CN115394077B - 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 - Google Patents
限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115394077B CN115394077B CN202210993862.3A CN202210993862A CN115394077B CN 115394077 B CN115394077 B CN 115394077B CN 202210993862 A CN202210993862 A CN 202210993862A CN 115394077 B CN115394077 B CN 115394077B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed limit
- limit sign
- target
- time
- sign
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 47
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 22
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 20
- 230000016776 visual perception Effects 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶控制技术领域，具体而言，涉及一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。
背景技术
随着车辆智能化进程的不断深入，车辆配备的智能传感器和/或接收传感器数据并处理的智能计算单元已经能够支持各种道路交通标志的准确识别，由此能够将识别结果作为车辆驾驶辅助/自动驾驶功能的输入。然而，除了位于路边的固定交通标识，在实际交通环境中还存在许多粘贴在大型车辆尾部的动态标识。
例如，在大型客车尾部粘贴最高限速标识，其目的在于提示乘客和群众监督大型客车遵守相应限速规定，然而这并不适用行进环境的限速，此外，还存在很多大型车辆滥用交通警告标识的情况，这也会给车辆的智能传感器和/或接收传感器数据并处理的智能计算单元带来一定困扰。
目前的限速辅助系统通常采用视觉感知模块完成道路中限速标志的识别，但视觉感知模块大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，因此当车辆识别到上诉限速标识后，容易将其解读为用于整个路段的限速标准并因此给车辆的计算和控制单元输入不适合的信息，这将导致限速信息识别准确性下降。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质，以至少解决由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种限速信息确定方法，包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。
可选地，依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效包括：确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量；依据位置信息的变化量确定限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化趋势；依据变化趋势和第一行驶距离判断限速标志是否有效。
可选地，确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量包括：建立目标坐标系，其中，目标坐标系为以目标车辆的中心点为坐标原点，目标车辆的行驶方向为纵向坐标轴，与纵向坐标轴垂直的方向为横向坐标轴建立的；确定在目标时间段内的各目标时刻限速标志在目标坐标系中的纵向坐标值；计算每两个紧邻的目标时刻的纵向坐标值之间的差值，并对差值进行求和，得到目标时间段内的位置信息的变化量。
可选地，依据变化趋势和第一行驶距离判断限速标志是否有效包括：在位置信息的变化趋势为第一趋势的情况下，判定限速标志无效，其中，第一趋势用于表征位置信息的变化量为正；在位置信息的变化趋势为第二趋势的情况下，判定限速标志无效，其中，第一趋势用于表征位置信息的变化量为零；在位置信息的变化趋势为第三趋势且位置信息的变化量小于行驶距离的情况下的情况下，判定限速标志无效，其中，第三趋势用于表征在位置信息的变化量为负。
可选地，在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信包括：确定预设时间阈值范围，并判断存在时长是否在预设时间阈值范围内；在存在时长超出预设时间阈值范围的情况下，判定限速标志不可信；确定预设距离阈值范围，并判断第二行驶距离是否在预设距离阈值范围内；在第二行驶距离超出预设时间阈值范围的情况下，判定限速标志不可信。
可选地，确定预设时间阈值范围包括：依据第一时间修正系数和第二时间修正系数对标准时间阈值进行修正，得到预设时间阈值范围，其中，标准时间阈值为依据训练集数据获得的限速标志在目标车辆的检测图像中存在的标准时间长度，第一时间修正系数和第二时间修正系数为依据训练集数据确定的限速标志对应的时间修正比例系数。
