CN112249009A - 车速控制方法、装置、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车速控制方法、装置、系统及电子设备，涉及人工智能领域。方法包括：获取当前车辆所在的道路和当前车道，道路包含位于当前车辆前方的车辆汇入口；获取与当前车道对应的目标车速修正区间，并将目标车速修正区间作为当前车辆的目标车速区间，其中目标车速修正区间是根据经过车辆汇入口的车辆的汇入信息对当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；根据目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于速度控制装置根据车速控制命令调节车速。本公开能够准确确定主干道路中车道的车速修正区间，避免行驶在主干道路上的车辆与通过车辆汇入口汇入的车辆发生碰撞，提高了道路驾驶安全性。

Description

车速控制方法、装置、系统及电子设备

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种车速控制方法、车速控制装置、车速控制系统、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

城市道路错综复杂，有的道路会在某个路口相交，有的不相交的道路会通过一些道路连接起来，例如用于连接立交桥和高架路上下两条道路、连接高速公路与邻近的辅路的匝道，等等，这样提高了交通的便利。

无论是相交的道路还是通过匝道等连接的道路，都会存在车辆汇入口，但是由于护栏、植物等障碍物的遮挡，行驶在主干道路上的车辆会存在视线盲区，使得主干道路上的车辆不能及时发现即将从车辆汇入口汇入的车辆，如果行驶在主干道上的车辆的车速较高的话，很容易与汇入车辆发生碰撞，造成生命财产的损失。

发明内容

本公开的实施例提供了一种车速控制方法、车速控制装置、车速控制系统、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以及时调整行驶在主干道路上的车辆的车速，降低主干道路上行驶的车辆与汇入车辆发生碰撞的概率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车速控制方法，包括：获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种当前车速控制装置，包括：信息获取模块，用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；目标车速确定模块，用于获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；车速调节模块，用于根据所述目标车速区间向所述当前车辆下发车速控制命令，以便于所述目标车速区间根据所述车速控制命令调节车速。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种当前车速控制系统，包括：车载控制装置，用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；路侧感知装置，用于对经过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆进行监测，以获取汇入车辆的汇入信息；道路监控服务器，与所述车载控制装置和所述路测感知装置连接，用于获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，以及，根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速，其中所述目标车速修正区间是根据所述汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的可选实现方式中提供的方法。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的可选实现方式中提供的方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，首先可以获取当前车辆所在的道路和当前车道，然后获取与当前车道对应的目标车速修正区间，并将该目标车速修正区间作为与当前车辆对应的目标车速区间，其中目标车速修正区间是根据经过道路中位于当前车辆前方的车辆汇入口的车辆的汇入信息对当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的，最后根据目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于当前车辆的车速控制模块根据车速控制命令调节车速。本公开的技术方案一方面能够基于汇入车辆的汇入信息对规定车速区间进行修正得到车速修正区间，提高了车速修正区间的准确度；另一方面能够及时向当前车辆下发车速控制命令，保证当前车辆将车速调整为目标车速修正区间中的车速，降低了当前车辆与汇入车辆发生碰撞的概率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1示出了可以应用本公开实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的车速控制方法的流程图；

图3A-3B示意性示出了根据本公开的一个实施例的包含车辆汇入口的路段的界面示意图；

图4示意性示出了根据本公开的一个实施例的获取道路中各车道和各车道对应的车速修正区间的映射关系的流程示意图；

图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的确定各车道对应的车速修正区间的流程示意图；

图6示意性示出了根据本公开的一个实施例的车速控制装置的框图；

图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图描述示例实施方式。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本公开实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括车载控制装置101、路侧感知装置102、网络以及道路监控服务器103。其中，车载控制装置101用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，并且还可以用于接收道路监控服务器103下发的车速控制命令，并根据车速控制命令调节当前车辆的车速，该道路包含位于当前车辆前方的车辆汇入口。车载控制装置101可以是当前车辆中与道路监控服务器103可以进行数据交互的装置，例如可以是定位装置与速度控制装置的结合、拍摄装置与速度控制装置的结合或者定位装置、拍摄装置和速度控制装置的结合，具体地可以通过对定位装置确定的当前车辆的位置进行分析以获取当前车辆所在的道路和当前车道，可以通过对拍摄装置拍摄路标、指示牌、路边建筑等所得到的图像进行分析以获取当前车辆所在的道路和当前车道，还可以通过定位装置定位当前车辆所在的道路，同时通过拍摄装置对当前车辆的行驶状态进行拍摄以获取当前车辆所在的当前车道，等等；路侧感知装置102用于对经过车辆汇入口进入道路的汇入车辆进行监测，以获取汇入车辆的汇入信息，该汇入信息具体可以是汇入车辆的总数量、汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离范围的路段内的变道情况，根据汇入车辆的总数量、汇入车辆的变道情况以及主干道路上经过车辆汇入口的车辆的总数量可以确定各个汇入车辆的汇入车辆类别、汇入车辆分占比和汇入车辆占比，进而根据汇入车辆类别、汇入车辆分占比和汇入车辆占比可以对道路上各个车道的规定车速区间进行修正，得到与各个车道对应的车速修正区间；道路监控服务器103与车载控制装置101和路测感知装置102通过网络连接，用于获取与当前车道对应的目标车速修正区间，并将目标车速修正区间作为与当前车辆对应的目标车速区间，以及，根据目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于速度控制装置根据车速控制命令调节车速，其中目标车速修正区间是根据汇入信息对当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；网络为用以在车载控制装置101和道路监控服务器103、路侧感知装置102和道路监控服务器103之间提供通信链路的介质，网络可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等，在本公开实施例中，车载控制装置101、路侧感知装置102和道路监控服务器103之间的网络可以是无线通信链路，具体地可以是移动网络。

应该理解，图1中的车载控制装置、路侧感知装置、网络和道路监控服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载监控装置、路侧感知装置、网络和道路监控服务器。比如道路监控服务器103可以是单个服务器或者是由多个服务器组成的服务器集群等，可用于存储与车速控制相关的信息。

