CN112950974A - 车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车技术领域，公开了一种车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。从而可通过对限速标志牌进行识别的方式，准确地确定当前限速信息，并根据当前限速信息进行限速提示，能够达到更好的限速提示效果。

Description

车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人民生活水平日益提高，对汽车智能驾驶要求越来越高，针对目前限速道路较多的情况，需要对驾驶员进行限速提示以及超速提示，以保障行车安全。但是，目前的限速信息获取方式以及限速提示方式依赖网络，如果在网络较差的地方则无法准确地确定限速信息，限速提示效果较差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法准确地确定限速信息，限速提示效果较差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆限速提示方法，所述车辆限速提示方法包括以下步骤：

在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；

根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；

根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；

根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

可选地，所述根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息，包括：

在所述限速标志牌数量等于预设数量时，判定限速牌工况为单个限速牌工况；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号；

检测所述目标车辆所处道路的车道线信息；

根据所述车道线信息、所述车辆横摆角速度以及所述转向灯信号判断所述限速标志牌是否与所述目标车辆相关；

在所述限速标志牌与所述目标车辆相关时，根据所述限速标志牌确定当前限速信息。

可选地，所述根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息，包括：

在所述限速标志牌数量大于预设数量时，判定限速牌工况为多个限速牌工况；

根据所述限速标志牌信息确定多个限速标志牌的位置分布情况，并根据所述位置分布情况确定限速标志类型；

根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，并根据所述目标限速标志牌确定当前限速信息。

可选地，所述根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，包括：

在所述限速标志类型为分车道门架式时，根据所述车辆信息和所述限速标志牌信息确定目标车辆与各限速标志牌之间分别对应的横向距离；

对所述横向距离进行排序，并根据排序结果确定与所述目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌；

将与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌作为目标限速标志牌；

在所述限速标志类型为分车型嵌套式时，根据所述车辆信息确定所述目标车辆对应的车型信息；

根据所述车型信息从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌。

可选地，所述根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示之后，还包括：

根据所述当前限速信息确定当前限速值，并获取所述目标车辆的第一当前车速值；

根据所述当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值；

在所述第一当前车速值大于等于所述第一目标值时，进入超速报警模式，并进行超速报警提示；

获取所述目标车辆的第二当前车速值和滞回速度值；

根据所述当前限速值、预设车速阈值以及所述滞回速度值确定第二目标值；

在所述第二当前车速值小于所述第二目标值时，退出所述超速报警模式；

获取所述目标车辆的第三当前车速值，并根据所述当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值；

在所述第三当前车速值小于等于所述第三目标值时，对所述超速报警模式进行重置。

可选地，所述根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示之后，还包括：

在检测到所述目标车辆进行车辆掉头，或检测到所述目标车辆进行车辆转弯，或检测到限速解除标志牌，或检测到所述目标车辆通过所述限速标志牌后的行驶距离大于等于预设距离阈值中的任一状态时，清除所述当前限速信息。

可选地，所述在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息之前，还包括：

获取目标车辆周围的环境图像；

对所述环境图像进行图像识别，以判断所述目标车辆周围的环境中是否存在标志牌；

在所述目标车辆周围的环境中存在标志牌时，检测所述标志牌的标志牌类型；

根据所述标志牌类型判断所述目标车辆周围的环境中是否存在限速标志牌。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆限速提示装置，所述车辆限速提示装置包括：

信息获取模块，用于在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；

数量确定模块，用于根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；

限速信息模块，用于根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；

限速提示模块，用于根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆限速提示设备，所述车辆限速提示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆限速提示程序，所述车辆限速提示程序被处理器执行时实现如上所述的车辆限速提示方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆限速提示程序，所述车辆限速提示程序被处理器执行时实现如上所述的车辆限速提示方法。

本发明提出的车辆限速提示方法，通过在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。从而可通过对限速标志牌进行识别的方式，准确地确定当前限速信息，并根据当前限速信息进行限速提示，能够达到更好的限速提示效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆限速提示设备结构示意图；

图2为本发明车辆限速提示方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆限速提示方法一实施例的标志牌示意图；

图4为本发明车辆限速提示方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆限速提示方法一实施例的单个限速牌工况示意图；