可选地，确定预设距离阈值范围包括：依据第一距离修正系数和第二距离修正系数对标准距离阈值进行修正，得到预设距离阈值范围，其中，标准距离阈值为依据训练集数据获得的目标车辆在存在时长内的标准行驶距离，第一距离修正系数和第二距离修正系数为依据训练集数据确定的限速标志对应的距离修正比例系数。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种限速信息确定装置，包括：数据获取模块，用于获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶距离，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；第一过滤模块，用于依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；第二过滤模块，用于在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；信息确定模块，用于在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行限速信息确定方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行限速信息确定方法。
在本申请实施例中，采用获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息的方式，通过获取限速信息和自车运动信息，结合根据试验获取的视觉感知模块对标准限速标志的识别性能参数，设置基于纵向距离、基于存在时长和基于实际稳定检出距离内的过滤规则将车辆尾部的限速标志和正常的道路限速标志进行区分，达到了针对车辆尾部限速标志的有效区分和过滤的目的，进而解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的一种限速信息确定的方法流程的示意图；
图2是根据本申请实施例提供的一种一种车辆尾部限速标志过滤的方法流程的示意图；
图3是根据本发明实施例提供的一种限速信息确定装置的结构示意图；
图4是根据本申请实施例提供的一种用于实现限速信息确定的方法的车辆中的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
限速辅助系统一般通过视觉感知模块检测道路当中的限速标志，并在识别到限速信息之后，结合自车当前行驶速度，判断是否需要发出限速报警，提醒驾驶员注意车速，防止驾驶员因未注意到限速等情况而超速行驶的违章行为，从而提升驾驶过程中的安全性。
《机动车运行安全技术条件》(GB 7258-2017)中规定：“最大设计车速小于70km/h的汽车应在车身后部喷涂/粘贴表示最大设计车速的标识”、“车长大于或等于6m的客车允许的最大行驶速度不应大于100km/h”，同时，根据公安部《关于规范大型客车最高限速标识发放粘贴工作的通知》要求和“GB 7258-2017”规定，部分省市组织开展工作，为大型公路客车尾部粘贴了最高限速标志，此类车辆尾部限速标志不属于道路限速要求，仅用于表示粘贴该标志的车辆自身在行驶当中的最高限速，但其会被限速辅助系统的视觉感知模块误识别为正常限速标志，从而影响限速辅助系统的正常工作，导致限速信息识别准确性下降。
为了解决上述问题，根据本申请实施例，提供了一种限速信息确定的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例提供的一种限速信息确定的方法流程的示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；
具体地，上述限速标志相对于目标车辆的位置信息为限速标志横纵坐标，上述目标车辆的行驶距离通过车辆的行驶速度等信息计算得到。
步骤S104，依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；
在本申请的一些实施例中，依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效包括：确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量；依据位置信息的变化量确定限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化趋势；依据变化趋势和第一行驶距离判断限速标志是否有效。
在本申请的一些实施例中，确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量包括：建立目标坐标系，其中，目标坐标系为以目标车辆的中心点为坐标原点，目标车辆的行驶方向为纵向坐标轴，与纵向坐标轴垂直的方向为横向坐标轴建立的；确定在目标时间段内的各目标时刻限速标志在目标坐标系中的纵向坐标值；计算每两个紧邻的目标时刻的纵向坐标值之间的差值，并对差值进行求和，得到目标时间段内的位置信息的变化量。
在本实施例中，依据位置信息的变化量确定限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化趋势之前还包括：确定在第一目标时刻限速标志在目标坐标系中的第一纵向坐标值；比较第一纵向坐标值与标准距离阈值，其中，标准距离阈值为依据训练集数据获得的限速标志在被目标车辆检测到的时刻距离目标车辆的标准检出距离；在第一纵向坐标值超出标准距离阈值的情况下，判定限速标志无效。
对于正常道路场景下所设置的限速标志，限速标志的纵向坐标会随着自车的运动不断减小，直至限速标志超出摄像头的识别范围，而车辆尾部限速标志的尺寸小于实际道路中限速大小相同的标志的尺寸，导致视觉感知模块对车辆尾部限速标志的稳定检出距离(即上述第一纵向坐标值)略低于对道路限速标志的稳定检出距离(即上述标准距离阈值)，此外，车辆尾部限速标志纵向坐标的变化趋势也有所不同。
在本申请的一些实施例中，依据变化趋势和第一行驶距离判断限速标志是否有效包括：在位置信息的变化趋势为第一趋势的情况下，判定限速标志无效，其中，第一趋势用于表征位置信息的变化量为正；在位置信息的变化趋势为第二趋势的情况下，判定限速标志无效，其中，第一趋势用于表征位置信息的变化量为零；在位置信息的变化趋势为第三趋势且位置信息的变化量小于行驶距离的情况下的情况下，判定限速标志无效，其中，第三趋势用于表征在位置信息的变化量为负。
