CN112885112A - 车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置，能够识别前方同车道上的慢速车辆并进行预警，可应用的领域包括但不限于地图、导航、自动驾驶、智慧交通等领域。车辆行驶检测的方法，包括：获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上；对第二车辆进行测速处理，得到第二车辆的第一速度；在第一速度小于第一车道的最低限速值的情况下，将第二车辆作为潜在慢速车辆。

Description

车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及智慧交通领域，并且更具体地，涉及一种车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置。

背景技术

随着交通路网的建设，驾车出行在人们出行中扮演着越来越重要的角色，极大地丰富了用户的出行体验。然而，快速车道上行驶的一些慢速车辆，不仅影响周围车辆的驾驶体验，也会导致交通混乱或造成交通事故。因此，如何识别慢速车辆以进行预警，是一项亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法、装置、电子设备、芯片和计算机可读存储介质，用户车辆能够识别前方同车道上的慢速车辆并进行预警，从而使慢速车辆驶离该车道或提速，避免了慢速车辆对后方车辆的影响，提升驾驶体验。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆行驶检测的方法，包括：

获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；

对该第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定该第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；

对该第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在该第一车辆前方预设距离内行驶在该第一车道上；

对该第二车辆进行测速处理，得到该第二车辆的第一速度；

在该第一速度小于该第一车道的最低限速值的情况下，将该第二车辆作为潜在慢速车辆。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆行驶预警的方法，包括：

接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，该慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息；

根据该慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定该第二车辆是否为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；

在该第二车辆为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向该第二车辆发送慢速指示信息，该慢速指示信息用于指示该第二车辆驶入慢速车道或提速。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆行驶检测的装置，包括：

获取模块，用于获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；

处理模块，用于对该第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定该第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；

该处理模块，还用于对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在该第一车辆前方预设距离内行驶在该第一车道上；

该处理模块，还用于对该第二车辆进行测速处理，得到该第二车辆的第一速度；

该处理模块，还用于在该第一速度小于该第一车道的最低限速值的情况下，将该第二车辆作为潜在慢速车辆。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆行驶预警的装置，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，该慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息；

处理模块，用于根据该慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定该第二车辆是否为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；

发送模块，用于在该第二车辆为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向该第二车辆发送慢速指示信息，该慢速指示信息用于指示该第二车辆驶入慢速车道或提速。

根据本申请的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行上述车辆行驶检测的方法的步骤，或者，执行上述车辆行驶预警的方法的步骤。

根据本申请的一方面，提供了一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得该处理器执行上述车辆行驶检测的方法的步骤，或者，执行上述车辆行驶预警的方法的步骤。

根据本申请的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行上述车辆行驶检测的方法的步骤，或者，执行上述车辆行驶预警的方法的步骤。

基于上述技术方案，通过对第一车辆行驶方向上的图像数据进行处理，检测第一车辆前方是否存在慢速车辆，并对慢速车辆进行预警，以使慢速车辆驶离快速车道或提速，避免了慢速车辆对后方车辆的影响，提升后方车辆的驾驶体验。同时也避免因慢速车辆而造成的交通混乱甚至交通事故。

本申请实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或者部分通过本申请的实践而习得。

应理解，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不对本申请构成限定。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了根据本申请的一个实施例中提供的车辆行驶检测的方法和车辆行驶预警的方法的应用场景图；

图2示意性示出了本申请提供的链路的示意图；

图3示意性示出了本申请提供的H3网格参数的示意图；

图4示意性示出了根据本申请的一实施例的车辆行驶检测的方法的流程图；

图5示意性示出了根据本申请的一实施例的车道线检测的示意图；

图6示意性示出了根据本申请的一实施例的第一车辆与第二车辆的示意图；

图7示意性示出了根据本申请的另一实施例的车辆行驶检测的方法的流程图；

图8示意性示出了根据本申请的另一实施例的第一车辆与第二车辆的示意图；

图9示意性示出了根据本申请的一实施例的网格化处理的地图的示意性图；

图10示意性示出了根据本申请的另一实施例的车辆行驶检测的方法的流程图；

图11示意性示出了根据本申请的另一实施例的车辆行驶预警的方法的流程图；

图12示意性示出了根据本申请的再一实施例的车辆行驶预警的方法的流程图；

图13示意性示出了根据本申请的再一实施例的车辆行驶预警的方法的流程图；

图14示意性示出了根据本申请的再一实施例的车辆行驶检测及预警的流程图；

图15示意性示出了根据本申请的一实施例的车辆行驶检测的装置的框图；

图16示意性示出了根据本申请的另一实施例的车辆行驶预警的装置的框图；

图17示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面的完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其他的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络、处理器装置或者微控制装置中现实这些功能实体。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。本申请可以基于人工智能技术进行多说话人场景识别以及多说话人场景识别网络训练。