图6为本发明车辆限速提示方法一实施例的单个解除限速牌工况示意图；

图7为本发明车辆限速提示方法一实施例的高速向匝道行驶的示意图；

图8为本发明车辆限速提示方法一实施例的分车道门架式限速标志牌示意图；

图9为本发明车辆限速提示方法一实施例的分车型嵌套式限速标志牌示意图；

图10为本发明车辆限速提示方法第三实施例的流程示意图；

图11为本发明车辆限速提示方法一实施例的超速报警及报警重置策略示例图；

图12为本发明车辆限速提示装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆限速提示设备结构示意图。

如图1所示，该车辆限速提示设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对车辆限速提示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆限速提示程序。

在图1所示的车辆限速提示设备中，网络接口1004主要用于连接外网，与其他网络设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备，与所述用户设备进行数据通信；本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆限速提示程序，并执行本发明实施例提供的车辆限速提示方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆限速提示方法实施例。

参照图2，图2为本发明车辆限速提示方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述车辆限速提示方法包括以下步骤：

步骤S10，在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体可为车辆限速提示设备，例如车载计算机设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以车辆限速提示设备为例进行说明。

需要说明的是，本实施例中的目标车辆可为氢燃料电池车，还可为电动汽车，还可汽油汽车或者混动汽车等类型的汽车，还可为其他类型的汽车，本实施例对此不作限制。

应当理解的是，本实施例中可通过限速标志识别系统(TSR系统)来对限速标志牌进行检测，TSR系统的主要功能是获取当前限速信息，并进行限速信息提示，也可发送给汽车安全辅助系统(safety assistance system，SAS系统)进行超速报警或辅助限速。该功能可依据摄像头捕获的限速标志牌来进行限速信息获取。其中，TSR功能可由前视摄像头(FAS-Cam)来实现，通过CAN线将识别到的当前限速信息发送给驾驶员或SAS系统，用于提示驾驶员或者提供限速信息给SAS系统进行智能限速。

可以理解的是，在通过TSR系统检测到限速标志牌时，可对限速标志牌进行识别，以确定限速标志牌对应的限速标志牌信息。同时，为了确定限速标志牌与目标车辆是否相关，达到更好的限速提示效果，还可获取目标车辆的车辆信息，将限速标志牌信息和车辆信息结合起来，准确地确定与目标车辆相关的限速信息。

进一步地，为了准确地确定目标车辆周围的环境中是否存在限速标志牌，达到更好的限速标志牌识别效果，所述S10之前，还包括：

获取目标车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，以判断所述目标车辆周围的环境中是否存在标志牌；在所述目标车辆周围的环境中存在标志牌时，检测所述标志牌的标志牌类型；根据所述标志牌类型判断所述目标车辆周围的环境中是否存在限速标志牌。

应当理解的是，可通过摄像头获取目标车辆周围的环境图像，并且对环境图像进行图像识别，以判断目标车辆周围的环境中是否存在标志牌。在目标车辆周围的环境中存在标志牌时，再进一步检测标志牌的标志牌类型，如果标志牌类型为限速标志牌，则说明目标车辆周围的环境中存在限速标志牌；如果目标标志牌类型不为限速标志牌，则说明目标车辆周围的环境中不存在限速标志牌。

需要说明的是，为了达到更好的图像获取效果，本实施例中的摄像头安装要求优选为：摄像头光轴与车辆中线之间距离不得超过5cm，尽量不偏置安装；摄像头朝向水平向前；摄像头位于雨刮器清扫范围内。

需要说明的是，本实施例中的TSR系统对道路没有特殊要求，在高速路、城市、国道、隧道、匝道、桥梁道路的直线和弯道上均可以工作，还可包括其他类型的道路，本实施例对此不作限制。

需要说明的是，本实施例中的TSR系统的功能设计考虑了气候条件对性能的影响，系统可以应对所有形式的温和气候条件。对于雨、雪、雾、烟、冰雹、扬沙和雾霾等恶劣天气条件，只要限速标志牌可以被正确识别，系统依然可以正常工作。并且，TSR系统的功能设计还考虑了气候条件对性能的影响，系统在白天和夜间均可使用，能够在一定程度上应对阳光直射等极端光照变化。TSR系统对于光照的要求是能够为摄像头获取限速标志牌信息提供足够为摄像头获取限速标志牌信息提供充足光线即可，过亮或者过暗的光照对于系统都不会有消极影响。

需要说明的是，本实施例中的TSR系统具有针对恶劣天气的故障安全(Failsafe)指示功能，系统在工作过程中会持续检查当前工作环境，当识别到工作环境可能造成降低系统性能之前，系统将向高层控制算法发送Failsafe指示，关闭功能并提醒驾驶员注意。当工作环境恢复时，系统可以自动恢复功能。根据测试实验，本实施例中的TSR系统的工作性能为：误报率＜TBD次/1,000,000km，漏报率＜TBD次/1,000,000km。