具体地，在自车正常行驶时，检测出限速标志之后，与尾部有限速标志的目标车的运动关系主要可以分为以下四类：
1)自车速度高于目标车：此类场景下限速标志的纵向距离呈现减小趋势，但纵向距离减小量远小于自车的实际运动距离；
2)自车速度和目标车基本相同：此类场景下限速标志的纵向距离呈现保持趋势，且限速标志会长时间存在；
3)自车速度低于目标车：此类场景下限速标志的纵向距离呈现增大趋势，与真实限速标志情况不符合；
4)目标车静止，自车经过目标车：此类场景下限速标志的纵向距离呈现减小趋势，纵向距离变化量与自车实际运动距离变化量也相符合，但限速标志存在时长过短，实际识别距离过近。
步骤S106，在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；
在本申请的一些实施例中，在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信包括：确定预设时间阈值范围，并判断存在时长是否在预设时间阈值范围内；在存在时长超出预设时间阈值范围的情况下，判定限速标志不可信；确定预设距离阈值范围，并判断第二行驶距离是否在预设距离阈值范围内；在第二行驶距离超出预设时间阈值范围的情况下，判定限速标志不可信。
具体地，对于正常道路场景下所设置的限速标志，摄像头对其稳定识别距离(即上述第二行驶距离)、持续检测时长(即上述存在时长)等应与依据训练集数据获得的数据接近。
在本申请的一些实施例中，确定预设时间阈值范围包括：依据第一时间修正系数和第二时间修正系数对标准时间阈值进行修正，得到预设时间阈值范围，其中，标准时间阈值为依据训练集数据获得的限速标志在目标车辆的检测图像中存在的标准时间长度，第一时间修正系数和第二时间修正系数为依据训练集数据确定的限速标志对应的时间修正比例系数。
在本实施例中，上述第一时间修正系数为时间最小修正系数，上述第二时间修正系数为时间最大修正系数，上述时间最小修正系数和时间最大修正系数可以依据不同路况、不同车型、不同限速标志和实际需求等进行调整。
在本申请的一些实施例中，确定预设距离阈值范围包括：依据第一距离修正系数和第二距离修正系数对标准距离阈值进行修正，得到预设距离阈值范围，其中，标准距离阈值为依据训练集数据获得的目标车辆在存在时长内的标准行驶距离，第一距离修正系数和第二距离修正系数为依据训练集数据确定的限速标志对应的距离修正比例系数。
在本实施例中，上述第一距离修正系数为运动距离最小修正系数，上述第二距离修正系数为运动距离最大修正系数，上述运动距离最小修正系数和运动距离最大修正系数可以依据不同路况、不同车型、不同限速标志和实际需求等进行调整。
步骤S108，在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。
在本实施例中，在确定目标车辆对应的限速信息后，检测目标车辆的实时行驶速度，在行驶速度超过限速信息的规定值时，发送告警提示信息。
下面对本申请实施例的步骤S102至步骤S108中的限速信息确定方法进一步进行介绍。
图2是根据本申请实施例提供的一种一种车辆尾部限速标志过滤的方法流程的示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，获取限速标志数据；
具体地，获取视觉感知模块检测到的限速标志数据，其中包括限速值、限速标志横纵坐标、置信度等信息，同时获取每个限速标志信息在目标车辆的视觉感知模块获取到的影像中首次出现和最终消失的时刻；
步骤S204，获取自车运动距离信息
具体地，获取车辆行驶速度等信息，根据公式(1)计算自车从限速标志被稳定识别到开始到当前时刻的运动距离，公式(1)如下所示：
L＝∫vdt＝v1T+v2TL+vnT (1)
其中，L表示运动距离，v1、v2L vn分别表示车辆在每个信号发送周期内的实时车速，T表示获取实时车速的周期。
步骤S206，获取视觉感知模块对各类限速标志的识别参数；
《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》(GB 5768.2)，规定了各种道路条件下，不同限速等级对应标志的尺寸，《公路限速标志设计规范》(JTG/T3381-02-2020)中，规定了推荐的限速标志设置方式；
在本实施例中，根据上述国标中的规定，参照实际道路中限速标志的设置方式，在试验道路设置相应的限速标志，进行试验，模拟实际道路中车辆遇到限速标志的工况，测试视觉感知模块的识别性能，获取视觉感知模块在不同车速条件下，对不同等级限速标志的横纵向检测距离、持续检测时长(即上述标准时间长度)和持续检测时长内车辆运动距离(即上述标准行驶距离)等数据，并作为预设信息。
步骤S208，依据限速标志纵向距离过滤规则进行过滤；
具体地，将限速标志的纵向距离和步骤S206中获得的相应大小限速标志的检出距离信息进行对比，若满足公式(2)，暂时保留，不进行过滤：
yTS≤λyyth (2)
其中，yTS表示限速标志被稳定检出时的纵向坐标，λy表示修正系数，yth表示步骤S206中获得取得对应限速标志的纵向稳定检出距离。
对保留的限速信息，持续获取其在被稳定检出后的纵向坐标，计算视觉感知模块获取的第i帧内限速标志的纵向坐标变化量ΔyTS和自车运动距离Δyi，如公式(3)所示：
其中，yi、yi-1分别表示第i帧与第i-1帧内限速标志的纵向坐标，Li、Li-1分别表示自车从限速标志被稳定识别到开始到第i帧、第i-1帧的运动距离。
当满足公式(4)中任意一项时，该限速标志信息无效，进行过滤，公式(4)如下所示：
其中，表示第i帧与第i-1帧限速标志的纵向坐标差，n表示从稳定检出开始到当前时刻的总帧数，Δyth表示阈值。
步骤S210，依据限速标志存在时长及相应自车运动距离过滤规则进行过滤。
具体地，对经过第五步后剩余的限速标志信息，获取限速标志的消失时刻，计算限速标志存在时长和相应时间内自车的运动距离，根据公式(5)对比存在时长和相应时间内自车运动距离，若满足公式(5)中任意一项，该限速标志信息无效，进行过滤，公式(5)如下所示：
