CN115615444B - 地图数据的检测方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种地图数据的检测方法、装置及存储介质，该方法包括：从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；基于待检测要素的位置信息，从作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成待检测要素所在的路段；若待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。该技术方案可以检测预先生成的高精地图要素中的要素完备情况，以便使用完备的高精地图要素进行地图更新，得到准确的地图，为用户提供更好的地图服务。

Description

地图数据的检测方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，具体涉及一种地图数据的检测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着社会的发展和科学技术的进步，安全性更高、更高效的自动驾驶或高级辅助驾驶技术已被公认为是汽车出行产业的未来方向之一，而很多自动驾驶或高级辅助驾驶行为均需要依赖高精地图数据。

为提高高精地图数据的更新频率，降低高精地图数据的更新成本，现有技术提出了利用众包车辆合规地采集用于制作高精地图数据的资料数据的方式，由于众包采集的资料数据的质量比专业采集设备采集的资料数据的质量低，故需要在地图制作过程中通过数据挖掘、分析和融合等技术手段，解决数据质量低带来的问题，以确保基于众包采集的资料数据制作的高精地图数据的质量。

在使用资料数据制作高精地图数据的过程中，发明人发现由于道路上行驶的车辆经常会遮挡道路上的要素（比如车道线、引导线、斑马线、路牌等），当众包车辆无法对该道路进行多次采集时，众包车辆不足则会出现众包采集的该道路的资料数据存在不完备的问题，即，资料数据没有完整采集到道路上全部的要素信息，用完备性不足的资料数据制作的高精地图数据，会存在地图要素缺失的问题，这样的数据不适合用于地图数据更新。因此，对新制作的高精地图数据的质量进行检测，是高精地图制作更新过程中一个必不可少的环节。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种地图数据的检测方法、装置及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图数据的检测方法。

具体地，所述地图数据的检测方法，包括：

从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。

第二方面，本公开实施例中提供了一种地图数据的检测装置，包括：

第一获取模块，被配置为从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

第二获取模块，被配置为基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

确定模块，被配置为若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本公开实施例中提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法步骤。

第六方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，其中，基于电子地图获取至少基于起点、终点及路况情况计算的导航路线，基于所述导航路线对载体进行导航引导时，基于第一方面中任意一项方法检测得到的道路边界完备的高精地图要素进行电子地图的更新。

根据本公开实施例提供的技术方案，可以从预先生成的高精地图要素中获取类型属性为道路边界的高精地图要素作为待检测要素，基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，这里的匹配指的是待检测要素与高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段，如果每个待检测要素在其所在路段均对应有与其匹配的高精地图要素，则说明该预先生成的高精地图要素中的各道路边界都是完备的，使用这些高精地图要素进行地图更新，可以更新得到道路边界要素完备的高精地图，保证了更新后的高精地图数据的质量满足相应服务的需要。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开的实施例的地图数据的检测方法的流程图。

图2A示出根据本公开的实施例的道路边界的示意图。

图2B示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图。

图2C示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图。

图2D示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图。

图2E示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图。

图2F示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图。

图3示出根据本公开一实施方式的地图数据检测的应用场景示意图。

图4示出根据本公开的实施例的地图数据的检测装置的结构框图。

图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本公开中，若涉及对用户信息或用户数据的获取，则在实际实现过程中，需要经用户授权、确认，或由用户主动选择等授权操作，具体授权操作过程并不影响本公开的实现。

如上文所述，如果众包采集的资料数据中只采集了单侧的道路边界（亦可称为道路边界线）或者采集时因车道线被遮挡，而没有采集到部分车道线，则使用这样的资料数据制作的高精地图数据中就会出现只有单侧道路边界的道路或缺失部分车道线的道路，即，高精地图数据中存在地图要素缺失的问题，这样的高精地图数据不适合用于对已通过质检的高精地图数据进行更新。因此，对新制作的高精地图数据的质量进行检测，是高精地图制作更新过程中一个必不可少的环节。