应当理解的是，如图3所示，图3为标志牌示意图，标志牌类型可分为限速标志牌和解除限速标志牌，限速标志牌和解除限速标志牌可为图3中所示的标志牌，还可为其他类型的标志牌，本实施例对此不作限制。

步骤S20，根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量。

应当理解的是，可根据检测到的限速标志牌信息确定限速标志牌数量，其中，限速标志牌数量为识别到的限速标志牌的总数，限速标志牌数量可为单个，也可为多个，本实施例对此不作限制。

步骤S30，根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息。

应当理解的是，在确定限速标志牌数量后，可根据限速标志牌数量确定限速牌工况，根据识别到的限速牌工况不同有着不同的识别策略。在确定限速牌工况后，可根据限速牌工况对应的识别策略对限速标识牌进行识别，以确定当前限速信息。其中，当前限速信息中可包含当前限速值，还可包括其他信息，本实施例对此不作限制。

需要说明的是，限速牌工况除了可根据限速标志牌数量确定限速牌工况外，还可结合限速标志牌距离摄像头的横向距离、车道线质量及位置信息、车辆横摆角速度(YawRate)信号以及车辆转向灯信号等来更加准确地确定限速牌工况。

步骤S40，根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

应当理解的是，在确定当前限速信息后，可通过视觉或听觉的方式对目标车辆的驾驶员进行限速提示，也可将视觉和听觉结合起来，用视觉+听觉组合的方式来进行限速提示。

在具体实现中，例如，可根据当前限速信息在目标车辆的仪表盘或者车载终端上显示限速提示信息；也可根据当前限速信息生成语音提示信息，根据语音提示信息进行语音提示；也可结合上述两种方式，在显示限速提示信息的同时进行语音提示。除了上述提示方式外，还可通过其他方式进行限速提示，本实施例对此不作限制。

需要说明的是，除了可根据当前限速信息对驾驶员进行限速提示外，还可根据当前限速信息和目标车辆的当前车速来判断目标车辆是否超速，并在超速的情况进行超速警报提示。

进一步地，由于道路的限速一般针对的是某一段道路，因此，为了避免影响到车辆的正常驾驶，所述步骤S40之后，还包括：

在检测到所述目标车辆进行车辆掉头，或检测到所述目标车辆进行车辆转弯，或检测到限速解除标志牌，或检测到所述目标车辆通过所述限速标志牌后的行驶距离大于等于预设距离阈值中的任一状态时，清除所述当前限速信息。

需要说明的是，预设距离阈值可根据实际情况进行设置，本实施例对预设距离阈值的具体数值不作限制。

应当理解的是，本实施例中还设置了限速标志牌清除策略，由于车辆行驶过程中，行驶行为变化会导致之前识别到的限速信息已经不再使用于当前行驶情况，TSR系统对识别到的限速值设置了清除策略，目前有一下四种：

(1)车辆掉头：通过车辆动力学检测车辆进行掉头操作，则清除当前限速。

(2)车辆转弯：车辆开启转向灯，且进行相应转向动作，则清除当前限速。

(3)行驶较远距离：车辆识别限速后一直行驶，期间没有识别到其他标志牌，也没有满足其他清除条件，当行驶距离达到预设距离阈值后，系统清除当前限速值。其中，对于不同的限速值，清除限速的距离阈值(K_TSR_Distance)不同。

(4)识别到限速解除标志牌：当识别到限速解除标志牌时，则清除当前限速。其中，当前清除机制不会区分不同限速值的限速解除，例如，如果当前限速100km/h，如果识别到90km/h的限速解除标志牌，会清除当前100km/h的限速。

可以理解的是，在检测到目标车辆处于上述四种状态中的任一状态时，进行清除当前限速信息的操作。

在本实施例中，在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。从而可通过对限速标志牌进行识别的方式，准确地确定当前限速信息，并根据当前限速信息进行限速提示，能够达到更好的限速提示效果。

在一实施例中，如图4所示，基于第一实施例提出本发明车辆限速提示方法第二实施例，所述步骤S30，包括：

步骤S301，在所述限速标志牌数量等于预设数量时，判定限速牌工况为单个限速牌工况。

应当理解的是，本实施例中的预设数量为1，在限速标志牌数量等于1时，则可判定限速牌工况为单个限速牌工况。

在具体实现中，如图5所示，图5为单个限速牌工况示意图，可识别该限速标志牌对应的限速标志为100，当车辆通过该限速标志牌时生效。另外，如图6所示，图6为单个解除限速牌工况示意图，可识别该解除限速标志牌对应的限速解除标志，当车辆通过该解除限速标志牌时生效。