其中，tTS表示限速标志实际存在时长，tth分别表示存在时长最小修正系数、步骤S206中获取的限速标志存在时长，LTS表示限速标志实际存在时长内的自车运动距离，Lth分别表示运动距离最小修正系数、步骤S206中获取的自车运动距离。
若限速标志存在时长较长，在其消失之前，已经满足公式(6)中任意一项，则过滤相应限速标志信息,公式(6)如下所示：
其中，表示存在时长最大修正系数，/>表示运动距离最大修正系数。
至此，即可将车辆尾部限速标志和道路中正常限速标志区分开，并完成过滤。
上述过滤方法无需对现有的视觉限速感知模块进行额外更改，仅在限速信息输入限速控制模块之前进行一定的预处理，即可排除车辆尾部限速标志对限速辅助系统的影响，过滤方法简单高效，减少了限速报警的误报情况，降低了对于驾驶员的干扰，提升了限速报警系统的整体工作表现。
通过上述步骤，获取限速信息和自车运动信息，结合根据试验获取的视觉感知模块对标准限速标志的识别性能参数，设置基于纵向距离、基于存在时长和基于实际稳定检出距离内的过滤规则将车辆尾部的限速标志和正常的道路限速标志进行区分，达到了针对车辆尾部限速标志的有效区分和过滤的目的，进而解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高技术问题。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种限速信息确定装置的实施例。图3是根据本发明实施例提供的一种限速信息确定装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
数据获取模块30，用于获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；
第一过滤模块32，用于依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；
第二过滤模块34，用于在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；
信息确定模块36，用于在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。
需要说明的是，本实施例中所提供的限速信息确定装置可用于执行图1所示的限速信息确定方法，因此，对上述限速信息确定方法的相关解释说明也适用于本申请实施例中，在此不再赘述。
根据本发明实施例，还提供了一种用于实现限速信息确定的方法的车辆中计算机终端的实施例。图4是根据本发明实施例提供一种用于实现限速信息确定的方法的车辆中的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图。如图4所示，计算机终端40(或电子设备40)可以包括一个或多个(图中采用402a、402b，……，402n来示出)处理器(处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器404、以及用于通信功能的传输模块406。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端40还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端40(或电子设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
存储器404可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的限速信息确定的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器404内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的限速信息确定的方法。存储器404可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器404可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端40。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输模块406用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端40的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置406包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置406可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端40(或电子设备)的用户界面进行交互。
此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图4所示的车辆中的计算机设备(或电子设备)可以包括硬件元件(包括电路)、软件元件(包括存储在计算机可读介质上的计算机代码)、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图4仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述计算机设备(或电子设备)中的部件的类型。
需要说明的是，图4所示的限速信息确定的车辆中的电子设备用于执行图1所示的限速信息确定的方法，因此上述限速信息确定的方法中的相关解释说明也适用于该限速信息确定的车辆中的电子设备，此处不再赘述。
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该非易失性存储介质所在设备执行以下限速信息确定的方法：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种限速信息确定方法，其特征在于，包括：
