DE102013210263A1 - Belegungskarte für ein Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Belegungskarte (100) für ein Fahrzeug (F), aufweisend mehrere gitterartig angeordnete Zellen (Z), dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) der Belegungskarte (100) in Abhängigkeit von einer Fahrsituation des Fahrzeugs (F) an die Fahrsituation angepasst sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Belegungskarte für ein Fahrzeug. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bereitstellen einer Belegungskarte für ein Fahrzeug.
  • Stand der Technik
  • Im Stand der Technik sind automatisierte Fahr- bzw. Fahrassistenzfunktionen (z.B. ACC, Spurwechselassistent, Einparkassistent, Spurhalteassistent, usw.) für Fahrzeuge bzw. automatisierte Fahrzeuge bekannt, die von einer Darstellung der Fahrzeugumgebung abhängig sein können. Zu diesem Zweck können so genannte Belegungskarten (engl. occupancy grid maps, siehe z.B. in: „Probabilistic Robotics“ von Thrun, Burgard, Fox, ISBN-10: 0262201623) verwendet werden, deren Zellen definierte Zustände annehmen können. Die einzelnen Zellen der Belegungskarte sind dabei häufig in Richtung der Fahrzeuglängs- und Querachse ausgerichtet und weisen in der Regel rechtwinklig zueinander angeordnete Randabschnitte auf.
  • Eine wesentliche Aufgabe der genannten Belegungskarte ist es, die Fahrzeugumgebung zu beschreiben. Aufbauend auf dieser Beschreibung wird das Fahrzeugverhalten geplant, wodurch das Fahrzeug z.B. angemessen auf andere Verkehrsteilnehmer reagieren kann. Die Darstellung der Umgebung ist in verschiedenen Koordinatensystemen möglich, bekannt ist eine Darstellung in kartesischen Koordinaten oder in Polarkoordinaten.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Belegungskarte für ein Fahrzeug bereitzustellen.
  • Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einer Belegungskarte für ein Fahrzeug, aufweisend mehrere gitterartig angeordnete Zellen. Die Belegungskarte ist dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen der Belegungskarte in Abhängigkeit von einer Fahrsituation des Fahrzeugs an die Fahrsituation angepasst sind. Vorteilhaft wird dadurch eine informationsoptimierte Darstellung der Belegungskarte bereitgestellt, bei der nur diejenigen Informationen berechnet werden, die auch tatsächlich benötigt werden. Unter Umständen kann gegenüber herkömmlichen Belegungskarten ein Rechenaufwand sogar reduziert werden. Einem Fahrzeug werden somit Daten in einer Form zur Verfügung gestellt, die besser an die jeweilige Fahrsituation angepasst sind.
  • Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Bereitstellen einer Belegungskarte für ein Fahrzeug aufweisend die Schritte:
    • – Ermitteln einer Fahrsituation des Fahrzeugs mittels einer Ermittlungseinrichtung; und
    • – Anpassen einer Ausgestaltung der Belegungskarte in Abhängigkeit von der Fahrsituation.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Belegungskarte und des Verfahrens sind Gegenstand von Unteransprüchen.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass die Zellen der Belegungskarte in einem der folgenden Koordinatensysteme angeordnet sind: Kartesische Koordinaten, Polarkoordinaten. Auf diese Art und Weise kann beispielsweise ein Abbildungsverhalten der Sensoren (z.B. mittels Polarkoordinaten) verbessert an das verwendete Koordinatensystem angepasst werden. Zudem ist eine Berechnung der Zellen in kartesischen Koordinaten vorteilhaft mit geringem Aufwand durchzuführen.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass Flächen der Zellen in einem Nahbereich des Fahrzeugs klein und in einem Fernbereich des Fahrzeugs groß ausgebildet sind. Auf diese Weise sind die Zellengrößen besser an Fahrsituationen bei höherer Geschwindigkeit besser angepasst.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass die Zellen in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Geschwindigkeit angepasst sind. Vorteilhaft ergibt sich auf diese Weise eine bestmöglich an die jeweilige konkrete Fahrsituation angepasste Ausgestaltung der Belegungskarte.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass die Zellen bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Wesentlichen in Fahrtrichtung lang und schmal und bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Wesentlichen in Fahrtrichtung kurz und breit ausgebildet sind. Vorteilhaft ergibt sich auf diese Art und Weise eine Ausgestaltung der Zellen, die einer realen Fahrsituation bestmöglich angepasst ist.