JP2019123276A - 操舵制御装置、電動パワーステアリング制御装置および操舵制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】操舵装置に供給する電流を、車両の操舵角に応じて適正に制限することが可能な操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵制御装置１０は、走行予定経路生成部１１、電流値算定部１２および電流供給部１３を備える。走行予定経路生成部１１は、自車両の走行予定経路を生成する。電流値算定部１２は、自車両を走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、操舵角または操舵電流値が、走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する。電流供給部１３は、電流値算定部１２が算定した操舵電流値に対応する電流を、自車両の操舵を行う操舵装置２０に供給する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の操舵制御を行う操舵制御装置および電動パワーステアリング制御装置、ならびに、それらの装置で行われる操舵制御方法に関するものである。

運転者による操舵力（操舵トルク）および車両の速度に基づいて、運転者の操舵力を軽減するように操舵補助トルクを発生するモータに供給する電流を決定する電動パワーステアリング制御装置が知られている（例えば下記の特許文献１）。特許文献１の電動パワーステアリング制御装置は、コンピュータの異常などに起因するモータ電流の異常を検出するためのしきい値が設定されており、例えば、極低速でのみ機能する自動駐車制御が動作する場合には、しきい値を広げて自動駐車制御を可能にし、自動駐車制御が行われない走行時には、しきい値を元の値に戻して安全性を確保するように構成されている。

特許第５４０６３７７号公報

上記のとおり、特許文献１の電動パワーステアリング制御装置では、自動駐車制御が動作するときモータ電流のしきい値を広げ、モータ電流の制限が緩和される。このため、例えば自動駐車制御において大きなモータ電流を必要としない操舵（例えば、車両の姿勢を修正するための操舵など、操舵角が小さい操舵）が行われる場合などに、コンピュータの異常が生じると、モータに過大な電流が流れるおそれがある。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、操舵装置に供給する電流を、車両の操舵角に応じて適正に制限することが可能な操舵制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る操舵制御装置は、自車両の走行予定経路を生成する走行予定経路生成部と、前記自車両を前記走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、前記操舵角または前記操舵電流値が、前記走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する電流値算定部と、前記操舵電流値に対応する電流を、前記自車両の操舵を行う操舵装置に供給する電流供給部と、を備える。

本発明に係る操舵制御装置によれば、操舵角または操舵電流に、自車両の走行予定経路の曲率に応じた制限値が設けられるため、操舵装置に適正な電流を供給することができる。

実施の形態１に係る操舵制御装置の機能ブロック図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 自車両の走行予定経路の例を示す図である。 走行予定経路の曲率と操舵角制限値との関係を示すグラフである。 走行予定経路の曲率と操舵電流の制限値との関係を示すグラフである。 実施の形態１に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。 操舵制御装置のハードウェア構成図の例を示す図である。 操舵制御装置のハードウェア構成図の例を示す図である。 実施の形態２に係る操舵制御装置の機能ブロック図である。 実施の形態２に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の機能ブロック図である。 実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る操舵制御装置１０の機能ブロック図である。操舵制御装置１０は、車両の操舵トルクを発生するモータ等からなる操舵装置２０に供給する電流を制御することによって、車両の自動操舵制御を行うものである。以下、操舵制御装置１０が搭載された車両を「自車両」と称す。

図１のように、操舵制御装置１０は、走行予定経路生成部１１、電流値算定部１２、電流供給部１３を備えている。

走行予定経路生成部１１は、自車両が搭載するセンサの出力等に基づいて、自車両の走行予定経路を生成する。走行予定経路生成部１１が生成する走行予定経路の情報には、少なくとも走行予定経路の曲率の情報が含まれている。

走行予定経路の生成方法は任意の方法でよい。例えば、測位用衛星（例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星）からの測位信号に基づいて算出した自車両の位置の座標（緯度、経度）と、車線の中心位置の座標（緯度、経度）のデータを含む地図情報とを用いて、自車両が走行中の車線の中心位置の集合からなる線を走行予定経路とする方法が挙げられる。また、例えば、ナビゲーションシステムが自車両の推奨経路を設定している場合には、その推奨経路に沿った車線の中心位置の集合からなる線を走行予定経路とすることができる。さらに、自車両が自動駐車を行う場合には、自動駐車システムが設定した駐車位置までの軌道を走行予定経路とすることができる。

走行予定経路生成部１１が生成する走行予定経路の例を、図２〜図７に示す。図２は、自車両１００が曲率の小さい（曲率半径の大きい）道路を走行するときの走行予定経路１０２を示しており、図３は、自車両１００が例えば高速道路のインターチェンジやジャンクションなど曲率の大きい（曲率半径の小さい）道路を走行するときの走行予定経路１０２を示している。図４は、自車両１００が他車両１０１を回避するために車線変更を行うときの走行予定経路１０２を示しており、図５は、自車両１００が合流車線から本線へ進入するときの走行予定経路１０２を示している。図６は、自車両１００が交差点で右折するときの走行予定経路１０２と、左折するときの走行予定経路１０２を示している。図７は、自車両１００が他車両１０１の駐車スペースへ自動駐車するときの走行予定経路１０２を示している。