获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，所述限速标志信息包括：所述限速标志对应的限速值和所述限速标志相对于所述目标车辆的位置信息；
依据目标时间段内所述位置信息的变化量与第一行驶距离，判断所述限速标志是否有效，其中，所述目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，所述第一目标时刻为检测到所述限速标志信息的时刻，所述第二目标时刻为执行判断所述限速标志是否有效操作的时刻，所述第一行驶距离为所述目标车辆在所述目标时间段内的行驶距离；
在判定所述限速标志有效的情况下，依据所述限速标志的存在时长和所述目标车辆在所述存在时长内的第二行驶距离，检验所述限速标志是否可信，其中，所述存在时长为从所述第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，所述第三目标时刻为所述限速标志在所述目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；
在检验所述限速标志可信的情况下，确定所述限速标志对应的所述限速值为所述目标车辆的限速信息。
2.根据权利要求1所述的限速信息确定方法，其特征在于，依据目标时间段内所述位置信息的变化量与第一行驶距离，判断所述限速标志是否有效包括：
确定所述目标时间段内所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化量；
依据所述位置信息的变化量确定所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化趋势；
依据所述变化趋势和所述第一行驶距离判断所述限速标志是否有效。
3.根据权利要求2所述的限速信息确定方法，其特征在于，确定所述目标时间段内所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化量包括：
建立目标坐标系，其中，所述目标坐标系为以所述目标车辆的中心点为坐标原点，所述目标车辆的行驶方向为纵向坐标轴，与所述纵向坐标轴垂直的方向为横向坐标轴建立的；
确定在所述目标时间段内的各目标时刻所述限速标志在所述目标坐标系中的纵向坐标值；
计算每两个相邻的所述目标时刻的所述纵向坐标值之间的差值，并对所述差值进行求和，得到所述目标时间段内的所述位置信息的变化量。
4.根据权利要求2所述的限速信息确定方法，其特征在于，依据所述变化趋势和所述第一行驶距离判断所述限速标志是否有效包括：
在所述位置信息的所述变化趋势为第一趋势的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第一趋势用于表征所述位置信息的变化量为正；
在所述位置信息的所述变化趋势为第二趋势的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第二趋势用于表征所述位置信息的变化量为零；
在所述位置信息的所述变化趋势为第三趋势且所述位置信息的变化量小于所述行驶距离的情况下的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第三趋势用于表征在所述位置信息的变化量为负。
5.根据权利要求1所述的限速信息确定方法，其特征在于，在判定所述限速标志有效的情况下，依据所述限速标志的存在时长和所述目标车辆在所述存在时长内的所述第二行驶距离，检验所述限速标志是否可信包括：
确定预设时间阈值范围，并判断所述存在时长是否在所述预设时间阈值范围内；
在所述存在时长超出所述预设时间阈值范围的情况下，判定所述限速标志不可信；
确定预设距离阈值范围，并判断所述第二行驶距离是否在所述预设距离阈值范围内；
在所述第二行驶距离超出所述预设时间阈值范围的情况下，判定所述限速标志不可信。
6.根据权利要求5所述的限速信息确定方法，其特征在于，确定预设时间阈值范围包括：
依据第一时间修正系数和第二时间修正系数对标准时间阈值进行修正，得到所述预设时间阈值范围，其中，所述标准时间阈值为依据训练集数据获得的所述限速标志在所述目标车辆的所述检测图像中存在的标准时间长度，所述第一时间修正系数和第二时间修正系数为依据训练集数据确定的所述限速标志对应的时间修正比例系数。
7.根据权利要求5所述的限速信息确定方法，其特征在于，确定预设距离阈值范围包括：
依据第一距离修正系数和第二距离修正系数对标准距离阈值进行修正，得到所述预设距离阈值范围，其中，所述标准距离阈值为依据训练集数据获得的所述目标车辆在所述存在时长内的标准行驶距离，所述第一距离修正系数和第二距离修正系数为依据训练集数据确定的所述限速标志对应的距离修正比例系数。
8.一种限速信息确定装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，所述限速标志信息包括：所述限速标志对应的限速值和所述限速标志相对于所述目标车辆的位置信息；
第一过滤模块，用于依据目标时间段内所述位置信息的变化量与第一行驶距离，判断所述限速标志是否有效，其中，所述目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，所述第一目标时刻为检测到所述限速标志信息的时刻，所述第二目标时刻为执行判断所述限速标志是否有效操作的时刻，所述第一行驶距离为所述目标车辆在所述目标时间段内的行驶距离；
第二过滤模块，用于在判定所述限速标志有效的情况下，依据所述限速标志的存在时长和所述目标车辆在所述存在时长内的第二行驶距离，检验所述限速标志是否可信，其中，所述存在时长为从所述第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，所述第三目标时刻为所述限速标志在所述目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；