在本公开的一个实施例中，行驶在主干道路上的当前车辆通过其自身搭载的车载控制装置可以实时或者以一定的时间间隔采集当前车辆的行驶信息，并根据所采集的行驶信息确定其所在的道路和当前车道，例如可以通过定位装置采集当前车辆所在的位置坐标，根据该位置坐标可以确定当前车辆所在的道路以及当前车道，或者通过拍摄装置采集车辆行驶过程中的图像，通过对图像进行分析确定当前车辆所在的道路以及当前车道，其中该道路具体为道路名称，例如京沪高速、延安路等等，当前车道具体为当前车辆处于道路上的哪条车道。接着车载控制装置101可以通过网络将当前车辆所在的道路和当前车道上传至道路监控服务器103，道路监控服务器103根据获取的当前车道和该道路中各车道与各车道对应的车速修正区间的映射关系确定与当前车辆对应的目标车速区间，并根据目标车速区间向当前车辆的车载控制装置101中的速度控制装置下发车速控制命令，其中车速修正区间是道路监控服务器103根据路侧感知装置102上传的汇入车辆的汇入信息对各车道对应的规定车速区间进行修正得到的。进一步地，车载控制装置101接收到车速控制命令后，可以根据车速控制命令对当前车辆的车速进行调整。

需要说明的是，本公开实施例所提供的车速控制方法一般由服务器执行，相应地，车速控制装置一般设置于道路监控服务器中。但是，在本公开的其它实施例中，也可以由车载控制装置执行本公开实施例所提供的车速控制方法。

在本领域的相关技术中，通常车联网云服务器从高速公路管理部门或者通过道路检测设备可获取各条高速公路的法定车速，记行车道1、车道2、行车道3、…行车道n-1，超车道n的法定车速区间分别为[v_1,lower,v_1,upper]、[v_2,lower,v_2,upper]、[v_3,lower,v_3,upper]、……、[v_n-1,lower,v_n-1,upper]、[v_n,lower,v_n,upper](高速公路每条车道的法定车速是一个区间，车辆在各条车道的最低车速不能低于某个值，即法定车速区间中的v_i,lower，最高车速不能超过某个值，即法定车速区间中的v_i,upper)；在主干道上行驶的即将驶入匝道的本车通过车内摄像头或者行车记录仪可拍摄自己在哪条车道行驶，并将检测结果上报至车联网云服务器，车联网云服务器根据本车上报的车道告知本车应该将车速控制在哪个车速区间内。例如，如果本车检测到当前正行驶在车道i，那么车联网云服务器告诉车辆应该将车速控制在区间[v_i,lower,v_i,upper]内，车辆接收到车联网云服务器后检查自己的车速是否在此区间之内，如果在这个区间内，那么不用调整车速，否则需要调整；如果车速大于v_i,upper，那么本车应该减速，如果车速小于v_i,lower，那么需要提速；否则不用变速。

但是该方法并未考虑匝道带来的盲区影响、匝道汇入车辆对匝道口及匝道口前方预设距离范围内路段的车道占有情况和匝道口车辆的车流占比，导致主干道路上行驶的车辆存在与匝道汇入车辆的碰撞风险。

基于本领域相关技术存在的问题，本公开实施例提供了一种车速控制方法，该车速控制方法是基于机器学习实现的，机器学习属于人工智能的一种，人工智能(ArtificialIntelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

计算机视觉技术(Computer Vision,CV)计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。

机器学习(Machine Learning,ML)是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域。机器学习和深度学习通常包括人工神经网络、置信网络、强化学习、迁移学习、归纳学习、式教学习等技术。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本公开实施例提供的方案涉及人工智能的图像识别技术，具体通过如下实施例进行说明：

图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的车速控制方法的流程图，该车速控制方法可以由道路监控服务器来执行，该道路监控服务器可以是图1中所示的道路监控服务器103。参照图2所示，该车速控制方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口。

在本公开的一个实施例中，为了缓解交通拥堵，通常会通过辅助道路将两条主干道路相连，例如在高速公路上通常会通过匝道进行车辆的汇入和驶出，在城市道路中会通过辅道实现车辆的汇入和驶出，等等，也就是说，在主干道路上可以设置一个或多个车辆汇入口，实现主干道路与匝道、辅道的连接。同样地，主干道路也会存在交汇的情况，在一条主干道路上存在车辆汇入口，便于另一条主干道路上行驶的车辆通过车辆汇入口汇入，对于两条主干道路交汇的情况，也可以将另一条主干道路视为辅助道路。为了提高安全性、避免疲劳驾驶，通常会在道路两边设置护栏、种植植物，这就使得在主干道路上行驶且位于车辆汇入口后方的车辆存在视野盲区，看不到辅助道路上即将通过车辆汇入口汇入主干道路的车辆，图3A-3B示出了包含车辆汇入口的路段的界面示意图，如图3A-3B所示，道路R1为主干道路，道路R2为辅助道路，位于道路R1上的车辆V1为当前车辆，位于道路R2上的车辆V2为汇入车辆。如果当前车辆V1以较高车速行驶而未注意到汇入车辆时，很可能与汇入车辆发生碰撞，因此有必要根据辅助道路上的车辆的汇入信息进行统计，确定主干道路中各个车道的安全车速区间，这样就可以提高当前车辆以及汇入车辆的安全性，降低碰撞概率。

在本公开的一个实施例中，主干道路通常设置有多个车道，例如两车道、三车道、四车道等等，而对于不同的车道会设置相应地规定车速区间，以保证车辆的安全行驶，例如对于三车道的高速公路，从左侧道路至右侧道路所对应的车速区间可能为[110,120]km/h、[90，110]km/h、[60，90]km/h，其中km/h为速度单位千米/小时。另外，不同类型的道路对应的车速区间也会有所不同，例如城市道路的规定车速区间一般为[70，90]km/h，村道的规定车速区间为[40，60]km/h，等等，那么在确定与当前车辆对应的目标车速修正区间时，准确确定当前车辆所在的道路和当前车道是必要的。在本公开的实施例中，当前车辆所在的道路和当前车道可以通过车载控制装置来确定，该车载控制装置具体可以是车载定位装置和速度控制装置的结合、车载摄像头与速度控制装置的结合或者车载定位装置、车载摄像头和速度控制装置的结合，其中的车载定位装置和/或车载摄像头用于定位当前车辆所在的道路和当前车道。当车载控制装置为车载定位装置和速度控制装置的结合时，可以通过车载定位装置定位车辆位置，进而根据车辆位置确定当前车辆所在的道路和当前车道，例如根据车辆位置可以确定当前车辆位于京沪高速300km+50m处的第二车道上；当车载控制装置为车载摄像头和速度控制装置的结合时，可以通过车载摄像头对行驶过程中的场景进行拍摄，拍摄得到的图像中可能包括道路指示牌、地面标识、建筑物等，然后对拍摄得到的图像进行图像识别以获取当前车辆所在的道路和当前车道；当车载控制装置为车载定位装置、车载摄像头和速度控制装置的结合时，可以通过车载定位装置定位车辆位置，进而根据车辆位置确定当前车辆所在的道路，同时通过车载摄像头对车辆行驶前方进行拍摄，根据拍摄得到的图像确定当前车辆所在的当前车道。当然还可以将其它可用于获取道路及车道的装置作为车载控制装置，本公开实施例对此不作具体限定。