为了解决上述问题，本公开提供了一种地图数据的检测方法，该方法可以从预先生成的高精地图要素中获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素，如果每个待检测要素均有匹配的高精地图要素与其形成一对道路边界，则说明预先生成的高精地图要素中的道路边界是完备的，使用该预先生成的高精地图要素进行地图更新，可以更新得到道路边界完备的高精地图，保证了更新后的高精地图数据的质量满足相应服务的需要。比如，高精地图数据应用于智能驾驶场景，则智能驾驶车辆可以基于道路边界，确保车辆行驶在道路之内，避免车辆在开启智能驾驶功能时因无法确定道路的可行驶区域，而发生驶出道路边界出现事故的问题。

图1示出根据本公开的实施例的地图数据的检测方法的流程图。如图1所示，所述地图数据的检测方法包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

在步骤S102中，基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

在步骤S103中，若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备，其中，所述道路边界完备是指道路的两条道路边界不存在缺失的问题。

在一种可能的实施方式中，该地图数据的检测方法适用于可执行地图数据的检测的计算机、计算设备、服务器、服务器集群等设备。

在一种可能的实施方式中，高精地图要素是位置精度满足预设精度要求的地图要素，其位置精度高于标准地图要素（比如说标准地图要素的精度为米级而高精地图要素为厘米级），而且，高精地图要素比普通地图要素更丰富，比如说高精地图要素包括道路的车道线、道路边界、车道行驶方向等。

在一种可能的实施方式中，在从众包车辆中获取众包采集的资料数据后可以对这些众包采集的资料数据进行处理，预先生成要更新到已通过质检的高精地图中的高精地图要素，如道路边界、车道线、禁令牌、电子眼等等，这些地图要素可以有各种各样的属性，比如类型（道路边界、车道线、路缘石、防护栏等）、位置、连通关系等。

在一种可能的实施方式中，可以根据高精地图要素的类型属性，找到可作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素，其中，可作为道路的道路边界的高精地图要素的类型属性包括但不限于道路边界、路缘石、防护栏、自然边界、导流线及双黄线等分割道路的物理或逻辑边界。本实施方式中的道路边界是一条条路段的道路边界，该路段（link）是根据实际道路划分的有向逻辑道路单元，每个路段具有独立的路段ID，对应到一条道路，一条道路可以包括至少一条路段，每个路段仅包含一个入口和一个出口，每个路段可以包括一条或多条车道，同一路段上各车道的行驶方向可以是同一方向，也可以是不同的方向。一条道路的完整道路边界是该道路包括的路段对应的一段段道路边界连接而成的。

在一种可能的实施方式中，每条路段的道路边界均包括左右两个边界，针对一个待检测要素来说，该待检测要素所在路段可以是一条路段也可以是两条路段，示例的，图2A示出根据本公开的实施例的道路边界的示意图，如图2A所示，针对道路边界201，其所在路段为路段20，针对道路边界231，其为路段23和路段24复用的一条道路边界，其所在路段为路段23和路段24。针对每个待检测要素，在该待检测要素所在的每条路段均对应有一个其匹配的高精地图要素。

在一种可能的实施方式，如果每个待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素与其形成该路段的一对道路边界，则说明预先生成的高精地图要素中每一条路段两侧的道路边界都是完备的，不存在缺失的问题，即该预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。

在一种可能的实施方式，上述的匹配指的是待检测要素与高精地图要素作为一对道路边界构成一条路段，故针对每个待检测要素，可以根据该待检测要素的位置信息，从类型属性为道路边界的高精地图要素中查找与其匹配的高精地图要素，其查找过程可以是：根据预先设置的外扩距离，以该待检测要素所在路段中的轨迹线（所述轨迹线是根据采集车的行驶轨迹生成的，所述行驶轨迹是采集用于生成所述待检测要素的资料数据时采集车的行驶轨迹）或者所述该待检测要素为基准，构建缓冲区，该缓冲区可以是轨迹线或者待检测要素左右外扩预先设置的外扩距离，然后获取位于缓冲区内可作为道路边界的高精地图要素，所述获取的高精地图要素与待检测要素的距离是否达到设定的道路宽度条件、该待检测要素与所述获取的高精地图要素是否位于该轨迹线的两侧，或者，缓冲区内作为道路边界的高精地图要素与待检测要素的距离达到设定的道路宽度条件，若是，则获取到该待检测要素所在路段中与该待检测要素匹配的高精地图要素。这里需要说明的是，为了避免遗漏，可以将该外扩距离设置的足够大，如按照10条车道的宽度设定外扩距离。本公开举例仅为更清楚的说明本公开方案，不应视作对本公开的限制。

