JP7139992B2 - 制御用地図情報評価装置、制御用地図情報評価方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、制御用地図情報評価装置、制御用地図情報評価方法、及び制御プログラムに関するものである。

自動車等の車両においては、自動運転等の走行制御のために、経路案内に用いる地図データよりも詳細な高精度地図データを用いる技術が知られている。高精度地図データでは、対象別にその対象についての詳細な内容を示す情報が付与される。例えば、特許文献１には、車両の走行制御については、車両走行に関する案内に用いるデータよりも詳細な詳細道路形状を用いる技術が開示されている。特許文献１には、詳細道路形状として、所定ピッチのポイントごとの曲率、横断勾配、及び縦断勾配を用いることが開示されている。

特許第３３２８９３９号公報

高精度地図データにおいて対象別に付与される情報（以下、付与情報）が地図会社によって付与される場合、ミスによって誤った内容の付与情報が付与されている可能性がある。高精度地図データが車両の走行制御に用いられることを想定した場合、この付与情報が車両の走行制御に用いることができるか否かを判別可能とすることが好ましい。付与情報については、１つの付与情報について単独で信頼度を判定するのではなく、複数種類の付与情報との関係性から信頼度を判定することで付与情報の確からしさを高めることが望ましい。

この開示のひとつの目的は、制御用地図情報に付与されている、車両の走行制御に用いられる、地図上の対象についてその対象の詳細な内容を示す地図情報である付加情報が、車両の走行制御に用いることができるか否かを判別可能とする制御用地図情報評価装置、制御用地図情報評価方法、及び制御プログラムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の制御用地図情報評価装置は、車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得する制御用地図情報取得部（２０２）と、制御用地図情報取得部で取得する制御用地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じ対象領域に付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する整合性判断部（２０３）と、整合性判断部で判断する整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定する信頼度判定部（２０４，２０４ａ）とを備える。

上記目的を達成するために、本開示の制御用地図情報評価方法は、コンピュータにより実施される方法であって、車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得し、取得する制御用地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断し、判断する整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定する、というステップを含む。

上記目的を達成するために、本開示の制御プログラムは、コンピュータを、車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得する制御用地図情報取得部（２０２）と、制御用地図情報取得部で取得する制御用地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する整合性判断部（２０３）と、整合性判断部で判断する整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定する信頼度判定部（２０４，２０４ａ）として機能させる。

これらによれば、取得する制御用地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する。付加情報は、地図上の対象領域についてその対象領域の詳細な内容を示す地図情報であるので、付加情報に誤りがなければ、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報の間には整合性がある筈である。よって、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定することが可能になる。付加情報の信頼度を判定することが可能になると、付加情報の信頼度に応じて、車両の走行制御に用いることができるか否かが判別可能となる。従って、制御用地図情報に付与されている、車両の走行制御に用いられる、地図上の対象についてその対象の詳細な内容を示す地図情報である付加情報が、車両の走行制御に用いることができるか否かが判別可能となる。また、同じ対象領域について付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断することで付加情報の信頼度を判定することが可能になるので、制御用地図情報に含まれる情報以外を用いなくても、付加情報の信頼度を判定することが可能になる。

車両システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 制御装置２０の概略的な構成の一例を示す図である。 レーンについての、整合性を判断できる付加情報の組み合わせの一例を示す図である。 制御装置２０でのデータ提供関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 制御装置２０ａの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両システム１は、自動車といった車両で用いられるものであり、地図提供ＥＣＵ２及び自動運転ＥＣＵ３を含んでいる。地図提供ＥＣＵ２と自動運転ＥＣＵ３とは、車内ＬＡＮに接続されているものとすればよい。以下では、車両システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。

地図提供ＥＣＵ２は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのひとつである。地図提供ＥＣＵ２は、車両制御用データを自動運転ＥＣＵ３に逐次出力する。車両制御用データには、自車の位置情報，車両制御用の地図情報，自車の挙動に関するセンシング情報等が含まれる。地図提供ＥＣＵ２の詳細については後述する。

