CN105046999A - 交通标志识别设备及使用该识别设备输出限速的方法 - Google Patents

Abstract

交通标志识别设备及使用该识别设备输出限速的方法。本发明涉及一种交通标志识别装置和使用所述交通标志识别装置输出限速的方法，该交通标志识别装置被配置成能够将从导航终端接收到的道路信息与通过相机获取的道路信息组合，以便识别和输出适合于道路上的流动道路环境和行进环境的交通标志的限速。

Description

交通标志识别设备及使用该识别设备输出限速的方法

技术领域

本发明涉及交通标志识别装置及使用该交通标志识别装置来输出限速的方法。更具体地，本发明涉及一种交通标志识别装置，该交通标志识别装置被配置成能够将从导航终端接收的道路信息与通过相机获取的道路信息组合，以便识别和输出要适合于道路上的流动道路环境和行进环境的交通标志的限速，并且涉及一种使用所述交通标志识别装置来输出限速的方法。

背景技术

交通标志识别(TSR)装置指代能够通过在车辆的操作期间经由前面的相机识别通用或电子交通标志来防止由于超速而导致的交通事故、并且将对应信息显示在仪表盘(cluster)上以提供车辆正在上面行进的道路的限速信息以及向驾驶员显示警告的系统。

这样的交通标志识别装置鉴于其在道路上的位置与车道相比是很难损坏的，进而即使经过一定时间也维持相对正常的状态。然而，在自己的车辆情况下，可能在交通标志识别装置中发生了故障，使得即使与方向无关的交通标志也可以被改变。或者，在道路属性被改变的环境中，不能够向驾驶员递送最新信息。

例如，其中可能发生故障的情形包括以下情况：交通标志识别装置识别与自己的车辆在道路(诸如前进道路或高级道路)分支所在的地点处的行进方向无关的道路的限速标志；交通标志识别装置识别与自己的车辆在十字路口处的行进方向无关的道路的限速标志，即，当直行车道、左转车道和右转车道的限速标志彼此不同时，交通标志识别装置识别与自己的车辆的行进方向无关的限速标志；交通标志识别装置未识别位于高速公路与国道之间的改变路段中的新道路的限速标志；以及交通标志识别装置在已在施工路段中识别限速解除标志之后未识别新的限速标志。

因此，所需要的是能够通过反映关于道路是否分支的信息、道路属性信息和位置信息来识别适合于自己车辆的行进环境的交通标志并且提供道路的限速信息以给出警告的改进的交通标志识别装置。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：2010年1月12日公开并且标题为“NavigationDevice,System,andMethodUsingRoadSign”的韩国专利特开公开No.2010-4022。

发明内容

本发明的目的在于提供一种交通标志识别装置，该交通标志识别装置被配置成能够将从导航终端接收的道路信息与通过相机获取的道路信息组合，以便识别要适合于流动道路环境和行进环境的交通标志的限速并且输出该限速，以及提供一种使用所述交通标志识别装置来输出限速的方法。

为了实现以上所描述的目的，根据本发明的一个实施方式，提供了一种交通标志识别装置。该交通标志识别装置包括：导航终端，该导航终端被配置成存储道路属性；以及电子控制单元，该电子控制单元被配置成通过相机来识别在设置在车辆正在上面行进的行进道路上的交通标志上指示的限速，并且根据所述道路属性来控制所述限速的输出。

根据本发明的另一实施方式，提供了一种通过相机获取并且输出道路上的交通标志的限速的交通标志识别装置。该交通标志识别装置包括：导航终端，该导航终端被配置成在指定了始发地和目的地时生成并且显示行进路线；以及电子控制单元，该电子控制单元被配置成融合关于在车辆正在所生成的行进路线上行进的同时从所述导航终端接收的所生成的行进路线的道路信息和通过所述相机获取的道路信息，基于在所述车辆正在上面行进的所述道路的道路信息中包括的道路属性和行进路线来确定行进道路，并且根据经组合的道路信息来识别和输出所确定的行进道路的限速。

