CN115100870A - 限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备 - Google Patents

限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能地图、自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：识别第一道路的第一限速标志；获取所述第一道路的属性信息；基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。本公开基于多源数据，可以降低诸多场景如智能巡检中限速标志验证的人工成本。

Description

限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能地图、自动驾驶、智能交通技术领域，具体涉及一种限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备。
背景技术
不同道路往往设定的限速可能不同，目前主要是通过限速标志来指示道路的限速，但在实际应用中并不是所有限速标志的限速都是合理的，例如：学校区域路段的限速值超过30km/h，或普通道路前后限速值差值大于20 km/h。目前对于限速标志的限速是否合理，主要是通过人工巡检的方式进行验证。
发明内容
本公开提供了一种限速标志验证方法、自动驾驶方法、装置和电子设备。
根据本公开的一方面，提供了一种限速标志验证方法，包括：
识别第一道路的第一限速标志；
获取所述第一道路的属性信息；
基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：
识别第一道路的第一限速标志；
获取所述第一道路的属性信息；
基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
根据本公开的另一方面，提供了一种限速标志验证装置，包括：
识别模块，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块，用于基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：
识别模块，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块，用于基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
驾驶模块，用于基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开提供的一种限速标志验证方法的流程图；
图2是本公开提供的一种限速标志的示意图；
图3是本公开提供的另一种限速标志的示意图；
图4是本公开提供的另一种限速标志的示意图；
图5是本公开提供的一种限速标志验证方法的示意图；
图6是本公开提供的另一种限速标志验证方法的示意图；
图7是本公开提供的一种自动驾驶方法的流程图；
图8a至图8c是本公开提供的限速标志验证装置的结构图；
图9是本公开提供的自动驾驶装置的结构图；
图10是用来实现本公开实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参见图1，图1是本公开提供的一种限速标志验证方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、识别第一道路的第一限速标志。
上述第一道路可以是地图数据中已有道路或者新增的道路。
上述第一限速标志可以是地图数据已记录的上述第一道路的限速标志，或者，上述第一限速标志可以是上述第一道路上新增加的限速标志。另外，上述第一限速标志可以是一个或者多个限速标志。
上述识别第一限速标志可以是，识别第一限速标志的限速，如果第一限速标志除了限速之外，还包括附加信息，上述步骤还可以识别出附加信息，如学校路段、注意急弯等说明限速原因的警示信息，或作用范围信息、或货车、小客车等车种描述的附加信息。
步骤S102、获取所述第一道路的属性信息。
上述第一道路的属性信息可以是，第一道路的类别信息，如高速公路、市区道路、学校区域路段、隧道、急弯路段、陡坡处路段等。或者，上述第一道路的属性信息还可以包括第一道路的车道数量等。
步骤S103、基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
上述基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证可以是，验证上述第一限速标志的限速与第一道路的属性信息是否匹配，如果匹配，则合理，如果不匹配，则不合理。
本公开中，限速在第一道路上合理可以理解为，限速作用在第一道路上是符合相关规定或者符合相关道路实情。限速在第一道路上不合理可以理解为，限速作用在第一道路上是不符合相关规定或者不符合相关道路实情。
另外，上述第一限速标志的限速在第一道路上合理可以理解为，第一限速标志验证通过，上述第一限速标志的限速在第一道路上不合理可以理解为，第一限速标志验证不通过。
本公开中，由于基于道路的属性信息验证限速标志的限速是否合理，从而可以降低限速标志验证的人工成本。
本公开中，上述方法由电子设备执行，即上述方法包括的步骤都由该电子设备执行，如计算机、服务器、手机、车载终端、自动驾驶车辆、路侧设备等电子设备。
在一个实施例中，图1所示实施例中的步骤S101，包括：
识别道路采集图像中的至少一个限速标志，所述道路采集图像为所述第一道路的道路采集图像；
获取所述至少一个限速标志在所述道路采集图像中的位置信息；
基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志。
上述道路采集图像可以是多源的道路采集图像，例如：上述道路采集图像可以包括：全景采集的道路采集图像、众员轨迹采集的道路采集图像、巡检设备采集的道路采集图像。其中，上述众员轨迹可以是多个车辆在行驶过程中的行驶轨迹，众员轨迹采集的道路采集图像可以是多个车辆在行驶过程中采集的道路采集图像，且可以包括一张或者多张道路采集图像。
上述获取所述至少一个限速标志在所述道路采集图像中的位置信息可以是，获取至少一个限速标志在道路采集图像中的空间位置信息，如在道路采集图像中的空间坐标信息。
上述基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志可以是，基于上述位置信息确定离上述第一道路最近的限速标志，或者，确定属于上述第一道路的限速标志。