值得注意的是，由于本公开实施例是为了降低当前车辆与汇入车辆的碰撞概率，因此本公开技术方案可以应用于任意地包含位于当前车辆前方的车辆汇入口的道路上，并且该道路不存在行人或非机动车或者行人或非机动车的影响可忽略，应当明确的是，该前方包括斜前方等，不仅限于正前方。另外，对于不同道路中的车辆汇入口、同一道路中的不同车辆汇入口，主干道路上的车流量、汇入车辆的数量、汇入车辆在经车辆汇入口进入主干道路的变道情况都不同，那么对于不同道路、同一道路的不同路段，各个车道对应的目标车速修正区间都会有所差别，因此在本公开实施例中，可以根据包含一个车辆汇入口的道路的总车流量和汇入车辆的汇入信息确定各个车道对应的车速修正区间，当当前车辆行驶在某条道路的某个车道上时，可以获取该道路上与该车道对应的目标车速修正区间并根据该目标车速修正区间进行速度控制。接下来，以当前车辆所在道路为高速公路，且仅包含一个车辆汇入口的情形对本公开的技术方案进行说明。

步骤S220中，获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的。

在本公开的一个实施例中，当前车辆所在的高速公路通常包括多条车道，每条车道都有与之对应的规定车速区间和车速修正区间，并且各条车道的规定车速区间和车速修正区间不同。在确定当前车辆所在的当前车道时，可以从预先计算得到的各个车道所对应的车速修正区间中确定与当前车道对应的目标车速修正区间，该目标车速修正区间即为当前车辆能够保证安全驾驶的目标车速区间。在获取与当前车道对应的目标车速修正区间时，首先可以获取各车道和各车道对应的车速修正区间之间的映射关系，然后根据当前车道和映射关系确定目标车速修正区间，进而可以将所获取的目标车速修正区间作为当前车辆的目标车速区间。

在本公开的一个实施例中，图4示出了获取道路中各车道和各车道对应的车速修正区间的映射关系的流程示意图，如图4所示，在步骤S401中，基于汇入车辆的汇入信息确定预设时间段内道路中的汇入车辆分占比和汇入车辆占比；在步骤S402中，根据汇入车辆分占比和汇入车辆占比对各车道对应的规定车速区间进行修正，以获取各车道对应的车速修正区间；在步骤S403中，根据各车道的车道标识和对应的车速修正区间构建映射关系。

具体地，步骤S401中的汇入信息包括预设时间段内的通过车辆汇入口进入高速公路的汇入车辆的总数量、汇入车辆经车辆汇入口进入高速公路后，在车辆汇入口前方预设距离范围的路段内的变道信息，具体地包括，该预设时间段内通过车辆汇入口进入各车道的汇入车辆的数量，该预设时间段内通过车辆汇入口进入道路的汇入车辆的总数量，以及该预设时间段内道路中经过车辆汇入口的车辆的总数量，根据上述汇入信息即可获取汇入车辆分占比和汇入车辆占比。进一步地，由于高速公路包含多条车道，在确定预设时间段内通过车辆汇入口进入各车道的汇入车辆的数量时，可以通过对进入各车道的汇入车辆的类别进行标记，然后通过统计各类别汇入车辆的数量确定进入各车道的汇入车辆的数量。

其中，汇入车辆的类别可以通过获取预设时间段内汇入车辆汇入高速公路后最终所在车道的车道标识确定得到，具体地，首先可以获取预设时间段内汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离范围的路段内的变道信息，然后根据变道信息确定汇入车辆最终所在车道，并根据车道标识生成规则确定最终所在车道的车道标识，最后根据汇入车辆最终所在车道的车道标识确定汇入车辆的汇入车辆类别。其中，车道标识生成规则是根据一定规律对道路中所包含的行车道进行标记的规则，在主干道路包含多个行车道时，首先可以将多个行车道沿行驶方向从左至右或从右至左或者按照其它顺序依次编号，编号时可以从0开始依次编号，也可以从1开始依次编号，当然还可以从其它数字或字母开始依次编号。在确定汇入车辆变道后最终所在车道对应的车道标识后，可以根据该车道标识确定汇入车辆类别，具体地可以将汇入车辆类型确定为具有该车道标识的车辆，例如主干车道有三条车道：第一行车道、第二行车道和超车道，沿行驶方向从右向左依次可以编号为行车道1、行车道2和超车道3，那么可以将最终变道到第一行车道的汇入车辆标记为第1类车辆，类似地，可以将变道至第二行车道和超车道的汇入车辆分别标记为第2类车辆和第3类车辆；又比如，高速公路有四条车道：停车道、第一行车道、第二行车道和超车道，沿行驶方向从右至左依次可以编号为停车道0、行车道1、行车道2和超车道3，那么对于最终变道至停车道0、行车道1、行车道2和超车道3的汇入车辆分别可以标记为第0类车辆、第1类车辆、第2类车辆、第3类车辆。

汇入车辆分占比为各车道上汇入车辆的数量分别在汇入车辆总数量中的占比，具体可以通过获取预设时间段内通过车辆汇入口汇入当前车辆所在道路的汇入车辆的总数量和汇入各车道的汇入车辆的数量，并将各车道的汇入车辆的数量和汇入车辆的总数量相除得到，具体表达式如式(1)所示：

