ｓ６〜Ｓ１１）と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記検出範囲設定機能は、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。
また、請求項６に係る他車両検出方法は、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップ（Ｓ３）と、他車両を検出する他車両検出ステップ（Ｓ１２）と、前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップ（Ｓ６〜Ｓ１１）と、を有し、前記検出範囲設定ステップは、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とすることを特徴とする。
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能（Ｓ３）と、他車両を検出する他車両検出機能（Ｓ１２）と、前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能（Ｓ６〜Ｓ１１）と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記検出範囲設定機能は、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の他車両検出装置によれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
また、ＥＴＣ対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

また、請求項２に記載の他車両検出装置によれば、ＥＴＣ非対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ対応ゲートを他車両が通過する所要時間が短いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

また、請求項３に記載の他車両検出装置によれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
また、ＥＴＣ非対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ対応ゲートを他車両が通過する所要時間が短いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

また、請求項４に記載の他車両検出方法によれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
また、ＥＴＣ対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

更に、請求項５に記載のコンピュータプログラムによれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲をコンピュータに適切に設定させることにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
また、ＥＴＣ対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
また、請求項６に記載の他車両検出方法及び請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
ＥＴＣ非対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ＥＴＣ対応ゲートを他車両が通過する所要時間が短いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

以下、本発明に係る他車両検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る他車両検出装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る他車両検出装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る他車両検出装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る他車両検出装置１は、車両２に対して設置された車両検出ＥＣＵ（ゲート識別手段、他車両検出手段、検出範囲設定手段）３と、左方カメラ４と、右方カメラ５と、液晶ディスプレイ６と、スピーカ７と、カメラパラメータＤＢ８と、画像ＤＢ９と、地図情報ＤＢ１０と、車両検出ＥＣＵ３に接続されたＧＰＳ１１、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、ジャイロセンサ１４等の各種センサで構成されている。

また、車両検出ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、料金所を通過する際に自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を検出して警告する他車両検出処理（図３、図４参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、車両検出ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、車両検出ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。

左方カメラ４や右方カメラ５は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用い、水平画角が大きい（例えば１５０°）広角カメラである。また、左方カメラ４は車両２の左側のドアミラーに取り付けられ、光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。右方カメラ５は車両２の右側のドアミラーに取り付けられ、光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、左方カメラ４及び右方カメラ５は走行時及び停車時に異なる撮像範囲２１、２２をそれぞれ撮像し、その撮像された撮像画像は画像ＤＢ９に一旦記憶される。その後に、後述のように車両検出ＥＣＵ３は、料金所を通過する際に自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を画像ＤＢ９に記憶された撮像画像から検出する。また、他車両を検出する際の検出範囲は、後述のように自車両の通過するゲートの種類と他車両の通過するゲートの種類との関係によって変更するように構成されている。

液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、自車周辺の地図画像を表示する。また、本実施形態に係る他車両検出装置１では、特に自車両が料金所を通過する場合に、その後の合流において自車両と接触する虞のある他車両が検出された場合には、警告を表示する。尚、液晶ディスプレイ６はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。

スピーカ７は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、音声案内や警告音を出力する。また、本実施形態に係る他車両検出装置１では、特に自車両が料金所を通過する場合に、その後の合流において自車両と接触する虞のある他車両が検出された場合には、その旨を警告する警告音声を出力する。

また、カメラパラメータＤＢ８は、左方カメラ４及び右方カメラ５に関する各種パラメータが記憶された記憶手段である。例えば本実施形態ではカメラパラメータＤＢ８に記憶される情報として、左方カメラ４及び右方カメラ５の車両２に対する設置位置、設置角度、水平画角、垂直画角等が記憶される。

一方、画像ＤＢ９は、左方カメラ４及び右方カメラ５によって撮像された撮像画像を記憶する記憶手段である。そして、車両検出ＥＣＵ３は、カメラパラメータＤＢ８に記憶された各種パラメータを用いて、画像ＤＢ９に記憶された撮像画像に対して所定の画像処理を施すことにより、車両周辺に位置する他車両を検出する。

地図情報ＤＢ１０は、各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ６に描画するための画像描画データ等から構成されている。また、特に本実施形態において地図情報ＤＢ１０には、高速道路や有料道路に設置されている料金所に関する情報が記憶される。具体的には、料金所が備えるゲートの数、ゲートの種類（本実施形態ではＥＴＣ対応ゲート又はＥＴＣ非対応ゲートのいずれか）、ゲートの位置や並び順等に関する情報である。