另外，上述确定第一道路的第一限速标志后，还可以将第一道路与第一限速标志进行绑定，并记录至地图数据的限速标志库中。
该实施例中，由于基于限速标志在道路采集图像中的位置信息，确定所述第一道路的第一限速标志，从而可以提高第一限速标志的识别准确性。
在另一个实施例中，所述方法还包括：
将所述第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行比较；
在所述地图数据中记录的限速标志不存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，确定所述第一限速标志为所述第一道路上新增的限速标志；
在所述地图数据中记录的限速标志存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，删除所述第一限速标志。
上述将所述第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行比较可以是，将第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行差分，以确定是否存在重合的限速标志。
该实施例中，地图数据中预先记录有多条道路的限速标志，当地图数据中第一道路的限速标志与上述第一限速标志的限速相同，且位置也相同的情况下，则确定地图数据中记录的限速标志存在与第一限速标志重合的限速标志，反之，确定不存在与第一限速标志重合的限速标志。
上述确定所述第一限速标志为所述第一道路上新增的限速标志可以是，将第一限速标志为与第一道路绑定。
该实施方式中，可以实现在地图数据中记录的限速标志存在与第一限速标志重合的限速标志的情况下，删除第一限速标志，这样可以避免对第一限速标志进行重复性验证，从而可以节约计算资源。在所述地图数据中记录的限速标志不存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，对第一限速标志的限速在第一道路上合理性进行验证。
在另一个实施例中，所述至少一个限速标志为多个限速标志，所述第一道路包括多个车道；所述基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志，包括：
基于所述位置信息和每个车道的车道范围，识别每个限速标志归属的车道范围，其中，所述每个车道的车道范围为该车道的实际宽度加上该车道两侧延伸第一预设长度得到的范围；
根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志。
上述多个限速标志可以是一张或者多张道路采集图像中识别的限速标志。另外，上述多个限速标志可以是第一车道所在空间的同一横切面存在的多个限速标志。
上述第一道路包括多个车道可以如图2所示，第一道路包括车道201、车道202、车道203和车道204。
上述第一预设长度可以是根据实际需求或者场景设定，如0.5或0.3米等。
上述限速标志归属的车道范围可以是，限速标志与位置车道范围存在重叠，如图2所示，车道201和车道204内存在两个限速标志，车道203和车道203内存在三个限速标志。其中，限速标志205归属于车道202和车道203内。
该实施例中，由于根据每个限速标志归属的车道范围，确定每个车道的第一限速标志，这样可以提高限速标志与车道之间关系的准确性。
在另一个实施例中，所述根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志，包括：
根据每个限速标志归属的车道范围，对所述多个限速标志进行车道绑定操作，以确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志；
其中，所述车道绑定操作包括如下至少一项：
在同一车道范围内归属的限速标志存在多个限速标志，且所述同一车道范围内归属的多个限速标志的限速相同的情况下，识别所述同一车道范围内归属的多个限速标志之间的间隔，若所述间隔小于第二预设长度，则确定所述同一车道范围内归属的多个限速标志为重复限速标志，并对所述同一车道范围内归属的多个限速标志进行去重处理；
在同一个限速标志归属两个车道，且所述两个车道的限速相同的情况下，识别所述同一限速标志分别离所述两个车道的距离，将所述同一个限速标志确定为所述两个车道中所述距离最近的车道的限速标志。
上述第二预设长度可以是，根据实际需求或者场景设定的，如20米、15米、10米等。
如图2所示，在车道201内存在两个相同限速的限速标志，且彼此的间距小于第二预设长度，则可以确定这两个限速标志为重复限速标志，并去重，即删除一个，保留一个。
如图2所示，限速标志205归属于车道202和车道203内，且车道202和车道203的限速均为100，从而识别限速标志205分别离车道202和车道203的距离，由于限速标志205离车道202的距离大于离车道203的距离，从而将限速标志205确定为车道203的限速标志。其中，上述距离可以是限速标志与车道中心线的距离。
该实施例中，由于识别重复限速标志，并去重，这样不需要对重复的限速标志进行重复验证，从而可以节约计算资源。另外，由于在同一个限速标志归属两个车道的情况下，可以识别限速标志最终归属一个车道，这样不需要针对一个限速标志在两个车道上进行验证，从而可以节约计算资源。
在另一个实施例中，所述属性信息包括：所述第一道路的车道数量；步骤S103，包括：
基于所述第一道路的车道数量，确定第二道路，其中，所述第二道路的车道数量与所述第一道路的车道数量相同，且所述第一道路与所述第二道路连续；
获取所述第二道路的第二限速标志；
基于所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果。
上述确定第二道路可以是，将第一道路和第二道路进行聚合，得到连线路链。
上述第二限速标志可以是，从第二道路起点往终点遍历的关联点限速标志。
上述基于所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证可以是，基于第一限速标志和第二限速标志的限速变化，对第一限速标志的限速在第一道路上的合理性进行验证。
该实施例中，由于基于第一限速标志的限速和第二限速标志的限速，对第一限速标志的限速在第一道路上的合理性进行验证，这样相比只基于第一限速标志验证，可以提高合理性验证的准确性，因为，基于第一限速标志的限速和第二限速标志的限速可以识别出第一道路和第二道路之间的限速变化，以确定限速变化是否合理。
在另一个实施例中，在如下至少一项情况下确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理：
