CN107972670B - 车辆虚拟地图 - Google Patents

Abstract

一种车辆，包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器生成虚拟地图；从多个外部实体接收多个报告，对多个报告进行统计比较，并根据统计比较识别异常报告；指示负责异常报告的外部实体对未来报告进行标记；忽略标记的报告；根据未标记的报告生成虚拟地图；基于未标记的报告重新分配虚拟地图处理资源。

Description

车辆虚拟地图

技术领域

本公开涉及车辆栅格的产生和应用。

背景技术

自主车辆依赖于感测到的关于(a)本车辆、(b)其他自主车辆、(c)其他非自主(即标准)车辆和(d)环境的特性。需要一种解决方案来有效地编译这些感测到的特性并将编译输送到自主车辆。

发明内容

一种车辆包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器和来自外部实体的报告来生成虚拟地图；根据报告重新分配虚拟地图处理资源。

根据一些实施例，处理器被配置为通过减少专用于虚拟地图的某些地理区域的处理资源来重新分配虚拟地图处理资源，所述某些地理区域是基于该报告确定的。

根据一些实施例，处理器被配置为基于虚拟地图来控制马达。

根据一些实施例，处理器被配置为将第一处理资源专用于从本地传感器生成虚拟地图的至少一部分，并且基于报告的接收，将第二处理资源专用于从本地传感器生成虚拟地图的至少一部分。

根据一些实施例，第一处理资源多于第二处理资源。

根据一些实施例，处理资源包括生成频率，使得当应用第一处理资源时，处理器以第一频率生成虚拟地图的至少一部分，并且当应用第二处理时资源，处理器以较低的第二频率生成虚拟地图的至少一部分。

根据一些实施例，报告包括区域的坐标和区域的规则。

根据一些实施例，该区域的规则是最大加速度，并且处理器被配置为基于最大加速度来控制马达。

根据一些实施例，车辆包括转向装置，并且该区域的规则是禁止转向操纵，并且处理器被配置为当车辆被检测到处于该区域时阻止转向装置执行禁止的转向操纵。

根据一些实施例，处理器被配置为：当车辆被检测到在该区域之外时，允许禁止的转向操纵。

根据一些实施例，报告包括标记的单元，并且其中处理器被配置为：检测标记，并且基于检测，忽略该单元。

根据一些实施例，报告包括未标记的单元，并且其中处理器被配置为基于未标记的单元生成虚拟地图。

根据一些实施例，处理器被配置为：从多个外部实体接收多个报告，统计地比较多个报告，并且基于统计比较来识别异常的报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：比较多个报告的时间戳，并且基于时间戳的比较，选择用于统计比较的报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：指示对异常报告负责的外部实体标记未来报告。

根据一些实施例，处理器被配置为：忽略标记的报告。

根据一些实施例，多个报告的统计比较包括对多个报告中的仅被选定部分的统计比较。

根据一些实施例，报告包括标记频率，并且处理器被配置为基于标记频率生成虚拟地图。

一种车辆包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器生成虚拟地图；从多个外部实体接收多个报告，对多个报告进行统计比较，并根据统计比较识别异常报告；指示负责异常报告的外部实体对未来报告进行标记；忽略标记报告；根据未标记的报告生成虚拟地图。

一种车辆包括：马达、本地传感器、处理器，处理器被配置为：基于本地传感器生成虚拟地图；从多个外部实体接收多个报告，对多个报告进行统计比较，并根据统计比较识别异常报告；指示负责异常报告的外部实体对未来报告进行标记；忽略标记报告；根据未标记的报告生成虚拟地图；基于未标记的报告重新分配虚拟地图处理资源。

附图说明

为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在某些情况下可能会夸大其比例，以便强调并清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，如本领域已知的，系统部件可以被不同地布置。此外，在附图中，在几个视图中相同的附图标记表示相应的部分。