所述道路属性可以包括岔路、十字路口处的道路、从高速公路到国道的变道、从国道到高速公路的变道或施工路段中的道路。

当在从所述导航终端接收的所述信息中包括的所述道路属性是岔路时，所述电子控制单元可以推迟输出通过交通标志识别的限速直到所述车辆到达交界处为止，使用所述车辆的GPS信息来确定从所述交界处分支的所述车辆的行进道路，并且输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

当在从所述导航终端接收的所述信息中包括的所述道路属性是十字路口处的道路时，所述电子控制单元可以根据所述车辆的航向角(headingangle)来确定所述车辆将在上面行进的行进道路是直行道路、左转道路还是右转道路，并且当所述行进道路被确定时，所述电子控制单元可以输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

当在从所述导航终端接收的所述信息中包括的所述道路属性是变道时，所述电子控制单元可以删除在所述车辆已在上面行进过的所述交通道路上识别的交通标志的限速，并且输出在所述车辆正在上面行进的改变的行进道路上识别的交通标志的限速。

当在从所述导航终端接收的所述信息中包括的所述道路属性是施工路段中的道路时，所述电子控制单元识别所述施工路段中的所述道路的限速解除标志，然后识别和输出所述车辆正在上面行进的行进道路的限速。

根据本发明的再一个实施方式，提供了一种使用通过相机获取和输出道路上的交通标志的限速的交通标志识别装置输出限速的方法。该方法包括以下步骤：通过指定始发地和目的地来生成并且显示行进路线；将在所生成的行进路线上的行进期间从导航终端接收的道路信息和通过所述相机获取的道路信息组合；以及基于在从所述导航终端接收的所述道路信息中包括的道路属性和所述行进路线来确定行进道路，并且根据经组合的道路信息来识别和输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

当从所述导航终端接收的所述道路属性是岔路时，可以推迟输出通过交通标志识别的限速直到所述车辆到达交界处为止，可以使用所述车辆的GPS信息来确定从所述交界处分支的所述车辆的行进道路，并且可以输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

当从所述导航终端接收的所述道路属性是十字路口处的道路时，可以根据所述车辆的航向角来确定所述车辆将在上面行进的行进道路是直行道路、左转道路还是右转道路，并且当确定了所述行进道路时，可以输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

当从所述导航终端接收到的所述道路属性是变道时，可以删除在所述车辆已在上面行进过的所述交通道路上识别的交通标志的限速，并且可以输出在所述车辆正在上面行进的改变的行进道路上识别的交通标志的限速。

当从所述导航终端接收到的所述道路属性是施工路段中的道路时，识别所述施工路段中的所述道路的限速解除标志，然后，识别和输出车辆正在上面行进的行进道路的限速。

根据本发明的实施方式，将从所述导航终端接收的所述道路信息和通过所述相机获取的所述道路信息组合，使得交通标志的限速能够被识别和输出以适合于流动道路上的流动道路环境和行进环境。

附图说明

本发明的上述和其它目的、特征以及优点从结合附图进行的以下详细描述将更显而易见，附图中：

图1是用于描述根据本发明的实施方式的交通标志识别装置的框图；

图2是用于描述图1所例示的电子控制单元的框图；

图3是用于描述使用根据本发明的实施方式的交通标志识别装置来输出限速的方法的操作流程图；以及

图4至图7是例示了基于道路属性和行进路线来识别交通标志的限速并且输出该限速的各种示例的例示性示图。

具体实施方式

根据本发明的实施方式的交通标志识别装置可以包括存储道路属性的导航终端以及电子控制单元，该电子控制单元通过相机识别在交通标志上指示的限速，并且根据道路属性来控制限速的输出。

这里，描述“控制限速的输出”可以意味着限速可以被显示或者可能不被显示。

另外，电子控制单元可以从导航终端获取各种信息项，并且使用这些信息项来控制通过相机识别的限速的输出。

根据该实施方式，交通标志识别装置即使在导航终端尚未更新改变的交通标志的限速值的状态下也能够向驾驶员递送正确的限速值。另外，即使在不能够仅基于通过相机识别交通标志来显示正确的限速的情形或路段中，交通标志识别装置也能够使用导航终端的信息来显示正确的限速。