所述属性信息还包括所述第一道路的道路类型，所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速的差值大于所述道路类型对应的预设限速差值；
所述第二道路包括所述第一道路前后的两条道路，且所述两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志的限速。
上述道路类型对应的预设限速差值可以是，普通道路前后限速值差值为20 km/h，立交桥或匝道出入口处前后限速差值为30 km/h。
这样当第一道路的道路类型为普通道路，且第一限速标志的限速和第二限速标志的限速的差值大于20 km/h时，确定第一限速标志的限速在第一道路上不合理，反之，确定合理。
另外，还可以依据第一限速标志是否有附加信息进行验证，如图3所示，第二道路的第二限速标志301的限速为60km/h，第一道路的第一限速标志302的限速为20km/h，且第一限速标志未标注原因，从第一道路和第二道路的道路属性判断路况无变化，从而可以确定限速20km/h为不合理限速标志。
上述两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志的限速可以是，在连续的道路上出现“高-低-高”的限速。
另外，还可以结合第一限速标志与两条道路的第二限速标志之间的距离和第二限速标志是否存在附加信息进行验证，例如：两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志，且第一限速标志与两条道路的第二限速标志之间的距离小于预设第三长度，第二限速标志未标注降速原因，从而确定第一限速标志的限速在第一道路上不合理，反之，确定合理。
该实施方式中，通过上述第一道路的道路类型和第二道路的第二限速标志，可以识别在连续上的道路限速突然降低的不合理的限速标志，以提高限速标志的验证效果。
在另一个实施例中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，步骤S103，包括：
基于所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述第一限速标志的限速与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述第一限速标志的限速与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
上述第一限速标志的限速与所述道路类型匹配可以是，第一限速标志的限速与道路类型的预设限速匹配。
例如：预先配置如下内容至少一项：
经过学校区域路段的限速值不得超过30km/h；
无信号控制的铁路道口特定限速值不得超过30km/h；
混合交通比较严重、行人横穿频繁的路段限速值不应超过50km/h。
这样当上述第一道路的道路类别为上述道路类别时，就可以将第一限速标志的限速与上述预设限速进行匹配，如果确定第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，反之，确定不合理。
该实施例中，可以实现直接基于道路类型进行验证，从而可以降低计算量。
在另一个实施例中，所述属性信息包括：所述第一道路关联的道路几何特征和所述第一道路的道路类型，所述道路类型表示所述第一道路为预先设定的特殊道路；步骤S103，包括：
基于所述第一道路关联的道路几何特征，确定与所述第一道路关联的第三道路，并获取所述第三道路的第三限速标志；
基于所述第三限速标志的限速和所述第一限速标志的限速之间的关系，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述关系与所述预先设定的特殊道路匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述关系与所述预先设定的特殊道路不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
上述道路几何特征可以表示与上述第一道路关联的第三道路，如第三道路为与第一道路连接的道路。
上述预先设定的特殊道路可以是，隧道道路、急弯道路或陡坡处道路。
本实施例中，对于上述特殊道路可以预先配置相应的限速关系，例如：以隧道道路为例，如图4所示，隧道道路401前应设置低于整体运行速度的限速标志，隧道后应设置对等的解除限速标牌或恢复正常限速的限速标牌。
上述第三限速标志的限速和第一限速标志的限速之间的关系可以是，第三限速标志的限速和第一限速标志的限速之间的变化关系。
上述关系与预先设定的特殊道路匹配可以是，第三限速标志的限速和第一限速标志的限速之间的关系与特殊道路的预先配置的关系是否匹配。例如：对于隧道道路，如果第三道路为隧道出口道路，且第三限速标志的限速大于第一限速标志的限速，则确定第一限速标志的限速在第一道路上合理，反之，确定不合理。
该实施例中，由于基于第三限速标志的限速和第一限速标志的限速之间的关系，对第一限速标志的限速在第一道路上的合理性进行验证，这样可以验证特殊道路上的限速标志的合理性，以提高限速标志的验证效果。
在另一个实施例中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，步骤S103，包括：
识别所述第一限速标志在所述第一道路上作用的限速长度，基于所述限速长度和所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述限速长度与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述限速长度与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
在实际中不同道路类型的限速长度可能不同，可以预先配置各道路类型的限速长度。其中，不同道路类型的限速长度可以包括如下：
一般限速路段的长度不宜小于限速*0.25h的限速长度，例如：限速为60km/h，则限速长度不小于60km/h*0.25h=15 km；
特殊限速路段的长度不宜小于下表所示的规定；
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高速公路应在主线入口加速车道渐变段终点后500m左右适当位置设置限速标志；
隧道限速标志适宜设置在隧道入口前100~200m处；
特大桥限速标志适宜设置在桥头前0~200m处；
学校区域限速标志适宜设置在距学校区域起点前100~150m处。
这样可以将上述第一限速标志在第一道路上作用的限速长度与对应的道路类型的限速长度进行匹配，以确定第一限速标志的限速在第一道路上是否合理。