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass Flächen der Zellen bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs groß ausgebildet, und bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs klein ausgebildet sind. Auf vorteilhafte Weise wird dadurch ein Informationsbedarf je nach Fahrsituation an die Fahrsituation angepasst, wobei berücksichtigt wird, dass ein Informationsbedarf aus der Belegungskarte von der aktuellen Geschwindigkeitssituation des Fahrzeugs abhängt.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte sieht vor, dass die Zellen an fahrbare Manöver des Fahrzeugs angepasst sind. Auf diese Weise kann ein Nutzwert der Belegungskarte erheblich gesteigert sein, da unnotwendige Informationen in Form von Umfelddaten erst gar nicht erfasst bzw. generiert werden.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass die Zellen an einen Straßenverlauf für das Fahrzeug angepasst sind. Aufgrund der Tatsache, dass eine Fahrsituation auch durch einen Straßenverlauf mitbestimmt wird, wird die Belegungskarte dadurch vorteilhaft in einer Art und Weise bereitgestellt, in der das Fahrzeug einen bestmöglichen Nutzen aus der Belegungskarte ziehen kann.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass eine Anzahl der Zellen der Belegungskarte konstant ist. Vorteilhaft bleibt auf diese Art und Weise ein Rechen- bzw. Speicheraufwand für die Ermittlung der Belegungskarte unabhängig von den Anpassungsprozessen im Wesentlichen stets konstant und kann dadurch besser geplant werden.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte zeichnet sich dadurch aus, dass die Belegungskarte in von der Fahrsituation abhängigen interessierenden Bereichen eine große Zelldichte aufweist. Dadurch wird ein Datenangebot der Belegungskarte auf diejenigen Bereiche fokussiert, in denen aufgrund der konkreten Fahrsituation ein erhöhter Informationsbedarf besteht.
  • Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass ein Ermitteln einer Erfassungscharakteristik für eine Sensoreinrichtung des Fahrzeugs aus der Belegungskarte durchgeführt wird. Dadurch können in einem Entwicklungsprozess einer Sensoreinrichtung deren Erfassungscharakteristiken bzw. Betriebseigenschaften an Bedingungen im Fahrzeug aufgrund von unterschiedlichen Fahrzuständen angepasst werden.
  • Die Erfindung wird nachfolgend mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.
  • In den Figuren zeigt:
  • 1 ein Fahrzeug mit einer Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der erfindungsgemäßen Belegungskarte;
  • 2a eine herkömmliche Belegungskarte für ein Fahrzeug in kartesischen Koordinaten;
  • 2b eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Belegungskarte für ein Fahrzeug in kartesischen Koordinaten;
  • 3a eine herkömmliche Belegungskarte für ein Fahrzeug in Polarkoordinaten;
  • 3b eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte für ein Fahrzeug in Polarkoordinaten;
  • 4 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte für ein Fahrzeug in kartesischen Koordinaten;
  • 5 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte für ein Fahrzeug;
  • 6 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte für ein Fahrzeug; und
  • 7 eine prinzipielle Darstellung eines Ablaufs einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs F, in dem eine Ermittlungseinrichtung 200 zur Bereitstellung der erfindungsgemäßen Belegungskarte 100 angeordnet ist. Mehrere an sich bekannte Sensoreinrichtungen S1, S2, S3 (z.B. Radarsensor, Ultraschallsensor, Raddrehzahlgeber, Kamera, usw.) übermitteln ihre Daten eines Fahrzeugumfelds an die Ermittlungseinrichtung 200, die zur Ermittlung der Belegungskarte 100 vorgesehen ist. Die Ermittlungseinrichtung 200 kann dabei als ein separates elektronisches Fahrzeugsteuergerät vorgesehen oder in ein bereits bestehendes elektronisches Steuergerät (z.B. ein ACC-Steuergerät) integriert sein. Mittels eines Rückkanals der Ermittlungseinrichtung 200 an die einzelnen Sensoreinrichtungen S1, S2, S3 kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die erstellte Belegungskarte 100 dazu verwendet wird, eine Erfassungscharakteristik der Sensorvorrichtungen S1, S2, S3 zu modifizieren, um bestmöglich an eine Fahrsituation des Fahrzeugs F angepasst zu sein. Ferner können die genannten Daten auch zu einer Auslegung einer Sensorkonfiguration verwendet werden.