信息确定模块，用于在检验所述限速标志可信的情况下，确定所述限速标志对应的所述限速值为所述目标车辆的限速信息。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆的处理器用于执行权利要求1至7中任意一项所述限速标志的过滤方法。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述限速信息确定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210993862.3A CN115394077B (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210993862.3A CN115394077B (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115394077A CN115394077A (zh) | 2022-11-25 |
| CN115394077B true CN115394077B (zh) | 2023-10-27 |
Family
ID=84121091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210993862.3A Active CN115394077B (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115394077B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3021302A1 (fr) * | 2014-11-12 | 2016-05-18 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Détermination automatique d'une limitation de vitesse sur une route |
| CN107273816A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-20 | 浙江零跑科技有限公司 | 基于车载前视单目相机的交通限速标识检测识别方法 |
| CN110969843A (zh) * | 2019-10-12 | 2020-04-07 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种具抑制策略的交通标志识别报警方法 |
| CN111325970A (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-23 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种道路限速提示方法、装置及相关设备 |
| CN111640312A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-08 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆限速确定方法和相关装置 |
| CN112950974A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-11 | 东风柳州汽车有限公司 | 车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113591673A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-02 | 戴姆勒股份公司 | 用于识别交通标志的方法和设备 |
| CN113705273A (zh) * | 2020-05-20 | 2021-11-26 | 上海高德威智能交通系统有限公司 | 交通标志识别方法、装置及电子设备 |
| CN113936466A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-14 | 江苏科创车联网产业研究院有限公司 | 一种指路标志牌位置的确定方法、装置、设备及介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010039634B4 (de) * | 2010-08-23 | 2013-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
| US11568651B2 (en) * | 2020-03-23 | 2023-01-31 | Pony Ai Inc. | System and method for localization of traffic signs |
-
2022
- 2022-08-18 CN CN202210993862.3A patent/CN115394077B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3021302A1 (fr) * | 2014-11-12 | 2016-05-18 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Détermination automatique d'une limitation de vitesse sur une route |
| CN107273816A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-20 | 浙江零跑科技有限公司 | 基于车载前视单目相机的交通限速标识检测识别方法 |