人工智能（Artificial Intelligence，AI）是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能，也即使机器具有学习能力。

其中，机器学习（Machine Learning，ML）是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门科学。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域。机器学习和深度学习通常包括人工神经网络（如卷积神经网络）、置信网络、强化学习、迁移学习、归纳学习、式教学习等技术。

人工智能结合云服务，也可以实现人工智能云服务，一般也被称作是AI即服务（AIas a Service，AIaaS）。这是目前主流的一种人工智能平台的服务方式，具体来说AIaaS平台会把几类常见的AI服务进行拆分，并在云端提供独立或者打包的服务。这种服务模式类似于开了一个AI主题商城：所有的开发者都可以通过应用程序接口（ApplicationProgramming Interface，API）接口的方式来接入使用平台提供的一种或者是多种人工智能服务，部分资深的开发者还可以使用平台提供的AI框架和AI基础设施来部署和运维自已专属的云人工智能服务。

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

图1为一个实施例中提供的车辆行驶检测的方法和车辆行驶预警的方法的应用场景图，如图1所示，在该应用场景中，包括车载终端110和服务器120。其中，车载终端110具有摄像头，并具有一定的存储、处理和收发能力。服务器120例如可以交通系统的服务器，也可以是一些道路监控设备，并具有一定的存储、处理和收发能力。服务器120可以实现对车辆的管理和控制。

在一些实现方式中，车载终端110可以从摄像头获取行驶方向上的图像数据；对行驶方向上的图像数据进行车道线检测处理，确定车载终端110所行驶的车道；以及对行驶方向上的图像数据进行图像识别处理，检测车载终端110前方预设距离内是否存在行驶的车辆。车载终端110可以对前方车辆进行测速，以获取前车的速度。车载终端110还可以向服务器120上报慢速车辆预警信息，具体可以包括慢速车辆当前的位置信息、慢速车辆的车牌信息、慢速车辆当前的速度信息、当前获取的用户车辆行驶方向上的图像数据中的至少一种。服务器120可以指示慢速车辆驶入慢速车道或提速。

具体例如，基于用户设备的摄像头获取图像数据，基于图像数据（对象识别过程，确定从图像中肯定地识别出特定的道路特征），确定用户的车辆正在沿具有至少两个车道的左车道行驶，检测到其他车辆在用户的车辆前方预定距离内行驶在所述道路的左车道上，获取用户车辆和目标车辆的速度，根据获取的速度信息，确定目标车辆在位置处低于道路的限定速度限制，并且作为响应触发潜在的违规程序，上报给服务器，服务器通知前车速度低于道路限速，引导前车司机进入右侧车道行驶。

可以理解，上述应用场景仅是一个示例，并不能构成对本申请实施例提供的车辆行驶检测及预警的方案的限制。

服务器120可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。车载终端110可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能语音交互设备、智能家电、车载设备以及智能手表等，但并不局限于此。车载终端110和服务器120可以通过有线或者无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请对此并不限定。

为便于更好的理解本申请实施例，对本申请相关的术语进行说明。

用户应用程序（application，APP）：用户使用的有导航功能的手机APP。

导航软件开发工具包（Software Development Kit，SDK）：提供导航能力给APP使用的工具包，提供导航，路线规划，路线绘制等能力。

地图SDK：提供的地图底图能力，提供地图瓦片服务。

驾车路线规划：通过指定起点和终点，结合实时路况、少收费、不走高速等多种偏好计算最优行驶路线的技术。

链路（Link）：在地图导航业务中，一般将道路分为一条条Link，Link也是四维图新提供路网数据的最小单元，长度不定，一般遇到门/出入口，路口等会截断，如图2中加粗线条的就是一条条link。

Link ID: 路网数据中Link的唯一标识。

公路上有各种版本的“慢速行驶规则”。在一些场景下，高速公路上的最左侧车道为高速车道，例如高速公路上的最左车道要求速度不低于100km/h，该慢速行驶规则要求车辆在最左车道上至少保持100km/h的限速。在另一些场景下，高速公路上的最右侧车道为高速车道，例如高速公路上的最右车道要求速度不低于100km/h，该慢速行驶规则要求车辆在最右车道上至少保持100km/h的限速。

本申请实施例以高速公路上的最左侧车道为高速车道为例进行说明。

公路上的这些类型的“慢速行驶规则”背后的一般原则是，在右侧行驶速度较慢的车辆，在左侧行驶速度较快的车辆。例如，当慢速驾驶员在多车道道路的左车道上徘徊时，车辆的驾驶员可能倾向于向右侧进行超车，从而导致交通混乱，从而可能导致事故和交通拥堵。此外，违反左车道最低限速的驾驶员所面临的问题之一是很多时候没有意识到交通拥堵或他们因在左车道和右车道上徘徊而可能造成的潜在事故。