また、ＧＰＳ１１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車両の現在地や現在時刻を検出可能とする。

また、車速センサ１２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を車両検出ＥＣＵ３に出力する。そして、車両検出ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。

また、ステアリングセンサ１３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１４は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１４によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。

次に、車両検出ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、車両検出ＥＣＵ３はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には左方カメラ４や右方カメラ５等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３は後述の他車両検出処理プログラム（図３、図４）の他、ＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る他車両検出装置１の車両検出ＥＣＵ３が実行する他車両検出処理プログラムについて図３及び図４に基づき説明する。図３及び図４は本実施形態に係る他車両検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、他車両検出処理プログラムは、車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ毎）で繰り返し実行され、料金所を通過する際に自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を検出して警告する処理を行うプログラムである。尚、以下の図３及び図４にフローチャートで示されるプログラムは車両検出ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。

他車両検出処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は、ＧＰＳ１１やジャイロセンサ１４の検出結果に基づいて、自車両の現在位置や自車方位等に関する自車情報を取得する。また、地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報に基づいて、自車両の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理についても行う。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置や自車方位と地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方に料金所があるか否か判定する。

そして、自車両の進行方向前方に料金所があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車両の進行方向前方に料金所が無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該他車両検出処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置と、地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報の内、特に料金所に関する情報（料金所が備えるゲートの数、ゲートの種類（本実施形態ではＥＴＣ対応ゲート又はＥＴＣ非対応ゲートのいずれか）、ゲートの位置や並び順等）に基づいて自車両が通過するゲートの種類を識別する。尚、車両の前方環境を撮像するカメラを設置し、撮像した画像に対して画像認識処理を行うことにより、自車両の通過するゲートの種類を識別することとしても良い。また、上記Ｓ３がゲート識別手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ３１は、検出対象とする他車両の通過する可能性のあるゲート（自車両の通過するゲートは除く）を特定する。そして、以降の処理では前記Ｓ４で特定されたゲートを通過する他車両のみを検出対象とする。本実施形態では、前記Ｓ４で特定されるゲートは自車両の通過するゲートに隣接するゲートとする。
尚、右方向又は左方向のいずれか一方のみに隣接するゲートを特定しても良い。また、隣接するゲートに対して隣接するゲートについても特定しても良い。更に、料金所の備える全ゲートを特定しても良い。

以下の、Ｓ５〜Ｓ１１の処理は前記Ｓ４で特定したゲート単位でループして実行し、前記Ｓ４で特定した全ゲートに対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ５においてＣＰＵ３１は、処理対象となるゲートの種類を識別する。具体的には、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置と、地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報の内、特に料金所に関する情報（料金所が備えるゲートの数、ゲートの種類（本実施形態ではＥＴＣ対応ゲート又はＥＴＣ非対応ゲートのいずれか）、ゲートの位置や並び順等）に基づいて処理対象のゲートの種類を識別する。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ３の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートか否か判定する。尚、ＥＴＣ対応ゲートとはＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）によるノンストップ自動料金収受システムに対応したゲートである。そして、ＥＴＣ対応ゲートを車両が通過する際には、無線通信を利用して車両と料金所のシステムが必要な情報を交換し、料金の収受を行う。即ち、料金所で車両を停止させることなく通過できる。
一方で、ＥＴＣ非対応ゲートは上記のノンストップ自動料金収受システムに対応していないゲートである。そして、ＥＴＣ非対応ゲートを車両が通過する際には、一旦車両を停車させ、係員や自動機と料金や通行券の受け渡しを行う。

そして、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ５の識別結果に基づいて、処理対象となるゲート（即ち、検出対象とする他車両の通過する可能性のあるゲート）がＥＴＣ対応ゲートか否か判定する。

そして、処理対象となるゲートがＥＴＣ対応ゲートであると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、処理対象となるゲートがＥＴＣ非対応ゲートであると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。

Ｓ８においては、後述のＳ１２において処理対象となるゲートを通過する他車両を検出する検出範囲を、自車両の左側方及び右側方の内、処理対象のゲート方向に設定する。
一方、Ｓ９においては、後述のＳ１２において処理対象となるゲートを通過する他車両を検出する検出範囲を、自車両の左前方及び右前方の内、処理対象のゲート方向に設定する。これは、ＥＴＣ非対応ゲートを通過する車両は、ＥＴＣ対応ゲートを通過する車両と比較して、ゲート途中で一旦停車しなければならない為、通過するのに長時間必要となることに基づくものである。即ち、自車両がＥＴＣ対応ゲートを通過し、他車両がＥＴＣ非対応ゲートを通過する場合には、ゲート通過後の合流を行う際に自車両と接触する虞のある他車両はゲート通過時において自車両より前方を走行していると予測されるからである。

ここで、例えば図５は自車両２が料金所でＥＴＣ対応ゲート４１を通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ非対応ゲート４２が隣接し、右側にＥＴＣ対応ゲート４３が隣接する場合において前記Ｓ８及びＳ９で設定される検出範囲を説明した図である。また、図５に示す例では、自車両２の通過するゲートに隣接する２つのゲートのみを、検出対象とする他車両の通過するゲートとして特定（Ｓ４）した場合を示す。
図５に示す例では、自車両２において設定される他車両の検出範囲は、左側に隣接するＥＴＣ非対応ゲート４２を対象としては、左前方の限定された範囲４４が検出範囲に設定される（Ｓ９）。一方、右側に隣接するＥＴＣ対応ゲート４３を対象としては、右側方の限定された範囲４５が検出範囲に設定される（Ｓ８）。

また、Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ５の識別結果に基づいて、Ｓ７と同じく処理対象となるゲート（即ち、検出対象とする他車両の通過する可能性のあるゲート）がＥＴＣ対応ゲートか否か判定する。

そして、処理対象となるゲートがＥＴＣ対応ゲートであると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、処理対象となるゲートがＥＴＣ非対応ゲートであると判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。

Ｓ１１においては、後述のＳ１２において処理対象となるゲートを通過する他車両を検出する検出範囲を、自車両の左後方及び右後方の内、処理対象のゲート方向に設定する。これは、ＥＴＣ非対応ゲートを通過する車両は、ＥＴＣ対応ゲートを通過する車両と比較して、ゲート途中で一旦停車しなければならない為、通過するのに長時間必要となることに基づくものである。即ち、自車両がＥＴＣ非対応ゲートを通過し、他車両がＥＴＣ対応ゲートを通過する場合には、ゲート通過後の合流を行う際に自車両と接触する虞のある他車両はゲート通過時において自車両より後方を走行していると予測されるからである。
その後、未処理の特定ゲートが残っている場合にはＳ５へと戻り、同様にしてＳ５〜Ｓ１１の処理を行う。一方、前記Ｓ４で特定された全ゲートに対するＳ５〜Ｓ１１の処理が終了した場合にはＳ１２へと移行する。

ここで、例えば図６は自車両２が料金所でＥＴＣ非対応ゲート５１を通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ対応ゲート５２が隣接し、右側にＥＴＣ非対応ゲート５３が隣接する場合において前記Ｓ８及びＳ１１で設定される検出範囲を説明した図である。また、図６に示す例では、自車両２の通過するゲートに隣接する２つのゲートのみを、検出対象とする他車両の通過するゲートとして特定（Ｓ４）した場合を示す。
図６に示す例では、自車両２において設定される他車両の検出範囲は、左側に隣接するＥＴＣ対応ゲート５２を対象としては、左後方の限定された範囲５４が検出範囲に設定される（Ｓ１１）。一方、右側に隣接するＥＴＣ非対応ゲート５３を対象としては、右側方の限定された範囲５５が検出範囲に設定される（Ｓ８）。尚、上記Ｓ６〜Ｓ１１が検出範囲設定手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ６〜Ｓ１１において設定された検出範囲に基づいて、他ゲートを通過する他車両を検出する。具体的には、左方カメラ４及び右方カメラ５により撮像した各撮像画像中において、Ｓ６〜Ｓ１１において設定された検出範囲に相当する画像範囲に対して画像認識処理を行い、他車両を検出する。尚、検出対象となるのは、前記Ｓ４で特定されたゲート（本実施形態では自車両の通過するゲートに隣接するゲート）を通過する他車両である。

ここで、以下に前記Ｓ１２における他車両の検出方法について簡単に説明する。先ず、ＣＰＵ３１は、左方カメラ４及び右方カメラ５で撮像した撮像画像から他車両を検出する為に、路面と障害物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、障害物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と障害物との境界線を検出する。
その後、ＣＰＵ３１は、撮像画像とＲＯＭ３２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、撮像画像中に検出された障害物の種類を算定する。その結果、Ｓ６〜Ｓ１１において設定された検出範囲に位置する他車両を検出することができる。