该实施例中，由于可以基于第一限速标志在第一道路上作用的限速长度对第一限速标志进行合理性验证，从而提高合理性验证的准确性。
在另一个实施例中，所述第一道路包括多个车道，所述属性信息包括：所述第一道路的多个车道之间的位置关系；步骤S103，包括：
基于所述位置关系和所述多个车道上的所述第一限速标志的差值，对所述多个车道的所述第一限速标志的限速在各自车道上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述多个车道上的所述第一限速标志的差值与所述位置关系匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志的限速合理；
在所述多个车道上的第一限速标志的差值与所述位置关系不匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志中的至少一个所述第一限速标志的限速不合理。
上述多个车道上的第一限速标志的差值与位置关系匹配可以是，多个车道上的第一限速标志的差值与上述位置关系对应的限速差值匹配。例如：上述位置关系可以是，左右位置关系，在一些道路中左侧车道限速应大于等于右侧车道限速，这样当上述多个车道上的第一限速标志的差值符合该规则时，则确定多个车道上的所述第一限速标志的限速合理，反之，确定多个车道上的第一限速标志中的至少一个所述第一限速标志的限速不合理。
另外，上述确定多个车道上的所述第一限速标志的限速合理可以是，确定多个车道中每个车道上的第一限速标志限速均合理。
上述确定多个车道上的第一限速标志中的至少一个第一限速标志的限速不合理可以是，确定多个车道上的第一限速标志中的最大限速或者最小限速不合理。例如：对于左侧车道限速应大于等于右侧车道限速的情况下，如果左侧车道的限速低于右侧车道的限速，则可以确定左侧车道的限速标志的限速不合理。
该实施例中，可以基于车道的位置关系对限速标志进行合理性验证，从而可以提高合理性验证的准确性。
在另一个实施例中，还包括如下至少一项：
在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，输出指示信息，所述指示信息用于指示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
基于所述验证结果进行导航提示，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，所述导航提示包括所述第一限速标志的限速，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，所述导航提示忽略所述第一限速标志。
上述指示信息可以指示上述第一限速标志的位置信息，如位置坐标，以及相应的说明，如说明不合理的原因。
上述输出指示信息可以是向交管平台、地图服务器等设备发送上述指示信息，或者可以是展示给管理人员查看。以使得相关人员可以剔除处理不合理限速标志，可以提升路段限速的合理性，保障智能驾驶车速控制平稳，提升智能驾驶的驾驶体验和基础导航限速提示的合理性。
上述导航提示包括所述第一限速标志的限速可以理解为，按照上述第一限速标志的限速进行导航，而上述导航提示忽略所述第一限速标志可以理解为，在导航过程中忽略第一限速标志。这样根据上述验证结果进行导航可以提高导航效果。
在另一些实施例中，本公开还可以识别漏设置限速标志的特殊路段，并输出相应的指示信息，该指示信息建议设置限速标志处生成限速标志，指示建议设置原因。
本公开中，第一限速标志可以是地图数据中已记录的限速标志，也可以是新增加的限速标志，如新增加并添加至地图数据的限速标志库的限速标志。
在一个实施例中，如图5所示，包括：多源数据输入501、数据预处理模块502、验证模块503和输出模块504，其中：
多源数据输入501包括：全景轨迹采集的图像、众员轨迹采集的图像和巡检轨迹采集的图像；
数据预处理模块502用于限速标志提取融合并绑路，具体可以包括：限速标志识别，如识别限速标志的坐标、限速值和附加信息；以及将识别的限速标志与地图差分去重，即去除识别的限速标志中已经在地图数据中记录的限速标志；对于新增的限速标志加入限速标志库，以及将道路或者车道绑定；
验证模块503用于限速合理性计算，具体可以包括：将同属性路链聚合，沿路链检测限速变化趋势，以及特殊路段检测；
输出模块504用于输出不合理限速标志的坐标及说明。
具体流程可以如图6所示，包括如下步骤：
步骤S601、通过多源数据识别限速标志，并基于识别结果与地图数据差分去重，将去重后的限速标志融入限速标志库。
步骤S602、将限速标志与道路或者车道绑定；
步骤S603、聚合同属性的连续道路，从而起点往终点遍历关联点限速标志，检测断崖功加减速和忽高忽低限速；
步骤S604、根据道路几何和属性特征，检测特殊路段限速值和作用范围是否符合规范，以及是否有遗漏设置限速标志的路段；
步骤S605、输出不合理限速标志以及建议补充限速标志的位置坐标。
本公开中，由于基于道路的属性信息验证限速标志的限速是否合理，从而可以降低限速标志验证的人工成本。
请参见图7，图7是本公开提供的一种自动驾驶方法的流程图，如图7所示，包括以下步骤：
步骤S701、识别第一道路的第一限速标志；
步骤S702、获取所述第一道路的属性信息；
步骤S703、基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
步骤S704、基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
其中，上述按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶可以是，在自动驾驶过程中，在上述第一道路按照上述第一限速标志的限速进行自动驾驶。上述自动驾驶时忽略所述第一限速标志可以是，在自动驾驶过程中，在上述第一道路时忽略第一限速标志的限速，如按照第一道路前的限速标志的限速进行自动驾驶。
本公开中，由于在第一限速标志的限速合理的情况下，按照第一限速标志的限速进行自动驾驶，在第一限速标志的限速不合理的情况下，自动驾驶时忽略第一限速标志，这样可以提高自动驾驶效果，如避免按照不合理的限速进行驾驶导致车速较低影响乘客体验。
需要说明的是，本公开上述自动驾驶方法由自动驾驶车辆或者车载终端等电子设备执行。
另外，本实施例中，步骤S701、S702和S703的具体实施方式可以包括本公开提供的限速标志验证方法中的具体实施方式，此处不作赘述，且可以达到相同的有益效果。
请参见图8a，图8a是本公开提供的一种限速标志验证装置，如图8a所示，限速标志验证装置800包括：