示例的，图2A示出根据本公开的实施例的道路边界的示意图，如图2A所示，针对道路边界201，可以获取路段20对应的与道路边界201匹配的对侧道路边界202，道路边界201与其对侧道路边界202作为一对道路边界构成路段20，该路段20的道路边界是完备的；针对被上下行两条路段复用的道路边界211，由于路段21的道路边界有一侧是缺失，可以获取到下行路段对应的与道路边界211匹配的对侧道路边界212，未获取到上行路段21对应的与道路边界211匹配的对侧道路边界，则确定该路段21的道路边界不完备。

本实施方式可以从预先生成的高精地图要素中获取类型属性为道路边界的高精地图要素作为待检测要素，基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，这里的匹配指的是待检测要素与高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段，如果每个待检测要素在其所在路段均对应有与其匹配的高精地图要素，则说明该预先生成的高精地图要素中的各道路边界都是完备的，使用这些高精地图要素进行地图更新，可以更新得到道路边界要素完备的高精地图，保证了更新后的高精地图数据的质量满足相应服务的需要。

在一种可能的实施方式中，若从所述作为道路边界的高精地图要素中，没有获取到所述待检测要素所在路段对应的匹配的高精地图要素，则所述方法还包括：

基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

若所述待检测要素所在的路段存在供车辆驶入或者驶出的路口，则确定所述待检测要素所在的路段的道路边界完备。

在该实施方式中，可能存在有的待检测要素未获取到所述待检测要素所在路段对应的与其匹配的高精地图要素的情况，出现这种情况有两种原因，一种是该待检测要素所在的路段中有一个供车辆驶入或者驶出的路口如道路的出入口、交叉口、掉头口等，现实中确实没有与该待检测要素匹配的对侧道路边界，此时，即使未查找到与该待检测要素匹配的高精地图要素，该待检测要素所在的路段的道路边界也是完备的；另一种是现实中该待检测要素有与其匹配的高精地图要素，但是在采集时由于被遮挡等原因未被采集到，这就导致预先生成的高精地图要素中该待检测要素所在路段的道路边界是不完备的。故若从所述作为道路边界的高精地图要素中，没有获取到与所述待检测要素匹配的高精地图要素，为了避免误判，可以基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否通过路口连通其他路段，如此确定待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口，如果存在供车辆驶入或者驶出的路口，则说明该待检测要素本身就没有与其匹配的高精地图要素，可以直接确定所述待检测要素所在的路段的道路边界完备。示例的，如图2A所示，可以查找到该道路边界202所在的路段20的对侧道路边界201，但是查找不到道路边界202所在路段22的对侧道路边界，从图2A中可以明显看出，该道路边界202所在的路段22是一个路口路段，该道路边界202所在的路段22的道路边界是完备的。

在该实施方式中，若没有获取到与所述待检测要素匹配的高精地图要素且该待检测要素所在的路段不存在供车辆驶入或者驶出的路口如路段21，则说明该待检测要素所在的路段中的对侧道路边界可能在采集时被遮挡未被采集到，此时可以确定该高精地图要素中的该待检测要素所在的路段的道路边界不完备，此时，可以将该待检测要素所在的路段展示给地图制作人员，地图制作人员可以根据实际情况人工补充该待检测要素所在的路段的对侧道路边界或者重新采集并制作高精地图要素，保证更新后的电子地图的道路边界是完备的。