P_n＝N_n/N_all (1)

其中，P_n为道路中第n车道对应的汇入车辆分占比，N_n为预设时间段内通过车辆汇入口进入第n车道的汇入车辆的数量，N_all为预设时间段内通过车辆汇入口进入道路的汇入车辆的总数量，n为不超过道路中车道数量的正整数。

例如在预设时间段内经车辆汇入口汇入高速公路的汇入车辆的总数量为A，最终变道至行车道1上的汇入车辆的数量为B，那么行车道1对应的汇入车辆分占比为B/A，相应地，根据上述逻辑可以得到高速公路上其它车道对应的汇入车辆分占比。值得注意的是，所有车道对应的汇入车辆分占比之和为1。

汇入车辆占比为汇入车辆的总数量在主干道路上经过车辆汇入口的总车流量中的占比，具体地可以通过获取预设时间段内道路上经过车辆汇入口的车辆的总数量和汇入主干道路的汇入车辆的总数量，并将汇入车辆的总数量与道路上经过车辆汇入口的车辆的总数量相除得到，具体表达式如式(2)所示：

P_ramp＝N_all/N_p (2)

其中，P_ramp为道路中的汇入车辆占比，N_p为预设时间段内道路中经过车辆汇入口的车辆的总数量，N_all为预设时间段内通过车辆汇入口进入道路的汇入车辆的总数量，n为不超过道路中车道数量的正整数。

例如预设时间段内汇入车辆的总数量为C辆，该预设时间段内主干道路上经过车辆汇入口的总车流量为D辆，那么汇入车辆占比为C/D。

值得注意的是，该预设时间段可以是获取当前车辆所在道路和当前车道的时间点之前的任意地时间段，也可以包括获取道路和车道的时间点，进一步地，该预设时间段还可以根据主干道路以及与主干道路连接的辅助道路的车流量确定，具体地，当主干道路和辅助道路平时的车流量较小，例如小于每小时100、200…辆车时，那么可以将预设时间段设定为较宽的时间段，若主干道路和辅助道路平时的车流量较大，例如大于或等于每小时100、200…辆车时，那么可以将预设时间段设定为较小的时间段，当然还可以根据其它需要设定预设时间段，本公开实施例对此不作具体限定。

在本公开的一个实施例中，在距离车辆汇入口预设距离范围内可以设置一个或多个路侧感知设备，通过路侧感知设备对经车辆汇入口进入主干道的汇入车辆的汇入信息进行监测。该路侧感知设备可以是具有车辆监测功能的传感器，可以是如摄像头等具有拍摄功能的装置，也可以是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成的路侧单元，等等，路侧感知设备可以将监测到的数据上传至道路监控服务器，以使道路监控服务器根据接收到的数据确定汇入车辆类别、汇入车辆分占比和汇入车辆占比，进一步地，路侧感知设备还可以是具有监测和数据处理功能的设备，其在监测获取所需数据后可以确定汇入车辆类别、汇入车辆分占比和汇入车辆占比，然后将该些信息上传至道路监控服务器。另外由于各类道路有对应的驾驶安全距离，当在驾驶安全距离范围以外进行变道的话可以避免对紧邻车道的车辆产生威胁，这样可以保证驾驶安全，因此在本公开实施例中可以将设置路侧感知设备的预设距离设定为驾驶安全距离，也可以将预设距离设定为大于或略小于驾驶安全距离的距离，并通过路侧感知设备监测汇入车辆在该预设距离范围的路段内发生的变道情况，这样可以根据监测到汇入车辆在预设距离范围的路段内进行变道对道路资源的占用情况，进一步得到当前车辆在车道前方被汇入车辆占用时应当保持的车速区间，进而防止当前车辆和汇入车辆之间发生追尾等事故。

在本公开的一个实施例中，在获取根据汇入车辆的汇入信息所确定的汇入车辆类别、汇入车辆分占比和汇入车辆占比后，可以根据该些信息确定与该道路所包含的所有车道对应的车速修正区间，并根据当前车辆所在车道的车道标识和对应的车速修正区间确定二者之间的映射关系。

在本公开的一个实施例中，图5示出了确定各车道对应的车速修正区间的流程示意图，如图5所示，在步骤S501中，将任一类别的汇入车辆作为目标类别汇入车辆，获取与目标类别汇入车辆对应的目标车道，并获取与目标车道对应的目标汇入车辆分占比和目标规定车速区间；在步骤S502中，根据目标汇入车辆分占比和汇入车辆占比对目标规定车速区间进行修正，以获取与目标车道对应的车速修正区间。接下来，对图5所示的流程进行详细说明。

车辆行驶时是以符合道路行驶规则的车速行驶的，当当前车辆所在车道上汇入车辆时，当前车辆就需要控制车速，不能以规定的车速区间中的车速行驶，例如车道的规定车速区间是[60，90]km/h，但是在行驶至接近匝道汇入口的时候，匝道后方的车辆因为匝道盲区的影响就不能像非匝道的车辆那样“毫无拘束”地行驶，而是需要减速以确保安全，比如最终采用的实际车速区间为[48,72]km/h，因此在确定车速修正区间时需要基于车辆所在道路上各车道的规定车速区间进行优化，其中各车道的规定车速区间可以通过相应端口从交通管理部门或者公路管理方获取。同时，由于汇入车辆分占比为最终变道至各个车道的汇入车辆的数量在汇入车辆的总数量中的占比，也就是说汇入车辆分占比与车辆的变道信息相关联，因此在计算各车道对应的车速修正区间时，需要根据各车道对应的汇入车辆分占比进行计算。

进一步地，在对各车道的规定车速区间进行修正时，既要考虑汇入车辆对各个车道的占用情况还要考虑汇入车辆对整个道路的占用情况，因此在本公开实施例中，首先需要根据汇入车辆分占比对各车道对应的规定车速区间进行初步修正，然后根据汇入车辆占比对初步修正后的车速区间进行再修正，以获取车速修正区间。在本公开的实施例中，可以将任一类别的汇入车辆作为目标类别汇入车辆，该目标类别汇入车辆对应的车道为目标车道，在获取与目标车道对应的车速修正区间时，可以获取对应目标车道的目标汇入车辆分占比和目标规定车速区间，然后再根据目标汇入车辆分占比和汇入车辆占比对目标规定车速区间进行修正，以得到车速修正区间。