图1是车辆计算系统的框图；

图2是包括车辆计算系统的车辆的俯视图；

图3是车辆计算系统和诸如基础设施或车辆的外部实体之间的通信的框图；

图4是环境的俯视图；

图5是省略了一些车辆的环境的扩展俯视图；

图6是方法的框图；

图7是报告的框图。

具体实施方式

尽管可以以各种形式实施本发明，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，可以理解的是，本公开被认为是本发明的示例，并且并不旨在将本发明限制于所示的具体实施例。

在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。使用定冠词或不定冠词不是要表示基数。特别地，对“该(the)”物体或“一个(a)”和“一个(an)”物体的引用也意图表示可能的多个这样的物体中的一个。此外，连词“或”可以用于传达作为一个选项的同时存在的特征和作为另一选项的相互排斥的替代。换句话说，连词“或”应被理解为包括作为一个选项的“和/或”和作为另一选项的“任一/或”。

图1示出了第一车辆200的计算系统100。第一车辆200被连接，这意味着第一车辆200被配置为基于从外部源(例如，连接的基础设施301、其他连接的车辆201、互联网等)接收的信息来建议或实施驾驶操纵。第一车辆200可以是自主的或半自主的。第一车辆200包括马达、电池、由马达驱动的至少一个车轮以及被配置为使所述至少一个车轮绕轴线转动的转向系统。第一车辆200可以是化石燃料(例如柴油、汽油、天然气)驱动的、混合电动的、全电动的、燃料电池驱动的等。

车辆例如在Miller等人(“Miller”)的申请号为第14/991,496号美国专利申请、Prasad等人(“Prasad”)的申请号为第8,180,547号的美国专利申请、Lavoie等人(“Lavoie”)的申请号为第15/186,850号的美国专利申请、和Hu等人(“Hu”)的申请号为第14/972,761号的美国专利申请中进行了描述，其全部内容通过引用并入本文。第一车辆200可以包括Miller、Prasad、Lavoie和Hu中描述的任何特征。

计算系统100存在在第一车辆200中。计算系统100除其他外能够自动控制第一车辆200内的机械系统，并且促进第一车辆200和外部实体之间的通信(例如，连接的基础设施301、因特网、其他连接的车辆201)。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、致动器和马达103以及本地传感器102。

数据总线101在电子部件之间传送电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生经修改的电子信号或数据。易失性存储器107存储用于由处理器108近乎即时调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106包括一系列非易失性存储器，包括硬盘驱动器、固态硬盘(SSD)、数字化视频光盘(DVD)、蓝光光盘等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮和使得用户能够与计算系统交互的其他设备。远程信息处理单元104通过蓝牙、蜂窝数据(例如3G(第三代移动通信)，LTE(长期演进技术))、USB(通用串行接口)等来实现与外部实体的有线和无线通信。

致动器/马达103产生有形的结果。致动器/马达103的示例包括燃料喷射器、挡风玻璃刮水器、刹车灯电路、变速器、安全气囊、发动机、动力传动系马达、转向装置等。本地传感器102将数字读数或测量值发送到处理器108。本地传感器102的示例包括温度传感器、旋转传感器、安全带传感器、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、超声波传感器等。应当理解，图1的各种电子部件中的任何一个可以包括单独的或专用的处理器和存储器。例如，在Miller、Prasad、Lavoie和Hu中描述的计算系统100的结构和操作的进一步的细节。

图2总体示出并描述了包括计算系统100的第一车辆200。一些本地传感器102安装在第一车辆200的外部(其它位于车辆200内部)。本地传感器102a被配置为检测车辆200前方的物体。本地传感器102b被配置为检测车辆200后面的物体，如后方感测范围109b所示。左传感器102c和右传感器102d被配置为对车辆200的左侧和右侧执行相似的功能。

如前所述，本地传感器102a至102d可以是超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、摄像机、麦克风及其任何组合等。第一车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的大量其它本地传感器102。本地传感器102可以包括在Miller，Prasad，Lavoie和Hu中公开的任何或全部传感器。

