CN114701494B - 一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的至少一个风险对象；针对任意一个目标区域，若目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；根据目标车道的宽度确定内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量，基于应用第一偏移量和第二偏移量对预估偏移量进行修正后得到目标偏移量来调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；基于预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置，确定报警区域；基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。提高车道偏移预警的准确性。

Description

一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因为车道偏离而发生交通事故的系统。当车辆在道路上行驶时，若检测到驾驶员无意识的偏向一侧车道线，为防止发生交通事故，LDW系统发出报警，通过声音等方式提醒驾驶员。

相关技术中，将自车车道的左侧车道线左右分别偏移预设距离后构成的区域作为左侧预警区域，将自车车道的右侧车道线左右分别偏移预设距离后构成的区域作为右侧预警区域。当自车车辆进入到左侧报警区域或右侧报警区域后，开始报警。这种方式中，报警区域是固定的，而动态行驶的车辆周围路况也比较复杂。因此，应用固定的报警区域来触发报警，导致驾驶安全风险较高。

发明内容

本申请实施例提供一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高报警区域的准确性，进而降低驾驶的安全风险。

第一方面，本申请一实施例提供了一种车道偏离预警方法，包括：

确定目标区域的至少一个风险对象；其中，所述风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，所述目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；

针对任意一个所述目标区域，若目标车辆有超越所述风险对象的需求，且所述风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将所述目标车道线的位置沿远离所述风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，所述目标车道线为目标车道与所述目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离所述目标车道较近的车道线；所述目标车道为所述目标车辆所在车道；所述预设距离阈值是根据所述目标车辆的速度确定的；所述第一距离是根据与所述风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；

根据所述目标车道的宽度确定内侧报警线偏离所述可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对所述预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用所述目标偏移量调整所述可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，所述第一偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定的；所述第二偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定的；

基于预先设定的外侧报警线的位置和所述内侧报警线的位置，确定报警区域；

基于所述报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警。

在一些示例性的实施方式中，在所述确定目标区域的至少一个风险对象之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆没有超越所述风险对象的需求，则将所述目标车道线的位置作为所述可行驶边界线的位置。

在一些示例性的实施方式中，若所述风险对象为行驶中的风险车辆，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆和所述行驶中的风险车辆的速度差、所述行驶中的风险车辆的宽度以及所述目标车道的宽度确定所述第一距离；

若所述风险对象为静态风险对象，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆的速度和所述目标车道的宽度确定所述第一距离。

在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述第一偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定所述第一偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第一预警时间；

应用所述第一预警时间对所述第一偏移量的预估值进行修正，得到第一偏移量。

在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述第二偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定所述第二偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第二预警时间；

应用所述第二预警时间对所述第二偏移量的预估值进行修正，得到第二偏移量。

在一些示例性的实施方式中，在确定报警区域后，所述方法还包括：

若所述目标车辆上一时刻接收到报警信息，则应用预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述内侧报警线的位置，得到调节后的所述内侧报警线的位置；并应用所述预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述外侧报警线的位置，得到调节后的所述外侧报警线的位置；

根据所述调节后的所述内侧报警线的位置和所述调节后的所述外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

在一些示例性的实施方式中，所述基于所述报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警，包括：

若所述目标车辆的指定点位进入所述报警区域，且所述目标车辆的横向偏移速度方向与所述目标区域相对于所述目标车道的方向一致，则生成报警信息。

在一些示例性的实施方式中，所述外侧报警线是根据所述目标车道的道路宽度确定的。

第二方面，本申请一实施例提供了一种车道偏离预警装置，包括：

风险对象确定模块，用于确定目标区域的至少一个风险对象；其中，所述风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，所述目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；

可行驶边界线位置确定模块，用于针对任意一个所述目标区域，若目标车辆有超越所述风险对象的需求，且所述风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将所述目标车道线的位置沿远离所述风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，所述目标车道线为目标车道与所述目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离所述目标车道较近的车道线；所述目标车道为所述目标车辆所在车道；所述预设距离阈值是根据所述目标车辆的速度确定的；所述第一距离是根据与所述风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；