在该实施方式中，该待检测要素的路网拓扑关系指的是该待检测要素在路网中的路段以及该路段在路网中的拓扑关系，如果该拓扑关系显示该待检测要素在路网中的路段通过路口连通其他路段，则确定所述待检测要素所在的路段存在供车辆驶入或者驶出的路口，否则，不存在。

本实施方式可以在没有获取到与所述待检测要素匹配的高精地图要素时，通过判断该待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口确定该待检测要素所在的路段的道路边界的完备情况，避免出现误判。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口，具体包括：

将所述待检测要素与预先制作的标准路网数据进行匹配，获取所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

或者，

根据所述待检测要素及所述预先生成的高精地图要素，计算所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口。

在该实施方式中，该标准路网数据指的是标准地图上的路网拓扑数据，该标准路网数据中包括路口的位置信息，可以根据该待检测要素的位置信息，将所述待检测要素与预先制作的标准路网数据进行匹配，确定该待检测要素所在路段在标准地图上的位置，进而根据标准地图上的路网拓扑数据获取待检测要素所在路段的路网拓扑关系。

在该实施方式中，预先制作的标准路网数据是历史制作的路网数据，如果路网拓扑关系出现变化需要使用新制作的高精地图要素进行地图更新，可能存在最新采集的数据中该路段存在路口，但是预先制作的标准路网数据中该路段不存在路口，这就会造成基于标准路网数据确定待检测要素所在的路段是否存在路口会出现误判，为了更精确地确定该待检测要素所在的路段是否存在路口，本实施方式可以根据所述待检测要素及所述预先生成的高精地图要素，计算所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，示例的，可以根据所述待检测要素及所述预先生成的高精地图要素确定该待检测要素所在路段是否连通其他高精地图要素构成的路段，如果连通则确定所述待检测要素所在的路段存在路口，否则不存在路口。或者，也可以确定所述待检测要素所在的路段中边界缺口两端是否连接其他道路边界，如果没有获取到与所述待检测要素匹配的高精地图要素，则说明该待检测要素所在的路段中该待检测要素的对侧存在边界缺口，该待检测要素的对侧道路边界是缺失的，如果该边界缺口两端连接的作为道路边界的高精地图要素构成另一条路段，则该待检测要素所在路段是通过边界缺口与另一条路段连接，该边界缺口是一个路口，即确定该待检测要素所在路段存在路口；否则，该待检测要素所在路段不存在路口。示例的，图2A所示，路段22中的道路边界缺口两端连接的是其他路段的道路边界，该路段22存在路口。

在一种可能的实施方式中，上述方法还可以包括以下步骤：

针对道路边界完备的边界完备路段，从所述预先生成的高精地图要素中获取所述边界完备路段的车道线数据；

每间隔预设的第一距离，计算一次所述边界完备路段的路段宽度；

根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况。

在该实施方式中，每条路段上都设置有一条或多条车道，这些车道通过车道线划分而成，车道线也属于道路上的高精地图要素，需要根据现实世界的变化而更新，故在确定道路边界完备后，对于这些道路边界完备的边界完备路段，还需要确定该边界完备路段上车道线的完备情况。

在该实施方式中，可以通过路口将道路打断形成一条条路段，若这些路段中的道路边界完备则记为边界完备路段，可以每间隔预设的第一距离如1m计算一次所述边界完备路段的路段宽度，并从预先生成的高精地图要素中获取所述边界完备路段的车道线数据，这样就根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，确定边界完备路段的宽度变化情况和车道变化情况，如果边界完备路段的宽度变化情况和车道变化情况都是正常的，则确定所述边界完备路段的车道线的完备，如果边界完备路段的车道变化情况相对于该宽度变化情况不正常，则确定所述边界完备路段的车道线不完备。

在一种可能的实施方式中，上述方法中，所述根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况，包括：

获取所述边界完备路段中路段宽度连续不变的等宽路段；

根据所述等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数；

若每隔预设的距离计算的所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数均相同，则所述等宽路段的车道线完备；