应当理解，第一车辆200被配置为执行本文所述的方法和操作。在一些情况下，第一车辆200被配置为通过存储在计算系统100的易失性107和/或非易失性106存储器上的计算机程序来执行这些功能。

至少当处理器与存储具有体现所公开的方法步骤或框的代码或指令的软件程序的存储器进行可操作通信时，处理器被“配置为”执行所公开的方法步骤或框。有关处理器、内存和软件如何协作的进一步说明在Prasad中给出。根据一些实施例，与第一车辆200可操作通信的移动电话或外部服务器执行下面讨论的部分或全部方法和操作。

根据各种实施例，第一车辆200包括Prasad的车辆100a的部分或全部特征。根据各种实施例，计算系统100包括Prasad的图2的VCCS(车辆计算与通信系统)102的部分或全部特征。根据各种实施例，第一车辆200与Prasad的图1所示的一些或所有设备通信，包括移动设备(nomadic device)110、通信塔116、电信网络118、因特网120和数据处理中心122。

在权利要求书中使用时，术语“负载车辆(loaded vehicle)”在此被定义为：“包括马达、多个车轮、动力源和转向系统的车辆；其中所述马达将扭矩传递到所述多个车轮中的至少一个，从而驱动所述多个车轮中的至少一个；其中所述动力源向所述马达供应能量；并且其中转向系统构造成使多个车轮中的至少一个转向。”在权利要求书中使用时，术语“全装备的电动车辆(equipped electric vehicle)”在此被定义为“包括电池、多个车轮、马达、转向系统的车辆；其中所述马达将扭矩传递到所述多个车轮中的至少一个，从而驱动所述多个车轮中的至少一个；其中所述电池是可再充电的并且被配置为向所述马达供应电能，从而驱动所述马达；并且其中所述转向系统被构造成使所述多个车轮中的至少一个转向。

在本申请中描述的每个外部实体(例如，连接的基础设施、其他自主车辆、移动电话、服务器)可以共享参考图1和图2描述的任何或全部特征。

参考图3、图4和图5，第一车辆200经由远程信息处理装置104接收外部报告301a至301n。报告可以是原始传感器数据和/或原始传感器数据的分析结果(在外部实体执行的分析)。传感器可以安装在基础设施(例如，建筑物或路灯)上。传感器可以安装在其他自主车辆上。外部报告301a至301n可以通过无线信号(例如，专用短程通信(DSRC)、蓝牙、WiFi(无线保真技术)、蜂窝)进行传输。外部报告301a至301n可以具体为通过因特网发送的数据包，或者外部报告301a至301n可以直接发送到第一车辆200而不经由因特网(例如，经由DSRC)。下面参照图7讨论报告301中包括的信息。

如前所述，第一车辆200包括本地传感器102.本地传感器102将测量值报告给处理器108。如下所述，处理器108分析测量值。处理器108基于测量值构建2D或3D虚拟地图。应当理解，外部报告301可以包括不同于由本地传感器102报告的信息。

处理器108应用报告301和来自本地传感器102的测量值或读数以产生指令。处理器108基于报告301和来自本地传感器102的读数控制致动器/马达103。如果第一车辆200是自主的，则处理器108驱动(例如，转向、加速、制动)第一车辆200。

第一车辆200可以将一些指令保存在存储器106、107中。第一车辆200可以经由远程信息处理单元104将一些指令发送到外部设备。指令不一定是驱动命令。这些指令可以使第一车辆200或外部实体将信息(例如，基础设施传感器X被错误地校准)存储在存储器中。

如上所述，处理器108相对于第一车辆200构建环境的虚拟地图。虚拟地图包括道路性质(例如，行驶方向、表面特征、固定障碍物的位置)、外部车辆属性(例如，位置、速度、加速度、大小)、基础设施属性(例如位置、大小)和环境属性(例如，人口密度、温度)。基于虚拟地图，预先加载的自主驾驶软件或程序驱动第一车辆200(当第一车辆是自主的时)。应当理解，虚拟地图不需要是显示的和/或可显示的。虚拟地图可以被具体体现为存储在存储器中的具有相关属性的一系列对象。