内侧报警线位置确定模块，用于根据所述目标车道的宽度确定内侧报警线偏离所述可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对所述预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用所述目标偏移量调整所述可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，所述第一偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定的；所述第二偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定的；

报警区域确定模块，用于基于预先设定的外侧报警线的位置和所述内侧报警线的位置，确定报警区域；

预警模块，用于基于所述报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警。

在一些示例性的实施方式中，可行驶边界线位置确定模块，具体还用于：在所述确定目标区域的至少一个风险对象之后，若所述目标车辆没有超越所述风险对象的需求，则将所述目标车道线的位置作为所述可行驶边界线的位置。

在一些示例性的实施方式中，若所述风险对象为行驶中的风险车辆，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆和所述行驶中的风险车辆的速度差、所述行驶中的风险车辆的宽度以及所述目标车道的宽度确定所述第一距离；

若所述风险对象为静态风险对象，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆的速度和所述目标车道的宽度确定所述第一距离。

在一些示例性的实施方式中，还包括第一距离确定模块，用于通过如下方式确定所述第一偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定所述第一偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第一预警时间；

应用所述第一预警时间对所述第一偏移量的预估值进行修正，得到第一偏移量。

在一些示例性的实施方式中，还包括第二距离确定模块，用于通过如下方式确定所述第二偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定所述第二偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第二预警时间；

应用所述第二预警时间对所述第二偏移量的预估值进行修正，得到第二偏移量。

在一些示例性的实施方式中还包括报警区域调节模块，用于在确定报警区域后：

若所述目标车辆上一时刻接收到报警信息，则应用预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述内侧报警线的位置，得到调节后的所述内侧报警线的位置；并应用所述预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述外侧报警线的位置，得到调节后的所述外侧报警线的位置；

根据所述调节后的所述内侧报警线的位置和所述调节后的所述外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

在一些示例性的实施方式中，所述报警区域确定模块具体用于：

若所述目标车辆的指定点位进入所述报警区域，且所述目标车辆的横向偏移速度方向与所述目标区域相对于所述目标车道的方向一致，则生成报警信息。

在一些示例性的实施方式中，所述外侧报警线是根据所述目标车道的道路宽度确定的。

第三方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。

第四方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的任一方法的步骤。

本申请实施例具备如下有益效果：

在确定可行驶边界线时，考虑了目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域中的静态风险对象和动态风险对象(比如是行驶中的风险车辆)，这样，针对任意一个目标区域，在目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值(根据目标车辆的速度确定的)，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离(根据与风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的)作为可行驶边界线的位置。这样确定的可行驶边界线的位置更符合实际路况。另外，在确定内侧报警线时，考虑了目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量，考虑了目标车辆的车速和目标车道的曲率确定第二偏移量，这样，通过第一偏移量和第二偏移量来修正预估偏移量，进而得到更准确的内侧报警线的位置，再结合预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置确定报警区域，基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。综上，确定的报警区域是随本车车辆状态和外界环境动态变化的，因此，确定的报警区域更准确，降低了驾驶的安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种车道偏离预警方法的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的另一种车道偏离预警方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种可行驶边界线的位置的示意图；

图5为本申请一实施例提供的另一种可行驶边界线的位置的示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种报警区域的示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种调节后的报警区域的示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种车道偏离预警装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：

(1)目标车辆：本车；

(2)目标车道：目标车辆所在车道；

(3)目标车道线：目标车道与目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离目标车道较近的车道线。

以目标区域为左前方预设区域为例，若目标车道与左侧车道之间的车道线为单车道线，则该车道线为目标车道线；若目标车道与左侧车道之间的车道线为双车道线，则靠右的车道线为目标车道线。