基于上述技术问题，本申请提出了车辆行驶检测及预警的方案，通过对第一车辆行驶方向上的图像数据进行处理，检测第一车辆前方是否存在慢速车辆，并对慢速车辆进行预警，以使慢速车辆驶离快速车道或提速，避免了慢速车辆对后方车辆的影响，提升后方车辆的驾驶体验。同时也避免因慢速车辆而造成的交通混乱甚至交通事故。

下面对本申请实施例的具体实施过程进行详细的描述。

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆行驶检测的方法200的示意性流程图，该车辆行驶检测的方法200可以由具有计算处理能力的设备来执行，例如，由上述车载终端110执行，或者，由上述车载终端110和服务器120共同执行。参照图4所示，该车辆行驶检测的方法200至少可以包括S210至S250，详细介绍如下：

在S210中，获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据。

具体例如，从摄像头获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据。

上述摄像头可以是第一车辆的车载终端（如用户手机或车载行车记录仪）的摄像头，也可以是其他车辆或设备的摄像头，本申请对此并不限定。

例如，第一车辆上的用户（如乘客）通过手机的摄像头获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据。

又例如，第一车辆上的车载行车记录仪的摄像头自动获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据。

在一些实施例中，第一图像数据为从摄像头获取当前第一车辆行驶方向上的图像数据，或者，第一图像数据为从摄像头获取一段时间内第一车辆行驶方向上的图像数据，如连续拍摄多张图片。

在S220中，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶。

具体地，识别道路上的车道是所有司机的共同任务，以确保车辆在驾驶时处于车道限制之内，并减少因越过车道而与其他车辆发生碰撞的机会。通过对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，识别特定的道路特征（即车道总数、行驶的车道等），如图5所示。当然，也可以对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行其他方式的处理，确定第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶，本申请实施例对此并不限定。

例如，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定第一车辆正在沿着具有三车道的道路的最左侧车道行驶。

又例如，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定第一车辆正在沿着具有三车道的道路的中间车道行驶。

在S230中，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上。

具体的，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，可以识别出前方车辆的车牌信息，进而检测在第一车辆前方预设距离内是否存在车辆行驶在第一车道上。例如，可以通过深度学习模型，对第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，识别出前方车辆的车牌信息。

上述预设距离可以根据需求灵活设置，本申请对此并不限定。

需要说明的是，车牌是车辆的唯一标识，可以通过车牌确定车辆在第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上。

具体的，如图6所示，第二车辆在第一车辆前方预设距离内行驶在与第一车辆相同的车道上。

在S240中，对第二车辆进行测速处理，得到第二车辆的第一速度。

具体的，速度信息可以通过连接到车辆的传感设备（例如光检测和测距（激光雷达（LIDAR））设备）获得。这可以防止用户必须向服务器发出多个定位请求，然后通过距离/时间的方式计算速度信息，从而减少了车载终端网络交互的时间，提升了系统的效率。

在S250中，在第一速度小于第一车道的最低限速值的情况下，将第二车辆作为潜在慢速车辆。

具体的，可以通过路标信息获取道路和/或车道的最低限速值，也可以通过查询地图类应用或服务器获取当前位置道路和/或车道的最低限速值。

在一些实施例中，可以根据第一车辆当前的位置信息，从道路监控设备或者地图服务器获取第一车道的最低限速值。

在一些实施例中，道路监控设备可以是上述服务器120，也可以是能够调用上述服务器120的资源的设备。道路监控设备可以实现对车辆的管理和控制。

在一些实施例中，在第一速度小于第一车道的最低限速值的情况下，也可以直接向道路监控设备发送慢速车辆预警信息，本申请对此并不限定。

图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆行驶检测的方法200的示意性流程图，该车辆行驶检测的方法200可以由具有计算处理能力的设备来执行，例如，由上述车载终端110执行，或者，由上述车载终端110和服务器120共同执行。参照图7所示，在上述S210至S250的基础上，该车辆行驶检测的方法200至少可以包括S260至S290，详细介绍如下：

在S260中，在预设时长之后，重新获取第一车辆行驶方向上的第二图像数据。

具体的，预设时长可以根据需求灵活设置，例如，预设时长可以设置为10s、20s、30s、1分钟等。本申请对此并不限定。

在一些实施例中，前后两次获取第一车辆行驶方向上的图像数据的摄像头可以相同，也可以不同，本申请对此并不限定。

在S270中，对第一车辆行驶方向上的第二图像数据进行图像识别处理，确定第二车辆依然在第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上。

具体的，图像识别的方法与上述S230中的图像识别方法相同。

在S280中，重新对第二车辆进行测速处理，得到第二车辆的第二速度。

具体的，测速方法与上述S240中的测速方法相同。

在S290中，在第二速度小于第一车道的最低限速值的情况下，发送慢速车辆预警信息；其中，该慢速车辆预警信息包括第二车辆当前的位置信息、第二车辆的车牌信息、第二车辆的第二速度、第一车辆行驶方向上的第二图像数据中的至少一种。