自動運転ＥＣＵ３は、地図提供ＥＣＵ２から出力される車両制御用データを取得する。自動運転ＥＣＵ３は、取得した車両制御用データ及び周辺監視センサでのセンシング結果を用いて、自車の走行環境を認識する。一例として、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。また、自動運転ＥＣＵ３は、認識した走行環境及び自車の挙動に関するセンシング情報に基づき、自車の走行計画を決定する。一例としては、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等の実行が決定される。自動運転ＥＣＵ３は、決定した走行計画に従って車両の走行制御を行うことで、ドライバによる運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、車両の制御を行うＥＣＵとの連携によって走行制御を行う構成としてもよい。この自動運転ＥＣＵ３が走行制御装置に相当する。

＜地図提供ＥＣＵ２の概略構成＞
続いて、図１を用いて地図提供ＥＣＵ２の概略構成の一例を説明する。地図提供ＥＣＵ２は、図１に示すように、制御装置２０、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２１、慣性センサ２２、及び地図データベース（以下、ＤＢ）２３を備える。本実施形態では、制御装置２０、ＧＮＳＳ受信機２１、慣性センサ２２、及び地図ＤＢ２３が１つの筐体内に設けられているものとする。

ＧＮＳＳ受信機２１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ２２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサである。ジャイロセンサは、自車に生じる車両上下方向軸周りの角速度を逐次検出する。加速度センサは、自車に生じる車両前後方向，車両左右方向，車両上下方向の加速度をそれぞれ検出する。

地図ＤＢ２３は、案内用地図ＤＢ２４及び高精度地図ＤＢ２５を備える。案内用地図ＤＢ２４は、案内用地図情報を記憶している。高精度地図ＤＢ２５は、高精度地図情報を記憶している。地図ＤＢ２３及び高精度地図ＤＢ２５は制御用地図格納部に相当し、高精度地図情報が制御用地図情報に相当する。案内用地図ＤＢ２４及び高精度地図ＤＢ２５としては、不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。

案内用地図情報は、経路案内を行うナビゲーション機能に用いられる地図情報である。一例としては、目的地までの推奨経路を探索し、その推奨経路の経路案内を行うのに用いられる。案内用地図情報は、経路案内用の地図情報と言い換えることもできる。案内用地図情報は、車両が走行する道路を、ノードおよび道路リンク等によって表現した地図情報である。ノードは、地図上の各道路が交差，分岐，合流する点である。道路リンクは、ノード間を結ぶものである。道路リンクが道路区間を表す。道路リンクは、車線（以下、レーン）別のレーン単位ではなく道路別の道路単位で区間を表すものとする。

高精度地図情報は、車両の走行制御に用いられる地図情報である。高精度地図情報は、案内用地図情報よりも詳細な地図情報である。高精度地図情報は、案内用地図情報が道路単位で区間を表すのに対し、レーン単位で区間を表す。また、高精度地図情報は、地図上の対象領域についてその対象領域の詳細な内容を示す地図情報である付加情報が対象領域に対して複数種類付与されている。

ここで言うところの対象領域とは、道路区間であってもよいし、レーン単位の区間（以下、レーンリンク）であってもよい。以下では、レーンリンクであるものとして説明を続ける。付加情報としては、レーンの形状情報，レーン別の幅員（以下、レーン幅員），道路幅員，地物情報，属性情報等がある。付加情報は、レーンリンクごとに付与されている構成としてもよいし、レーンリンクに含まれるポイントごとに付与されている構成としてもよい。

レーンの形状情報としては、レーンの曲率，横断勾配，縦断勾配，車線中心線を表す形状点群の座標等がある。レーンの形状情報，レーン幅員，道路幅員が、レーンリンクについての物理的な値に相当する。地物情報としては、地物の分類，種別，形状，色等の情報がある。地物の分類としては、標識，信号機，区画線，道路標示等がある。地物の種別としては、区画線の線種，標識種別，道路標示種別等がある。地物の種類，地物の種別がレーンリンクについての属性を示す付加属性に相当する。地物の形状の情報としては、区画線を表す形状点の座標等がある。区画線を表す形状点もレーンリンクについての物理的な値に相当する。地物の色の情報としては、区画線の色の情報等がある。