图4是环境400的俯视图。第一车辆200、第二车辆201和第三车辆250正在穿过第一道路400a。第二车辆201被连接到第一车辆200并类似于第一车辆200。第三车辆250是标准车辆或非连接车辆。第一基础设施301a(例如，办公楼)在道路400a的左侧。第二基础设施301b(例如，办公楼或路灯)在道路400a的右侧。

图5是环境400的扩展俯视图。图5省略了第二和第三车辆201、250。第一道路400a在十字路口501横穿第二道路400b。第三基础设施301c在道路400a的左侧，并且距离道路400a比第一基础设施301a更远。与第一基础设施301a类似的第四基础设施301d与十字路口501相邻。每一个基础设施301被配置为广播(例如，经由因特网或经由专用短程通信(DSRC))信息。因此，每个基础设施301被连接。如前所述，每个基础设施301可以包括传感器。来自传感器的读数(无论是原始的还是经分析/处理的)都包含在报告700中。一些基础设施301可能缺少传感器，并且被配置为广播存储在存储器中的信息。

如图4所示，第一车辆200包括多个感测区域401a至401c。与第一车辆200相似的第二车辆201包括相似的区域。通常，第一车辆200优先考虑处在最靠近第一车辆200的区域内的环境的高质量和精确的感测(并因此绘制虚拟地图)。

例如，第一车辆200分配给第一区域401a内的环境的感测和绘图最高优先级，分配给第二区域401b内的感测和绘图第二高优先级，以及分配给第三区域401c内的感测和绘图第三高优先级。第一车辆200可以通过以下方式来优先考虑该区域：将额外的处理资源专用于该区域，增加该区域内的本地传感器测量的频率，和/或专用更多数量的本地传感器来进行该区域的测量等。换句话说，首先车辆200优先构建紧邻第一车辆200的环境的准确虚拟地图，并且延后远离第一车辆200的环境的精确绘图。第三区域401c的周边可以表示第一车辆200的最大感测范围。区域401可以是椭圆形或卵形，该卵形或椭圆形或长轴平行于第一车辆200的主纵轴延伸。

上述外部报告700提高了第一车辆200的虚拟地图的质量。首先，外部报告可以绘制位于第一车辆200的感测范围之外的环境。其次，外部报告可以包括与在第一车辆200的感测范围内的环境有关的信息，从而使得第一车辆200能够减少该部分环境的处理和/或感测资源。根据一些实施例，第一车辆200依赖于本地传感器102来绘制区域401内的环境并且依赖外部传感器(即安装在外部实体上的传感器)来绘制区域401之外的环境。

随着虚拟地图的质量的增加，第一车辆200(当至少半自主时)可以启用原来被禁用的某些驾驶技术(例如，更高速度、执行U形转弯)。当(a)在虚拟地图中表示更多的环境，和/或(b)以更大的频率更新虚拟地图中表示的环境，虚拟地图的质量可能会增加。例如，参考图5，第一车辆200可以拒绝执行U形转弯，除非第一车辆200知道距离十字路口501预定距离的每个车辆的位置和速度、U形转弯的预期区域、和/或第一车辆200的当前位置。

图7表示由连接的基础设施301和/或第二车辆201产生的报告700。报告700包括信息的单元701a至701n。每个外部实体可以生成具有不同信息的单元701的不同的报告700。单元701不需要在单个报告700中同时发送。换句话说，报告700可以表示多个不同报告700的组合。单元701可以被分解为子单元。每个子单元可以被认为是单元701。单元可以被分类。

由连接的基础设施301生成的报告700可以包括以下类别的单元701中的一些或全部：(a)基础设施的静态2D或3D尺寸和坐标；(b)一个或多个缓冲区的静态或可变2D或3D尺寸以及缓冲区或保留区的属性；(c)环境的静态和/或可变属性；(d)道路的静态和/或可变属性；(e)检测车辆的静态和/或可变属性(标准和连接的)；(f)行人的静态和/或可变属性；(g)精度标记。第一车辆200可以用这些属性中的任何一个或全部补充虚拟地图(从而提高地图的质量)。