若所述等宽路段中包括存在车道数发生变化的部分路段，则比较所述部分路段包括的车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化，若是，则确定所述等宽路段的车道线完备。

在该实施方式中，该边界完备路段可以是路段宽度一直未变的路段，也可以是路段宽度有变化的路段。可以按照边界完备路段两侧的道路边界的位置信息，每隔预设的距离计算一次所述边界完备路段的路段宽度，获取所述边界完备路段中路段宽度连续不变的一段或多段等宽路段。对于这些等宽路段，该等宽路段包括的车道的车道数可以是变化的也可以是不变的，可以根据该等宽路段的车道线数据如车道线形状和位置信息，每间隔预设的第二距离（如1m）计算一次该等宽路段包括的车道的车道数和车道宽度，在计算车道数时，可以根据车道两侧的车道线的位置信息，确定车道宽度，将车道宽度超过车辆可行宽度的车道确定为有效车道，将车道宽度未超过车辆可行宽度的车道确定为无效车道，如此每间隔预设距离计算一次等宽路段包括的有效车道的车道数，这样就可以得到等宽路段包括的车道的车道数。

在该实施方式中，如果每隔预设的第二距离计算的所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数均不变，则该等宽路段中的车道线均是等宽车道两侧平行的车道线，没有缺失，是完备的，如此，才能保证计算的车道数和车道宽度均不变。示例的，图2B示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图，如图2B所示，等宽路段25中的车道数和车道宽度均不变，则表明该等宽路段25中的车道线完备。

在该实施方式中，如果每隔预设的第二距离计算的所述等宽路段包括的车道的车道数有变化，则确定该等宽路段中包括车道数发生变化的部分路段，此时，比较所述部分路段包括的车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化，若是，则说明该部分路段中的车道变化正常，确定所述等宽路段的车道线完备，若不是，则说明该部分路段中的车道变化不正常，可能是因为车道线缺失造成的，此时可以确定所述部分路段的车道线不完备。

本实施方式通过计算路段宽度不变的等宽路段的车道数和车道宽度，确定该边界完备路段的车道线完备情况，确定方法简单准确易实现。

在一种可能的实施方式中，上述方法中，若所述部分路段的连续的车道数分别为M、L、N，则所述比较所述部分路段中车道的车道数变化，确定所述部分路段中的车道变化是否为平滑变化，包括：

比较所述M、L、N，若L小于M和N中的最大值且M和N之间的差值绝对值满足预设的阈值，则确定所述部分路段是从M条车道经过L条车道构成的过渡路段变化为N条车道，所述部分路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化。

在该实施方式中，对于该路段宽度不变的等宽路段中的车道数发生变化的部分路段，如果该部分路段中的车道线是完备的，则该部分路段中的车道变化情况是最开始是M车道，中间有一段L车道的过渡路段，然后变化为N车道；如果部分路段的路段宽度不发生变化，则车道数M、N之间的关系通常是|M-N|=1，当然，在一些极端情况下也可能出现|M-N|=2或3等情况，故该预设的阈值可以设置为大于等于1。通常情况下，M车道和N车道之间的过渡路段为L=1车道即过渡路段上没有车道线，由司机自由变道行驶，当然，为了辅助司机变道，也可以在该过渡路段上设置车道线，将该过渡路段划分为L>1条车道，这里需要说明的是，该L小于M与N中的最大值，示例的，当部分路段从M=2条车道变为N=4条车道时，该L可以是3车道等等。示例的，图2C示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图，如图2C所示，该部分路段27就是2车道变3车道的路段宽度不变的路段，该2车道与3车道之间有一段过渡路段，该过渡路段被识别为只有1条车道，此时该部分路段27的车道线是完备的。如果车道线是不完备的，如缺失一段车道线，该部分路段内车道变化情况就会是从M条车道变为P条车道，再从P条车道变为M条车道，示例的，如图2B所示，部分路段26中车道线缺失了一部分，其车道变化情况就会是从M=3条车道变为P=2条车道，再从P=2条车道变为M=3条车道。故可以比较所述部分路段包括的车道的车道的车道数变化，如果该所述部分路段的连续的车道数分别为M、L、N，且L小于M和N中的最大值，M和N之间的差值绝对值满足预设的阈值如大于等于1，就可以确定所述部分路段是从M条车道经过L条车道构成的过渡路段变化为N条车道，所述部分路段包括的车道的车道变化属于正常的车道变化情况，该部分路段中的车道线完备，该边界完备路段的车道线完备。