另外，在实际的应用过程中，应用的是目标车道线的位置，在双车道线的场景中，还可以是将双车道线中两个车道线的位置的中间位置作为目标车道线的位置。

在具体实践过程中，当车辆在道路上行驶时，若检测到驾驶员无意识的偏向一侧车道线，且偏离侧有大型车辆或路沿等其他动态或者静态障碍物，此时的安全风险更高，LDW系统应提前报警以提醒驾驶员注意行车安全。

为此，本申请提供了一种车道偏离预警方法，该方法中，考虑了静态风险对象和动态风险对象(比如是行驶中的风险车辆)，这样，在针对目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域中的任意一个目标区域，在目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值(根据目标车辆的速度确定的)，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离(根据与风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的)作为可行驶边界线的位置。这样确定的可行驶边界线的位置考虑了风险对象以及目标车辆速度。另外，在确定内侧报警线时，考虑了目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量，考虑了目标车辆的车速和目标车道的曲率确定第二偏移量，这样，通过第一偏移量和第二偏移量来修正预估偏移量，进而得到更准确的内侧报警线的位置，再结合预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置确定报警区域，基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。综上，确定的报警区域是随本车车辆状态和外界环境动态变化的，因此，降低了驾驶的安全风险。

在介绍完本申请实施例的设计思想之后，下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

参考图1，其为本申请实施例提供的一种现有技术中，车道偏离预警方法的应用场景示意图。其中，10为目标车道线，11为可行驶边界线，12为内侧报警线，13为外侧报警线，12的位置是11右侧30厘米的位置，13的位置是11左侧30厘米的位置。这样，确定的报警区域为固定报警区域，与车辆的行驶状态以及外界环境均无关，驾驶的安全风险较高。

当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。

为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。

下面结合图1所示的应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

参考图2，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法，包括以下步骤：

S201、确定目标区域的至少一个风险对象；其中，风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域。

S202、针对任意一个目标区域，若目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，目标车道线为目标车道与目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离目标车道较近的车道线；目标车道为目标车辆所在车道；预设距离阈值是根据目标车辆的速度确定的；第一距离是根据与风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的。

S203、根据目标车道的宽度确定内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用目标偏移量调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，第一偏移量是根据目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定的；第二偏移量是根据目标车辆的车速和目标车道的曲率确定的。

S204、基于预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置，确定报警区域。

S205、基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。

本申请实施例，在确定可行驶边界线时，考虑了目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域中的静态风险对象和动态风险对象(比如是行驶中的风险车辆)，这样，针对任意一个目标区域，在目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值(根据目标车辆的速度确定的)，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离(根据与风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的)作为可行驶边界线的位置。这样确定的可行驶边界线的位置更符合实际路况。另外，在确定内侧报警线时，考虑了目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量，考虑了目标车辆的车速和目标车道的曲率确定第二偏移量，这样，通过第一偏移量和第二偏移量来修正预估偏移量，进而得到更准确的内侧报警线的位置，再结合预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置确定报警区域，基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。综上，确定的报警区域是随本车车辆状态和外界环境动态变化的，因此，确定的报警区域更准确，提高了车道偏离报警决策的准确性，降低了驾驶的安全风险。

涉及到S201，在目标车辆行驶的过程中，为了降低安全风险，当偏移到报警区域时进行报警。而影响报警区域的因素中，包括目标车辆周围的目标区域中的风险对象的位置和状态。其中，目标区域可以是目标车辆的左侧车道的左前方的预设区域或者右前方预设区域，左前方或右前方比如是距离目标车辆的车头的纵向距离为20米内的区域。而在实际的应用过程中，风险对象可以是行驶中的风险车辆这类动态风险对象，还可以是马路沿等静态风险对象。因此，在车道偏离预警的过程汇总，先确定目标区域内的至少一个风险对象。

涉及到S202，目标区域以左前方预设区域为例，在将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置时，需要同时满足两个条件：