在对规定车速区间进行修正得到车速修正区间时，车速修正区间和汇入车辆分占比、汇入车辆占比及规定车速区间满足以下规律，对应同一车道的车速修正区间与汇入车辆分占比和汇入车辆占比均成单调递减关系，与规定车速区间成单调递增关系，具体地，车速修正区间可以根据公式(3)计算得到：

[v’_n,lower,v’_n,upper]＝e^-Pn·e^-Pramp·[v_n,lower,v_n,upper] (3)

其中，[v’_n,lower,v’_n,upper]为目标车道即第n车道对应的车速修正区间，P_n为目标汇入车辆分占比，P_ramp为汇入车辆占比，[v_n,lower,v_n,upper]为目标规定车速区间，n为不超过道路中车道数量的正整数。

P_n为与第n车道对应的汇入车辆分占比，即汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离的路段内变道至第n车道的概率，也就是第n车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被汇入车辆占用的概率，那么相应地，第n车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段被主干道车辆占用的概率就可以表示为e^-Pn，例如汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离范围内切换到行车道1、行车道2、行车道3、……行车道n-1、超车道n的概率分别为p₁、p₂、p₃、……p_n-1、p_n，那么行车道1、行车道2、行车道3、……行车道n-1、超车道n在车辆汇入口前方预设距离以内被各车道的车辆使用的概率分别为e^-P1、e^-P2、e^-P3、……e^-Pn-1、e^-Pn。P_ramp为汇入车辆占比，道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被汇入车辆占用的概率，那么道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被主干道路上的车辆占用的概率为e^-Pramp，在确定第n车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段被主干道车辆占用的概率和道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被主干道车辆占用的概率后，可以根据上述两个概率分别对第n车道的规定车速区间进行初步修正和再修正，以获取与第n车道对应的车速修正区间，如公式(3)所示，其中初步修正只是考虑了某车道的车辆在存在汇入车辆时可以使用的车速区间，但是行驶在主干道路上的车辆除了可以使用其所占用的道路资源，还可以使用其未占用的道路资源，因此可以根据道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被主干道车辆占用的概率对初步修正后的车速区间进行再修正。相应地，对应行车道1、行车道2、行车道3、……行车道n-1、超车道n的车速修正区间分别为：e^-P1·e^-Pramp·[v_1,lower,v_1,upper]、e^-P2·e^-Pramp·[v_2,lower,v_2,upper]、e^-P3·e^-Pramp·[v_3,lower,v_3,upper]、……、e^-Pn-1·e^-Pramp·[v_n-1,lower,v_n-1,upper]、e^-Pn·e^-Pramp·[v_n,lower,v_n,upper]。

对于单车道的道路，公式(3)同样成立，但是由于预设时间段内通过车辆汇入口进入该车道的汇入车辆的数量和汇入车辆的总数量相同，那么汇入车辆分占比为1，即e^-P1＝e^-1，进而根据公式(3)可以确定该车道的车速修正区间为[v’_1,lower,v’_1,upper]＝e^-1·e^-Pramp·[v_1,lower,v_1,upper]。

值得说明的是，本公开实施例中车速修正区间的计算方式不限于公式(3)所示的计算公式，还可以有其它的计算公式，只要保证车速修正区间与汇入车辆分占比和汇入车辆占比成单调递减关系，与规定车速区间成单调递增关系即可。例如公式(3)中的底数e可以替换为其它的常数，并且与汇入车辆分占比和汇入车辆占比对应的底数可以是相同或不同的常数，当为不同常数时，两个底数的正负性相同。

为了便于计算，在道路包含多条车道时，可以将车速修正区间与汇入车辆分占比和汇入车辆占比的关系设置为负相关关系，具体如公式(4)所示：

[v’_n,lower,v’_n,upper]＝(1-p_ramp)(1-p_n)[v_n,lower,v_n,upper] (4)

基于上述分析，汇入车辆分占比是汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离的路段内变道至某一车道的概率，同时也是各个车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被汇入车辆占用的概率，那么相应地，各车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段被当前车辆使用的概率可以表示为(1-各车道的汇入车辆分占比)，例如汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离范围内切换到行车道1、行车道2、……行车道n-1、超车道n的概率分别为p₁、p₂、……p_n-2、p_n-1，那么行车道1、行车道2、……行车道n-1、超车道n在车辆汇入口前方预设距离以内被各车道的车辆使用的概率分别为1-p₁、1-p₂、……、1-p_n-1、1-p_n。同时，汇入车辆占比为汇入车辆在道路的总车流量中的占比，也是道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被汇入车辆占用的概率，那么道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被主干道路上的车辆占用的概率可以表示为(1-汇入车辆占比)，记为(1-p_ramp)。在确定各车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段被主干道车辆使用的概率和道路在车辆汇入口前方预设距离以内的路段未来时间被主干道路上的车辆占用的概率后，即可根据上述两个概率对各车道对应的规定车速区间进行修正，具体地，首先可以将各车道在车辆汇入口前方预设距离以内的路段被主干道车辆使用的概率与对应的目标车道的目标规定车速区间相乘，以获取主干道车辆可用的初步修正后的车速区间。例如，当行车道1、行车道2、……行车道n-1、超车道n的规定车速区间分别为：[v_1,lower,v_1,upper]、[v_2,lower,v_2,upper]、……、[v_n-1,lower,v_n-1,upper]、[v_n,lower,v_n,upper]时，初步修正后的各车道上的主干道车辆可用车速区间分别为：(1-p₁)[v_1,lower,v_1,upper]、(1-p₂)[v_2,lower,v_2,upper]、……、(1-p_n-1)[v_n-1,lower,v_n-1,upper]、(1-p_n)[v_n,lower,v_n,upper]，再修正后的车速修正区间分别为：(1-p_ramp)(1-p₁)[v_1,lower,v_1,upper]、(1-p_ramp)(1-p₂)[v_2,lower,v_2,upper]、……、(1-p_ramp)(1-p_n-1)[v_n-1,lower,v_n-1,upper]、(1-p_ramp)(1-p_n)[v_n,lower,v_n,upper]。