在下文中，将参照附图详细地描述本发明的实施方式。

图1例示了用于描述根据本发明的实施方式的交通标志识别装置的框图，图2例示了用于描述图1所例示的电子控制单元的框图。

参照图1，根据本发明的实施方式的交通标志识别装置20使用从导航终端10接收到的道路信息来输出适合于行进道路的道路环境或行进环境的交通标志的限速。这里，交通标志包括道路上的道路标志，以及在固定地安装在道路一侧的支架的顶端处指示限速的标志。

交通标志识别装置20包括：相机21，其被配置成拍摄自己的车辆正在上面行进的道路的环境或在自己的车辆正在行进的前面的环境；以及电子控制单元22，其被配置成执行控制，使得将从相机21获取的道路信息与从导航终端10接收到的道路信息组合，并且交通标志的限速被显示在仪表盘23上或通过扬声器24输出。

具体地，电子控制单元22基于沿着通过经由导航终端10指定始发地和目的地或到达地点而生成的行进路线在行进期间从导航终端10接收到的行进道路的道路信息来预先识别行进道路是否是岔路，推迟所识别的交通标志的限速的输出直到到达行进道路分支所在的点为止，并且在使用车辆的GPS信息在交界处最终确定车辆将在上面行进的行进道路时输出行进道路的限速。另外，在行进道路是十字路口处的情况下，电子控制单元22根据车辆的航向角来确定是否直行、是否左转或是否右转，并且输出在所确定的方向的行进道路上设置的交通标志的限速。

可以基于通过相机21测量到的道路信息来确定以上提到的车辆的航向角。另外，可以添加单独的传感器来测量车辆的航向角并且电子控制单元22可以接收所测量到的航向角。

当行进道路是在从公路到国道的改变路段中或在从国道到公路的改变路段中时，电子控制单元22删除变道之前的限速并且重新识别变道上的交通标志的限速以输出经重新识别的交通标志的限速。

另外，当行进道路是在施工路段中时，电子控制单元22识别限速解除标志，然后识别和输出设置在车辆正在上面行进的行进道路上的交通标志的限速。

电子控制单元22包括接收单元221、组合单元222、确定单元223、限速确定单元224和输出支持单元225。

接收单元221从相机21接收获取的道路信息。另外，接收单元221接收从导航终端10接收到的道路信息。这里，道路信息包括指示例如岔路、交叉口、从高速公路到国道的变道、从国道到高速公路的变道以及施工路段中的道路的道路属性。另外，接收单元221可以接收车辆的航向角。

组合单元222将从接收单元221接收到的相机21的道路信息与导航终端10的道路信息组合。通过两个道路信息项的组合，在道路上甚至在流动情形下也可以很好地识别交通标志的限速。

确定单元223基于在从导航终端10接收到的道路信息中包括的道路属性来确定行进道路是否是岔路、十字路口处的道路、从高速公路到国道的变道、从国道到高速公路的变道或施工路段中的道路。

根据由确定单元223确定的结果，当行进道路被确定为岔路、十字路口处的道路、从高速公路到国道的变道、从国道到高速公路的变道或施工路段中的道路中的一个时，限速确定单元224识别并且确定设置在所确定的交通道路上的交通标志的限速。

这里，当行进道路是岔路时，限速确定单元224在车辆到达分支点之前推迟输出使用车辆的GPS信息所识别的交通标志的限速，并且当车辆行进在上面的行进道路在交界处被最终确定时，限速确定单元224识别并且确定所确定的行进道路的限速。车辆的当前GPS信息通过导航终端10中设置的GPS接收机(未例示)来接收。

另外，当行进道路是十字路口处的道路时，限速确定单元224基于接收到的车辆的航向角或基于车辆角度而确定的航向角来确定是否直行、是否左转或是否右转，并且识别和确定设置在在所确定的方向的行进道路上的交通标志的限速。车辆信息包括通过安装在车辆中的各种传感器在车辆的操作期间测量到的测量值。