对于类别(a)，基础设施301可以被预编程有基础设施的外周。基础设施301可以被预编程有多个基础设施的外周。例如，基础设施301a可以报告基础设施301a、301b和301d的外周。

对于类别(b)，基础设施301可以被预编程有一个或多个缓冲区。虽然基础设施301可能不物理占据缓冲区，但是缓冲区代表连接的车辆应该以某种不寻常或非典型的方式运转的区域。换句话说，缓冲区可能包括规则。

缓冲区域可以表示第一车辆200不被允许占据的区域。缓冲区域可以表示第一车辆200可能占据的区域，但是以减小的最小速度和/或减小的最大加速度占据。例如，基础设施可以在停车场或车道的周边强制实施减小的速度限制。缓冲区域可以使得第一车辆200增强其虚拟地图的更新频率和/或精度。例如，基础设施301可能要求第一车辆200每秒至少预定次数更新虚拟地图。这样的特征将是有价值的，例如在具有大的行人密度的区域中，例如停车场。缓冲区域可能导致第一车辆200从一种操作模式(例如，自主驾驶模式)转换到另一种操作模式(例如，手动驾驶模式)。缓冲区可以限制可用于第一车辆200的驾驶操作的种类。

基础设施301可以被配置为基于任何数量的因素(例如，一天中的时间，星期几)来改变缓冲区的坐标和/或与缓冲区相关联的属性。基础设施301可以被配置为基于由基础设施进行的测量值来改变缓冲区的坐标和/或相关联的属性(例如，人们每分钟进入基础设施的数量、电梯使用量、在收款机上进行结账的人的数量、通过安装在基础设施上的传感器在一个或多个地区检测到的人的密度、空停车位的数量)。每个缓冲区可以包括一个或多个上述特征。

第一车辆200可以被配置为忽略缓冲区的一些或全部属性。例如，第一车辆200可以被配置为忽略或忽视入侵到公共道路上的任何缓冲区的部分。第一车辆200可以参考本地传感器102和/或接收的坐标来确定公共道路的尺寸(例如，具有公共道路地图的服务器)。

关于类别(c)，基础设施301可以传送环境属性，例如温度、压力、湿度等。关于类别(d)，基础设施可以传输道路属性(例如，坑洞坐标、速度限制、路面摩擦系数)。

关于类别(e)，基础设施301可以传送经由基础设施传感器检测到的车辆的属性。基础设施301可以识别这些车辆的属性(例如，位置、速度、加速度、品牌、型号、尺寸)。基础设施301还可以识别检测到的车辆是否是自主的(并且如果是自主的，自主的级别)或标准的。基础设施可以通过对发送到被识别车辆的查询的响应做出这样的决定。

关于类别(f)，基础设施301可以估计特定区域(例如，缓冲区之一)内的行人密度。基础设施301可以通过使用上述代理技术(例如，进入的量)来进行这样的估计，通过对基础设施内部或周围的人员的数量(例如，经由传感器)进行计数，或者使用基于目前的时间和日期的预编程算法(例如，平日上午8点至晚上7点行人密度总是估计为较高的)。

类别(f)类似于缓冲区的功能并且可以被具体实现为缓冲区。上述信息中的任何一个可以被具体实现为缓冲区。

如前所述，第一车辆200可以基于虚拟地图调整自主驾驶技术。基于其中包含的报告700和单元701，虚拟地图(除了下面参照标记类别进行讨论的之外)被更新。例如，第一车辆200可以基于任何上述特征或虚拟地图来调整其当前速度、最大速度、当前加速度、最大加速度、虚拟地图更新的频率和/或各种驾驶操纵(例如，U形转弯)。

关于单元(g)，基础设施301可以将置信度或准确度与任何上述单元701或其类别相关联。置信度或准确度体现在标记中。标记可以是由基础设施301、连接的车辆、远程服务器或任何其他连接的实体进行分析的结果。