電流値算定部１２は、自車両を走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値（その操舵角を実現するために操舵装置２０に供給する電流値）を算定する。さらに、電流値算定部１２は、走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路の曲率に応じて、操舵角または操舵電流値の制限値（大きさの上限）を設定し、操舵角または操舵電流値が制限値を超えないように、操舵角または操舵電流値を制限する。

電流値算定部１２は、図２、図４、図５の例のように走行予定経路の曲率が小さいときは制限値を小さくし、図３、図６の例のように走行予定経路の曲率が大きいときは制限値を大きくする。また、図７の例では、駐車スペースへの初期誘導時（Ａ点からＢ点への走行時）や切り返し時（据え切り時）には制限値が大きくされ、自車両の姿勢を修正する程度の操舵が行われるとき（Ｂ点からＣ点への走行時およびＣ点からＤ点への走行時）には、制限値が小さくされる。

操舵角または操舵電流値が制限値の算出方法としては、例えば、走行予定経路の曲率と制限値との関係を示すマップまたはテーブルを予め準備しておき、走行予定経路生成部１１が走行予定経路の生成したときに、当該マップまたはテーブルを用いて制限値を決定する方法が考えられる。図８は、走行予定経路の曲率と操舵角の制限値との関係を示すマップの例であり、図９は、走行予定経路の曲率と操舵電流の制限値との関係を示すマップの例である。例えば、曲率が０．０００３［１／ｍ］のとき操舵電流の制限値を３Ａ、曲率が０．０３［１／ｍ］のとき操舵電流の制限値は２０Ａ、などと決定される。

電流供給部１３は、電流値算定部１２が算定した操舵電流値、すなわち制限値を超えないように制限された操舵電流値に対応する電流を、操舵装置２０へ供給する。

図１０は、操舵制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１０を参照しつつ、操舵制御装置１０の動作を説明する。なお、図１０のフローは、自車両が自動操舵モードで動作している間、一定時間ごと、あるいは自車両が一定距離走行するごとに実行される。

自車両の動作が自動操舵モードになると、操舵制御装置１０が起動し、走行予定経路生成部１１が自車両の走行予定経路を生成する（ステップＳ１０１）。次に、電流値算定部１２が、走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って自車両を走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定する（ステップＳ１０２）。このとき、電流値算定部１２は、走行予定経路の曲率に応じて操舵角または操舵電流値の制限値を設定し、操舵角または操舵電流値がその制限値を超えないように制限する（ステップＳ１０３）。そして、電流供給部１３が、電流値算定部１２が算定した操舵電流値（ステップＳ１０３で制限された操舵電流値）に対応する電流を、操舵装置２０へ供給する（ステップＳ１０４）。その結果、操舵装置２０は、電流値算定部１２が算定した操舵角で自車両の操舵を行い、自車両は走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って走行することができる。

実施の形態１に係る操舵制御装置１０によれば、操舵角または操舵電流に、自車両の走行予定経路の曲率に応じた制限値が設けられるため、操舵装置２０に適正な電流を供給することができる。すなわち、走行予定経路の曲率が小さく、大きな操舵角が必要でないときは、制限値が小さくなり、コンピュータの異常などによって過大な電流が操舵装置２０に供給されることを防止できる。逆に、走行予定経路の曲率が大きく、大きな操舵角が必要なときは、制限値が大きくなるため、大きな操舵角を実現することができる。

図１１および図１２は、それぞれ操舵制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した操舵制御装置１０の構成要素（走行予定経路生成部１１、電流値算定部１２および電流供給部１３）の各機能は、例えば図１１に示す処理回路５０により実現される。すなわち、操舵制御装置１０は、自車両の走行予定経路を生成し、自車両を走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、操舵角または操舵電流値が、走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限し、操舵電流値に対応する電流を、自車両の操舵を行う操舵装置２０に供給するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。操舵制御装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図１２は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における操舵制御装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、操舵制御装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、操舵制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の走行予定経路を生成する処理と、自車両を走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、操舵角または操舵電流値が、走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する処理と、操舵電流値に対応する電流を、自車両の操舵を行う操舵装置２０に供給する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、操舵制御装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、操舵制御装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、操舵制御装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、操舵制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
図１３は、実施の形態２に係る操舵制御装置１０の機能ブロック図である。図１３の操舵制御装置１０の構成は、図１の構成に対し、操舵制御装置１０に障害物検出部１４を追加したものである。