值得说明的是，本公开实施例中可以先根据汇入车辆分占比对各车道的规定车速区间进行初步修正，再根据汇入车辆占比对初步修正后的车速区间进行再修正，以获取车速修正区间，也可以先根据汇入车辆占比对各车道的规定车速区间进行初步修正，再根据汇入车辆分占比对初步修正后的车速区间进行再修正，以获取车速修正区间，本公开实施例对此顺序不作具体限定。

进一步地，可以根据各车道对应的车道标识和各车道对应的车速修正区间形成映射关系，在获取当前车辆所在的当前车道后，可以根据当前车道和映射关系获取与当前车辆对应的目标车速修正区间。在本公开的实施例中，该映射关系具体可以以表的形式体现，根据各车道对应的车道标识和各车道对应的车速修正区间形成车速修正区间表，并将该车速修正区间表存储于数据库中，具体的数据存储形式例如可以为：{i，(1-p_ramp)(1-p_i)[v_i,lower,v_i,upper]}，其中i为车道标识。

在本公开的一个实施例中，在获取各车道对应的车道标识和各车道对应的车速修正区间的映射关系后，可以根据当前车辆所在的车道和映射关系确定与当前车辆对应的目标车速修正区间，具体地，可以根据当前车辆所在的当前车道确定当前车道对应的第一车道标识，然后将第一车道标识与映射关系中的各车道标识进行匹配；当映射关系中存在与第一车道标识匹配的第二车道标识时，从映射关系中获取与第二车道标识对应的车速修正区间作为目标车速修正区间。本公开实施例中之所以要根据当前车辆所在的当前车道确定第一车道标识是因为车道标识生成规则的不同，如上文所述，在生成车道标识时可以按照沿行驶方向从左至右或从右至左或者按照其它顺序依次编号，并且起始编号可以是0、1，也可以是其它数字或字母等等，所以在确定当前车辆所在的当前车道后，可以根据当前车道和车道标识生成规则确定当前车道的车道标识。

值得注意的是，映射关系可以包括多条道路中各车道与各车道对应的车速修正区间，那么在获取当前车辆所在道路中各个车道与各车道对应的车速修正区间的映射关系时，可以将当前车辆所在的道路与映射关系中的道路进行匹配，然后再根据当前车辆所在当前车道所对应的车道标识从匹配成功的道路所对应映射关系中获取目标车速修正区间。

在步骤S230中，根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速。

在本公开的一个实施例中，在确定目标车速区间后，可以根据该目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，该车速控制命令可以是只包含目标车速区间的命令，也可以是包含根据目标车速区间和当前车辆的当前车速所确定的车速控制模式的命令。

当车速控制命令是只包含目标车速修正区间的命令时，可以将车速控制命令发送至当前车辆的速度控制装置，以便于速度控制装置根据目标车速修正区间和当前车速确定车速控制模式，并根据车速控制模式调节车速。具体地，当当前车速在目标车速区间之内时，则无需调整车速，车速控制模式为无变化模式；当当前车速小于目标车速区间的最小车速时，则需要提速，车速控制模式为提速模式；当当前车速大于目标车速区间的最大车速时，则需要减速，车速控制模式为减速模式。

当车速控制命令是包含根据目标车速区间和当前车辆当前车速确定的车速控制模式的命令时，可以根据当前车速和目标车速区间确定车速控制模式，该车速控制模式分为：提速模式、减速模式和无变化模式，然后将根据车速控制模式形成的车速控制命令发送至当前车辆的速度控制装置，以便于速度控制装置根据命令中具体的车速控制模式进行相应地速度控制。

在本公开的一个实施例中，考虑到一条道路中即使存在多个车辆汇入口，两相邻的车辆汇入口之间的距离通常会设置的比较远，因此可以在当前车辆进入与车辆汇入口接近的路段时，根据目标车速区间进行车速调控，而在未接近车辆汇入口的路段时，可以以规定车速区间中的车速行驶，这样可以在保证当前车辆的驾驶安全的基础上提高驾驶速度，避免当前车辆一直以目标车速修正区间中的车速行驶造成道路拥堵和道路资源的浪费。在本公开实施例中，可以在获取当前车辆所在的道路和当前车道时，检测当前车辆的位置，当该位置与车辆汇入口之间的距离满足第一条件时，获取当前车辆所在的道路和当前车道，并根据当前车道和映射关系确定与当前车辆对应的目标车速修正区间。其中，该第一条件根据道路类型的不同而不同，对于规定车速区间中的车速较高的道路可以设置一个较大的距离范围，对于规定车速区间中的车速较低的道路可以设置一个较小的距离范围，这主要是因为车速较高的话，需要较长的刹车时间和刹车距离，而车速较低的话，只要反应及时就可以将车速迅速降下来。举例而言，对于行驶在高速公路上的车辆，可以将第一条件设置为车辆与车辆汇入口的距离介于[150,200]m，对于行驶在城市道路上的车辆，可以将预设条件设置为车辆与车辆汇入口的距离介于[60,100]m，当车辆进入该距离范围时，根据车辆所在的当前车道确定目标车速区间，并根据目标车速区间向当前车辆下发车速控制命令，以便于当前车辆及时调控车速，以安全车速行驶。另外，在获取当前车辆所在的道路和当前车道时，还可以确定当前车辆从当前位置到达车辆汇入口所需的时间，当所需的时间满足第二条件时，获取当前车辆所在的道路和当前车道，并根据当前车道和映射关系确定与当前车辆对应的目标车速修正区间。其中，该第二条件也与道路的类型相关，对于规定车速区间中的车速较高的道路，例如高速公路，可以设置一个较长的时间，对于规定车速区间中的车速较低的道路，例如城市道路，可以设置一个较短的时间，这主要是因为车速较高的话，需要较长的刹车时间，而车速较低的话，只要反应及时就可以将车速迅速降下来。通过在满足第一条件的距离处以及满足第二条件的时间对当前车辆所在的道路和当前车道进行监测，能够避免辅助车道和主干车道之间的视野盲区所带来的影响，进而能够避免主干道车辆和汇入车辆之间发生碰撞。