执行标记分析的方法600在图6中示出。如前所述，任何实体(例如，连接的基础设施、远程服务器、自主车辆)可以执行方法600。在下面的示例中，第一车辆200执行方法600。

作为概述，方法600比较由不同实体产生的单元701，标记外围单元和与外围单元相关联的类别，然后使：(a)连接的车辆丢弃或忽略从负责的实体发送的以及落在标记类别内的未来单元701，和/或(b)负责的实体向与标记类别相关联的每个单元701附加低置信度指标。

为了澄清(而不是限制)：(a)每个单元701落在预定单元类别内；(b)每个报告700可以包括多类单元701；(c)标记单元701是异常或不正确的测量值；(d)标记类别是与标记单元701相关联的类别；(e)标记类别可以包括二进制标记，或者可以包括标记频率(即，在标记的类别内的单元701的频率)和/或标记幅度(例如，标记单元701的误差的平均幅度)；(f)当实体的类别被标记时，与该实体相关的所有单元和从实体发送的所有单元都被标记；(g)负责的实体是负责传输标记单元的实体。

在框602处，第一车辆比较由不同实体或相同实体内的不同传感器生成的多个单元701。在该示例中，单元u-1由第一车辆200生成。单元u-2由基础设施301a生成。在框602，第一车辆200确定所比较的单元是否匹配预定程度或错配超过预定程度(如本申请中所使用的术语“匹配”预期为在预定程度内匹配)。

例如，在框602，第一车辆200可以将由第一车辆200确定的第二车辆201的速度与由基础设施301a确定的第二车辆201的速度进行比较。由于第二车辆201的速度随着时间而变化，所以由第一车辆200生成的单元701的时间戳应该与由基础设施301a生成的单元701的时间戳(在预定的程度之内)相匹配。当单元701不依赖于时间(例如，基础设施的尺寸，而不是车辆的速度)时，可以忽略时间戳和/或可以增加预定的程度。时间戳的相关性和时间戳的预定匹配度可以随类别而变化。

如果比较的单元匹配，则在框612执行新的比较(即，方法600用不同的单元701重复)。如果比较单元不匹配，则第一车辆200进行到框604。

在框604，第一车辆200考虑由其他实体记录的附加单元701。单元u-3可以由第二车辆201产生。单元u-4可以由基础设施301d生成。如果在比较的单元是时间依赖的，则：(a)附加单元应该具有与在框602期间考虑的单元的时间戳匹配的时间戳(这意味着第一车辆200接收并保存附加单元和/或其他实体被配置为存储先前的单元并响应于查询传送先前的单元)；或(b)第一车辆200从每个实体接收更新的测量值(即，第一车辆200接收更新的u-1和u-2，这样u-1到u-n的时间戳匹配)。

在框604，第一车辆200比较u-1、u-2、u-3、u-4...u-n。第一车辆200对所比较的单元执行统计分析以找出异常值。在框606，第一车辆200标记异常值(可能存在一个或零个异常值)。例如，第一车辆200可以平均单元701，找到标准偏差，然后将标准偏差之外的单元701标记为异常值。其他统计算法也是合适的。如果存在零异常值，则方法600进行到框612。

第一车辆200将标记保存在存储器106、107中。给定标记的异常值，第一车辆200可以(a)忽略由负责标记的异常值的实体生成的所有报告，(b)忽略由负责的实体生成报告的一部分(例如，多个类别)，或(c)仅忽略从负责实体发送的与标记的异常值处于相同的类别的单元701(例如，车辆速度)。如下所述，当确定是否忽略来自负责的实体的类别或报告时，第一车辆200还可以考虑类别的标记频率和/或标记幅度。

因此，包括第一车辆200的每个实体被配置为对单元701进行分类(例如，类别1：车辆的速度测量值；类别2：车辆的位置；类别3：温度等)。根据一些实施例，每个单元701可以在无线传输之前被用类别标记。根据一些实施例，实体被配置为根据本地软件重新分类单元701(例如，基础设施301a将单元701分类为属于类别1，但是第一车辆将单元701重新分类为属于类别2或类别1和2两者)。