步骤S302，根据所述车辆信息确定所述目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号。

应当理解的是，在限速牌工况为单个限速牌工况时，可根据车辆信息确定目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号，其中，车辆信息中还可包括其他信息，本实施例对此不作限制。

步骤S303，检测所述目标车辆所处道路的车道线信息。

应当理解的是，除了上述车辆信息外，还可检测目标车辆所处道路的车道线信息，其中，车道线信息可包括车道线质量信息和车道线位置信息，本实施例对此不作限制。

步骤S304，根据所述车道线信息、所述车辆横摆角速度以及所述转向灯信号判断所述限速标志牌是否与所述目标车辆相关。

应当理解的是，在确定车道线信息、车辆横摆角速度以及转向灯信号后，可根据车道线信息、车辆横摆角速度以及转向灯信号判断限速标志牌是否与目标车辆相关。例如，在高速匝道上可能有限速标志牌，但是该限速标志牌只是针对驶入匝道的车辆的，而对不驶入匝道的车辆不作限制，因此，在这种情况下，需要判断该限速标志牌是否与目标车辆相关。

步骤S305，在所述限速标志牌与所述目标车辆相关时，根据所述限速标志牌确定当前限速信息。

可以理解的是，在限速标志牌与目标车辆相关时，可根据限速标志牌确定当前限速信息，根据当前限速信息进行限速提示以及超速报警提示等操作。在限速标志牌与目标车辆不相关时，则不进行操作。

在具体实现中，如图7所示，图7为高速向匝道行驶的示意图，在这种情况下，检测到限速标志牌，并且检测到目标车辆向匝道在行驶，则可根据车辆信息和车道线信息确定该限速标志牌与目标车辆相关，可识别该限速标志牌对应的限速标志为40，当车辆通过该限速标志牌时生效。另外，如果在遇到高速出口或匝道时，目标车辆仍按当前主路行驶，则过滤掉该限速标志牌，不进行操作。

在另一实施例中，除了上述所说的单个限速标志牌的情况外，还存在多个限速标志牌的情况，例如分车道门架式限速标志牌和分车型嵌套式限速标志牌等，对于这种情况，为了达到更好的识别效果，所述步骤S30，包括：

在所述限速标志牌数量大于预设数量时，判定限速牌工况为多个限速牌工况；根据所述限速标志牌信息确定多个限速标志牌的位置分布情况，并根据所述位置分布情况确定限速标志类型；根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，并根据所述目标限速标志牌确定当前限速信息。

应当理解的是，在限速标志牌的数量大于1时，可判定限速牌工况为多个限速牌工况，然后还可根据限速标志牌信息确定多个限速标志牌的位置分布情况，进而根据位置分布情况确定限速标志类型为分车道门架式还是分车型嵌套式，进而根据不同的限速标志类型采用不同的策略从多个限速标志牌中选取与目标车辆相关的目标限速标志牌，进而根据目标限速标志牌确定当前限速信息。

进一步地，所述根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，包括：

在所述限速标志类型为分车道门架式时，根据所述车辆信息和所述限速标志牌信息确定目标车辆与各限速标志牌之间分别对应的横向距离；对所述横向距离进行排序，并根据排序结果确定与所述目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌；将与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌作为目标限速标志牌；在所述限速标志类型为分车型嵌套式时，根据所述车辆信息确定所述目标车辆对应的车型信息；根据所述车型信息从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌。

应当理解的是，如图8所示，图8为分车道门架式限速标志牌示意图，在这种情况下，可根据车辆信息和限速标志牌信息确定目标车辆与各限速标志牌之间分别对应的横向距离，然后对横向距离进行排序，并根据排序结果确定与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌，进而将与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌作为目标限速标志牌。例如，图8中有三个限速标志牌，可确定与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌为110对应的限速标志牌，因此，可将110对应的限速标志牌作为目标限速标志牌，当车辆通过目标限速标志牌时生效，并且同时过滤掉120和100对应的限速标志牌。

应当理解的是，如图9所示，图9为分车型嵌套式限速标志牌示意图，在这种情况下，不同车辆类型对应不同限速。因此，可根据车辆信息确定目标车辆对应的车型信息，进而根据车型信息从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌。例如，图9中有三个限速标志牌，分别对应小汽车、客车和货车，当车辆通过该限速标志牌时，可识别本车型对应的限速标志牌，将其作为目标限速标志牌，同时过滤其他限速标志牌。其中，对于不同的车型的车辆可选择不同的选择策略，例如，对于小汽车，可选择最高车速；对于卡车，可选择最低车速，除了上述方式外，还可为其他选择策略，本实施例对此不作限制。