识别模块801，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块802，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块803，用于基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
可选的，所述识别模块801用于：
识别道路采集图像中的至少一个限速标志，所述道路采集图像为所述第一道路的道路采集图像；
获取所述至少一个限速标志在所述道路采集图像中的位置信息；
基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志。
可选的，如图8b所示，所述装置还包括：
比较模块804，用于将所述第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行比较；
确定模块805，用于在所述地图数据中记录的限速标志不存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，确定所述第一限速标志为所述第一道路上新增的限速标志；
删除模块806，用于在所述地图数据中记录的限速标志存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，删除所述第一限速标志。
可选的，所述至少一个限速标志为多个限速标志，所述第一道路包括多个车道；所述识别模块801用于：
基于所述位置信息和每个车道的车道范围，识别每个限速标志归属的车道范围，其中，所述每个车道的车道范围为该车道的实际宽度加上该车道两侧延伸第一预设长度得到的范围；
根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志。
可选的，所述识别模块801用于：
根据每个限速标志归属的车道范围，对所述多个限速标志进行车道绑定操作，以确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志；
其中，所述车道绑定操作包括如下至少一项：
在同一车道范围内归属的限速标志存在多个限速标志，且所述同一车道范围内归属的多个限速标志的限速相同的情况下，识别所述同一车道范围内归属的多个限速标志之间的间隔，若所述间隔小于第二预设长度，则确定所述同一车道范围内归属的多个限速标志为重复限速标志，并对所述同一车道范围内归属的多个限速标志进行去重处理；
在同一个限速标志归属两个车道，且所述两个车道的限速相同的情况下，识别所述同一限速标志分别离所述两个车道的距离，将所述同一个限速标志确定为所述两个车道中所述距离最近的车道的限速标志。
可选的，所述属性信息包括：所述第一道路的车道数量；所述验证模块803用于：
基于所述第一道路的车道数量，确定第二道路，其中，所述第二道路的车道数量与所述第一道路的车道数量相同，且所述第一道路与所述第二道路连续；
获取所述第二道路的第二限速标志；
基于所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果。
可选的，在如下至少一项情况下确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理：
所述属性信息还包括所述第一道路的道路类型，所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速的差值大于所述道路类型对应的预设限速差值；
所述第二道路包括所述第一道路前后的两条道路，且所述两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志的限速。
可选的，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述验证模块803用于：
基于所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述第一限速标志的限速与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述第一限速标志的限速与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
可选的，所述属性信息包括：所述第一道路关联的道路几何特征和所述第一道路的道路类型，所述道路类型表示所述第一道路为预先设定的特殊道路；所述验证模块803用于：
基于所述第一道路关联的道路几何特征，确定与所述第一道路关联的第三道路，并获取所述第三道路的第三限速标志；
基于所述第三限速标志的限速和所述第一限速标志的限速之间的关系，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述关系与所述预先设定的特殊道路匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述关系与所述预先设定的特殊道路不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
可选的，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述验证模块803用于：
识别所述第一限速标志在所述第一道路上作用的限速长度，基于所述限速长度和所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述限速长度与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述限速长度与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
可选的，所述第一道路包括多个车道，所述属性信息包括：所述第一道路的多个车道之间的位置关系；所述验证模块803用于：
基于所述位置关系和所述多个车道上的所述第一限速标志的差值，对所述多个车道的所述第一限速标志的限速在各自车道上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述多个车道上的所述第一限速标志的差值与所述位置关系匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志的限速合理；
在所述多个车道上的第一限速标志的差值与所述位置关系不匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志中的至少一个所述第一限速标志的限速不合理。
可选的，如图8c所示，还包括如下至少一项：