当行进道路是从高速公路到国道或从国道到高速公路的变道时，限速确定单元224使用车辆的GPS信息来识别和确定设置在变道上的交通标志的限速。

当行进道路是施工路段中的道路时，限速确定单元224识别限速解除标志，然后使用车辆的GPS信息来识别并且确定设置在当前行进道路上的交通标志的限速。

以这种方式，限速确定单元224识别并且确定由组合单元222组合的道路信息中的限速。因此，与基于通过相机21获取的道路信息识别限速相比，识别精度为高。

输出支持单元225通过仪表盘23、通过扬声器24、或通过仪表盘23和扬声器24来输出已通过限速确定单元224确定的限速。因此，驾驶员能够通过显示在仪表盘23上的限速、通过扬声器24输出的限速或其组合正确地识别行进道路的限速。

现在，将参照图3对使用像以上所描述的那样配置的交通标志识别装置来输出限速的方法进行描述。

图3例示了用于描述使用根据本发明的实施方式的交通标志识别装置来输出限速的方法的操作流程图。

参照图3，导航终端10接收始发地和目的地的输入(S11)。导航终端10基于所输入的始发地和目的地来生成行进路线并且将该行进路线显示在屏幕上。

电子控制单元22从导航终端10接收关于所生成的行进路线的道路信息(S13)。

电子控制单元22接收通过相机21获取的道路信息(S15)。这时，相机21获取设置在车辆前面的场景的前面图像。在前面图像上，例如，除道路上的车道之外还可以包括在道路上指示的限速以及在安装在道路周边中的标志上指示的限速。

电子控制单元22将在以上所描述的步骤S13中提供的道路信息与在步骤S15中获取的道路信息组合(S17)。通过这个组合，可以根据关于设置在车辆前面的场景的道路信息精确地识别交通标志。

电子控制单元22确定基于在从导航终端10接收到的道路信息中包括的道路属性和行进路线而确定的交通道路的限速(S19)。道路属性可以是如图4至图7所例示的道路环境中的任何一个。

电子控制单元22从由组合单元222组合的道路信息中识别并且提取交通标志以及识别所提取的交通标志中的字符、数字或其组合。

电子控制单元22输出基于道路属性和行进路线而确定的限速(S21)。限速通过仪表盘23、扬声器24或仪表盘23和扬声器24来输出以被递送给驾驶员，使得能够防止超速。

参照图4，当在经组合的道路信息中包括的道路属性是岔路时，电子控制单元22推迟输出在车辆到达交界处之前识别的交通标志的限速“40”，并且接收车辆的GPS信息。当根据所接收到的GPS信息最终确定了车辆被导向的行进道路时，电子控制单元22输出所对应的行进道路的限速。也就是说，当车辆在交界处直行时，电子控制单元22输出设置在道路上的交通标志的限速“100”，从而防止输出不是在车辆的行进方向上的限速而是在道路(诸如前进道路或高级道路)分支所在的地点处岔路被分支之前的限速的限速的故障，使得不能够向驾驶员递送适合于行进环境的最新信息。

更具体地，被设置在图4中的交界处之前并且指示限速“40”的交通标志是指示右转道路的限速的交通标志。当在车辆直行的同时指示了右转道路的限速“40”时，驾驶员可能陷入混乱。因此，期望不应该输出通过交通标志识别的限速。

出于此目的，电子控制单元22推迟输出在到达交界处之前已被识别的交通标志的限速“40”，并且当在交界处确定了最终行进道路时，电子控制单元22输出对应道路的限速。

在交界处，当通过GPS信息确定了行进道路是右转道路时，电子控制单元22通过仪表盘或扬声器来输出在刚好在交界处之前指示右转道路的限速的交通标志上所指示的限速“40”。

然而，在交界处，当通过GPS信息确定了行进道路是直行道路时，电子控制单元22可以不理所识别的交通标志的限速“40”，而不用输出该限速。

这时，电子控制单元22可以继续输出在识别交通标志之前识别的限速，而不输出所识别的交通标志的限速“40”。例如，当在到达交界处之前“100”已作为限速被输出时，在到达交界处之后，电子控制单元22可以连续地输出在确定了行进道路是直行道路之后的限速“100”。

另外，电子控制单元22可以输出通过从导航终端接收到的道路信息所获取的限速，而不输出所识别的交通标志的限速“40”。

此外，在交界处，电子控制单元22可以基于其它确定因素来确定行进道路。

作为示例，当车辆在该车辆不是位于道路的最外车道(图4中的右转车道)上的状态下到达交界处时-在这种情况下，可以确定行进道路是直行道路-电子控制单元22可以不输出针对岔路的交通标志的限速“40”。