也即，在第二速度小于第一车道的最低限速值的情况下，第一车辆可以确定第二车辆预设时长内的平均车速小于第一车道的最低限速值，从而可以确定第二车辆一直处于慢速行驶状态，或者，确定第二车辆预设时长内处于慢速行驶状态。

具体的，在第二速度小于第一车道的最低限速值的情况下，第一车辆可以确定第二车辆为慢速车辆。即第二车辆的行驶可能导致交通混乱，从而可能导致事故和交通拥堵。

在一些实施例中，在无法准确获取第二车辆的位置信息的情况下，可以将第一车辆当前的位置作为第二车辆当前的位置进行上报。

在一些实施例中，第二车辆为第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上的多辆车中的最前方车辆。

具体的，在存在多个车辆连续拥堵的情况下，其实是最前面的车辆慢速行驶导致的，如图8所示。因此识别第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上的多辆车中的最前方车辆，并上报慢速车辆预警信息，可以更有效的缓解拥堵。

在一些实施例中，可以根据慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定第二车辆为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。也即，可以根据慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定第二车辆为第一车辆前方预设距离内行驶在第一车道上的多辆车中的最前方车辆。

在一些实施例中，在网格化处理的地图中，查找第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找第二车辆的位置信息所在的链路标识；将以下信息中的至少一种作为第二车辆对应的拥堵事件存储在第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收慢速车辆预警信息的时间、第二车辆的车牌信息、慢速发生时的经纬度、链路标识、第二车辆的位置信息相对于链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

具体的，对地图进行网格化处理。例如，如图9所示，对于每个慢速车辆预警信息或者对于每次慢速车辆上报，按照精度为10级将地图划分成边长为64m的正六边形（hexagon，hex），然后对于每个上报的拥堵事件，首先计算慢速车辆当前位置X所在的地图格子标识（ID），然后在路网信息中通过经纬度得出当前车辆具体所在的链路标识（link ID），将此次拥堵事件（包含：上报时间，慢速车辆车牌号，慢速发生时的经纬度，慢速发生位置所在的link ID，当前位置相对此link行驶方向终点坐标的偏移量）存储到这个具体的地图格子ID所对应的存储中去，可以设置过期时间为1分钟，因为车辆在移动，一定时间后车辆已经走了很远了，此时历史数据已经无效，所以这里我们设置1分钟之后自动删除此记录。

图10示出了根据本申请的一个实施例的确定第二车辆为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的示意性流程图，可以由具有计算处理能力的设备来执行，例如，由上述车载终端110执行，或者，由上述车载终端110和服务器120共同执行。参照图10所示，可以包括S2010至S2040，详细介绍如下：

在S2010中，在网格化处理的地图中，查找第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找第二车辆的位置信息所在的链路标识。

具体的，可以采用uber H3算法实现地图网格化。

在S2020中，以第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识。

在S2030中，根据多个地图格子的标识，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件。

在一些实施例中，根据多个地图格子的标识，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

在一些实施例中，在查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件的情况下，获取第二车辆的位置信息相对于链路标识对应的地图链路方向的终点坐标的偏移量；以及根据偏移量，确定关联的历史拥堵事件与第二车辆的前后关系。

在S2040中，在查询得到第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定第二车辆为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

因此，在本申请实施例中，通过对第一车辆行驶方向上的图像数据进行处理，检测第一车辆前方是否存在慢速车辆，以及对慢速车辆进行预警，以使慢速车辆驶离快速车道或提速，避免了慢速车辆对后方车辆的影响，提升后方车辆的驾驶体验。同时也避免因慢速车辆而造成的交通混乱甚至交通事故。

图11示出了根据本申请的一个实施例的车辆行驶预警的方法300的示意性流程图，该车辆行驶预警的方法300可以由具有计算处理能力的设备来执行，例如，道路监控设备。该道路监控设备可以是上述图1中的服务器120或者该道路监控设备是能够调用上述服务器120的资源的设备。参照图11所示，该车辆行驶预警的方法300至少可以包括S310至S330，详细介绍如下：

在S310中，接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，该慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息。

具体的，在第一车辆确定第二车辆为慢速车辆的情况下，第一车辆发送该慢速车辆预警信息。例如，第一车辆可以基于上述慢速车辆预警的方法200中的方案确定第二车辆为慢速车辆。

在一些实施例中，该慢速车辆预警信息还可以包括第二车辆的速度信息和第一车辆行驶方向上的图像数据。

在S320中，根据慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定第二车辆是否为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

具体地，在接收到慢速车辆预警信息之后，根据慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，以确定第二车辆是否为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

在S330中，在第二车辆为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向第二车辆发送慢速指示信息，慢速指示信息用于指示第二车辆驶入慢速车道或提速。