输出模块807，用于在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，输出指示信息，所述指示信息用于指示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
提示模块808，用于基于所述验证结果进行导航提示，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，所述导航提示包括所述第一限速标志的限速，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，所述导航提示忽略所述第一限速标志。
本公开提供的地图数据变更验证装置能够实现本公开提供的限速标志验证方法实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参见图9，图9是本公开提供的一种自动驾驶装置，如图9所示，自动驾驶装置900包括：
识别模块901，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块902，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块903，用于基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
驾驶模块904，用于基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
本公开提供的自动驾驶装置能够实现本公开提供的自动驾驶方法实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
其中，上述电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
上述可读存储介质存储有计算机指令，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
上述计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的限速标志验证方法或自动驾驶方法。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器（RAM）1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出（I/O）接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如限速标志验证方法或自动驾驶方法。例如，在一些实施例中，限速标志验证方法或自动驾驶方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的限速标志验证方法或自动驾驶方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行限速标志验证方法或自动驾驶方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (28)

1.一种限速标志验证方法，包括：
识别第一道路的第一限速标志；
获取所述第一道路的属性信息；
基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述识别第一道路上的第一限速标志，包括：
识别道路采集图像中的至少一个限速标志，所述道路采集图像为所述第一道路的道路采集图像；
获取所述至少一个限速标志在所述道路采集图像中的位置信息；
基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志。
3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括：
将所述第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行比较；
在所述地图数据中记录的限速标志不存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，确定所述第一限速标志为所述第一道路上新增的限速标志；
在所述地图数据中记录的限速标志存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，删除所述第一限速标志。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个限速标志为多个限速标志，所述第一道路包括多个车道；所述基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志，包括：
基于所述位置信息和每个车道的车道范围，识别每个限速标志归属的车道范围，其中，所述每个车道的车道范围为该车道的实际宽度加上该车道两侧延伸第一预设长度得到的范围；
根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志，包括：
根据每个限速标志归属的车道范围，对所述多个限速标志进行车道绑定操作，以确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志；
其中，所述车道绑定操作包括如下至少一项：
在同一车道范围内归属的限速标志存在多个限速标志，且所述同一车道范围内归属的多个限速标志的限速相同的情况下，识别所述同一车道范围内归属的多个限速标志之间的间隔，若所述间隔小于第二预设长度，则确定所述同一车道范围内归属的多个限速标志为重复限速标志，并对所述同一车道范围内归属的多个限速标志进行去重处理；
在同一个限速标志归属两个车道，且所述两个车道的限速相同的情况下，识别所述同一限速标志分别离所述两个车道的距离，将所述同一个限速标志确定为所述两个车道中所述距离最近的车道的限速标志。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的车道数量；所述基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，包括：
基于所述第一道路的车道数量，确定第二道路，其中，所述第二道路的车道数量与所述第一道路的车道数量相同，且所述第一道路与所述第二道路连续；
获取所述第二道路的第二限速标志；
基于所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在如下至少一项情况下确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理：