障害物検出部１４は、走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路上の障害物を検出するとともに、検出された障害物の位置（自車両から障害物までの距離および方向）を算出する。障害物検出部１４が障害物を検出する方法は任意の方法でよい。例えば、自車両が搭載するミリ波レーダ、レーザーレーダ、超音波センサ、カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、周辺監視カメラのいずれでもよい）などの測距センサを用いて、障害物の存在する位置を検出する技術が知られている。

また、実施の形態２では、障害物検出部１４によって走行予定経路上の障害物が検出されると、走行予定経路生成部１１が走行予定経路を再生成する。このとき走行予定経路生成部１１は、障害物検出部１４から障害物の位置の情報を取得し、障害物の位置を避けるように新たな走行予定経路を生成する。

図１４は、実施の形態２に係る操舵制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１４を参照しつつ、操舵制御装置１０の動作を説明する。なお、図１４のフローは、自車両が自動操舵モードで動作している間、一定時間ごと、あるいは自車両が一定距離走行するごとに実行される。

自車両の動作が自動操舵モードになると、操舵制御装置１０が起動し、走行予定経路生成部１１が自車両の走行予定経路を生成する（ステップＳ２０１）。次に、電流値算定部１２が、走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って自車両を走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定する（ステップＳ２０２）。このとき、電流値算定部１２は、走行予定経路の曲率に応じて操舵角または操舵電流値の制限値を設定し、操舵角または操舵電流値がその制限値を超えないように制限する（ステップＳ２０３）。そして、電流供給部１３が、電流値算定部１２が算定した操舵電流値（ステップＳ２０３で制限された操舵電流値）に対応する電流を、操舵装置２０へ供給する（ステップＳ２０４）。その結果、操舵装置２０は、電流値算定部１２が算定した操舵角で自車両の操舵を行い、自車両は走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って走行することができる。

ただし、実施の形態２では、障害物検出部１４が、走行予定経路上に障害物が検出されたか否かを確認し（ステップＳ２０５）、障害物が検出されていれば（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、次の実行周期を待たずにステップＳ２０１へ戻り、走行予定経路生成部１１が走行予定経路を再生成する。このとき生成される走行予定経路は、障害物を避けるように生成される。なお、障害物が検出された後は、その障害物が検出されなくなるまで、ステップＳ２０１では、障害物を回避する走行予定経路が生成され続ける。

実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果に加え、自車両が障害物に接触することを回避できるという効果が得られる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、実施の形態１に係る操舵制御装置１０を、電動パワーステアリング制御装置へ適用する。

図１５は、実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置３０の機能ブロック図である。この電動パワーステアリング制御装置３０は、実施の形態１の操舵制御装置１０と、操舵力検出部３１と、車速検出部３２とを備えている。

操舵力検出部３１は、例えば自車両の操舵トルクセンサの出力信号などに基づいて、自車両の運転者による操舵力を検出する。車速検出部３２は、例えば自車両の車速センサの出力などに基づいて、自車両の速度を検出する。

また、電流供給部１３は、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて、運転者が行った手動操舵に応じた操舵角を実現するための電流を、操舵装置２０に供給することができる。ただし、実施の形態３の電流供給部１３は、電流値算定部１２が算定した操舵電流値に対応する電流と、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流とを、切り替えて操舵装置２０に供給する。具体的には、電流供給部１３は、自車両が自動操舵モードのときは、電流値算定部１２が算定した操舵電流値に対応する電流を操舵装置２０に供給し、自車両が手動操舵モードのときは、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流を、操舵装置２０に供給する。

図１６は、実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の機能ブロック図である。図１６を参照しつつ、操舵制御装置１０の動作を説明する。なお、図１６のフローは、自車両が自動操舵モードか手動運転モードかにかかわらず、一定時間ごと、あるいは自車両が一定距離走行するごとに実行される。

自車両が起動すると、電動パワーステアリング制御装置３０が起動し、走行予定経路生成部１１が自車両の走行予定経路を生成する（ステップＳ３０１）。次に、電流値算定部１２が、走行予定経路生成部１１が生成した走行予定経路に沿って自車両を走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定する（ステップＳ３０２）。このとき、電流値算定部１２は、走行予定経路の曲率に応じて操舵角または操舵電流値の制限値を設定し、操舵角または操舵電流値がその制限値を超えないように制限する（ステップＳ３０３）。

さらに、操舵力検出部３１が運転者の操舵力を検出し（ステップＳ３０４）、車速検出部３２が、車両の速度を検出する（ステップＳ３０５）。

そして、電流供給部１３が、電流値算定部１２が算定した操舵電流値（ステップＳ３０３で制限された操舵電流値）に対応する電流、または、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流（運転者の手動操舵に応じた電流）を、自車両の動作モードに応じて切り替えて操舵装置に供給する（ステップＳ３０６）。すなわち、電流供給部１３は、自車両が自動操舵モードのときは、電流値算定部１２が算定した操舵電流値に対応する電流を操舵装置２０に供給し、自車両が手動操舵モードのときは、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流を、操舵装置２０に供給する。