在一些实施例中，在第二车辆不是第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆发送慢速指示信息，以指示驶入慢速车道或提速。

在一些实施例中，在网格化处理的地图中，查找第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找第二车辆的位置信息所在的链路标识；以及将以下信息中的至少一种作为第二车辆对应的拥堵事件存储在第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收慢速车辆预警信息的时间，第二车辆的车牌信息，慢速发生时的经纬度，第二车辆的位置信息所在的链路标识、第二车辆的位置信息相对于该链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

具体的，对地图进行网格化处理。例如，上述图9所示，对于每个慢速车辆预警信息或者对于每次慢速车辆上报，按照精度为10级将地图划分成边长为64m的正六边形（hexagon，hex），然后对于每个上报的拥堵事件，首先计算慢速车辆当前位置X所在的地图格子标识（ID），然后在路网信息中通过经纬度得出当前车辆具体所在的链路标识（linkID），将此次拥堵事件（包含：上报时间，慢速车辆车牌号，慢速发生时的经纬度，慢速发生位置所在的link ID，当前位置相对此link行驶方向终点坐标的偏移量）存储到这个具体的地图格子ID所对应的存储中去，可以设置过期时间为1分钟，因为车辆在移动，一定时间后车辆已经走了很远了，此时历史数据已经无效，所以这里我们设置1分钟之后自动删除此记录。

图12示出了根据本申请的一个实施例的慢速车辆预警的方法的示意性流程图，图12所示的方法详细说明了上述S320的具体过程。如图12所示，可以包括如下S3201至S3204。详细介绍如下：

在S3201中，在网格化处理的地图中，查找第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找第二车辆的位置信息所在的链路标识。

具体的，可以采用uber H3算法实现地图网格化。

在S3202中，以第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识。

在S3203中，根据多个地图格子的标识，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件。

在一些实施例中，根据多个地图格子的标识，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

在一些实施例中，在查询多个地图格子对应的存储设备中存储的与第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件的情况下，获取第二车辆的位置信息相对于链路标识对应的地图链路方向的终点坐标的偏移量；以及根据偏移量，确定关联的历史拥堵事件与第二车辆的前后关系。

在S3204中，在查询得到第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定第二车辆为第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；否则，确定第二车辆不是第一车辆前方预设距离内与第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

具体的，在获取上报的慢速车辆之后，接着需要判断当前车辆是否是由于前面存在慢速车辆导致此车也慢速行驶，此时可以通过H3的Krings算法快速计算出某个地图格子周边k圈的地图格子的ID，然后通过地图格子ID查询出格子内的所有历史上报的拥堵事件。在此可以采用k=3，也就是约召回周围半径400m内的所有交通事件，然后结合路网数据从中找出所有由当前上报事件存在关联关系的事件（也就是召回事件所在link ID与当前事件link ID相同或者属于当前事件link ID按照行驶方向未来能到达的其他link）。对于linkID相同的则通过判断相对此link行驶方向终点坐标的偏移量来确定前后关系。如果发现当前时间在此上报事件前方道路上有相关的其他事件，则说明当前上报慢速车辆并不是多车慢速行驶的源头，则不需要对此车的驾驶员发送通知，否则则需要对此车的驾驶员发送通知，提示当前行驶速度低于法规要求，建议变道或者提速。

在一些实施例中，上述车辆行驶预警的方法300在道路监控设备中执行的具体流程可以如图13所示。如图13所示，道路监控设备可以包括后台接入层服务器、后台H3存储服务器和路网服务器，或者，道路监控设备可以调用后台接入层服务器、后台H3存储服务器和路网服务器中部分或者全部服务器的数据。用户终端对应于上述第一车辆的车载终端，被发现慢速行驶用户终端对应于上述第二车辆的车载终端，具体可以包括S1-1至S1-14。