在本实施例中，在所述限速标志牌数量等于预设数量时，判定限速牌工况为单个限速牌工况；根据所述车辆信息确定所述目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号；检测所述目标车辆所处道路的车道线信息；根据所述车道线信息、所述车辆横摆角速度以及所述转向灯信号判断所述限速标志牌是否与所述目标车辆相关；在所述限速标志牌与所述目标车辆相关时，根据所述限速标志牌确定当前限速信息。根据不同的限速牌工况和限速牌类型采用不同的识别策略来确定当前限速信息，提高了当前限速信息的准确性，从而进一步提高了限速提示的效果。

在一实施例中，如图10所示，基于第一实施例或第二实施例提出本发明车辆限速提示方法第三实施例，在本实施例中，基于第一实施例进行说明，所述步骤S40之后，还包括：

步骤S501，根据所述当前限速信息确定当前限速值，并获取所述目标车辆的第一当前车速值。

应当理解的是，为了判断目标车辆是否超速，可根据当前限速信息确定当前限速值(Vlimit)，并且获取目标车辆的第一当前车速值(Vindicated 1)。其中，当前车速可为车辆仪表车速，本实施例中的第一、第二以及第三只是为了区分这几个车速值，即第一当前车速值、第二当前车速值以及第三当前车速值为目标车辆在不同时刻的车速值，并不作其他限制。

步骤S502，根据所述当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值。

应当理解的是，可预先设置预设车速阈值(K_TSR_Overspeed_thr)，其中，预设车速阈值可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。在确定当前限速值和预设车速阈值后，可根据当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值，具体可为：将当前限速值与预设车速阈值相加，以得到第一目标值，即第一目标值＝Vlimit+K_TSR_Overspeed_thr。

步骤S503，在所述第一当前车速值大于等于所述第一目标值时，进入超速报警模式，并进行超速报警提示。

可以理解的是，在目标车辆满足超速报警条件，即第一当前车速值大于等于第一目标值(Vindicated 1≥Vlimit+K_TSR_Overspeed_thr)时，进入超速报警模式，并在超速报警模式下进行超速报警提示。

需要说明的是，可利用多种方式来对驾驶员进行超速报警提示，例如，可进行视觉提示，例如，采用仪表指示灯/弹框提示；也可进行听觉提示，例如，采用蜂鸣器/音响；也可进行触觉提示，例如，采用方向盘/座椅/安全待抖动；还可为其他方式或者上述方式的组合进行提示，例如，视觉+听觉组合、视觉+触觉组合等组合方式进行超速报警提示，本实施例对此不作限制。

步骤S504，获取所述目标车辆的第二当前车速值和滞回速度值。

应当理解的是，由于在限速条件下，车辆可能只是短暂的超速，或者驾驶员在接收到超速报警提示后，会进行减速操作，因此，在进入超速报警模式后，还需要实时检测车辆的当前车速，以准确判断何时退出超速报警模式。

可以理解的是，本实施例中的第二当前车速值为处于超速报警模式下目标车辆的当前车速。并且，还可获取目标车辆的滞回速度值(K_TSR_Overspeed_hys)。

步骤S505，根据所述当前限速值、预设车速阈值以及所述滞回速度值确定第二目标值。

应当理解的是，在确定滞回速度值后，可根据当前限速值、预设车速阈值以及滞回速度值确定第二目标值，具体可为：将当前限速值与预设车速阈值相加并减去滞回速度值，以得到第二目标值，即第二目标值＝Vlimit+K_TSR_Overspeed_thr-K_TSR_Overspeed_hys。

步骤S506，在所述第二当前车速值小于所述第二目标值时，退出所述超速报警模式。

可以理解的是，在目标车辆满足停止超速报警条件，即第二当前车速值小于第二目标值(Vindicated 2＜Vlimit+K_TSR_Overspeed_thr-K_TSR_Overspeed_hys)时，退出超速报警模式，并停止超速报警提示。

步骤S507，获取所述目标车辆的第三当前车速值，并根据所述当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值。