条件1：目标车辆有超越风险对象的需求。

其中，如果风险对象为行驶中的风险车辆，则可以通过检测目标车辆的加速信号来确定需求，或者是检测的目标车辆的速度大于行驶中的风险车辆的速度来确定需求。如果风险对象为静态风险对象，比如马路沿，则可以通过检测目标车辆当前处于正常行驶状态来确定需求。

条件2：风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值。

该条件表明，目标车辆离着目标车道线很近，有偏离本车道的风险。在条件中，预设距离阈值是动态变化的，具体可以根据目标车辆的速度确定，比如，目标车辆的速度越大，确定的预设距离阈值越大。

在满足上述两个条件时，将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置。

其中风险对象的类型不同，确定第一距离的方式不同。下面分两种情况对第一距离的确定方式进行说明：

确定方式一(风险对象为行驶中的风险车辆)：

其中，根据目标车辆和行驶中的风险车辆的速度差、行驶中的风险车辆的宽度以及目标车道的宽度确定第一距离。具体为，预先存储有目标车辆和行驶中的风险车辆的速度差与距离的第一对应关系、行驶中的风险车辆的宽度与距离的第二对应关系、目标车道的宽度与距离的第三对应关系，这样，可以结合这三个对应关系，确定出三个距离，再根据这三个距离以及预先设定的权重，确定第一距离。还可以是预先存储有目标车辆和行驶中的风险车辆的速度差、行驶中的风险车辆的宽度以及目标车道的宽度的组合与距离的对应关系，直接确定第一距离。

确定方式二(风险对象为静态风险对象)：

其中，根据目标车辆的速度和目标车道的宽度确定第一距离。具体为，预先存储有目标车辆的速度与距离的第四对应关系、目标车道的宽度与距离的第五对应关系，这样可以结合这两个对应关系，确定出两个距离，再根据这两个距离以及预先设定的权重，确定第一距离。还可以是预先存储有目标车辆的速度和目标车道的宽度的组合与距离的对应关系，直接确定第一距离。

如上，将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置。在一个具体的例子中，确定的第一距离通常为0到30厘米。

另外，在实际的应用过程中，如果目标车辆没有超越风险对象的需求，表明目标车辆正常行驶中，可以直接将目标车道线的位置作为可行驶边界线的位置。

另外，在实际的应用过程中，当超越风险对象一定距离(可根据实际情况预先设定)后，可将相应的可行驶边界线的位置恢复至于目标车道线的位置相同。

接下来分别以路沿和大型车为例，说明可行驶边界线的位置：

若风险对象为马路沿，图3示出了一种可行驶边界线的位置示意图。其中，31为路沿，32为可行驶边界线，33为目标车道线。其中，32与33之间的距离为第一距离。

若风险对象为车辆，图4示出了另一种可行驶边界线的位置示意图。其中，a为目标车辆与风险车辆之间的纵向距离，b为风险车辆的长度，c为越过风险车辆后的安全距离。40为左侧车道的相邻车道的车道线，41为目标车道线，42为可行驶边界线。

涉及到S203，仍以左前方预设区域为例进行说明，在确定了可行驶边界线的位置后，可在可行驶边界线的位置的基础上，应用目标偏移量进行修正，得到内侧报警线的位置。为了提高确定内侧报警线的准确度，目标偏移量是由三部分组成的，分别介绍如下：