レーンの属性情報としては、レーン（つまり、レーンリンク）の接続関係がある。レーンリンクの接続関係とは、道路の長手方向におけるレーンの接続関係を表すものである。レーンリンクの接続関係は、互いに隣接するレーンリンク同士に付与される、相互に接続関係にあることを示す情報である。レーンリンクの接続関係がリンク接続関係に相当する。

また、レーンの属性情報としては、分岐合流属性，無車線区間属性，車線増減属性，車線変更可否属性等がある。レーンの属性情報が、レーンリンクについての属性を示す付加属性に相当する。分岐合流属性は、道路の分岐若しくは合流が生じる分岐合流地点が存在することを示す属性である。無車線区間属性は、無車線区間が存在することを示す属性である。ここで言うところの無車線区間とは、対向車線との区分がされている上での、道路の分岐合流地点，料金所前後といった道路の拡幅に伴った片側複数車線の道路の一時的な無車線区間である。車線増減属性は、レーンの増加若しくは減少が生じる車線増減地点が存在することを示す属性である。車線変更可否属性は、隣接するレーンへの車線変更の可否を示す属性である。車線変更可否属性は、左レーンへの車線変更の可否を示す属性と、右レーンへの車線変更の可否を示す属性とがそれぞれ存在する構成とすればよい。

高精度地図情報は、付加情報が付与されている分だけ、自動運転ＥＣＵ３で走行環境を詳細、かつ、容易に認識することが可能になる。よって、自動運転ＥＣＵ３で走行環境を詳細、かつ、容易に認識できる分だけ、自動運転ＥＣＵ３でより精度の高い走行制御を行うことが可能になる。また、付加情報が付与されている分だけ、付加情報と同等の内容を周辺監視センサ等のセンシング結果から自動運転ＥＣＵ３で判断する処理負荷を軽減することが可能になる。一例としては、付加情報として車線変更可否属性が付与されていると、カメラでの撮像画像から区画線の色を認識する等しなくても、車線変更が可能な区間か否かが自動運転ＥＣＵ３で判断できる。

高精度地図情報に付与される付加情報は、地図会社によって予め付与される。しかしながら、高精度地図情報には、地図会社のミスによって、誤った付加情報が付与されている可能性がある。高精度地図情報は、車両の走行制御に用いられるため、高精度地図情報に付与される付加情報が車両の走行制御に用いることができるか否かを判別可能とすることが好ましい。付加情報を複数判定し、データ信頼度を高めることで誤情報を制御システム側へ提供するリスクを減らす目的がある。

制御装置２０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転ＥＣＵ３への車両制御用データの提供に関する処理（以下、データ提供関連処理）を実行する。コンピュータがこの処理に含まれるステップを実施することが、制御用地図情報評価方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。制御装置２０が、制御用地図情報評価装置に相当する。なお、制御装置２０の詳細については、以下で述べる。

＜制御装置２０の概略構成＞
続いて、図２を用いて、制御装置２０の概略構成を説明する。制御装置２０は、図３に示すように、位置特定部２０１、読み出し部２０２、整合性判断部２０３、信頼度判定部２０４、及び出力部２０５を機能ブロックとして備えている。なお、制御装置２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

位置特定部２０１は、自車の現在位置を逐次特定する。位置特定部２０１では、自車が位置するレーンまで特定する。位置特定部２０１は、ＧＮＳＳ受信機２１で受信する測位信号と、慣性センサ２２のセンシング結果とを組み合わせることにより、自車の現在位置を逐次測位する。一例としては、１００ｍｓｅｃ周期で測位を行う。自車の現在位置は、例えば緯度経度及び高度の座標で表されるものとすればよい。

また、位置特定部２０１は、マップマッチングによって、自車の現在位置を道路リンク上に特定する。マップマッチングは、逐次測位してきた自車の現在位置の軌跡と、案内用地図ＤＢ２４に格納されている案内用地図情報とを用いて行えばよい。さらに、位置特定部２０１は、レーンマッチングによって、自車の現在位置をレーンリンク上に特定する。レーンマッチングは、逐次測位してきた自車の現在位置の軌跡と、高精度地図ＤＢ２５に格納されている高精度地図情報とを用いて行えばよい。そして、位置特定部２０１は、特定した自車の現在位置と、慣性センサ２２のセンシング結果とを出力部２０５に送る。