所述属性信息还包括所述第一道路的道路类型，所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速的差值大于所述道路类型对应的预设限速差值；
所述第二道路包括所述第一道路前后的两条道路，且所述两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志的限速。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，包括：
基于所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述第一限速标志的限速与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述第一限速标志的限速与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括：所述第一道路关联的道路几何特征和所述第一道路的道路类型，所述道路类型表示所述第一道路为预先设定的特殊道路；所述基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，包括：
基于所述第一道路关联的道路几何特征，确定与所述第一道路关联的第三道路，并获取所述第三道路的第三限速标志；
基于所述第三限速标志的限速和所述第一限速标志的限速之间的关系，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述关系与所述预先设定的特殊道路匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述关系与所述预先设定的特殊道路不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，包括：
识别所述第一限速标志在所述第一道路上作用的限速长度，基于所述限速长度和所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述限速长度与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述限速长度与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一道路包括多个车道，所述属性信息包括：所述第一道路的多个车道之间的位置关系；所述基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，包括：
基于所述位置关系和所述多个车道上的所述第一限速标志的差值，对所述多个车道的所述第一限速标志的限速在各自车道上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述多个车道上的所述第一限速标志的差值与所述位置关系匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志的限速合理；
在所述多个车道上的第一限速标志的差值与所述位置关系不匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志的至少一个第一限速标志的限速不合理。
12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括如下至少一项：
在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，输出指示信息，所述指示信息用于指示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
基于所述验证结果进行导航提示，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，所述导航提示包括所述第一限速标志的限速，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，所述导航提示忽略所述第一限速标志。
13.一种自动驾驶方法，包括：
识别第一道路的第一限速标志；
获取所述第一道路的属性信息；
基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
14.一种限速标志验证装置，包括：
识别模块，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块，用于基于所述属性信息，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
15.如权利要求14所述的装置，其中，所述识别模块用于：
识别道路采集图像中的至少一个限速标志，所述道路采集图像为所述第一道路的道路采集图像；
获取所述至少一个限速标志在所述道路采集图像中的位置信息；
基于所述位置信息，在所述至少一个限速标志中确定所述第一道路的第一限速标志。
16.如权利要求15所述的装置，所述装置还包括：
比较模块，用于将所述第一道路的所述第一限速标志与地图数据中记录的限速标志进行比较；
确定模块，用于在所述地图数据中记录的限速标志不存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，确定所述第一限速标志为所述第一道路上新增的限速标志；
删除模块，用于在所述地图数据中记录的限速标志存在与所述第一限速标志重合的限速标志的情况下，删除所述第一限速标志。
17.如权利要求15所述的装置，其中，所述至少一个限速标志为多个限速标志，所述第一道路包括多个车道；所述识别模块用于：
基于所述位置信息和每个车道的车道范围，识别每个限速标志归属的车道范围，其中，所述每个车道的车道范围为该车道的实际宽度加上该车道两侧延伸第一预设长度得到的范围；
根据每个限速标志归属的车道范围，在所述多个限速标志中确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志。
18.如权利要求17所述的装置，其中，所述识别模块用于：
根据每个限速标志归属的车道范围，对所述多个限速标志进行车道绑定操作，以确定所述第一道路中每个车道的第一限速标志；
其中，所述车道绑定操作包括如下至少一项：
在同一车道范围内归属的限速标志存在多个限速标志，且所述同一车道范围内归属的多个限速标志的限速相同的情况下，识别所述同一车道范围内归属的多个限速标志之间的间隔，若所述间隔小于第二预设长度，则确定所述同一车道范围内归属的多个限速标志为重复限速标志，并对所述同一车道范围内归属的多个限速标志进行去重处理；