在一种可能的实施方式中，上述方法中所述根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况，还可以包括以下步骤：

获取所述边界完备路段中路段宽度发生变化的连续的非等宽路段；

根据所述非等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述非等宽路段包括的车道的车道数；

若所述非等宽路段的连续的车道数分别为X、K、Y，则比较所述X、K、Y；

若所述K小于所述X和Y中的最大值且X和Y为不同的正整数，则确定所述非等宽路段是从X条车道经过K条车道构成的过渡路段变化为Y条车道，所述非等宽路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化，所述K条车道构成的过渡路段中除了道路边界外无车道线或有车道线且车道线连续平滑连接。

在该实施方式中，边界完备路段中除了路段宽度不变的等宽路段外，还包括路段宽度变化的非等宽路段，可以基于该边界完备路段两侧道路边界的位置信息，每隔预设的第一距离计算一次所述边界完备路段的路段宽度，获取所述边界完备路段中路段宽度变化的一段连续的非等宽路段，该非等宽路段通常位于道路中间的车道变更区域，其两端都是等宽路段，通常路段宽度发生变化的区域是由于车道数量发生了变化。如果非等宽路段包括的车道的车道数变化情况是由稳定的X条车道经过K条车道的过渡路段后变为稳定的Y条车道，说明该车道数量变化是正常的，也就表明这些路段中的车道线是完备的，这里需要说明的是X与Y之间的差值绝对值可以是1，也可以是2等等，在此不做限制，只要X和Y是不等的即可，通常情况下，X条车道和Y条车道之间的过渡路段为K=1条车道即过渡路段上没有车道线，由司机自由变道行驶，当然，为了辅助司机变道，也可以在该过渡路段上设置车道线，将该过渡路段划分为K>1条车道，这里需要说明的是，该K小于X和Y中的最大值，示例的，图2D示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图，如图2D所示，非等宽路段28中开始时的车道数一直是3条车道，经过一个过渡路段后变化为4条车道，该过渡路段中除了道路边界外有一条车道线是连续平滑连接形成2条车道的过渡路段，这条车道数变化是正常的，该非等宽路段28中的车道线是完备的。或者，图2E示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图，如图2E所示，非等宽路段29开始的车道数一直是2条车道，经过一个过渡路段后变化为之后3条车道，之后保持为3条车道，该过渡路段中除了道路边界外无车道线形成1条车道的过渡路段，这条车道数变化也是正常的，该非等宽路段29中的车道线是完备的。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若比较所述X、K、Y，确定所述非等宽路段包括的车道的车道数变化情况满足所述非等宽路段所在的车道变化场景对应的车道数变化情况，则确定所述非等宽路段中的车道线完备。

在该实施方式中，如果非等宽路段所在的车道变化场景为包括公交港湾、紧急停车带等场景，则该非等宽路段包括的车道的车道变化情况需要满足从稳定的Q条车道变化为Q+1条车道，然后从Q+1条车道变为Q条车道，即所述X、K、Y需要满足X=Y，K=X+1=Y +1；若包括公交港湾、紧急停车带等的非等宽路段中车道变化情况满足X=Y，K=X+1=Y +1，则确定所述非等宽路段中的车道线完备。示例的，图2F示出根据本公开的实施例的路段内的车道线的示意图，如图2F所示，该非等宽路段31所在的预定场景为包括公交港湾的场景，此时，该非等宽路段31中车道变化情况为从稳定的3条车道变化为4条车道，然后从4条车道变为3条车道，变为4车道的区域处多出的车道为公交港湾311，方便公交靠站时不影响其他车道上的车辆行驶。当然，该车道变化场景除了上述场景外还可以包括其他场景，在此不一一例举，只要非等宽路段中的车道数变化情况满足所述非等宽路段所在的车道变化场景对应的车道数变化情况即可。