読み出し部２０２は、位置特定部２０１で特定する現在位置に応じた所定範囲の高精度地図情報を、高精度地図ＤＢ２５から読み出す。この読み出し部２０２が制御用地図情報取得部に相当する。例えば、所定範囲は、現在位置を基点とする一定距離内の道路及びその道路周辺とすればよい。読み出し部２０２は、例えば自車が一定距離を走行するごとに高精度地図情報を読み出す構成とすればよい。なお、読み出し部２０２は、位置特定部２０１で新たに現在位置を特定するごとに高精度地図情報を読み出す構成としてもよい。

整合性判断部２０３は、読み出し部２０２で読み出す高精度地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じ対象領域であるレーンリンクに付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する。整合性判断部２０３は、レーンリンクに複数種類の付加情報が付与されていない場合には、整合性を判断しない構成とすればよい。また、整合性判断部２０３は、レーンリンクに付与されている複数種類の付加情報のうちに、整合性を判断できる組み合わせがない場合にも、整合性を判断しない構成とすればよい。整合性判断部２０３は、レーンリンクに付与されている複数種類の付加情報のうちに、整合性を判断できる組み合わせがある場合に、整合性を判断する。以下では、整合性を判断する処理の例を、図３を用いていくつか述べる。図３は、レーン（つまり、レーンリンク）についての、整合性を判断できる付加情報の組み合わせの一例を示す図である。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、複数種類の物理的な値の間での整合性の有無を判断すればよい。例えば、整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、車線中心線を示す形状点群の座標について、レーンの左右区画線を示す形状点群の座標との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＡ参照）。一例として、形状点群の座標から車線中心線及び左右区画線に相当する軌跡を求める。そして、車線中心線が左右区画線の内側におさまっている場合には、整合性有りと判断する。一方、車線中心線が左右区画線の内側におさまっていない場合には、整合性無しと判断する。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、レーン幅員について、レーンの左右区画線を示す形状点群の座標から算出される区間線間の距離との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＢ参照）。区画線間の距離は、左右区画線を示す形状点群の座標から算出すればよい。そして、レーン幅員と左右の区画線間の距離とが所定の誤差範囲内におさまっている場合には、整合性有りと判断する。一方、レーン幅員と左右の区画線間の距離とが所定の誤差範囲内におさまっていない場合には、整合性無しと判断する。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、レーン幅員について、レーンの左右区画線を示す形状点群の座標から算出される区間線間の距離との間での整合性の有無の判断を、地図上での付加属性が切り替わる変化点ごとに行うことが好ましい。レーン幅員はあまり変化しない。よって、レーン幅員について整合性の有無を逐次判断すると、無駄な処理負荷が増えてしまう。これに対して、付加属性が切り替わる変化点ごとに整合性の有無を判断すると、整合性の有無を逐次判断する構成に比べ、無駄な処理負荷を軽減することが可能になる。ここで言うところの付加属性の一例としては、区画線の色，車線増減属性等が挙げられる。