应当理解的是，系统并不会在每次满足超速报警条件时都启动超速报警，当满足停止报警条件后，必须满足报警重置条件或限速值变化后，系统才会在下一次满足超速报警条件时启动报警。因此，为了准确地确定何时对超速报警模式进行重置，可提前设置预设报警重置阈值(K_TSR_Reset_thr)，获取目标车辆的第三当前车速值，并根据当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值，具体可为：将当前限速值减去预设报警重置阈值，以得到第三目标值，即第三目标值＝Vlimit-K_TSR_Reset_thr。

步骤S508，在所述第三当前车速值小于等于所述第三目标值时，对所述超速报警模式进行重置。

可以理解的是，在目标车辆满足报警重置条件，即第三当前车速值小于等于第三目标值(Vindicated 3≤Vlimit-K_TSR_Reset_thr)时，对超速报警模式进行重置。

在具体实现中，如图11所示，图11为超速报警及报警重置策略示例图，图11中描述了上述多种情况下的超速报警策略，在不同的时刻采取报警(Warning)操作和不报警(NoWarning)操作。

在具体实现中，为了达到更好的限速效果，还可通过多种项目测试的方式进行测试，具体可包括如下情况：

情况一：

1、测试项目：不允许通过行车制动实现最高车速限制功能。当最高车速限制系统已将动力装置的能量供给限制到最小时，如果车速仍超过设定速度，驾驶员可采取其他减速措施。

2、试验方法：(1)在辅助制动装置不开启的情况下，车辆以设定速度set V行驶时，继续将油门踩至最大，车辆最高车速不能超过最高车速为Vset。(2)在长下坡路段，不踩油门，变速箱档位正常，车辆最高行驶速度，不应超过最高速度Vset，如果车速仍超过最高速度Vset，驾驶员通过踩刹车及开启其他辅助制动装置功能后，车速不应超过设定速度Vset。

3、期望值：不应通过行车制动实现最高车速限值功能。当最高车速限制系统已将动力装置的供给限制到最小时，辅助制动装置(如缓速器等)可和最高车速限制系统一起作用。

情况二：

1、测试项目：车辆以设定速度Vset行驶时，最高车速限制系统应保证即使采取加速操作也不影响车辆的行驶速度。

2、试验方法：(1)在辅助制动装置不开启的情况下，车辆以设定速度set V行驶时，继续将油门踩至最大，车辆最高车速不能超过最高车速为Vset。(2)在长下坡路段，不踩油门，变速箱档位正常，车辆最高行驶速度，不应超过最高速度Vset，如果车速仍超过最高速度Vset，驾驶员通过踩刹车及开启其他辅助制动装置功能后，车速不应超过设定速度Vset。

3、期望值：车辆以设定速度set V行驶时，最高车速限值系统应保证即使采用采取加速动作，车辆行驶速度不受影响。

情况三：

1、测试项目：最高车速限制系统不允许影响换挡时正常的加速踏板操作。

2、试验方法：车辆在设定速度set V值以内行驶时，换挡及油门踏板操作正常。

3、期望值：最高车速限值系统应不影响换挡时正常的加速踏板操作。

情况四：

1、测试项目：在正常驾驶时，驾驶员对其可及范围内的所有加速装置的操作，最高车速限制系统的功能均有效。

2、试验方法：(1)非巡航模式下，与第1点测试方法一致。(2)巡航模式下，将巡航目标车速调整至速度set V，在辅助制动装置不开启的情况下，车辆以设定速度set V行驶时，继续将油门踩至最大车辆最高车速不能超过最高车速为Vset。

3、期望值：对在驾驶员座位可及范围内所有加速装置的操作，最高车速限值系统应发挥作用。

情况五：

1、测试项目：在车辆正常行驶时，车速限制系统必需的部件功能应正常。

2、试验方法：在车辆正常行驶时，观察发动机故障灯及故障码，发动机电控系统无故障报警信息及故障码信息。

3、期望值：车辆运行时，最高车速限制系统必需的所有部件的功能应保证正常。

应当理解的是，除了上述项目测试外，还可进行仪表报警功能测试：

1、试验方法：(1)在辅助制动装置不开启的情况下，车辆以设定速度set V行驶时，继续将油门踩至最大，车辆最高车速不能超过最高车速为Vset。(2)在长下坡路段，不踩油门，变速箱档位正常，车辆最高行驶速度，不应超过最高速度Vset，如果车速仍超过最高速度Vset，驾驶员通过踩刹车及开启其他辅助制动装置功能后，车速不应超过设定速度Vset。