在同一个限速标志归属两个车道，且所述两个车道的限速相同的情况下，识别所述同一限速标志分别离所述两个车道的距离，将所述同一个限速标志确定为所述两个车道中所述距离最近的车道的限速标志。
19.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的车道数量；所述验证模块用于：
基于所述第一道路的车道数量，确定第二道路，其中，所述第二道路的车道数量与所述第一道路的车道数量相同，且所述第一道路与所述第二道路连续；
获取所述第二道路的第二限速标志；
基于所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，在如下至少一项情况下确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理：
所述属性信息还包括所述第一道路的道路类型，所述第一限速标志的限速和所述第二限速标志的限速的差值大于所述道路类型对应的预设限速差值；
所述第二道路包括所述第一道路前后的两条道路，且所述两条道路的第二限速标志的限值均大于所述第一限速标志的限速。
21.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述验证模块用于：
基于所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述第一限速标志的限速与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述第一限速标志的限速与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
22.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其中，所述属性信息包括：所述第一道路关联的道路几何特征和所述第一道路的道路类型，所述道路类型表示所述第一道路为预先设定的特殊道路；所述验证模块用于：
基于所述第一道路关联的道路几何特征，确定与所述第一道路关联的第三道路，并获取所述第三道路的第三限速标志；
基于所述第三限速标志的限速和所述第一限速标志的限速之间的关系，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述关系与所述预先设定的特殊道路匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述关系与所述预先设定的特殊道路不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
23.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其中，所述属性信息包括：所述第一道路的道路类型，所述验证模块用于：
识别所述第一限速标志在所述第一道路上作用的限速长度，基于所述限速长度和所述道路类型，对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述限速长度与所述道路类型匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理；
在所述限速长度与所述道路类型不匹配的情况下，确定所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理。
24.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其中，所述第一道路包括多个车道，所述属性信息包括：所述第一道路的多个车道之间的位置关系；所述验证模块用于：
基于所述位置关系和所述多个车道上的所述第一限速标志的差值，对所述多个车道的所述第一限速标志的限速在各自车道上的合理性进行验证，得到验证结果；
其中，在所述多个车道上的所述第一限速标志的差值与所述位置关系匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志的限速合理；
在所述多个车道上的第一限速标志的差值与所述位置关系不匹配的情况下，确定所述多个车道上的所述第一限速标志中的至少一个所述第一限速标志的限速不合理。
25.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，还包括如下至少一项：
输出模块，用于在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，输出指示信息，所述指示信息用于指示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
提示模块，用于基于所述验证结果进行导航提示，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，所述导航提示包括所述第一限速标志的限速，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，所述导航提示忽略所述第一限速标志。
26.一种自动驾驶装置，包括：
识别模块，用于识别第一道路的第一限速标志；
获取模块，用于获取所述第一道路的属性信息；
验证模块，用于基于所述属性信息对所述第一限速标志的限速在所述第一道路上的合理性进行验证，得到验证结果，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理，或者，所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理；
驾驶模块，用于基于所述验证结果进行自动驾驶，其中，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上合理的情况下，按照所述第一限速标志的限速进行自动驾驶，在所述验证结果用于表示所述第一限速标志的限速在所述第一道路上不合理的情况下，自动驾驶时忽略所述第一限速标志。
27.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法，或者，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求13所述的方法。
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法，或者，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求13所述的方法。
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