尚、前記Ｓ１２において検出処理を実行するタイミングは自車両の通過するゲートの種類によって異なる。
（Ａ）自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合
先ず、ＣＰＵ３１は、ＧＰＳ１１により検出した自車の現在位置と地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報に基づいて自車両のゲートへの進入を判定する。そして、自車両がゲート内へ進入したと判定された場合には、車速センサ１２や図示しないアクセルセンサやブレーキセンサの検出結果に基づいて、自車両がゲート通過中に停車し、その後に加速を行ったことを検出する。そして、自車両の加速を検出したタイミングで前記Ｓ１２の検出処理を行う。
（Ｂ）自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合
ＣＰＵ３１は、ＧＰＳ１１により検出した自車の現在位置と地図情報ＤＢ１０に記憶された地図情報に基づいて自車両のゲートへの進入を判定する。そして、自車両がゲート内へ進入したと判定されたタイミングで前記Ｓ１２の検出処理を行う。

ここで、図７は自車両２が料金所でＥＴＣ非対応ゲート６１を通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ対応ゲート６２が隣接し、右側にＥＴＣ対応ゲート６３が隣接する場合における前記Ｓ１２の検出処理の一例を示した図である。
そして、自車両２が料金所でＥＴＣ非対応ゲート６１を通過する場合には、自車両がゲート通過中に停車し、その後に加速を行った時点で検出範囲６４、６５により前記Ｓ１２の検出処理を行う。従って、図７に示すようにＥＴＣ対応ゲート６２に他車両６６と他車両６７が走行し、ＥＴＣ対応ゲート６３に他車両６８が走行している場合には、検出範囲６４内に位置する他車両６６のみが検出される。

また、図８は自車両２が料金所でＥＴＣ対応ゲート７１を通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ非対応ゲート７２が隣接し、右側にＥＴＣ非対応ゲート７３が隣接する場合における前記Ｓ１２の検出処理の一例を示した図である。
そして、自車両２が料金所でＥＴＣ対応ゲート７１を通過する場合には、自車両がゲートに進入した時点で検出範囲７４、７５により前記Ｓ１２の検出処理を行う。従って、図８に示すようにＥＴＣ非対応ゲート７２に他車両７６と他車両７７が走行し、ＥＴＣ非対応ゲート７３に他車両７８が走行している場合には、検出範囲７５内に位置する他車両７８のみが検出される。
尚、上記Ｓ１２が他車両検出手段の処理に相当する。

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１２の検出結果に基づいて、Ｓ６〜Ｓ１１において設定された検出範囲に他車両を検出したか否か、即ち、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出したか否か判定する。

そして、他車両を検出したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。一方、他車両を検出しないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、当該他車両検出処理プログラムを終了する。

Ｓ１４においてＣＰＵ３１は、自車両が料金所のゲートを通過したか否か判定する。その結果、自車両がゲートを通過したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。一方、自車両がゲートを通過していないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、通過するまで待機する。