2、期望值：仪表报警灯符合及颜色(黄色或琥珀色)符合法规要求。

还可进行加速试验测试：

1、试验方法：从(Vset-10km/h)开始全油门加速，加速踏板踩到底操作至少持续30s直至车速稳定。记录该过程中的瞬时车速值以绘制速度—时间曲线图。车速测试偏差不大于±1％，采样时间间隔小于0.1s，需要呈现加速至Vstab一分钟的曲线。

2、期望值：

还可进行稳定速度试验测试：

1、试验方法：车辆全油门加速到稳定速度，保持稳定速度至少400m。测出该路段车辆的平均速度作为测量结果；然后同一测试路段相反方向采用相同测试程序再进行测试，该往返测试结果的平均值为该次测试的稳定速度。要求往返测试一共进行五次，稳定速度偏差不大于±1％，采样时间间隔小于0.1s。

2、期望值：

Vstab不大于(1+5％)×Vset或(Vset+5km/h)两者中的较大值
	每次测得的稳定速度差应不超过3km/h
理论最高车速超过设定速度的各个档位均应进行稳定速度测试

在本实施例中，根据所述当前限速信息确定当前限速值，并获取所述目标车辆的第一当前车速值；根据所述当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值；在所述第一当前车速值大于等于所述第一目标值时，进入超速报警模式，并进行超速报警提示；获取所述目标车辆的第二当前车速值和滞回速度值；根据所述当前限速值、预设车速阈值以及所述滞回速度值确定第二目标值；在所述第二当前车速值小于所述第二目标值时，退出所述超速报警模式；获取所述目标车辆的第三当前车速值，并根据所述当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值；在所述第三当前车速值小于等于所述第三目标值时，对所述超速报警模式进行重置。通过设置超速报警条件、停止超速报警条件以及报警重置条件的方式，根据目标车辆的当前车速来判断是否需要进行超速报警，从而能够达到在需要报警的情况下才进行超速报警提示，并且，可通过多种方式来进行超速报警提示，能够达到更好的超速报警提示效果。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆限速提示程序，所述车辆限速提示程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆限速提示方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图12，本发明实施例还提出一种车辆限速提示装置，所述车辆限速提示装置包括：

信息获取模块10，用于在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息。

数量确定模块20，用于根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量。

限速信息模块30，用于根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息。

限速提示模块40，用于根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

在本实施例中，在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。从而可通过对限速标志牌进行识别的方式，准确地确定当前限速信息，并根据当前限速信息进行限速提示，能够达到更好的限速提示效果。

在一实施例中，所述限速信息模块30，还用于在所述限速标志牌数量等于预设数量时，判定限速牌工况为单个限速牌工况；根据所述车辆信息确定所述目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号；检测所述目标车辆所处道路的车道线信息根据所述车道线信息、所述车辆横摆角速度以及所述转向灯信号判断所述限速标志牌是否与所述目标车辆相关；在所述限速标志牌与所述目标车辆相关时，根据所述限速标志牌确定当前限速信息。

在一实施例中，所述限速信息模块30，还用于在所述限速标志牌数量大于预设数量时，判定限速牌工况为多个限速牌工况；根据所述限速标志牌信息确定多个限速标志牌的位置分布情况，并根据所述位置分布情况确定限速标志类型；根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，并根据所述目标限速标志牌确定当前限速信息。

在一实施例中，所述限速信息模块30，还用于在所述限速标志类型为分车道门架式时，根据所述车辆信息和所述限速标志牌信息确定目标车辆与各限速标志牌之间分别对应的横向距离；对所述横向距离进行排序，并根据排序结果确定与所述目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌；将与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌作为目标限速标志牌；在所述限速标志类型为分车型嵌套式时，根据所述车辆信息确定所述目标车辆对应的车型信息；根据所述车型信息从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌。

在一实施例中，所述车辆限速提示装置还包括超速提示模块，用于根据所述当前限速信息确定当前限速值，并获取所述目标车辆的第一当前车速值；根据所述当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值；在所述第一当前车速值大于等于所述第一目标值时，进入超速报警模式，并进行超速报警提示；获取所述目标车辆的第二当前车速值和滞回速度值；根据所述当前限速值、预设车速阈值以及所述滞回速度值确定第二目标值；在所述第二当前车速值小于所述第二目标值时，退出所述超速报警模式；获取所述目标车辆的第三当前车速值，并根据所述当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值；在所述第三当前车速值小于等于所述第三目标值时，对所述超速报警模式进行重置。

在一实施例中，所述车辆限速提示装置还包括限速清除模块，用于在检测到所述目标车辆进行车辆掉头，或检测到所述目标车辆进行车辆转弯，或检测到限速解除标志牌，或检测到所述目标车辆通过所述限速标志牌后的行驶距离大于等于预设距离阈值中的任一状态时，清除所述当前限速信息。