第一部分：内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量。

其中，该预估偏移量P0为基础偏移量，可以是通过查找预设偏移量数据表确定的，该表中比如存储的是目标车辆的速度与预估偏移量的对应关系。

第二部分：内侧报警线偏离可行驶边界线的第一偏移量。

其中，根据目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量。示例性的，通过如下方式确定第一偏移量：

A1、应用目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量的预估值。

第一偏移量的预估值用P01表示，可以通过如下公式确定：

P01＝v*sin(-arctan(C1))；

其中，v为目标车辆的车速，C1目标车辆偏离目标车道线的航向角，arctan为反正切函数。

A2、应用目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第一预警时间。

第一预警时间用TTLC1表示，可以通过目标车道的宽度和预设报警灵敏度的组合来查找相应的预警时间列表，确定TTLC1。

A3、应用第一预警时间对第一偏移量的预估值进行修正，得到第一偏移量。

第一偏移量用P1表示，则P1＝v*sin(-arctan(C1))*TTLC1。

其中，第一偏移量为横向速度引起的偏移量，横向偏移速度越大，则该内侧边界线更靠内，达到提前报警的效果。

第三部分：内侧报警线偏离可行驶边界线的第二偏移量。

其中，根据目标车辆的车速和目标车道的曲率。示例性的，通过如下方式确定第二偏移量：

B1、应用目标车辆的车速和目标车道的曲率确定第二偏移量的预估值。

第二偏移量的预估值用P02表示，可以通过如下公式确定：

P02＝v^2*(2*C2)；

其中，v为目标车辆的车速，C2为目标车道的曲率，P02用来表征加速度。

B2、应用目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第二预警时间。

第二预警时间用TTLC2表示，可以通过目标车道的宽度和预设报警灵敏度的组合来查找相应的预警时间列表，确定TTLC2。

B3、应用第二预警时间对第二偏移量的预估值进行修正，得到第二偏移量。

第二偏移量用P2表示，则P2＝0.5*P02*TTC2^2＝0.5*v^2*(2*C2)*TTC2^2。

其中，第二偏移量为横向加速度引起的偏移量，与航向角的作用相反，允许驾驶员切内弯行驶，达到延迟报警的效果。

如上，将预估偏移量P0、第一偏移量用P1和第二偏移量用P2相加，得到目标偏移量Pm。再应用目标偏移量调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置。

涉及到S204，上述步骤确定了内侧报警线的位置，再应用预先设定的外侧报警线的位置，将二者之间的区域作为报警区域。在一个具体的例子中，外侧报警线是根据目标车道的道路宽度确定的，比如通过目标车辆的速度，查找相应的速度与位置关系列表确定。

在一个具体的例子中，图5示出了一种报警区域的示意图，其中，50表示目标车道线，51表示行驶边界线，52表示报警区域的内侧报警线，53表示报警区域的外侧报警线，52和53之间的区域构成了报警区域。

涉及到S205，基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。示例性的，如果目标车辆的指定点位进入报警区域，且目标车辆的横向偏移速度方向与目标区域相对于目标车道的方向一致，则生成报警信息。

在一个具体的例子中，指定点位可以是后轴中心，目标车辆的横向偏移速度方向可以通过自身的传感器获得，当该横向偏移速度方向与目标区域相对于目标车道的方向一致时，表明目标车辆的方向偏移相应的目标区域。此时，可生成文字或者语音形式的报警信息。

在实际的应用过程中，为了降低频繁报警情况的发生，在目标车辆上一时刻接收到报警信息后，可以在当前报警区域的基础上扩大报警区域。示例性的，扩大报警区域的方式如下：

C1、应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节内侧报警线的位置，得到调节后的内侧报警线的位置；并应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节外侧报警线的位置，得到调节后的外侧报警线的位置。

其中，预设偏移距离比如是15厘米，将内侧报警线的位置按照远离可行驶边界线的方向调节15厘米，同时，将外侧报警线的位置按照远离可行驶边界线的方向调节15厘米。

C2、根据调节后的内侧报警线的位置和调节后的外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

其中，调节后的内侧报警线的位置和调节后的外侧报警线的位置确定了新的报警区域，该新的报警区域比原报警区域大，这样，与当目标车辆收到报警信息后开始报警，但是可能在行驶的过程中，有偏移出报警区域，这样会出现报警-停止报警-报警-停止报警这样的循环，因此，将报警区域扩大后，会连续报警，一方面起到提醒的作用，另一方面避免报警被频繁触发。