S1-1，用户终端上报慢速交通事件，包括目标车辆的车牌号和位置；

S1-2，后台接入层服务器在获知慢速交通事件之后，从路网服务器查询目标车辆的位置所在道路的link ID，以及此位置相对于此link行驶方向终点坐标的偏移量；

S1-3，路网服务器向后台接入层服务器反馈查询内容；

S1-4，后台接入层服务器记录慢速事件至后台H3存储服务器；

S1-5，后台H3存储服务器计算上报位置所在地图格子ID，将慢速事件对应的信息存储至地图格子ID对应的存储单元内，设置1分钟后自动删除；

S1-6，后台H3存储服务器向后台接入层服务器反馈慢速事件对应的地图格子ID；

S1-7，后台接入层服务器按照该地图格子ID从后台H3存储服务器中召回周边慢速事件；

S1-8，后台H3存储服务器通过H3的Krings算法实现快速召回；

S1-9，后台H3存储服务器向后台接入层服务器反馈召回结果；

S1-10，后台接入层服务器将所有事件发送至路网服务器，判断关联性；

S1-11，路网服务器找出link ID与当前慢速事件的link ID相同或者属于当前慢速事件的link ID按照行驶方向未来能到达的其他link ID；

S1-12，路网服务器反馈是否存在针对前慢速事件的相关事件；

S1-13，如果没有找到其他相关事件，则后台接入层服务器确定需要通知目标车辆变道或者提速；

S1-14，后台接入层服务器通知目标车辆变道或者提速。

在一些实施例中，图14示出了本申请实施例所述的车辆行驶检测及预警的整体流程的一个示例。如图14所示，具体可以包括S2-1至S2-13。

S2-1，获取车辆行驶方向上的图像数据。

具体的，从摄像头中获取车辆行驶方向上的图像数据。

需要说明的是，该车辆可以是上述第一车辆。

例如，第一车辆上的用户（如乘客）通过手机的摄像头获取第一车辆行驶方向上的图像数据。

又例如，第一车辆上的车载行车记录仪的摄像头自动获取第一车辆行驶方向上的图像数据。

S2-2，通过图像识别的车道线检测算法确定车辆正在沿着具有至少两个车辆的左车道行驶。

具体的，对获取的图像数据进行基于车道线检测算法的图像识别，确定车辆正在沿着具有至少两个车辆的左车道行驶。

S2-3，通过图像识别检测前方一定距离内是否有沿左车道行驶的其他车辆。

具体的，对获取的图像数据进行图像识别，检测前方一定距离内是否有沿左车道行驶的其他车辆。

S2-4，获取当前位置和前车的行驶速度，同时通过图像识别检测前车的车牌号。

具体的，在检测前方一定距离内存在沿左车道行驶的其他车辆的情况下，获取当前位置和前车的行驶速度，同时通过图像识别检测前车的车牌号。

具体的，速度信息可以通过连接到车辆的传感设备（例如光检测和测距（激光雷达（LIDAR））设备）获得。这可以防止用户必须向服务器发出多个定位请求，然后通过距离/时间的方式计算速度信息，从而减少了车载终端网络交互的时间，提升了系统的效率。

S2-5，基于当前位置从服务器获取当前道路的限速信息，判断前车的速度是否低于最低限速值。

S2-6，如果低于最低限速值，则在一定时间之后，通过图像识别的车道检测算法确定用户车辆依然在沿具有至少两个车道的左车道行驶，前方一定距离内有沿左车道行驶的其他车辆。

具体的，在一定时间之后，从摄像头中获取车辆行驶方向上的图像数据，以及通过图像识别的车道检测算法确定用户车辆依然在沿具有至少两个车道的左车道行驶，前方一定距离内有沿左车道行驶的其他车辆。

具体的，一定时间可以是一个预设时长，预设时长可以根据需求灵活设置，例如，预设时长可以设置为10s、20s、30s、1分钟等。本申请对此并不限定。

S2-7，获取当前位置和前车的行驶速度，以及当前道路的限速信息，如果发现前车速度低于最低限速值，同时通过图像识别检测前车的车牌号，判断是否与之前记录的车牌号一致。

具体的，该前车可以是上述第二车辆。

S2-8，如果一致，则向监控服务器上报前车的车牌号、当前位置、前车的速度、当前截取的图像数据。

具体的，该监控服务器可以是上述道路监控设备。

S2-9，监控服务器汇总报警数据，通过回溯找到位于道路最前方的慢速车辆，发送慢速通知给此车的驾驶员，通知该驾驶员驾驶车辆进入慢车道或提速。

因此，可以避免违反左车道最低限速的驾驶员因在左车道和右车道上徘徊而可能造成的潜在事故。

因此，在本申请实施例中，通过对第一车辆行驶方向上的图像数据进行处理，检测第一车辆前方是否存在慢速车辆，并对慢速车辆进行预警，以使慢速车辆驶离快速车道或提速，避免了慢速车辆对后方车辆的影响，提升后方车辆的驾驶体验。同时也避免因慢速车辆而造成的交通混乱甚至交通事故。

此外，本申请实施例解决了位于车辆内的用户设备无法进行慢速车辆识别的技术难点，例如，车辆监测系统内的车辆监测应用可用于确定其他车辆是否违反交通违规。

上文结合图4至图14，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图15至图16，详细描述本申请的装置实施例，应理解，装置实施例与方法实施例相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。

图15示意性示出了根据本申请的一实施例的车辆行驶检测的装置的框图。该车辆行驶检测的装置可以采用软件单元或硬件单元，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分。如图15所示，本申请实施例提供的车辆行驶检测的装置400具体可以包括：

获取模块410，用于获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；

处理模块420，用于对该第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定该第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；

该处理模块420，还用于对该第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在该第一车辆前方预设距离内行驶在该第一车道上；