在框608，第一车辆200将标记和/或标记的类别的标识(连同负责的实体的标识)传送到连接的实体。连接的实体(例如，第二车辆201)可以响应于标记来执行与第一车辆200相同的功能的一些或全部。标记可能包括误差的大小。

根据一些实施例，接收负责的实体的标识的连接实体跳过框608以避免冗余。根据一些实施例，连接的实体向中央服务器周期性地更新负责的实体、标记类别(其可以包括标记频率或标记幅度)和/或标记单元701。更新可以以预定频率发生和/或一经检测新的负责的实体就发生。

根据这些实施例，连接的实体周期性地查询中央服务器并下载负责实体的标识、标记的类别和/或标记的单元。根据一些实施例，连接的实体向中央服务器仅查询相关的负责的实体(例如，仅针对落在查询实体的当前位置的预定范围内或在查询实体的路线的预定范围内的负责实体)。根据一些实施例，中央服务器基于来自多个实体的多个上传来确定负责的实体的标记频率和/或标记幅度。

在框610，负责的实体至少向与标记的异常值相同类别的单元701附加低置信度指标(例如，与车速相关的所有单元701)。换句话说，负责的实体标记与标记的异常单元701相关联的类别。由负责的实体发送的同一类别(即，标记类别)的未来单元701包括低置信度指标。根据一些实施例，实体被配置为在低置信度指标中包括标记在某一类别内的单元701的频率(即，标记频率)。根据一些实施例，实体被配置为向落在特定类别内的标记单元701附加标记幅度(例如，平均幅度)。

因此，车辆可以被配置为忽略或丢弃附加有低置信度指示的单元701(即，与标记类别相关联的单元)。车辆可以被配置为忽略或丢弃与超过预定阈值标记频率的类别相关联的单元701。预定阈值标记频率可以跨类别改变(例如，温度类别具有高阈值频率，而车辆位置具有低阈值频率)。

负责的实体可以响应于标记的单元、类别和/或超过预定标记频率的类别来生成修复警报。修复警报可以显示在用户界面(例如，显示屏幕)上。在框610之后，该方法进行到框612(如上所述)。

框602和604可以折叠成单个框，其中第一车辆200初始比较多于两个单元701，并且在初始比较上运行统计异常值算法。

连接的实体可以被配置为结束超过特定标记频率或标记幅度的标记类别的广播。连接的实体可以被配置为启动方法600。例如，当连接的实体具有标记类别(或超过预定标记频率的类别)时，则所连接的实体可以自动和周期性地请求(或增加请求的频率)其他实体确认类别标记。如果方法600的重复未能达成相同的结论，则连接的实体可以删除类别标记。此外，具有至少一个类别标记的连接实体可以被配置为自动和周期性地请求(或增加请求的频率)分析与标记类别不同的类别。例如，实体可以假定如果车辆位置类别被标记，则车辆速度类别也可能是有缺陷的。

Claims (15)

1.一种车辆，包括：

马达、本地传感器、处理器，所述处理器被配置为：

基于所述本地传感器和来自外部实体的报告生成虚拟地图，其中所述报告包括以下类别的单元中的一些或全部：(a)基础设施的静态2D或3D尺寸和坐标；(b)一个或多个缓冲区的静态或可变2D或3D尺寸以及缓冲区或保留区的属性，其中所述缓冲区包括以下特征：导致车辆从一种操作模式转换到另一种操作模式和/或限制可用于车辆的驾驶操作的种类；(c)环境的静态和/或可变属性；(d)道路的静态和/或可变属性；(e)检测车辆的静态和/或可变属性；(f)行人的静态和/或可变属性；(g)精度标记；