なお、同じレーンリンクに付与された、複数種類の物理的な値の間での整合性の有無の判断の例は上述したものに限らない。値に誤りがない場合に整合性のとれた関係にある物理的な値であれば、他の種類の物理的な値を用いる構成としてもよい。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、付加属性と、その付加属性とは種類の異なる付加情報との間での整合性の有無を判断してもよい。ここでは、付加属性とは種類の異なる付加情報には、付加属性は含まないものとする。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、分岐合流属性について、レーンリンクの接続関係との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＣ参照）。一例として、分岐合流属性が付与されている場合であって、レーンリンクの接続関係が、いずれかの端部で複数のレーンリンクに接続されている接続関係の場合には、整合性有りと判断する。一方、レーンリンクの接続関係が、いずれの端部でも１つのレーンリンクにしか接続されていない接続関係の場合には、整合性無しと判断する。これは、道路の分岐合流地点では、レーンリンクの接続関係も、いずれかの端部で複数のレーンリンクに接続されている筈だからである。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、無車線区間属性について、道路幅員との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＤ参照）。一例として、無車線区間属性が付与されている場合であって、道路幅員が所定の閾値以上の場合には、整合性有りと判断する。一方、道路幅員が所定の閾値未満の場合には、整合性無しと判断する。これは、道路の拡幅に伴った無車線区間では、道路幅員が広くなる筈だからである。ここで言うところの閾値は、無車線区間での拡幅を区別可能な値であればよく、任意に設定可能である。他の例として、無車線区間属性が付与されている場合であって、道路幅員が段階的に増加している場合には、整合性有りと判断する。一方、道路幅員が段階的に増加していない場合には、整合性無しと判断する。これは、道路の拡幅に伴った無車線区間では、道路幅員も段階的に増加する筈だからである。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、車線増減属性について、道路幅員との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＥ参照）。一例として、車線増減属性が付与されている場合であって、道路幅員が段階的に増減している場合には、整合性有りと判断する。一方、道路幅員が段階的に増減していない場合には、整合性無しと判断する。これは、車線数が増減する場合には、道路幅も段階的に増減する筈だからである。なお、同じレーンリンクに付与された、付加属性と、その付加属性とは種類の異なる付加情報との間での整合性の有無の判断の例は上述したものに限らない。整合性のとれた関係にある付加属性とその付加属性とは種類の異なる付加情報とであれば、他の組み合わせを用いる構成としてもよい。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、複数種類の付加属性間での整合性の有無を判断してもよい。整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、車線増減属性について、標識種別とでの整合性の有無を判断すればよい（図３のＥ参照）。一例として、車線数が減少することを示す車線増減属性が付与されている場合であって、車線数が減少することを示す標識種別も付与されている場合には、整合性有りと判断する。一方、車線数が減少することを示す標識種別が付与されていない場合には、整合性無しと判断する。

整合性判断部２０３は、同じレーンリンクに付与された、車線変更可否属性について、区画線の色との間での整合性の有無を判断すればよい（図３のＧ参照）。一例として、左レーンへの車線変更が可能なことを示す車線変更可否属性が付与されている場合であって、レーンの左側の区画線の色が白色である場合には、整合性有りと判断する。一方、レーンの左側の区画線の色が黄色である場合には、整合性無しと判断する。左レーンへの車線変更が可能でないことを示す車線変更可否属性が付与されている場合であって、レーンの左側の区画線の色が黄色である場合には、整合性有りと判断する。一方、レーンの左側の区画線の色が白色である場合には、整合性無しと判断する。右レーンへの車線変更が可能なことを示す車線変更可否属性についても、左右が逆な点を除けば同様である。なお、同じレーンリンクに付与された、複数種類の付加属性の間での整合性の有無の判断の例は上述したものに限らない。整合性のとれた関係にある付加属性であれば、他の組み合わせを用いる構成としてもよい。

信頼度判定部２０４は、整合性判断部２０３で判断する整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定する。一例として、整合性無しと判断した付加情報については、信頼度が低いと判定する。一方、整合性有りと判断した付加情報については、信頼度が高いと判定する。信頼度については、整合性を判断する際に比較に用いた付加情報の組み合わせにおける両方の付加情報について、一律に判定してもよいし、一方について判定してもよい。例えば、無車線区間属性について、道路幅員との間での整合性の有無を判断する場合、整合性の有無から、無車線区間属性及び道路幅員の両方について一律に信頼度を判定してもよいし、無車線区間属性についてのみ信頼度を判定してもよい。

出力部２０５は、車両制御用データを自動運転ＥＣＵ３に出力する。出力部２０５は、自車の位置情報として、位置特定部２０１で特定した自車の現在位置を出力する。出力部２０５は、自車の挙動に関するセンシング情報として、慣性センサ２２でのセンシング結果を出力する。出力部２０５は、車両制御用の地図情報として、読み出し部２０２で読み出した高精度地図情報を出力する。出力部２０５は、読み出し部２０２で読み出した高精度地図情報のうち、信頼度判定部２０４で信頼度が低いと判定した付加情報は、車両の走行制御に用いることができないものとして出力しない。出力部２０５は、読み出し部２０２で読み出した高精度地図情報のうち、信頼度判定部２０４で信頼度が高いと判定した付加情報は、車両の走行制御に用いることができるものとして出力する。つまり、出力部２０５は、付加情報について、信頼度判定部２０４で判定した信頼度に応じて自動運転ＥＣＵ３への出力の有無を切り替える。出力部２０５は、整合性を判断できなかった付加情報については、出力する構成としてもよいし、出力しない構成としてもよい。なお、出力部２０５は、読み出し部２０２で読み出した高精度地図情報について加工を行って出力する構成としてもよい。