本公开实施例中的车速控制方法可以应用于导航、智慧公路、安全辅助驾驶、车联网等车路协同领域，无论是有人驾驶还是无人驾驶的场景，都能够保证车辆以目标车速修正区间中的车速通过车辆汇入口，保证在主干道路上行驶的车辆和汇入车辆的驾驶安全。接下来，以无人驾驶为例进行说明。

一辆无人驾驶汽车行驶在高速公路上，该高速公路包含四条车道：第一行车道、第二行车道、第三行车道和超车道，对应的车道标识分别为行车道1、行车道2、行车道3和超车道4，该无人驾驶汽车当前行驶在行车道2上，无人驾驶汽车中的车辆控制装置可以实时确定当前车辆所在的道路、车道和位置坐标，并将监测到的信息发送至道路监控服务器。道路监控服务器根据当前车道的位置信息确定其前方是否存在车辆汇入口，如果存在的话，可以获取根据该道路中各车道与各车道对应的车速修正区间的映射关系，其中各车道对应的车速修正区间为根据预设时间段内经过该车辆汇入口进入道路的汇入车辆的汇入信息对各个车道的规定车速区间进行修正得到的；然后根据当前车辆所在的车道确定对应的车道标识，并根据该车道标识从映射关系中获取与当前车辆对应的目标车速修正区间，该目标车速修正区间即为当前车辆的目标车速区间；最后根据目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，无人驾驶车辆中的速度控制装置在获取车速控制命令后，可以对其进行解析获取其中的目标车速区间或者车速控制模式，并根据获取的目标车速区间或者车速控制模式对当前车速进行调整，以使其大小介于目标车速区间中。

本公开实施例中的车速控制方法通过对经车辆汇入口进入主干道路的汇入车辆的汇入信息进行统计，根据汇入信息确定汇入车辆分占比和汇入车辆占比，并根据汇入车辆分占比和汇入车辆占比对主干道路中各车道的规定车速区间进行修正，可以得到各个车道的车速修正区间。基于各车道对应的车速修正区间和各车道的车道标识可以形成车速修正区间和车道标识的映射关系，进而根据获取的当前车辆所在的当前车道可以从映射关系中获取与当前车辆对应的目标车速修正区间，即当前车辆的目标车速区间，并根据该目标车速区间向当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于速度控制装置根据车速控制命令进行车速控制。本公开的技术方案可以综合考虑视野盲区、汇入车辆在车辆汇入口前方预设距离范围的路段内的车道占有情况和汇入车辆的车流占比，一方面提高了对规定车速区间的修正准确度，另一方面避免了人工对道路情况的错误预估所导致的驾驶事故，提高了道路行驶安全性，提高了用户的驾驶体验。

以下介绍本公开的装置实施例，可以用于执行本公开上述实施例中的车速控制方法。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的车速控制方法的实施例。

图6示意性示出了根据本公开的一个实施例的车速控制装置的框图。

参照图6所示，根据本公开的一个实施例的车速控制装置600，包括：信息获取模块601、目标车速确定模块602和车速调节模块603。

其中，信息获取模块601，用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；目标车速确定模块602，用于获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；车速调节模块603，用于根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速。

在本公开的一个实施例中，所述目标车速确定模块602包括：映射关系获取单元，用于获取各所述车道和各所述车道对应的车速修正区间之间的映射关系；目标车速获取单元，用于根据所述当前车道和所述映射关系确定所述目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间。

在本公开的一个实施例中，所述映射关系获取单元包括：汇入信息处理单元，用于基于所述汇入信息确定预设时间段内所述道路中的汇入车辆分占比和汇入车辆占比；车速修正单元，用于根据所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对各所述车道对应的规定车速区间进行修正，以获取各所述车道对应的车速修正区间；映射关系构建单元，用于根据各所述车道的车道标识和对应的车速修正区间构建所述映射关系。

在本公开的一个实施例中，所述车速修正区间与所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比均成单调递减关系，并与所述规定车速区间成单调递增关系。

在本公开的一个实施例中，所述汇入信息包括所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入各所述车道的汇入车辆的数量，所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆的总数量，以及所述预设时间段内所述道路中经过所述车辆汇入口的车辆的总数量；所述汇入信息处理单元配置为：根据以下计算公式确定所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比：

P_n＝N_n/N_all；

P_ramp＝N_all/N_p；

其中，P_n为所述道路中第n车道对应的汇入车辆分占比，N_n为所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述第n车道的汇入车辆的数量，N_all为所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆的总数量；P_ramp为所述道路中的汇入车辆占比，N_p为所述预设时间段内所述道路中经过所述车辆汇入口的车辆的总数量，n为不超过道路中车道数量的正整数。

在本公开的一个实施例中，所述汇入信息还包括所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆最终所在车道；所述车速控制装置还配置为：根据所述汇入车辆最终所在车道的车道标识确定所述汇入车辆的类别；根据各所述类别的汇入车辆的数量确定所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入各所述车道的汇入车辆的数量。

在本公开的一个实施例中，所述车速修正单元包括：信息获取单元，用于将任一类别的汇入车辆作为目标类别汇入车辆，获取与所述目标类别汇入车辆对应的目标车道，并获取与所述目标车道对应的目标汇入车辆分占比和目标规定车速区间；车速修正区间确定单元，用于根据所述目标汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对所述目标规定车速区间进行修正，以获取与所述目标车道对应的车速修正区间。

在本公开的一个实施例中，所述车速修正区间确定单元配置为：根据下述公式计算所述车速修正区间：

[v’_n,lower,v’_n,upper]＝e^-Pn·e^-Pramp·[v_n,lower,v_n,upper]

其中，[v’_n,lower,v’_n,upper]为所述目标车道对应的车速修正区间，P_n为所述目标汇入车辆分占比，P_ramp为所述汇入车辆占比，[v_n,lower,v_n,upper]为所述目标规定车速区间，n为不超过道路中车道数量的正整数。

在本公开的一个实施例中，所述映射关系包括车道标识和与所述车道标识对应的车速修正区间；所述目标车速确定模块602配置为：根据所述当前车辆所在的当前车道确定第一车道标识；将所述第一车道标识与所述映射关系中的车道标识进行匹配；当所述映射关系中存在与所述第一车道标识匹配的第二车道标识时，从所述映射关系中获取与所述第二车道标识对应的车速修正区间作为所述目标车速修正区间。