作为另一示例，当电子控制单元22获取转向信号信息但是转向信号不指示岔路的方向时-在这种情况下，可以确定行进道路是直行道路-电子控制单元22可以不输出交通标志的限速“40”。

此外，针对岔路的交通指示(在图4中，指示“40”的标志)可以单独地包括岔路指示。例如，针对右边岔路的交通标志还可以在其右下部分中指示箭头。

电子控制单元22还可以识别岔路指示，以便确定所对应的交通标志是针对岔路的交通标志还是针对直行道路的交通标志，并且基于该确定，电子控制单元22可以或可能不像以上所描述的那样输出针对岔路的交通的限速。

参照图5，当在经组合的道路信息中包括的道路属性是十字路口处的道路时，电子控制单元22确认车辆在交通标志从图像消失时的时间的航向角。当确定了行进道路是直行、左转和右转当中的左转时，电子控制单元22推迟输出在直行方向上的交通标志的限速“60”，并且输出在对应于车辆的行进道路的左转方向上的交通标志的限速“70”。因此，当在十字路口处左转行进时，电子控制单元22可以将限速输出为“80”→“70”以输出设置在与行进方向相同的方向上的交通标志的限速。因此，能够防止常规的交通标志识别装置中的故障。在左转行进时，常规的交通标志识别装置按照“80”→“60”→“70”的顺序输出限速，从而造成输出设置在不为行进方向的方向上的交通标志的限速的故障。

参照图6的A至图6的C，当经组合的道路信息中包括的道路属性是变道时，如图6的A所例示的，电子控制单元22删除设置在改变之前的道路上的限速“40”，并且输出设置在改变之后的道路上的限速“60”。图6的B例示了其中常规的交通标志识别装置通过输出设置在改变之前的道路上的交通标志的限速“40”直到新的交通标志出现在改变之后的行进道路上为止来向驾驶员通知不正确的限速的示例，图6的C例示了其中根据本发明的实施方式的交通标志识别装置删除设置在改变之前的道路上的交通标志的限速直到新的交通标志出现在改变之后的道路上为止、从而防止将限速递送给驾驶员的故障的示例。

参照图7的A至图7的C，当经组合的道路信息中包括的道路属性是施工路段中的道路时，如图7的A所例示的，电子控制单元22识别施工路段中的限速解除标志P并且然后输出新的交通标志的限速“60”。图7的B例示了其中常规的交通标志识别装置在识别限速解除标志之后未识别新的限速标志的示例，图7的C例示了其中根据本发明的实施方式的交通标志识别装置在识别施工路段中的限速之后识别新的交通标志的限速、从而向驾驶员输出经更新的最新限速的示例。

当道路属性是施工路段中的道路时，电子控制单元22在车辆正经过该施工路段中的道路的同时输出在进入施工路段之前被识别的交通标志的限速。另外，当限速解除标志被识别时，电子控制单元22可以删除限速输出，以便通过施工路段中的道路，并且输出车辆正在上面行进的道路的限速。

这时，如在图7的B中一样，当电子控制单元22在识别限速解除标志之后未识别新的限速标志时，电子控制单元22可以输出在从导航终端获取的道路信息中包括的限速。

此外，在道路上可能设置多个交通标志。这时，电子控制单元22可以识别在多个交通标志中包括的相应的限速值并且仅输出经识别的限速值当中的一个限速值。

例如，电子控制单元22可以通过相机拍摄多个交通标志作为一个图像，通过分析拍摄的图像来识别多个限速值，并且仅输出多个限速当中的一个限速值。

作为特定示例，上面指示有不同的限速的交通标志可以被分别设置在车道上。在这样的情况下，电子控制单元22可以识别车辆正在上面行进的车道，并且仅输出设置在经识别的车道上的车辆前面的交通标志的限速值。

此外，交通标志可以是印刷有字符、数字或图的标志，但是不限于此。例如，交通标志可以是用多个发光二极管(LED)构成的电子标志。

当交通标志是用多个LED构成的时，可以频繁地改变在该交通标志上指示的限速值。频繁地改变的限速值在导航终端中未被更新，这可能对通过导航终端来识别限速的驾驶员造成不便。