＜制御装置２０でのデータ提供関連処理＞
ここで、図４のフローチャートを用いて、制御装置２０でのデータ提供関連処理の流れの一例について説明を行う。図４のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチがオンになって地図提供ＥＣＵ２の電源がオンになっている場合に周期的に実行される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、位置特定部２０１が自車の現在位置を特定する。自車の現在位置は、レーンリンク上の位置まで特定する。ステップＳ２では、読み出し部２０２が、Ｓ１で特定する現在位置に応じた所定範囲の高精度地図情報を、高精度地図ＤＢ２５から読み出す。

ステップＳ３では、整合性判断部２０３が、Ｓ２で読み出す高精度地図情報に含まれる付加情報をもとに、同じレーンリンクに付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する。ステップＳ４では、信頼度判定部２０４が、Ｓ３で判断する整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定する。ステップＳ５では、出力部２０５が、Ｓ４で信頼度が低いと判定した付加情報は含ませずに、車両制御用データを自動運転ＥＣＵ３に出力し、データ提供関連処理を終了する。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、高精度地図ＤＢ２５から読み出し部２０２で読み出して取得する高精度地図情報に含まれる付加情報をもとに、整合性判断部２０３が、同じレーンリンクについて付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断する。付加情報は、レーンリンクについてそのレーンリンクの詳細な内容を示す地図情報であるので、付加情報に誤りがなければ、同じレーンリンクについて付与された複数種類の付加情報の間には整合性がある筈である。よって、信頼度判定部２０４は、同じレーンリンクについて付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無に応じて、付加情報の信頼度を判定することができる。よって、付加情報の信頼度に応じて、車両の走行制御に用いることができるか否かを出力部２０５が判別して、信頼度の低い付加情報を自動運転ＥＣＵ３に出力せずに済む。つまり、自動運転ＥＣＵ３側で誤った付加情報を提供するリスクを軽減することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、同じレーンリンクについて付与された複数種類の付加情報間での整合性の有無を判断することで付加情報の信頼度を判定することが可能になるので、高精度地図情報に含まれる情報以外を用いなくても、付加情報の信頼度を判定することが可能になる。よって、地図提供ＥＣＵ２の外部の情報を用いずに、地図提供ＥＣＵ２の筐体内で付加情報の信頼度を判定することが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、信頼度判定部２０４で判定した信頼度に応じて付加情報の自動運転ＥＣＵ３への出力の有無を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、信頼度にかかわらず付加情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下、実施形態２の構成について説明する。実施形態２の車両システム１は、地図提供ＥＣＵ２が制御装置２０を備える代わりに制御装置２０ａを備える点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。

ここで、図５を用いて、制御装置２０ａの概略構成を説明する。制御装置２０ａは、図５に示すように、位置特定部２０１、読み出し部２０２、整合性判断部２０３、信頼度判定部２０４ａ、及び出力部２０５ａを機能ブロックとして備えている。制御装置２０ａは、信頼度判定部２０４及び出力部２０５の代わりに、信頼度判定部２０４ａ及び出力部２０５ａを備える点を除けば、実施形態１の制御装置２０と同様である。

信頼度判定部２０４ａは、付加情報について判定した信頼度をその付加情報に付与する点を除けば、実施形態１の信頼度判定部２０４と同様である。付加情報に付与する信頼度としては、高低を段階的に示す値を用いればよい。例えば、信頼度判定部２０４ａは、信頼度が高いと判定した付加情報に信頼度「２」を付与すればよい。信頼度判定部２０４ａは、信頼度が低いと判定した付加情報に信頼度「０」を付与すればよい。信頼度判定部２０４ａは、整合性判断部２０３で整合性の判断を行うことができなかった付加情報については、信頼度が高くも低くもない、例えば信頼度「１」を付与すればよい。