在本公开的一个实施例中，所述信息获取模块601配置为：监测所述当前车辆的位置，当所述位置与所述车辆汇入口的距离满足第一条件时，获取所述当前车辆所在的道路和当前车道；或者确定所述当前车辆从当前位置到达所述车辆汇入口所需的时间，当所述时间满足第二条件时，获取所述当前车辆所在的道路和当前车道。

在本公开的一个实施例中，所述车速调节模块603配置为：将包含所述目标车速区间的车速控制命令发送至所述速度控制装置，以便于所述速度控制装置根据所述目标车速区间和当前车速确定车速控制模式，并根据所述车速控制模式调节车速。

在本公开的一个实施例中，所述车速调节模块603配置为：获取所述当前车辆的当前车速，将所述当前车速与所述目标车速区间进行比较，并根据比较结果确定车速控制模式；根据所述车速控制模式形成所述车速控制命令，并将所述车速控制命令发送至所述速度控制装置，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制模式调节车速。

在本公开的一个实施例中，所述车速调节装置还配置为：获取所述汇入车辆在所述车辆汇入口前方预设距离范围内的变道信息，并根据所述变道信息获取所述汇入车辆最终所在车道。

在本公开的一个实施例中，所述预设距离为与所述道路对应的驾驶安全距离。

图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，实现上述实施例中所述的搜索串处理方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本公开的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本公开实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

Claims (15)

1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；

获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；

根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路包括多条车道；

所述获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，包括：

获取各所述车道和各所述车道对应的车速修正区间之间的映射关系；

根据所述当前车道和所述映射关系确定所述目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路中各车道和各所述车道对应的车速修正区间的映射关系，包括：

基于所述汇入信息确定预设时间段内所述道路中的汇入车辆分占比和汇入车辆占比；

根据所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对各所述车道对应的规定车速区间进行修正，以获取各所述车道对应的车速修正区间；

根据各所述车道的车道标识和对应的车速修正区间构建所述映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车速修正区间与所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比均成单调递减关系，并与所述规定车速区间成单调递增关系。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述汇入信息包括所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入各所述车道的汇入车辆的数量，所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆的总数量，以及所述预设时间段内所述道路中经过所述车辆汇入口的车辆的总数量；

所述基于所述汇入信息确定预设时间段内所述道路中的汇入车辆分占比和汇入车辆占比，包括：

根据以下计算公式确定所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比：

P_n＝N_n/N_all；

P_ramp＝N_all/N_p；

其中，P_n为所述道路中第n车道对应的汇入车辆分占比，N_n为所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述第n车道的汇入车辆的数量，N_all为所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆的总数量；P_ramp为所述道路中的汇入车辆占比，N_p为所述预设时间段内所述道路中经过所述车辆汇入口的车辆的总数量，n为不超过道路中车道数量的正整数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述汇入信息还包括所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆最终所在车道；所述方法还包括：

根据所述汇入车辆最终所在车道的车道标识确定所述汇入车辆的类别；

根据各所述类别的汇入车辆的数量确定所述预设时间段内通过所述车辆汇入口进入各所述车道的汇入车辆的数量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对各所述车道对应的规定车速区间进行修正，以获取各所述车道对应的车速修正区间，包括：

将任一类别的汇入车辆作为目标类别汇入车辆，获取与所述目标类别汇入车辆对应的目标车道，并获取与所述目标车道对应的目标汇入车辆分占比和目标规定车速区间；

根据所述目标汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对所述目标规定车速区间进行修正，以获取与所述目标车道对应的车速修正区间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标汇入车辆分占比和所述汇入车辆占比对所述目标规定车速区间进行修正，以获取与所述目标车道对应的车速修正区间，包括：

根据下述公式计算所述车速修正区间：

[v’_n,lower,v’_n,upper]＝e^-Pn·e^-Pramp·[v_n,lower,v_n,upper]

其中，[v’_n,lower,v’_n,upper]为所述目标车道对应的车速修正区间，P_n为所述目标汇入车辆分占比，P_ramp为所述汇入车辆占比，[v_n,lower,v_n,upper]为所述目标规定车速区间，n为不超过道路中车道数量的正整数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆所在的道路和当前车道，包括：

监测所述当前车辆的位置，当所述位置与所述车辆汇入口的距离满足第一条件时，获取所述当前车辆所在的道路和当前车道；或者

确定所述当前车辆从当前位置到达所述车辆汇入口所需的时间，当所述时间满足第二条件时，获取所述当前车辆所在的道路和当前车道。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速，包括：

将包含所述目标车速区间的车速控制命令发送至所述速度控制装置，以便于所述速度控制装置根据所述目标车速区间和当前车速确定车速控制模式，并根据所述车速控制模式调节车速。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速，包括：

获取所述当前车辆的当前车速，将所述当前车速与所述目标车速区间进行比较，并根据比较结果确定车速控制模式；

根据所述车速控制模式形成所述车速控制命令，并将所述车速控制命令发送至所述速度控制装置，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制模式调节车速。

12.一种车速控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；

目标车速确定模块，用于获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，其中所述目标车速修正区间是根据经过所述车辆汇入口的车辆的汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的；

车速调节模块，用于根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述车速控制模块根据所述车速控制命令调节车速。

13.一种车速控制系统，其特征在于，包括：

车载控制装置，用于获取当前车辆所在的道路和当前车道，所述道路包含位于所述当前车辆前方的车辆汇入口；

路侧感知装置，用于对经过所述车辆汇入口进入所述道路的汇入车辆进行监测，以获取汇入车辆的汇入信息；

道路监控服务器，与所述车载控制装置和所述路测感知装置连接，用于获取与所述当前车道对应的目标车速修正区间，并将所述目标车速修正区间作为所述当前车辆的目标车速区间，以及，根据所述目标车速区间向所述当前车辆的速度控制装置下发车速控制命令，以便于所述速度控制装置根据所述车速控制命令调节车速，其中所述目标车速修正区间是根据所述汇入信息对所述当前车道对应的规定车速区间进行修正得到的。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被电子设备执行时实现如权利要求1至11中任意一项所述的车速控制方法。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个电子设备实现如权利要求1至11中任意一项所述的车速控制方法。

Images