| CN111325970A (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-23 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种道路限速提示方法、装置及相关设备 |
| CN110969843A (zh) * | 2019-10-12 | 2020-04-07 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种具抑制策略的交通标志识别报警方法 |
| CN113705273A (zh) * | 2020-05-20 | 2021-11-26 | 上海高德威智能交通系统有限公司 | 交通标志识别方法、装置及电子设备 |
| CN111640312A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-08 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆限速确定方法和相关装置 |
| CN112950974A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-11 | 东风柳州汽车有限公司 | 车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113591673A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-02 | 戴姆勒股份公司 | 用于识别交通标志的方法和设备 |
| CN113936466A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-14 | 江苏科创车联网产业研究院有限公司 | 一种指路标志牌位置的确定方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115394077A (zh) | 2022-11-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105620489B (zh) | 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法 | |
| CN105799512B (zh) | 车辆超速提醒方法及系统 | |
| CN102910126B (zh) | 一种辅助车辆安全变更车道的方法及系统 | |
| US11352090B2 (en) | Information providing device and program for motorcycle | |
| US9218535B2 (en) | Arrangement and method for recognizing road signs | |
| EP2830029B1 (en) | A method for monitoring a vehicle driving state and a vehicle navigation device for implementing the method | |
| CN108615383B (zh) | 基于车间通信的汽车交通路口辅助通行系统及其控制方法 | |
| CN110400478A (zh) | 一种路况通知方法及装置 | |
| JP2010086269A (ja) | 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置 | |
| CN109050530B (zh) | 一种巡航加速控制系统及方法 | |
| CN109774473B (zh) | 一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法 | |
| CN113593301B (zh) | 车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质 | |
| CN112109633A (zh) | 车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质 | |
| US9082283B2 (en) | Driver condition assessment device | |
| CN111009137A (zh) | 一种基于摄像头与导航数据融合的区间测速提示方法、系统及汽车 | |
| CN114241750A (zh) | 基于智能道路交通风险预警方法的车路协同信息交互系统及方法 | |
| JPH0848199A (ja) | 障害物警報システム | |
| CN107067778A (zh) | 一种车辆反跟踪预警方法及装置 | |
| CN114463985A (zh) | 辅助驾驶的方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115394077B (zh) | 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质 | |
| WO2018003278A1 (ja) | 車両挙動判定装置、コンピュータプログラム及び車両挙動判定方法 | |
| CN111231946B (zh) | 一种低视距车辆安全行驶控制方法 | |
| KR20120117442A (ko) | 휴대용 운행상태 판단장치 및 그 방법 | |
| CN112990117B (zh) | 基于智能驾驶系统的安装数据处理方法及装置 | |
| CN113920734B (zh) | 一种基于logistics模型的变道预警方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |