KR20210100553A - 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체 - Google Patents

차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체 Download PDF

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KR20210100553A
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샤오신 후
정광 주
지유안 첸
슈지안 리
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베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
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Abstract

본 발명의 실시예는 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체를 개시하고, 당해 방법은 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 단계; 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 통해 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 단계; 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치에 기초하여 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로를 결정하는 단계; 를 포함한다.

Description

차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체{METHOD FOR PLANNING PATH FOR LANE CHANGING, ELECTRONIC DEVICE AND COMPUTER READABLE MEDIUM}
본 발명은 자율 주행 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.
컴퓨터 기술 및 인공 지능의 발전으로, 자율 주행 차량은 교통, 군사, 물류 저장, 일상 생활 등에서 광범위한 적용 가능성을 갖는다.
경로 계획은 자율 주행 기술에서 중요한 부분으로, 지각 시스템의 환경 데이터에 기초하며, 차량은 복잡한 도로 환경에서 일정한 성능 지표에 기초하여 시작 위치로부터 목표 위치까지 안전하고 신뢰할 수 있는 최단 충돌 없는 경로를 계획할 필요가 있다. 또한, 차량 주행 과정에서 장애물로부터 일정한 안전거리를 확보해야 한다.
본 발명의 실시예는 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체를 개시하고, 경로 주행 과정에서 장애물과 안전 거리를 유지한다.
제 1측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 차선 변경 경로 계획 방법을 개시하고, 상기 방법은, 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 단계; 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 통해 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 단계; 및 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치에 기초하여 차량이 장애물을 우회하는 경로를 결정하는 단계; 를 포함한다.
제 2측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 차선 변경 경로 계획 장치를 개시하고, 상기 장치는, 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 기준위치 결정 모듈; 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 통해 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 종점 위치 추정 모듈; 및 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치에 기초하여 차량이 장애물을 우회하는 경로를 결정하는 주행 경로 선택 모듈;을 포함한다.
제 3측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 전자기기를 개시하고, 상기 전자기기는, 하나 또는 복수의 프로세서; 하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리; 및 상기 하나 또는 복수의 프로세서와 상기 하나 또는 복수의 메모리 사이에 접속되고, 상기 하나 또는 복수의 프로세서와 상기 하나 또는 복수의 메모리 사이의 정보 상호작용을 구현하도록 배치되는 하나 또는 복수의 I/O 인터페이스;를 포함하고, 상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법을 실행한다.
제 4측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 개시하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 어느 하나의 차선 변경 경로 계획 방법이 실행된다.
제 5 측면에 따르면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 개시하고, 상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 상기 어느 하나의 차선 변경 경로 계획 방법이 실행된다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체는, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준 위치를 계산하며, 차량과 장애물 사이의 위치 관계에 따라 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하여 당해 차량이 장애물을 우회하는 경로를 계획함으로써, 주행 과정에서 검출된 장애물과 안전 거리를 유지한다.
첨부된 도면은 본 발명의 실시예를 이해를 위해 제공되고, 본 명세서의 일부를 구성하며, 본 발명의 실시예와 함께 본 발명을 설명하는 역할을 하며, 본 발명을 제한하지 않는다. 첨부된 도면을 참조하여 예시적인 실시예를 설명하면 위와 다른 특징과 장점은 당업자에게 더욱 분명해질 것이다. 여기서,
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량이 차선 변경 동안 장애물을 우회하는 시나리오의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 장치의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자기기의 구성 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 매체의 구성 블록도이다.
이하, 당업자가 본 발명의 기술 방안을 더 잘 이해하기 위해, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독 가능 매체를 상세히 설명한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 충실히 설명하지만, 예시적인 실시예는 다양한 형식으로 구현될 수 있으며 본 명세서에서 기술한 실시예에 한정된 것으로 해석해서는 안 된다. 반대로 이들 실시예는 본 발명이 철저하고 완전해지며 당업자가 본 발명의 범위를 완전히 이해할 수 있도록 제공된다. 상충되지 않는 한, 본 발명의 각 실시예들 및 실시예의 특징은 서로 결합될 수 있다.
본 실시예에서 기술한 차량은 자율 주행 차량(Autonomous vehicles) 또는 무인 주행 차량(Self-driving Automobile)일 수 있다. 당해 차량은 자율 주행 모드에 있도록 구성될 수 있는데, 자율 주행 모드에서 운전자로부터의 입력이 거의 없거나 또는 전혀 없는 상황에서 환경에 의해 네비게이트할 수 있다. 이하의 실시예에서, 당해 차량은 또한 메인 차량(Ego car)라고도 할 수 있으며, 즉 호스트 차량 각도를 이용하여 환경을 감지하고, 호스트 차량을 중심으로 차선 변경 경로 계획을 수행할 수 있는 차량이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량이 차선 변경 동안 장애물을 우회하는 시나리오의 개략도이다. 도 1에 도시된 시나리오에서, 자율주행 차량의 메인 차량(11)이 차선을 변경하는 과정에서의 현재 차선(12), 타겟 차선(13) 및 타겟 차선(13)에 위치한 장애물(1)이 개략적으로 도시되어 있다.
본 발명의 실시예에서, 메인 차량(11)은 주행 과정에서 메인 차량(11) 자체의 위치 정보 및 모션 상태를 검출할 수 있고, 장애물의 위치 정보 및 장애물의 모션 상태를 검출할 수 있다. 예시적으로, 상기 모션 상태는 모션 방향 및 모션 속도와 같은 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 주행 중에 도로 중심선의 방향(종방향으로 간주)과 도로 중심선에 수직인 방향(횡방향종방향으로 간주)에 따라 좌표계를 구축하여, 구축된 좌표계에서 메인 차량(11) 및 검출된 장애물의 위치 정보를 결정한다.
도 1을 참조하면, 메인 차량(11)의 현재 위치(T1(s0, l0)), 메인 차량(11)이 제 1장애물(1)을 우회할 때 장애물의 기준위치(T2(s1, l1)), 제 1장애물(1)을 우회한 차량의 추정된 종점위치(T3(st, lt))가 예시적으로 도시되어 있다.
여기서, 제 1장애물(1)은 2개의 차량 경계, 즉 메인 차량(11)에 인접한 차량 경계 및 메인 차량(11)과 멀어지는 차량 경계를 포함한다. 여기서, 메인 차량(11)과 메인 차량(11)에 인접한 제 1장애물(1)의 차량 경계는 도로 중심선에 수직인 방향으로 소정 오프셋 거리를 유지해야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법, 장치, 전자기기 및 컴퓨터 판독가능 매체는, 장애물의 기준위치를 이용하여 장애물을 피할 수 있는 주행 종점 위치를 결정하고 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 계획할 수 있다.
도 1에 도시된 경로 계획의 실제 차선 변경 시나리오는 고속도나 또는 중저속도로에서 차선 변경 경로 계획하는 애플리케이션 시나리오 또는 키타 애플리케이션 시나리오일 수 있으며, 본 명세서에서 구체적으로 한정되지 않는다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법의 흐름도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 당해 차선 변경 경로 계획 방법은 단계(S110) 내지 단계(S130)을 포함할 수 있다.
단계(S110)에서, 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정한다.
단계(S120)에서, 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 통해 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정한다.
단계(S130)에서, 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치에 기초하여 차량이 장애물을 우회하는 경로를 결정한다.
본 발명의 실시예에서, 장애물과 메인 차량 사이의 위치 관계에 따라 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정할 수 있으며, 차량의 현재 위치로부터 장애물 기준 위치 및 종점 위치를 통과하는 경로를 계획하여 주행 과정에서 검출된 장애물과 안전 거리를 유지한다.
일 실시예에서, 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하기 전에, 차량의 차선 변경 시작 전에 장애물의 위치 정보 및 장애물의 모션 상태를 검출하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예의 방안은 자율 주행 동안 차선 변경 과정에 적용될 수 있는데, 차선 변경이 시작되기 전에 장애물의 위치 정보 및 장애물의 모션 상태를 검출하며, 장애물의 위치 정보를 이용하여 차선 변경이 종료된 위를 추정하고, 장애물을 피할 수 있는 차선 변경 경로를 계획한다.
일 실시예에서, 단계(S110)는 검출된 장애물의 위치 정보로부터 차량 측에 인접한 장애물의 차량 경계의 위치 정보를 획득하는 단계(S21); 및 차량 경계의 위치로부터 미리 결정된 오프셋 거리만큼 이격되는 위치를 계산하여 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준 위치를 획득하는 단계(S22);를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 미리 결정된 오프셋 거리는 미리 결정되고 도로 중심선에 수직인 방향으로 장애물로부터 이격되는 거리이고, 미리 결정된 오프셋 거리는 0보다 크다.
예시적으로, 검출된 장애물 정보에 의해 추정된 우회해야 하는 위치점의 위치 정보는 수학식(1)과 같이 표현될 수 있다.
（s1，l1） = (scenter， l_center + nudge_buffer) （1）
상기 수학식(1)에서, scenter은 도로의 중심선방향으로 장애물의 위치 정보를 나타내고, l_center은 도로의 중심선에 수직인 방향으로 장애물의 위치 정보를 나타내고, nudge_buffer은 도로의 중심선에 수직인 방향으로 메인 차량과 장애물의 오프셋 거리를 나타낸다.
상기 수학식(1)에 따르면, 당해 실시예에서, 미리 설정된 오프셋 거리를 설정함으로써, 자율 주행 차량과 장애물 사이의 안전 거리의 정도가 조정될 수 있어, 정상 운전 또는 차선 변경 동안 장애물이 회피될 수 있다는 것을 보장한다.
일 실시예에서, 상기 차선 변경 경로 계획 방법은, 검출된 차량의 현재 위치 및 차량 모션 상태, 검출된 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정한다.
상기 실시예에서, 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정는 단계는, 차량의 현재 위치, 차량 모션 상태, 검출된 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라, 차량 주행 과정에서 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 결정하는 단계(S31); 및 차량 주행 과정에서의 위치 관계를 이용하여, 차량이 장애물을 우회할 수 있는 종점 위치를 추정하는 단계(S32)를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법은, 장애물이 정태일 때, 장애물의 위치는 고정되고 장애물의 모션 상태는 정적 상태에 있으며; 장애물이 동태일 때, 차량과 장애물 사이의 위치 관계는 차량의 주행 과정에서 동적으로 변경되고, 메인 차량과 장애물 사이의 동적으로 변화하는 위치 관계에 따라, 장애물을 피할 수 있는 차선 변경 종점 위치를 추정한다.
일 실시예에서, 장애물을 피할 수 있는 차선 변경 종점 위치를 추정하는 것은, 차량의 위치, 차량의 모션 상태, 장애물의 위치 및 장애물의 모션 상태를 미리 이용하여, 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 모델을 훈련하고, 훈련에 의해 획득된 모델을 이용하여 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정한다.
일 실시예에서, 단계(S130)는, 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치의 경로를 차량이 장애물을 우회하는 경로의 궤적 포인트로 하는 단계(S41); 도로 중심선 방향을 따라 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 각속도를 계산하는 단계(S42); 주행 각속도로 궤적 포인트를 통과하는 경로를, 차량이 장애물을 우회하는 경로로 구축하는 단계(S43);를 포함한다.
일 실시예에서, 단계(S32)는, 차량의 현재 위치와 추정된 종점 사이의 거리에 따라 도로의 중심선 방향으로 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 경로 길이를 계산하는 단계(S51); 차량의 주행 상태 및 주행 경로 길이에 따라 차량의 주행 선속도를 계산하는 단계(S52); 주행 선속도와 주행 각속도 사이의 변환 관계를 이용하여 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 각속도를 계산하는 단계(S53); 를 포함한다.
예시적으로, 메인 차량이 장애물을 우회하는 곡선은 수학식(2)과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00001
(2)
상기 수학식(2)에서, f（s）=a(1+cos<bs+c>)는 메인 차량이 장애물을 우회하는 곡선 함수이고, 여기서, a, b 및 c는 각각 당해 곡선 함수의 파라미터이고, 당해 곡선 함수는 다음과 같은 조건을 만족해야 하는데, f（s0）=l0은 당해 곡선 함수가 메인 차량의 시작 위치(T1(s0, l0))을 통과해야 함을 나타내고, f（s1）=l1은 당해 곡선 함수가 메인 차량이 장애물을 우회할 때의 장애물 기준위치를 통과해야 함을 나타내고, f（st）=lt은 당해 곡선 함수가 추정되는 차량이 장애물을 우회하는 종점위치(T3（st，lt）)을 통과해야 함을 나타낸다.
한편, 상기 수학식(2)에서, st-s0은 도로 중심선의 방향으로 현재 위치로부터 종점 위치까지 계산에 의해 획득된 차량의 주행 경로 길이를 나타내고, b는 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 각속도를 나타낸다.
일 실시예에서, 상기 수학식(2)에 따라, 구축되는 메인 차량이 장애물을 우회하는 곡선에서의 파라미터 a, b 및 c를 구한다.
여기서,
Figure pat00002
및
Figure pat00003
이다.
상기 설명에서 알 수 있는 바와 같이, b는 차량이 장애물을 우회할 때의 주행 각속도이고, 상기 주행 각속도는 차량이 주행할 때 체감 및 선형 안정성을 판정하고, b의 값은 차량과 장애물간의 위치 관계에 의해 결정되며, 상기 위치 관계는 도로의 중심선 방향으로 차량과 장애물간의 위치 관계, 장애물과 도로의 중심선에 수직인 방향으로 차량과 장애물간의 위치 관계를 포함한다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법은, 차선 변경의 시작 시에 장애물 위치 정보를 이용하여 차선 변경 거리를 추정하고, 장애물과 메인 차량 사이의 위치 관계를 참조하여 변경 경로를 계획하여 장애물을 피함으로써 차선 변경 과정의 안전성이 보장되고, 채감 최적 및 선형 안정성이 달성된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 장치의 구성 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 차선 변경 경로 계획 장치는 기준위치 결정 모듈(310), 종점 위치 추정 모듈(320) 밍 주행 경로 선택 모듈(330)을 포함한다.
기준위치 결정 모듈(310)은, 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정한다.
종점 위치 추정 모듈(320)은, 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 통해 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정한다.
주행 경로 선택 모듈(330)은, 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치에 기초하여 차량이 장애물을 우회하는 경로를 결정한다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 장치는, 장애물과 메인 차량 사이의 위치 관계에 따라 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하며, 차량의 현재 위치로부터 장애물 기준 위치 및 종점 위치를 통과하는 경로를 계획하여 주행 과정에서 검출된 장애물과 안전 거리를 유지한다.
일 실시예에서, 차선 변경 경로 계획 장치는, 차량의 차선 변경 시작 전에 장애물의 위치 정보 및 장애물의 모션 상태를 검출하는 정보 검출 모듈을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 기준위치 결정 모듈(310)은, 검출된 장애물의 위치 정보로부터 차량 측에 인접한 장애물의 차량 경계의 위치 정보를 획득하는 경계 위치 획득 유닛; 및 차량 경계의 위치로부터 미리 결정된 오프셋 거리만큼 이격되는 위치를 계산하여 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준 위치를 획득하는 기준 위치 계산 유닛; 을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 미리 결정된 오프셋 거리는 미리 결정되고 도로 중심선에 수직인 방향으로 장애물로부터 이격되는 거리이고, 미리 결정된 오프셋 거리는 0보다 크다.
일 실시예에서, 종점 위치 추정 모듈(320)은 검출된 차량의 현재 위치 및 차량 모션 상태, 검출된 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정할 수 있다.
상기 실시예에서, 종점 위치 추정 모듈(320)은, 차량의 현재 위치, 차량 모션 상태, 검출된 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라 차량 주행 과정에서 차량과 장애물 사이의 위치 관계를 결정하는 위치 관계 결정 유닛을 포함할 수 있고, 종점 위치 추정 모듈(320)은 차량 주행 과정에서의 위치 관계를 이용하여 차량이 장애물을 우회할 수 있는 종점 위치를 추정한다.
일 실시예에서, 주행 경로 선택 모듈(330)은, 차량의 현재 위치, 장애물 기준 위치 및 종점 위치의 경로를, 차량이 장애물을 우회하는 경로의 궤적 포인트로 하는 궤적 포인트 결정 유닛; 도로 중심선 방향을 따라 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 각속도를 계산하는 각속도 계산 유닛; 주행 각속도로 궤적 포인트를 통과하는 경로를, 차량이 장애물을 우회하는 경로로 구축하는 경로 구축 유닛을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 각속도 계산 유닛은 차량의 현재 위치와 추정된 종점 사이의 거리에 따라 도로의 중심선 방향으로 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 경로 길이를 계산하는 주행 길이 계산 서브유닛; 및 차량의 주행 상태 및 주행 경로 길이에 따라, 차량의 주행 선속도를 계산하는 선속도 계산 서브유닛;을 포함하고, 각속도 계산 유닛은 또한 주행 선속도와 주행 각속도 사이의 변환 관계를 이용하여, 현재 위치로부터 종점 위치까지 차량의 주행 각속도를 계산할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 경로 계획 방법은, 차선 변경의 시작 시에 장애물 위치 정보를 이용하여 차선 변경 거리를 추정하고, 장애물과 메인 차량 사이의 위치 관계를 참조하여 변경 경로를 계획하여 장애물을 피함으로써 차선 변경 과정의 안전성이 보장되고, 채감 최적 및 선형 안정성이 달성된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자기기의 구성 블록도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전자기기(400)는, 하나 또는 복수의 프로세서(501); 하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리(402); 및 하나 또는 복수의 프로세서(501)와 하나 또는 복수의 메모리 사이에 접속되고, 하나 또는 복수의 프로세서(501)와 하나 또는 복수의 메모리(402) 사이의 정보 상호작용을 구현하도록 배치되는 하나 또는 복수의 I/O 인터페이스(403); 를 포함하고, 하나 또는 복수의 프로그램이 하나 또는 복수의 프로세서(501)에 의해 실행될 경우, 하나 또는 복수의 프로세서(501)가 상기 어느 한항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법을 실행한다.
여기서, 프로세서(401)는 데이터 처리 능력을 갖는 장치로, 중앙 처리 장치(CPU) 등을 포함하지만 이에 제한되지 않으며; 메모리(402)는 데이터 저장 능력을 갖는 장치로, 랜덤 액세스 메모리(RAM, 특히 SDRAM, DDR 등), 판독 전용 메모리(ROM), 전기적 지우기가능 프로그램화 읽기전용 기억기(EEPROM), 플래시 메모리(FLASH)를 포함하지만 이에 제한되지 않으며; I/O 인터페이스(판독-기록 인터페이스)(403)는 프로세서(401)와 메모리(402) 사이의 정보 상호작용을 구현하도록 프로세서(401)와 메모리(402) 사이에 접속되고, 데이터 버스(Bus) 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
일부 실시예에서, 프로세서(401), 메모리(402) 및 I/O 인터페이스(403)는 버스(404)에 의해 서로 접속되어 전자기기(400)의 다른 부품에 접속된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 매체의 구성 블록도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 어느 한항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법이 실행된다.
본 출원의 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 본 출원 실시예의 차선 변경 경로 계획 방법이 실행된다.
당업자는 상기 방법 중 전부 또는 일부의 단계, 시스템 및 장치에서의 기능 모듈/유닛이 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어 및 이들에 대한 적절한 조합으로 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 구현방식에서, 상기 설명에서 언급된 기능 모듈/유닛 사이의 분할은 반드시 물리적 부픔의 분할에 대응할 필요는 없으며, 예를 들어, 하나의 물리적 부픔은 북수의 기능을 가질 수 있거나, 하나의 기능 또는 단계는 복수의 물리적 부품은 협력하여 수행될 수 있다. 일부 또는 전부의 물리적 부품은 중앙 처리 장치, 디지털 신호 프로세서, 또는 마이크로 프로세서와 같은 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어로 구현될 수 있거나, 또는 하드웨어로 구현될 수 있거나, 또는 주문형 집적 회로와 같은 집적 회로로 구현될 수 있다. 이러한 소프트웨어는 컴퓨터 저장 매체(또는 비일시적 매체) 및 통신 매체(또는 일시적 매체)를 포함할 수 있는 컴퓨터 판독가능 매체 상에 분배될 수 있다. 당업자에게 잘 알려진 바와 같이, 컴퓨터 저장 매체란 용어는 (컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 다른 데이터와 같은) 정보를 저장하기 위한 임의의 방법 또는 기술에서 구현되는 휘발성 및 비휘발성, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, 디지털 다 기능 디스크(DVD) 또는 다른 광학 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 장치, 또는 원하는 정보를 저장하는데 사용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. 또한, 통신 매체는 통상적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 반송파 또는 다른 전송 메커니즘과 같은 변조된 데이터 신호 내의 다른 데이터를 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다는 것이 당업자에게 잘 알려져 있다.
예시적인 실시예가 본 명세서에 개시되었고, 특정 용어들이 사용되었지만, 이들은 단지 포괄적이고 설명적인 의미로 해석되어야 할 뿐 제한적인 목적으로는 사용되지 않는다. 일부 실시예에서, 달리 명시하지 않는 한, 특정 실시예와 관련하여 설명된 특징, 특성 및/또는 요소가 단독으로 사용될 수 있거나 또는 다른 실시예와 관련하여 설명된 특징, 특성 및/또는 요소가 조합되도록 사용될 수 있다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 따라서, 당업자는 첨부된 특허청구범위에 기재된 바와 같은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 형태 및 세부사항에 있어서 다양한 변경이 이루어질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (17)

  1. 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 단계;
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 위치 관계를 통해 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 단계; 및
    상기 차량의 현재 위치, 상기 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치에 기초하여 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로를 결정하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    검출된 장애물의 위치에 따라 차량이 상기 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하기 전에,
    차량의 차선 변경 시작 전에, 장애물의 위치 정보 및 상기 장애물의 모션 상태를 검출하는 단계를 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    검출된 장애물의 위치에 따라 차량이 상기 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 단계는,
    검출된 상기 장애물의 위치 정보로부터 차량 측에 인접한 상기 장애물의 차량 경계의 위치 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 차량 경계의 위치로부터 미리 결정된 오프셋 거리만큼 이격되는 위치를 계산하여, 상기 차량이 상기 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준 위치를 획득하는 단계; 를 포함하고,
    상기 미리 결정된 오프셋 거리는 미리 결정되고 도로 중심선에 수직인 방향으로 장애물로부터 이격되는 거리이고, 상기 미리 결정된 오프셋 거리는 0보다 큰,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    검출된 상기 차량의 현재 위치, 차량 모션 상태, 검출된 상기 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라, 상기 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정는 단계는,
    상기 차량의 현재 위치, 상기 차량 모션 상태, 상기 장애물의 위치 및 상기 장애물 모션 상태에 따라, 차량 주행 과정에서 상기 차량과 상기 장애물 사이의 위치 관계를 결정하는 단계; 및
    상기 차량 주행 과정에서의 위치 관계를 이용하여, 상기 차량이 상기 장애물을 우회 가능한 종점 위치를 추정하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치, 상기 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치에 기초하여, 상기 차량이 장애물을 우회하는 경로를 결정하는 단계는,
    상기 차량의 현재 위치, 상기 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치의 경로를, 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로의 궤적 포인트로 하는 단계;
    도로 중심선 방향을 따라 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 각속도를 계산하는 단계; 및
    주행 각속도로 상기 궤적 포인트를 통과하는 경로를, 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로로 구축하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 도로 중심선 방향을 따라 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 각속도를 계산하는 단계는,
    상기 차량의 현재 위치와 추정된 종점 사이의 거리에 따라, 도로의 중심선 방향으로 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 경로 길이를 계산하는 단계;
    상기 차량의 주행 상태 및 상기 주행 경로 길이에 따라, 상기 차량의 주행 선속도를 계산하는 단계; 및
    상기 주행 선속도와 상기 주행 각속도 사이의 변환 관계를 이용하여, 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 각속도를 계산하는 단계; 를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 방법.
  8. 검출된 장애물의 위치에 따라, 차량이 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준위치를 결정하는 기준위치 결정 모듈;
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 위치 관계를 통해 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는 종점 위치 추정 모듈; 및
    상기 차량의 현재 위치로부터 시작하여, 상기 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치를 통과하는 경로를 상기 차량과 상기 장애물을 우회하는 경로로 선택하는 주행 경로 선택 모듈; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    차량의 차선 변경 시작 전에, 장애물의 위치 정보 및 상기 장애물의 모션 상태를 검출하는 정보 검출 모듈을 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 기준위치 결정 모듈은,
    검출된 상기 장애물의 위치 정보로부터 상기 차량 측에 인접한 상기 장애물의 차량 경계의 위치 정보를 획득하는 경계 위치 획득 유닛; 및
    상기 차량 경계의 위치로부터 미리 결정된 오프셋 거리만큼 이격되는 위치를 계산하여, 상기 차량이 상기 장애물을 우회할 때 통과해야 하는 장애물 기준 위치를 획득하는 기준 위치 계산 유닛; 을 포함하고,
    상기 미리 결정된 오프셋 거리는 미리 결정되고 도로 중심선에 수직인 방향으로 상기 장애물로부터 이격되는 거리이고, 상기 미리 결정된 오프셋 거리는 0보다 큰,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 종점 위치 추정 모듈은,
    검출된 상기 차량의 현재 위치, 차량 모션 상태, 검출된 상기 장애물의 위치 및 장애물 모션 상태에 따라, 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 종점 위치를 추정하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 종점 위치 추정 모듈은
    상기 차량의 현재 위치, 상기차량 모션 상태, 상기 장애물의 위치 및 상기 장애물 모션 상태에 따라, 차량 주행 과정에서 상기 차량과 상기 장애물 사이의 위치 관계를 결정하는 위치 관계 결정 유닛을 포함하고,
    상기 종점 위치 추정 모듈은 상기 차량 주행 과정에서의 위치 관계를 이용하여, 상기 차량이 상기 장애물을 우회 가능한 종점 위치를 추정하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  13. 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    주행 경로 선택 모듈은,
    상기 차량의 현재 위치, 상기 장애물 기준 위치 및 상기 종점 위치의 경로를, 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로의 궤적 포인트로 하는 궤적 포인트 결정 유닛;
    도로 중심선 방향을 따라 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 각속도를 계산하는 각속도 계산 유닛; 및
    주행 각속도로 상기 궤적 포인트를 통과하는 경로를, 상기 차량이 상기 장애물을 우회하는 경로로 구축하는 경로 구축 유닛; 을 포함하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 각속도 계산 유닛은,
    상기 차량의 현재 위치와 추정된 종점 사이의 거리에 따라, 도로의 중심선 방향으로 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 경로 길이를 계산하는 주행 길이 계산 서브유닛; 및
    상기 차량의 주행 상태 및 상기 주행 경로 길이에 따라, 상기 차량의 주행 선속도를 계산하는 선속도 계산 서브유닛; 를 포함하고,
    상기 각속도 계산 유닛은 또한 상기 주행 선속도와 주행 각속도 사이의 변환 관계를 이용하여, 상기 현재 위치로부터 상기 종점 위치까지 상기 차량의 주행 각속도를 계산하는,
    것을 특징으로 하는 차선 변경 경로 계획 장치.
  15. 하나 또는 복수의 프로세서;
    하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리; 및
    상기 하나 또는 복수의 프로세서와 상기 하나 또는 복수의 메모리 사이에 접속되고, 상기 하나 또는 복수의 프로세서와 상기 하나 또는 복수의 메모리 사이의 정보 상호작용을 구현하도록 배치되는 하나 또는 복수의 I/O 인터페이스; 를 포함하고,
    상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법을 실행하는,
    것을 특징으로 하는 전자기기.
  16. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법이 실행되는,
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  17. 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 차선 변경 경로 계획 방법이 실행되는,
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.
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