该处理模块420，还用于对该第二车辆进行测速处理，得到该第二车辆的第一速度；

该处理模块420，还用于在该第一速度小于该第一车道的最低限速值的情况下，将该第二车辆作为潜在慢速车辆。

在一个实施例中，车辆行驶检测的装置400还包括发送模块430，

在预设时长之后，获取模块410还用于重新获取该第一车辆行驶方向上的第二图像数据；

该处理模块420还用于对该第一车辆行驶方向上的第二图像数据进行图像识别处理，确定该第二车辆依然在该第一车辆前方预设距离内行驶在该第一车道上；

该处理模块420还用于重新对该第二车辆进行测速处理，得到该第二车辆的第二速度；

在该第二速度小于该第一车道的最低限速值的情况下，该发送模块430用于发送慢速车辆预警信息；其中，该慢速车辆预警信息包括该第二车辆当前的位置信息、该第二车辆的车牌信息、该第二车辆的第二速度、该第一车辆行驶方向上的第二图像数据中的至少一种。

在一个实施例中，该第二车辆为该第一车辆前方预设距离内行驶在该第一车道上的多辆车中的最前方车辆。

在一个实施例中，获取模块410还用于根据该第一车辆当前的位置信息，从该道路监控设备或者地图服务器获取该第一车道的最低限速值。

在一个实施例中，该处理模块420，还用于根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

在一个实施例中，该处理模块420具体用于：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

以所述第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识；

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件；

在查询得到所述第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

在一个实施例中，该处理模块420具体用于：

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

在一个实施例中，该处理模块420具体用于：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

将以下信息中的至少一种作为所述第二车辆对应的拥堵事件存储在所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收所述慢速车辆预警信息的时间、所述第二车辆的车牌信息、慢速发生时的经纬度、所述链路标识、所述第二车辆的位置信息相对于所述链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

本申请实施例提供的车辆行驶检测的装置400中的各个模块的具体实现可以参照上述车辆行驶检测的方法200中的内容，在此不再赘述。

图16示意性示出了根据本申请的一实施例的车辆行驶预警的装置的框图。该车辆行驶预警的装置可以采用软件单元或硬件单元，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分。如图16所示，本申请实施例提供的车辆行驶预警的装置500具体可以包括：

接收模块510，用于接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，该慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息；

处理模块520，用于根据该慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定该第二车辆是否为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；

发送模块530，用于在该第二车辆为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向该第二车辆发送慢速指示信息，该慢速指示信息用于指示该第二车辆驶入慢速车道或提速。

在一个实施例中，处理模块520具体用于：

在网格化处理的地图中，查找该第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据该第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找该第二车辆的位置信息所在的链路标识；

以该第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识；

根据该多个地图格子的标识，查询该多个地图格子对应的存储设备中存储的与该第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件；

在查询得到该第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定该第二车辆为该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；否则，确定该第二车辆不是该第一车辆前方预设距离内与该第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

在一个实施例中，处理模块520具体用于：

根据该多个地图格子的标识，查询该多个地图格子对应的存储设备中存储的与该第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询该多个地图格子对应的存储设备中存储的与该第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

在一个实施例中，在查询该多个地图格子对应的存储设备中存储的与该第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件的情况下，车辆行驶预警的装置500还包括获取模块，其中，

获取模块，用于获取该第二车辆的位置信息相对于该链路标识对应的地图链路方向的终点坐标的偏移量；

处理模块520还用于根据该偏移量，确定关联的历史拥堵事件与该第二车辆的前后关系。

在一个实施例中，处理模块520进一步用于：

在网格化处理的地图中，查找该第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据该第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找该第二车辆的位置信息所在的链路标识；

将以下信息中的至少一种作为该第二车辆对应的拥堵事件存储在该第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收该慢速车辆预警信息的时间，该第二车辆的车牌信息，慢速发生时的经纬度，该链路标识，该第二车辆的位置信息相对于该链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

本申请实施例提供的车辆行驶预警的装置500中的各个模块的具体实现可以参照上述车辆行驶预警的方法300中的内容，在此不再赘述。

上述车辆行驶预警的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各个模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行上述各个模块对于的操作。

图17示出了实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图17示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应该对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图17所示，计算机系统600包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）601，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出（Input/Output，I/O）接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如局域网（Local AreaNetwork，LAN）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读取的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本申请实施例，上文流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行上述流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理器（CPU）601执行时，执行本申请的装置中限定的各种功能。

在一个实施例中，还提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或者器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或者多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁盘存储器件、或者上述任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或者存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或者上述的任何合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何恰当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频等等，或者上述的任意合适的组合。

本实施例仅用于说明本申请，本实施例的软硬件平台架构、开发环境、开发语言、消息获取源头等的选取都是可以变化的，在本申请技术方案的基础上，凡根据本申请原理对某个部分进行的改进和等同变换，均不应排除在本申请的保护范围之外。