このように、実施の形態１に係る操舵制御装置１０は、電動パワーステアリング制御装置に適用可能である。また、詳細な説明は省略するが、実施の形態２に係る操舵制御装置１０も同様に、電動パワーステアリング制御装置に適用可能である。

なお、上の説明では、電流値算定部１２が算定した操舵電流値のみに制限値が設定される構成としたが、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流にも、それと同じ制限値（自車両の走行予定経路の曲率に応じた制限値）が設定されてもよい。その場合、電流供給部１３が、運転者の操舵力および自車両の速度に基づいて決定される電流が制限値を超えないように、当該電流の大きさを制限する。それにより、手動操舵モードのときにも、実施の形態１と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０ 操舵制御装置、１１ 走行予定経路生成部、１２ 電流値算定部、１３ 電流供給部、１４ 障害物検出部、１５ 操舵力検出部、１６ 車速検出部、２０ 操舵装置、３０ 電動パワーステアリング制御装置、３１ 操舵力検出部、３２ 車速検出部、１００ 自車両、１０１ 他車両、１０２ 走行予定経路、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (9)

1. 自車両の走行予定経路を生成する走行予定経路生成部と、
   前記自車両を前記走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、前記操舵角または前記操舵電流値が、前記走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する電流値算定部と、
   前記操舵電流値に対応する電流を、前記自車両の操舵を行う操舵装置に供給する電流供給部と、を備える、
   操舵制御装置。
2. 前記走行予定経路上の障害物を検出する障害物検出部をさらに備え、
   前記障害物が検出された場合に、前記走行予定経路生成部が、前記障害物を避けるように前記走行予定経路を再生成する
   請求項１に記載の操舵制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置と、
   前記自車両の運転者の操舵力を検出する操舵力検出部と、
   前記自車両の速度を検出する車速検出部と、を備え、
   前記電流供給部は、前記操舵電流値に対応する電流と、前記運転者の操舵力および前記自車両の速度に基づいて決定される電流とを切り替えて前記操舵装置に供給する、
   電動パワーステアリング制御装置。
4. 前記電流供給部は、前記運転者の操舵力および前記自車両の速度に基づいて決定される電流が、前記操舵電流値の制限値を超えないように制限する、
   請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
5. 操舵制御装置における操舵制御方法であって、
   前記操舵制御装置の走行予定経路生成部が、自車両の走行予定経路を生成する工程と、
   前記操舵制御装置の電流値算定部が、前記自車両を前記走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、前記操舵角または前記操舵電流値が、前記走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する工程と、
   前記操舵制御装置の電流供給部が、前記操舵電流値に対応する電流を、前記自車両の操舵を行う操舵装置に供給する工程と、を備える、
   操舵制御方法。
6. 前記操舵制御装置の障害物検出部が、前記走行予定経路上の障害物を検出する工程と、
   前記障害物が検出された場合に、前記走行予定経路生成部が、前記障害物を避けるように前記走行予定経路を再生成する工程と、をさらに備える
   請求項５に記載の操舵制御方法。
7. 電動パワーステアリング制御装置における操舵制御方法であって、
   前記電動パワーステアリング制御装置の走行予定経路生成部が、自車両の走行予定経路を生成する工程と、
   前記電動パワーステアリング制御装置の電流値算定部が、前記自車両を前記走行予定経路に沿って走行させるための操舵角を求め、その操舵角に対応する操舵電流値を算定するとともに、前記操舵角または前記操舵電流値が、前記走行予定経路の曲率に応じて設定される制限値を超えないように制限する工程と、
   前記電動パワーステアリング制御装置の操舵力検出部が、前記自車両の運転者の操舵力を検出する工程と、
   前記電動パワーステアリング制御装置の車速検出部が、前記自車両の速度を検出する工程と、
   前記電動パワーステアリング制御装置の電流供給部が、前記操舵電流値に対応する電流と、前記運転者の操舵力および前記自車両の速度に基づいて決定される電流とを切り替えて、前記自車両の操舵を行う操舵装置に供給する工程と、を備える、
   操舵制御方法。
8. 前記電流供給部が、前記運転者の操舵力および前記自車両の速度に基づいて決定される電流が、前記操舵電流値の制限値を超えないように制限する工程、をさらに備える、
   請求項７に記載の操舵制御方法。
9. 前記電動パワーステアリング制御装置の障害物検出部が、前記走行予定経路上の障害物を検出する工程と、
   前記障害物が検出された場合に、前記走行予定経路生成部が、前記障害物を避けるように前記走行予定経路を再生成する工程と、をさらに備える
   請求項７または請求項８に記載の操舵制御方法。

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