Ｓ１５においてＣＰＵ３１は、他車両に対する警告処理を行う。具体的には、その後の合流において自車両と接触する虞のある他車両が存在することを警告する文章を液晶ディスプレイ６に表示したり、警告する音声をスピーカから出力する。また、検出された他車両の位置を示すマークを、液晶ディスプレイ６に表示された地図上に重畳して表示するようにしても良い。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ３１は、自車両が料金所のゲート通過後に所定距離（例えば５０ｍ）走行したか否か判定する。そして、自車両が料金所のゲート通過後に所定距離走行したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、検出した他車両に対する警告を解除する（Ｓ１７）。それに対して、自車両が料金所のゲート通過後に所定距離走行していないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、継続して警告を行う。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る他車両検出装置１では、自車両が料金所を通過する場合に、自車両の通過するゲートの種類を識別し（Ｓ３）、検出対象とする他車両が通過するゲート（例えば自車両の通過するゲートに隣接するゲート）の種類を識別し（Ｓ４、Ｓ５）、自車両の通過するゲートの種類と検出対象とする他車両が通過するゲートの種類とに基づいて検出範囲を設定し（Ｓ６〜Ｓ１１）、設定した検出範囲に基づいて他車両を検出する（Ｓ１２）ので、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告（Ｓ１５）を行う場合において、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
また、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し（Ｓ８）、自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し（Ｓ９）、自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定する（Ｓ１１）ので、ＥＴＣ対応ゲートを車両が通過する所要時間とＥＴＣ非対応ゲートを車両が通過する所要時間とが異なることを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では自車両の通過するゲートに隣接するゲートを通過する他車両を検出することとしているが、自車両において案内経路が設定されている場合には、設定された案内経路に基づいて検出対象とする他車両の通過するゲートを変更しても良い。
例えば、図９に示すようにＥＴＣ非対応ゲート８１〜８４を備えた料金所において自車両２がゲート８３を通過する場合であって、且つ自車両２に設定された案内経路８５が料金所通過後に左側の道路へと進入する経路である場合には、左側に位置する全ゲート（図９ではゲート８１、８２）を通過する他車両を検出対象とするようにしても良い。
その結果、自車両２において設定される他車両の検出範囲は、左側に位置するゲート８１、８２を対象としては、左側方の限定された範囲８６が検出範囲に設定される。一方、右側に隣接するゲート８４を対象としては、右側方の限定された範囲８７が検出範囲に設定される。以上より、自車両の走行予定経路に基づいて、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両が通過するゲートをより正確に特定し、適切な検出範囲を設定することが可能となる。

また、本実施形態では合流の際に自車両と接触の虞のある他車両が検出された場合に、液晶ディスプレイ６やスピーカ７を用いて検出することとしているが、ステアリング制御やＡＴ制御等の車両の自動制御を行うようにしても良い。

また、本実施形態では他車両の検出にカメラを用いているが、ミリ波レーダを用いたレーダ装置によって検出することとしても良い。また、音波センサ等によって検出することとしても良い。そして、上記レーダ装置において検出範囲を変更する際には、ミリ波の照射範囲を変更したり、レーダ装置の車体に対する設置角度を変えるようにするのが望ましい。

本実施形態に係る他車両検出装置の概略構成図である。 本実施形態に係る他車両検出装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る他車両検出処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る他車両検出処理プログラムのフローチャートである。 自車両が料金所でＥＴＣ対応ゲートを通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ非対応ゲートが隣接し、右側にＥＴＣ対応ゲートが隣接する場合において設定される検出範囲を説明した図である。 自車両が料金所でＥＴＣ非対応ゲートを通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ対応ゲートが隣接し、右側にＥＴＣ非対応ゲートが隣接する場合において設定される検出範囲を説明した図である。 自車両が料金所でＥＴＣ非対応ゲートを通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ対応ゲートが隣接し、右側にＥＴＣ対応ゲートが隣接する場合における検出処理の一例を示した図である。 自車両が料金所でＥＴＣ対応ゲートを通過する場合であって、且つ左側にＥＴＣ非対応ゲートが隣接し、右側にＥＴＣ非対応ゲートが隣接する場合における検出処理の一例を示した図である。 他の実施形態を説明した図である。

符号の説明

１ 他車両検出装置
２ 車両
３ 車両検出ＥＣＵ
４ 左方カメラ
５ 右方カメラ
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ

Claims (7)

1. 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段と、
   他車両を検出する他車両検出手段と、
   前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を有し、
   前記検出範囲設定手段は、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出装置。
2. 前記検出範囲設定手段は、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする請求項１に記載の他車両検出装置。
3. 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段と、
   他車両を検出する他車両検出手段と、
   前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を有し、
   前記検出範囲設定手段は、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出装置。
4. 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップと、
   他車両を検出する他車両検出ステップと、
   前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップと、を有し、
   前記検出範囲設定ステップは、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出方法。
5. コンピュータに搭載され、
   料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能と、
   他車両を検出する他車両検出機能と、
   前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能と、
   を実行させるコンピュータプログラムであって、
   前記検出範囲設定機能は、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
6. 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップと、
   他車両を検出する他車両検出ステップと、
   前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップと、を有し、
   前記検出範囲設定ステップは、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出方法。
7. コンピュータに搭載され、
   料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能と、
   他車両を検出する他車両検出機能と、
   前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能と、
   を実行させるコンピュータプログラムであって、
   前記検出範囲設定機能は、
   自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
   自車両の通過するゲートがＥＴＣ非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがＥＴＣ対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。

Images