出力部２０５ａは、付加情報について判定された信頼度にかかわらずその付加情報を出力する点と、付加情報にその信頼度を付与して出力する点とを除けば、実施形態１の出力部２０５と同様である。出力部２０５ａは、信頼度判定部２０４ａで信頼度が付与された付加情報を出力すればよい。

自動運転ＥＣＵ３は、出力部２０５ａから出力される、信頼度が付与された付加情報を取得する。自動運転ＥＣＵ３では、付与された信頼度が閾値未満の付加情報については、自車の走行制御に用いない構成とすればよい。一例としては、付与された信頼度が１未満の付加情報については、自車の走行制御に用いない構成とすればよい。

実施形態２の構成によれば、付加情報の信頼度に応じて、車両の走行制御に用いることができるか否かを自動運転ＥＣＵ３側で判別することが可能になる。また、実施形態１の構成と同様に、高精度地図情報に含まれる情報以外を用いなくても、付加情報の信頼度を判定することが可能になる。

（実施形態３）
前述の実施形態では、対象領域がレーンリンクである場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象領域が道路区間であってもよい。この場合、付加情報としては、道路の形状情報，道路幅員，地物情報，属性情報等を用いればよい。この場合、例えば整合性判断部２０３は、同じ道路区間に付与された、分岐合流属性について、道路リンクの接続関係との間での整合性の有無を判断すればよい。また、対象領域が地物であってもよいし、地図上の所定の範囲であってもよい。

（実施形態４）
前述の実施形態では、地図提供ＥＣＵ２と自動運転ＥＣＵ３とが別体である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、地図提供ＥＣＵ２と自動運転ＥＣＵ３とが一体となっている構成であってもよい。

（実施形態５）
また、信頼度判定部２０４，２０４ａで判定した信頼度が低い付加情報については、その付加情報を特定可能な情報をプローブ情報とし、通信モジュールを介してセンタにアップロードする構成としてもよい。これによれば、センタ側で地図情報の問題箇所を特定し、地図会社でのこの問題箇所の修正を促すことが可能になる。

（実施形態６）
前述の実施形態では、地図提供ＥＣＵ２が案内用地図ＤＢ２４及び高精度地図ＤＢ２５を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、地図提供ＥＣＵ２が案内用地図ＤＢ２４及び／又は高精度地図ＤＢ２５を備えない構成としてもよい。この場合、読み出し部２０２は、案内用地図情報及び／又は高精度地図情報を、通信モジュールを介してサーバ等からダウンロードして取得する構成としてもよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両システム、２ 地図提供ＥＣＵ、３ 自動運転ＥＣＵ（走行制御装置）、２０，２０ａ 制御装置（制御用地図情報評価装置）、２３ 地図ＤＢ、２５ 高精度地図ＤＢ、２０２ 読み出し部（制御用地図情報取得部）、２０３ 整合性判断部、２０４，２０４ａ 信頼度判定部、２０５，２０５ａ 出力部

Claims (16)