在一个具体的例子中，图6示出了一种报警区域的示意图，其中，60表示目标车道线，61表示行驶边界线，62表示报警区域的内侧报警线，63表示报警区域的外侧报警线，62和63之间的区域构成了报警区域。为了避免频繁报警，确定了新的报警区域，其中，64为调节后的内侧报警线，也称为内侧报警线回滞线，65为调节后的外侧报警线，也称为外侧报警回滞线，64和65之间的区域构成了新的报警区域。

为了使本申请实施例更完整，下面用一个完成的流程图对车道偏离预警的过程进行说明，参考图7：

S701、确定目标区域的至少一个风险对象。

S702、针对任意一个目标区域，若目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；若目标车辆没有超越风险对象的需求，则将目标车道线的位置作为可行驶边界线的位置。

S703、根据目标车道的宽度确定内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用目标偏移量调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置。

S704、基于预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置，确定报警区域。

S705、若目标车辆的指定点位进入报警区域，且目标车辆的横向偏移速度方向与目标区域相对于目标车道的方向一致，则生成报警信息。

S706、若目标车辆上一时刻接收到报警信息，则应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节内侧报警线的位置，得到调节后的内侧报警线的位置；并应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节外侧报警线的位置，得到调节后的外侧报警线的位置；

S707、根据调节后的内侧报警线的位置和调节后的外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

综上，本申请实施例，考虑到道路上的大型车辆、靠近本车道线行驶的车辆(非居中行驶的小型车)、距离车道线较近的路沿或障碍物，包括行人等，因此对可行驶边界进行偏移的动态报警区域，提前报警，给驾驶员留出更充裕的反应时间，提高了驾驶的安全性。

如图8所示，基于与上述车道偏离预警方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车道偏离预警装置，包括风险对象确定模块81、可行驶边界线位置确定模块82、内侧报警线位置确定模块83、报警区域确定模块84和预警模块85。

其中，风险对象确定模块81，用于确定目标区域的至少一个风险对象；其中，风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；

可行驶边界线位置确定模块82，用于针对任意一个目标区域，若目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，目标车道线为目标车道与目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离目标车道较近的车道线；目标车道为目标车辆所在车道；预设距离阈值是根据目标车辆的速度确定的；第一距离是根据与风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；

内侧报警线位置确定模块83，用于根据目标车道的宽度确定内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用目标偏移量调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，第一偏移量是根据目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定的；第二偏移量是根据目标车辆的车速和目标车道的曲率确定的；

报警区域确定模块84，用于基于预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置，确定报警区域；

预警模块85，用于基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。

在一些示例性的实施方式中，可行驶边界线位置确定模块82，具体还用于：在确定目标区域的至少一个风险对象之后，若目标车辆没有超越风险对象的需求，则将目标车道线的位置作为可行驶边界线的位置。

在一些示例性的实施方式中，若风险对象为行驶中的风险车辆，则预设距离确定方式为：

根据目标车辆和行驶中的风险车辆的速度差、行驶中的风险车辆的宽度以及目标车道的宽度确定第一距离；

若风险对象为静态风险对象，则预设距离确定方式为：

根据目标车辆的速度和目标车道的宽度确定第一距离。

在一些示例性的实施方式中，还包括第一距离确定模块，用于通过如下方式确定第一偏移量：

应用目标车辆的车速和目标车辆偏离目标车道线的航向角确定第一偏移量的预估值；

应用目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第一预警时间；

应用第一预警时间对第一偏移量的预估值进行修正，得到第一偏移量。

在一些示例性的实施方式中，还包括第二距离确定模块，用于通过如下方式确定第二偏移量：

应用目标车辆的车速和目标车道的曲率确定第二偏移量的预估值；

应用目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第二预警时间；

应用第二预警时间对第二偏移量的预估值进行修正，得到第二偏移量。

在一些示例性的实施方式中还包括报警区域调节模块，用于在确定报警区域后：

若目标车辆上一时刻接收到报警信息，则应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节内侧报警线的位置，得到调节后的内侧报警线的位置；并应用预设偏移距离按照远离可行驶边界线的方向调节外侧报警线的位置，得到调节后的外侧报警线的位置；