需要说明的是，在本申请实施例和所附权利要求书中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。

所属领域的技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的电子设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。

例如，以上所描述的装置实施例中单元或模块或组件的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些单元或模块或组件可以忽略，或不执行。

又例如，上述作为分离/显示部件说明的单元/模块/组件可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元/模块/组件来实现本申请实施例的目的。

最后，需要说明的是，上文中显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种车辆行驶检测的方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；

对所述第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定所述第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；

对所述第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在所述第一车辆前方预设距离内行驶在所述第一车道上；

对所述第二车辆进行测速处理，得到所述第二车辆的第一速度；

在所述第一速度小于所述第一车道的最低限速值的情况下，将所述第二车辆作为潜在慢速车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设时长之后，重新获取所述第一车辆行驶方向上的第二图像数据；

对所述第一车辆行驶方向上的第二图像数据进行图像识别处理，确定所述第二车辆依然在所述第一车辆前方预设距离内行驶在所述第一车道上；

重新对所述第二车辆进行测速处理，得到所述第二车辆的第二速度；

在所述第二速度小于所述第一车道的最低限速值的情况下，发送慢速车辆预警信息；其中，所述慢速车辆预警信息包括所述第二车辆当前的位置信息、所述第二车辆的车牌信息、所述第二车辆的第二速度、所述第一车辆行驶方向上的第二图像数据中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内行驶在所述第一车道上的多辆车中的最前方车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆，包括：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

以所述第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识；

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件；

在查询得到所述第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件，包括：

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

将以下信息中的至少一种作为所述第二车辆对应的拥堵事件存储在所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收所述慢速车辆预警信息的时间、所述第二车辆的车牌信息、慢速发生时的经纬度、所述链路标识、所述第二车辆的位置信息相对于所述链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

8.一种车辆行驶预警的方法，其特征在于，包括：

接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，所述慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息；

根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆是否为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；

在所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向所述第二车辆发送慢速指示信息，所述慢速指示信息用于指示所述第二车辆驶入慢速车道或提速。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆是否为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆，包括：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

以所述第二车辆的位置信息所在地图格子标识为中心，确定预设范围内的多个地图格子的标识；

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件；

在查询得到所述第二车辆行驶车道的前方不存在关联的历史拥堵事件的情况下，确定所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；否则，确定所述第二车辆不是所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆对应的拥堵事件存在关联的历史拥堵事件，包括：

根据所述多个地图格子的标识，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件，和/或，查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识按照行驶方向未来能到达的其他链路标识存在关联的历史拥堵事件。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在查询所述多个地图格子对应的存储设备中存储的与所述第二车辆的位置信息所在的链路标识存在关联的历史拥堵事件的情况下，所述方法还包括：

获取所述第二车辆的位置信息相对于所述链路标识对应的地图链路方向的终点坐标的偏移量；

根据所述偏移量，确定关联的历史拥堵事件与所述第二车辆的前后关系。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在网格化处理的地图中，查找所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识；以及根据所述第二车辆的位置信息，在路网信息中通过经纬度查找所述第二车辆的位置信息所在的链路标识；

将以下信息中的至少一种作为所述第二车辆对应的拥堵事件存储在所述第二车辆的位置信息所在的地图格子标识对应的存储设备中：

接收所述慢速车辆预警信息的时间、所述第二车辆的车牌信息、慢速发生时的经纬度、所述链路标识、所述第二车辆的位置信息相对于所述链路标识对应的地图链路行驶方向的终点坐标的偏移量。

13.一种车辆行驶检测的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车辆行驶方向上的第一图像数据；

处理模块，用于对所述第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行车道线检测处理，确定所述第一车辆正在沿着至少两个车道中的第一车道行驶；

所述处理模块，还用于对所述第一车辆行驶方向上的第一图像数据进行图像识别处理，检测到第二车辆在所述第一车辆前方预设距离内行驶在所述第一车道上；

所述处理模块，还用于对所述第二车辆进行测速处理，得到所述第二车辆的第一速度；

所述处理模块，还用于在所述第一速度小于所述第一车道的最低限速值的情况下，将所述第二车辆作为潜在慢速车辆。

14.一种车辆行驶预警的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的慢速车辆预警信息，所述慢速车辆预警信息至少包括第二车辆的位置信息和第二车辆的车牌信息；

处理模块，用于根据所述慢速车辆预警信息进行历史拥堵事件回溯，确定所述第二车辆是否为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆；

发送模块，用于在所述第二车辆为所述第一车辆前方预设距离内与所述第一车辆行驶在相同车道上的最前方的慢速车辆的情况下，向所述第二车辆发送慢速指示信息，所述慢速指示信息用于指示所述第二车辆驶入慢速车道或提速。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任一项所述的方法，或者，执行权利要求8至12中任一项所述的方法。

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