在一实施例中，所述车辆限速提示装置还包括标志牌识别模块，用于获取目标车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，以判断所述目标车辆周围的环境中是否存在标志牌；在所述目标车辆周围的环境中存在标志牌时，检测所述标志牌的标志牌类型；根据所述标志牌类型判断所述目标车辆周围的环境中是否存在限速标志牌。

在本发明所述车辆限速提示装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该估算机软件产品存储在如上所述的一个估算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能设备(可以是手机，估算机，车辆限速提示设备，或者网络车辆限速提示设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆限速提示方法，其特征在于，所述车辆限速提示方法包括以下步骤：

在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；

根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；

根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；

根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

2.如权利要求1所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息，包括：

在所述限速标志牌数量等于预设数量时，判定限速牌工况为单个限速牌工况；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆的车辆横摆角速度和转向灯信号；

检测所述目标车辆所处道路的车道线信息；

根据所述车道线信息、所述车辆横摆角速度以及所述转向灯信号判断所述限速标志牌是否与所述目标车辆相关；

在所述限速标志牌与所述目标车辆相关时，根据所述限速标志牌确定当前限速信息。

3.如权利要求1所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息，包括：

在所述限速标志牌数量大于预设数量时，判定限速牌工况为多个限速牌工况；

根据所述限速标志牌信息确定多个限速标志牌的位置分布情况，并根据所述位置分布情况确定限速标志类型；

根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，并根据所述目标限速标志牌确定当前限速信息。

4.如权利要求3所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述根据所述限速标志类型从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌，包括：

在所述限速标志类型为分车道门架式时，根据所述车辆信息和所述限速标志牌信息确定目标车辆与各限速标志牌之间分别对应的横向距离；

对所述横向距离进行排序，并根据排序结果确定与所述目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌；

将与目标车辆之间的横向距离最小的限速标志牌作为目标限速标志牌；

在所述限速标志类型为分车型嵌套式时，根据所述车辆信息确定所述目标车辆对应的车型信息；

根据所述车型信息从多个限速标志牌中选取目标限速标志牌。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示之后，还包括：

根据所述当前限速信息确定当前限速值，并获取所述目标车辆的第一当前车速值；

根据所述当前限速值和预设车速阈值确定第一目标值；

在所述第一当前车速值大于等于所述第一目标值时，进入超速报警模式，并进行超速报警提示；

获取所述目标车辆的第二当前车速值和滞回速度值；

根据所述当前限速值、预设车速阈值以及所述滞回速度值确定第二目标值；

在所述第二当前车速值小于所述第二目标值时，退出所述超速报警模式；

获取所述目标车辆的第三当前车速值，并根据所述当前限速值和预设限速报警重置阈值确定第三目标值；

在所述第三当前车速值小于等于所述第三目标值时，对所述超速报警模式进行重置。

6.如权利要求1～4中任一项所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示之后，还包括：

在检测到所述目标车辆进行车辆掉头，或检测到所述目标车辆进行车辆转弯，或检测到限速解除标志牌，或检测到所述目标车辆通过所述限速标志牌后的行驶距离大于等于预设距离阈值中的任一状态时，清除所述当前限速信息。

7.如权利要求1～4中任一项所述的车辆限速提示方法，其特征在于，所述在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息之前，还包括：

获取目标车辆周围的环境图像；

对所述环境图像进行图像识别，以判断所述目标车辆周围的环境中是否存在标志牌；

在所述目标车辆周围的环境中存在标志牌时，检测所述标志牌的标志牌类型；

根据所述标志牌类型判断所述目标车辆周围的环境中是否存在限速标志牌。

8.一种车辆限速提示装置，其特征在于，所述车辆限速提示装置包括：

信息获取模块，用于在检测到限速标志牌时，获取所述限速标志牌对应的限速标志牌信息，并获取目标车辆对应的车辆信息；

数量确定模块，用于根据所述限速标志牌信息确定所述限速标志牌的限速标志牌数量；

限速信息模块，用于根据所述限速标志牌数量确定限速牌工况，并根据所述限速牌工况确定当前限速信息；

限速提示模块，用于根据所述当前限速信息对所述目标车辆的驾驶员进行限速提示。

9.一种车辆限速提示设备，其特征在于，所述车辆限速提示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆限速提示程序，所述车辆限速提示程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆限速提示方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆限速提示程序，所述车辆限速提示程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆限速提示方法。

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