根据调节后的内侧报警线的位置和调节后的外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

在一些示例性的实施方式中，报警区域确定模块84具体用于：

若目标车辆的指定点位进入报警区域，且目标车辆的横向偏移速度方向与目标区域相对于目标车道的方向一致，则生成报警信息。

在一些示例性的实施方式中，外侧报警线是根据目标车道的道路宽度确定的。

本申请实施例提的车道偏离预警装置与上述车道偏离预警方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述车道偏离预警方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、服务器等。如图9所示，该电子设备可以包括处理器901和存储器902。

处理器901可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器902还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法，不应理解为对本申请实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

确定目标区域的至少一个风险对象；其中，所述风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，所述目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；

针对任意一个所述目标区域，若目标车辆有超越所述风险对象的需求，且所述风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将所述目标车道线的位置沿远离所述风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，所述目标车道线为目标车道与所述目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离所述目标车道较近的车道线；所述目标车道为所述目标车辆所在车道；所述预设距离阈值是根据所述目标车辆的速度确定的；所述第一距离是根据与所述风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；

根据所述目标车道的宽度确定内侧报警线偏离所述可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对所述预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用所述目标偏移量调整所述可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，所述第一偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定的；所述第二偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定的；

基于预先设定的外侧报警线的位置和所述内侧报警线的位置，确定报警区域；

基于报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标区域的至少一个风险对象之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆没有超越所述风险对象的需求，则将所述目标车道线的位置作为所述可行驶边界线的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述风险对象为行驶中的风险车辆，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆和所述行驶中的风险车辆的速度差、所述行驶中的风险车辆的宽度以及所述目标车道的宽度确定所述第一距离；

若所述风险对象为静态风险对象，则所述预设距离确定方式为：

根据所述目标车辆的速度和所述目标车道的宽度确定所述第一距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述第一偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定所述第一偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第一预警时间；

应用所述第一预警时间对所述第一偏移量的预估值进行修正，得到第一偏移量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述第二偏移量：

应用所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定所述第二偏移量的预估值；

应用所述目标车道的宽度和预设报警灵敏度确定第二预警时间；

应用所述第二预警时间对所述第二偏移量的预估值进行修正，得到第二偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定报警区域后，所述方法还包括：

若所述目标车辆上一时刻接收到报警信息，则应用预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述内侧报警线的位置，得到调节后的所述内侧报警线的位置；并应用所述预设偏移距离按照远离所述可行驶边界线的方向调节所述外侧报警线的位置，得到调节后的所述外侧报警线的位置；

根据所述调节后的所述内侧报警线的位置和所述调节后的所述外侧报警线的位置确定调节后的报警区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警，包括：

若所述目标车辆的指定点位进入所述报警区域，且所述目标车辆的横向偏移速度方向与所述目标区域相对于所述目标车道的方向一致，则生成报警信息。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述外侧报警线是根据所述目标车道的道路宽度确定的。

9.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

风险对象确定模块，用于确定目标区域的至少一个风险对象；其中，所述风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，所述目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；

可行驶边界线位置确定模块，用于针对任意一个所述目标区域，若目标车辆有超越所述风险对象的需求，且所述风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将所述目标车道线的位置沿远离所述风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，所述目标车道线为目标车道与所述目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离所述目标车道较近的车道线；所述目标车道为所述目标车辆所在车道；所述预设距离阈值是根据所述目标车辆的速度确定的；所述第一距离是根据与所述风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；

内侧报警线位置确定模块，用于根据所述目标车道的宽度确定内侧报警线偏离所述可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对所述预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用所述目标偏移量调整所述可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，所述第一偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定的；所述第二偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定的；

报警区域确定模块，用于基于预先设定的外侧报警线的位置和所述内侧报警线的位置，确定报警区域；

预警模块，用于基于所述报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。