在该实施方式中，可以基于预先生成的标准路网数据确定该非等宽路段所在的车道变化场景，然后确定该非等宽路段的车道数变化情况是否满足车道变化场景对应的车道数变化情况，若满足，则表明车道变化情况是正常的，该非等宽路段中的车道线完备，若不满足，则确定该非等宽路段中的车道线不完备。

图3示出根据本公开一实施方式的地图数据检测的应用场景示意图。如图3所示，众包的采集车辆301采集得到资料数据后，将采集的资料数据发送给数据处理服务器302进行处理，该数据处理服务器302将该地图资料处理预先生成为高精地图要素，然后就可以采用上述的地图数据的检测方法检测该预先生成的高精地图要素中道路边界和车道线的完备情况，如果高精地图要素中道路边界和车道线是完备的，就将该预先生成的高精地图要素发送给地图制作服务器303，该地图制作服务器303可以将该高精地图要素更新到已通过质检的高精地图中得到更新后的高精地图数据，该地图制作服务303可以将更新后的高精地图数据提供给导航服务器304。该导航服务器304可以依据该高精地图数据为位置服务终端305如车辆提供导航数据进行导航、规划路径等服务，该车辆可以基于高精地图数据中完备的道路边界，确保车辆行驶在道路之内，避免车辆在开启智能驾驶功能时因无法确定道路的可行驶区域，而发生驶出道路边界出现事故的问题。

图4示出根据本公开的实施例的地图数据的检测装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，所述地图数据的检测装置包括：

第一获取模块401，被配置为从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

第二获取模块402，被配置为基于所述待检测要素的位置信息，从所述作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

确定模块403，被配置为若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备，其中，所述道路边界完备是指道路的两条道路边界不存在缺失的问题。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

路口确定模块，被配置为若从所述作为道路边界的高精地图要素中，没有获取到所述待检测要素所在路段对应的匹配的高精地图要素，则基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

边界完备性确定模块，被配置为若所述待检测要素所在的路段存在供车辆驶入或者驶出的路口，则确定所述待检测要素所在的路段的道路边界完备。

在一种可能的实施方式中，所述路口确定模块具体被配置为：

将所述待检测要素与预先制作的标准路网数据进行匹配，获取所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

或者，

根据所述待检测要素及所述预先生成的高精地图要素，计算所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

第三获取模块，被配置为针对道路边界完备的边界完备路段，从所述预先生成的高精地图要素中获取所述边界完备路段的车道线数据；

计算模块，被配置为每间隔预设的第一距离，计算一次所述边界完备路段的路段宽度；

检测模块，被配置为根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块被配置为：

获取所述边界完备路段中路段宽度连续不变的等宽路段；

根据所述等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数；

若每隔预设的距离计算的所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数均相同，则所述等宽路段的车道线完备；

若所述等宽路段中包括车道数发生变化的部分路段，则比较所述部分路段包括的车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化，若是，则确定所述等宽路段的车道线完备。

在一种可能的实施方式中，若所述部分路段的连续的车道数分别为M、X、N，则所述检测模块中比较所述部分路段中车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化的部分被配置为：

比较所述M、L、N，若L小于M和N中的最大值且M和N之间的差值绝对值满足预设的阈值，则确定所述部分路段是从M条车道经过L条车道构成的过渡路段变化为N条车道，所述部分路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块中根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况，还被配置为：