基于所述报告重新分配虚拟地图处理资源。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：

通过减少专用于所述虚拟地图的某些地理区域的处理资源来重新分配所述虚拟地图处理资源，所述某些地理区域是基于所述报告来确定的；并且

基于所述虚拟地图来控制所述马达。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为将第一处理资源专用于从所述本地传感器生成所述虚拟地图的至少一部分，并且基于所述报告的接收，将第二处理资源专用于从所述本地传感器生成所述虚拟地图的所述至少一部分，其中所述第一处理资源超过所述第二处理资源。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述处理资源包括生成频率，使得当应用所述第一处理资源时，所述处理器以第一频率生成所述虚拟地图的所述至少一部分，并且当应用所述第二处理资源时，所述处理器以较低的第二频率生成所述虚拟地图的所述至少一部分。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述报告包括区域的坐标和所述区域的规则。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述区域的规则是最大加速度，并且所述处理器被配置为基于所述最大加速度来控制所述马达。

7.根据权利要求5所述的车辆，还包括转向装置，其中所述区域的规则是禁止的转向操纵，并且所述处理器被配置为当所述车辆被检测到处在所述区域中时阻止所述转向装置执行所述禁止的转向操纵，其中所述处理器被配置为：当所述车辆被检测到处在所述区域外时，容许所述禁止的转向操纵。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中所述报告包括标记单元，并且其中所述处理器被配置为：检测所述标记并且基于所述检测，忽略所述单元。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述报告包括未标记单元，并且其中所述处理器被配置为基于所述未标记单元生成所述虚拟地图。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：从多个外部实体接收多个报告，统计地比较所述多个报告，并且基于所述统计比较来识别异常报告。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中所述处理器被配置为：比较所述多个报告的时间戳并且基于所述时间戳的比较，选择用于所述统计比较的报告。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中所述处理器被配置为：

指示负责所述异常报告的外部实体对未来报告进行标记，并且

忽略标记的报告。

13.根据权利要求1所述的车辆，其中所述报告包括标记频率，并且所述处理器被配置为基于所述标记频率来生成所述虚拟地图。

14.一种车辆，包括：

马达、本地传感器、处理器，所述处理器被配置为：

基于所述本地传感器生成虚拟地图；

从多个外部实体接收多个报告，其中每个所述报告包括以下类别的单元中的一些或全部：(a)基础设施的静态2D或3D尺寸和坐标；(b)一个或多个缓冲区的静态或可变2D或3D尺寸以及缓冲区或保留区的属性，其中所述缓冲区包括以下特征：导致车辆从一种操作模式转换到另一种操作模式和/或限制可用于车辆的驾驶操作的种类；(c)环境的静态和/或可变属性；(d)道路的静态和/或可变属性；(e)检测车辆的静态和/或可变属性；(f)行人的静态和/或可变属性；(g)精度标记；

对所述多个报告进行统计比较，并基于所述统计比较识别异常报告；

指示负责所述异常报告的外部实体对未来报告进行标记；

忽略标记的报告；

基于未标记的报告生成所述虚拟地图。

15.一种车辆，包括：

马达、本地传感器、处理器，所述处理器被配置为：

基于所述本地传感器生成虚拟地图；

从多个外部实体接收多个报告，其中每个所述报告包括以下类别的单元中的一些或全部：(a)基础设施的静态2D或3D尺寸和坐标；(b)一个或多个缓冲区的静态或可变2D或3D尺寸以及缓冲区或保留区的属性，其中所述缓冲区包括以下特征：导致车辆从一种操作模式转换到另一种操作模式和/或限制可用于车辆的驾驶操作的种类；(c)环境的静态和/或可变属性；(d)道路的静态和/或可变属性；(e)检测车辆的静态和/或可变属性；(f)行人的静态和/或可变属性；(g)精度标记；

对所述多个报告进行统计比较，并基于所述统计比较识别异常报告；

指示负责所述异常报告的外部实体对未来报告进行标记；

忽略标记的报告；

基于未标记的报告生成所述虚拟地图；

基于所述未标记的报告重新分配虚拟地图处理资源。

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