然而，本发明的实施方式的交通标志识别装置能够通过相机实时地识别在交通标志上指示的限速，从而向驾驶员提供更精确的限速信息。

如上所述，电子控制单元22基于道路信息和行进路线来输出设置在车辆的行进道路上的交通标志的限速，使得驾驶员能够精确地识别适合于行进环境的限速。

本发明不限于以上所描述的实施方式。可以由本领域的普通技术人员对本发明做出各种修改和改变，并且这些修改和改变被包括在所附权利要求中定义的本发明的精神和范围中。

相关申请的交叉引用

本申请要求在2014年4月22日提交的韩国专利申请No.10-2014-0048270的优先权和权益，在此通过引用将其并入以用于所有目的，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (15)

1.一种交通标志识别装置，该交通标志识别装置包括：

导航终端，该导航终端被配置成存储道路属性；以及

电子控制单元，该电子控制单元被配置成通过相机来识别设置在车辆正在上面行进的行进道路上的交通标志上指示的限速，并且根据所述道路属性来控制所述限速的输出。

2.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，所述道路属性包括岔路、十字路口处的道路、从高速公路到国道的变道、从国道到高速公路的变道或施工路段中的道路。

3.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是岔路时，所述电子控制单元推迟输出通过交通标志识别的限速直到所述车辆到达交界处为止，使用所述车辆的GPS信息来确定从所述交界处分支的所述车辆的行进道路，并且输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

4.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，当所述道路属性是岔路并且转向信号未指示岔路方向时，所述电子控制单元不输出通过所述交通标志识别的所述限速。

5.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是十字路口处的道路时，所述电子控制单元根据所述车辆的航向角来确定所述车辆将在上面行进的行进道路是直行道路、左转道路还是右转道路，并且当所述行进道路被确定时，所述电子控制单元输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

6.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是变道时，所述电子控制单元删除在所述车辆已在上面行进过的所述交通道路上识别的交通标志的限速，并且输出在所述车辆正在上面行进的经改变的行进道路上识别的交通标志的限速。

7.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是施工路段中的道路时，所述电子控制单元识别所述施工路段的所述道路的限速解除标志，然后识别并输出所述车辆正在上面行进的行进道路的限速。

8.根据权利要求1所述的交通标志识别装置，其中，所述电子控制单元通过所述相机拍摄多个交通标志作为一个图像，通过分析所述一个图像来识别多个限速值，并且仅输出所述多个限速值当中的一个限速。

9.根据权利要求8所述的交通标志识别装置，其中，所述电子控制单元识别车辆正在上面行进的车道，并且仅输出设置在所述车道上的所述车辆的前面的交通标志的限速值。

10.一种使用通过相机获取并输出道路上的交通标志的限速的交通标志识别装置输出限速的方法，该方法包括以下步骤：

将从导航终端接收的道路信息和通过所述相机获取的道路信息组合；以及

基于从所述导航终端接收的所述道路信息中包括的道路属性和行进路线来确定行进道路，并且根据经组合的道路信息来识别和输出所确定的行进道路的限速。

11.根据权利要求10所述的方法，该方法还包括以下步骤：

通过指定始发地和目的地来生成并且显示所述行进路线，

其中，从所述导航终端接收的所述道路信息是关于所述行进路线的道路信息。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是岔路时，推迟输出通过交通标志识别的限速直到所述车辆到达交界处为止，使用所述车辆的GPS信息确定从所述交界处分支的所述车辆的行进道路，并且输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是十字路口处的道路时，根据所述车辆的航向角确定所述车辆将在上面行进的行进道路是直行道路、左转道路还是右转道路，并且当确定了所述行进道路时，输出设置在所确定的行进道路上的交通标志的限速。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是变道时，删除在所述车辆已在上面行进过的所述交通道路上识别的交通标志的限速，并且输出在所述车辆正在上面行进的经改变的行进道路上识别的交通标志的限速。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，当从所述导航终端接收的所述道路属性是施工路段中的道路时，识别所述施工路段中的所述道路的限速解除标志，然后，识别和输出所述车辆正在上面行进的行进道路的限速。