1. 車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が前記対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得する制御用地図情報取得部（２０２）と、
   前記制御用地図情報取得部で取得する前記制御用地図情報に含まれる前記付加情報をもとに、同じ前記対象領域に付与された複数種類の前記付加情報間での整合性の有無を判断する整合性判断部（２０３）と、
   前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報の信頼度を判定する信頼度判定部（２０４，２０４ａ）とを備える制御用地図情報評価装置。
2. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域についての物理的な値を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、複数種類の物理的な値の間での整合性の有無を判断する請求項１に記載の制御用地図情報評価装置。
3. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域についての物理的な値としての、車線中心線を示す形状点群の座標、及び車線の左右区画線を示す形状点群の座標を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線中心線を示す形状点群の座標と、前記左右区画線を示す形状点群の座標との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記車線中心線を示す形状点群の座標の信頼度を判定する請求項２に記載の制御用地図情報評価装置。
4. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域についての物理的な値としての、車線別の幅員、及び車線の左右区画線を示す形状点群の座標を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線別の幅員と、前記左右区画線を示す形状点群の座標から算出される区間線間の距離との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記車線別の幅員の信頼度を判定する請求項２又は３に記載の制御用地図情報評価装置。
5. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域の属性を示す付加属性を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線別の幅員と、前記左右区画線を示す形状点群の座標から算出される区間線間の距離との間での整合性の有無の判断を、前記付加属性が切り替わる変化点ごとに行う請求項４に記載の制御用地図情報評価装置。
6. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域の属性を示す付加属性を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記付加属性と、その付加属性とは種類の異なる前記付加情報との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記付加属性の信頼度を判定する請求項１～５のいずれか１項に記載の制御用地図情報評価装置。
7. 複数種類の前記付加情報のうちには、道路リンク若しくは車線別のリンクの接続関係であるリンク接続関係、及び前記付加属性としての道路若しくは車線の分岐合流を示す分岐合流属性を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記分岐合流属性と、前記リンク接続関係との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記分岐合流属性の信頼度を判定する請求項６に記載の制御用地図情報評価装置。
8. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域についての物理的な値としての道路幅員、及び前記付加属性としての無車線区間を示す無車線区間属性を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記無車線区間属性と、前記道路幅員との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記無車線区間属性の信頼度を判定する請求項６又は７に記載の制御用地図情報評価装置。
9. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域についての物理的な値としての道路幅員、及び前記付加属性としての車線数の増減を示す車線増減属性を含むものであって、
   前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線増減属性と、前記道路幅員との間での整合性の有無を判断し、
   前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記車線増減属性の信頼度を判定する請求項６～８のいずれか１項に記載の制御用地図情報評価装置。
10. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記対象領域の属性を示す付加属性を含むものであって、
    前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、複数種類の前記付加属性間での整合性の有無を判断する請求項１～９のいずれか１項の記載の制御用地図情報評価装置。
11. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記付加属性としての標識の種別を示す標識種別、及び前記付加属性としての車線数の増減を示す車線増減属性を含むものであって、
    前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線増減属性と、前記標識種別との間での整合性の有無を判断し、
    前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記車線増減属性の信頼度を判定する請求項１０に記載の制御用地図情報評価装置。
12. 複数種類の前記付加情報のうちには、前記付加属性としての区画線の色、及び前記付加属性としての車線変更可否を示す車線変更可否属性を含むものであって、
    前記整合性判断部は、同じ前記対象領域に付与された、前記車線変更可否属性と、前記区画線の色との間での整合性の有無を判断し、
    前記信頼度判定部は、前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報としての前記車線変更可否属性の信頼度を判定する請求項１０又は１１に記載の制御用地図情報評価装置。
13. 前記付加情報を前記車両の走行制御を行う走行制御装置に出力する出力部（２０５ａ）を備え、
    前記出力部は、前記付加情報を前記走行制御装置に出力する場合に、前記信頼度判定部でその付加情報について判定した前記信頼度をその付加情報に付与して出力する請求項１～１２のいずれか１項の記載の制御用地図情報評価装置。
14. 前記付加情報を前記車両の走行制御を行う走行制御装置に出力する出力部（２０５）を備え、
    前記出力部は、前記付加情報について、前記信頼度判定部で判定した前記信頼度に応じて前記走行制御装置への出力の有無を切り替える請求項１～１２のいずれか１項の記載の制御用地図情報評価装置。
15. コンピュータにより実施される方法であって、
    車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が前記対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得し、
    取得する前記制御用地図情報に含まれる前記付加情報をもとに、同じ前記対象領域について付与された複数種類の前記付加情報間での整合性の有無を判断し、
    判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報の信頼度を判定する、というステップを含む制御用地図情報評価方法。
16. コンピュータを、
    車両の走行制御に用いられる地図情報であって地図上の対象領域についてその対象領域の高精度地図情報である詳細な内容を示す地図情報である付加情報が前記対象領域に対して複数種類付与された制御用地図情報を取得する制御用地図情報取得部（２０２）と、
    前記制御用地図情報取得部で取得する前記制御用地図情報に含まれる前記付加情報をもとに、同じ前記対象領域について付与された複数種類の前記付加情報間での整合性の有無を判断する整合性判断部（２０３）と、
    前記整合性判断部で判断する前記整合性の有無に応じて、前記付加情報の信頼度を判定する信頼度判定部（２０４，２０４ａ）として機能させるための制御プログラム。

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