获取所述边界完备路段中路段宽度发生变化的连续的非等宽路段；

根据所述非等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述非等宽路段包括的车道的车道数；

若所述非等宽路段的连续的车道数分别为X、K、Y，则比较所述X、K、Y；

若所述K小于所述X和Y中的最大值且X和Y为不同的正整数，则确定所述非等宽路段是从X条车道经过K条车道构成的过渡路段变化为Y条车道，所述非等宽路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化，所述K条车道构成的过渡路段中除了道路边界外无车道线或有车道线且车道线连续平滑连接。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

车道线完备确定模块，被配置为若比较所述X、K、Y，确定所述非等宽路段包括的车道的车道数变化情况满足所述非等宽路段所在的车道变化场景对应的车道数变化情况，则确定所述非等宽路段中的车道线完备。

本装置实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于本装置中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

本公开还公开了一种电子设备，图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

如图5所示，所述电子设备500包括存储器501和处理器502，其中，存储器501用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器502执行以实现根据本公开的实施例的方法。

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器（ROM）602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器（RAM）603中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出（I/O）接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。其中，所述处理单元601可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上文所述的方法步骤。在这样的实施例中，该计算机程序产品可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种地图数据的检测方法，包括：

从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

基于所述待检测要素的位置信息，从作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，若从作为道路边界的高精地图要素中，没有获取到所述待检测要素所在路段对应的匹配的高精地图要素，则所述方法还包括：

基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

若所述待检测要素所在的路段存在供车辆驶入或者驶出的路口，则确定所述待检测要素所在的路段的道路边界完备。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述待检测要素的路网拓扑关系，确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口，具体包括：

将所述待检测要素与预先制作的标准路网数据进行匹配，获取所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在的路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口；

或者，

根据所述待检测要素及所述预先生成的高精地图要素，计算所述待检测要素所在路段的路网拓扑关系，以确定所述待检测要素所在路段是否存在供车辆驶入或者驶出的路口。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对道路边界完备的边界完备路段，从所述预先生成的高精地图要素中，获取所述边界完备路段的车道线数据；

每间隔预设的第一距离，计算一次所述边界完备路段的路段宽度；

根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况，包括：

获取所述边界完备路段中路段宽度连续不变的等宽路段；

根据所述等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数；

若每隔预设的距离计算的所述等宽路段包括的车道的车道宽度和车道数均相同，则所述等宽路段的车道线完备；

若所述等宽路段中包括车道数发生变化的部分路段，则比较所述部分路段包括的车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化，若是，则确定所述等宽路段的车道线完备。

6.根据权利要求5所述的方法，若所述部分路段的连续的车道数分别为M、L、N，则所述比较所述部分路段中车道的车道数变化，确定所述部分路段包括的车道的车道变化是否为平滑变化，包括：

比较所述M、L、N，若L小于M和N中的最大值且M和N之间的差值绝对值满足预设的阈值，则确定所述部分路段是从M条车道经过L条车道构成的过渡路段变化为N条车道，所述部分路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述边界完备路段的路段宽度和车道线数据，检测所述边界完备路段的车道线的完备情况，还包括：

获取所述边界完备路段中路段宽度发生变化的连续的非等宽路段；

根据所述非等宽路段的车道线数据，每隔预设的第二距离计算一次所述非等宽路段包括的车道的车道数；

若所述非等宽路段的连续的车道数分别为X、K、Y，则比较所述X、K、Y；

若所述K小于所述X和Y中的最大值且X和Y为不同的正整数，则确定所述非等宽路段是从X条车道经过K条车道构成的过渡路段变化为Y条车道，所述非等宽路段包括的车道的车道变化属于车道平滑变化，所述K条车道构成的过渡路段中除了道路边界外无车道线或有车道线且车道线连续平滑连接。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

若比较所述X、K、Y，确定所述非等宽路段包括的车道的车道数变化情况满足所述非等宽路段所在的车道变化场景对应的车道数变化情况，则确定所述非等宽路段中的车道线完备。

9.一种地图数据的检测装置，包括：

第一获取模块，被配置为从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；

第二获取模块，被配置为基于所述待检测要素的位置信息，从作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，所述待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成所述待检测要素所在的路段；

确定模块，被配置为若所述待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定所述预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

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