  • 2a zeigt eine herkömmliche Belegungskarte 100 mit einzelnen Zellen Z mit fester Größe und vorgegebener Geometrie, wobei die Zellen Z in einem kartesischen Koordinatensystem angeordnet sind. Jede der Zellen kann vereinfacht ausgedrückt zwei unterschiedliche Zustände („Belegt“ oder „Frei“) annehmen, entsprechend einem Grad einer Befahrbarkeit der jeweiligen Zelle Z. Die genannten Zustände können zusätzlich noch mit einem Wahrscheinlichkeitswert verknüpft sein. Mittels eines Pfeils in der Mitte der Belegungskarte 100 soll eine Fahrtrichtung R des Fahrzeugs F angedeutet werden.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Belegungskarte 100 an die jeweils aktuelle Fahrsituation des Fahrzeugs F durch eine geeignete Ausbildung und Anordnung der einzelnen Zellen Z der Belegungskarte 100 angepasst wird. Dazu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass in Bereichen, in denen für eine gegebene Fahrsituation eine hohe Genauigkeit einer Umfelderfassung erforderlich ist, eine größere Anzahl von Zellen Z der Belegungskarte 100 liegt, während in sogenannten „uninteressanten Bereichen“ weniger Zellen Z verwendet werden. Dieses Prinzip kann als „Aufmerksamkeitssteuerung“ bezeichnet werden. Eine Anpassung einer Zellgröße kann von einem oder mehreren der folgenden Parameter abhängen: Abstand eines Objekts, aktuelle Geschwindigkeit, Straßenverlauf, fahrbare Manöver, usw.
  • Man erkennt in 2b, in der eine größere Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs F als in 2a angenommen wird, dass die Zellen Z nunmehr in Fahrtrichtung des Fahrzeugs F „in die Länge gezogen“ und quer zur Fahrtrichtung „verkürzt“ sind. Es wird dadurch bei einer schnelleren Fahrt die Vorausschauweite größer, wobei zu diesem Zweck die zu Grunde liegende Belegungskarte 100 in die Länge gezogen, also in Längsrichtung gestreckt und gegebenenfalls gleichzeitig in Querrichtung gestaucht wird.
  • Seitenabmessungen der Zellen Z sind im Nahbereich des Fahrzeugs F (d.h. in einem Abstand von ungefähr wenigen Metern zum Fahrzeug F) vorzugsweise in etwa im Zentimeterbereich und im Fernbereich des Fahrzeugs (d.h. in einem Abstand in einer Größenordnung von ca. größer als 100 m zum Fahrzeug F) vorzugsweise in etwa im Meterbereich ausgebildet. Dies bedeutet, dass die Zellen Z bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit „lang und schmal“ ausgebildet sein können, wobei eine Zellenlänge vorzugsweise in einem Bereich von ca. 1m bis ca. 2 m und eine Zellenbreite in einem Bereich von ca. 50 cm bis ca. 1 m liegt.
  • Dagegen ist bei langsamer Fahrt (d.h. in Fahrsituationen, in denen eine hohe Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs gegeben sein sollte, beispielsweise in Kreuzungsbereichen, beim Einparken, usw., beispielsweise bei einer Geschwindigkeit zwischen ca. 5 km/h und ca. 20 km/h) in der Regel eine hohe Vorausschauweite nicht erforderlich, so dass die Ausgestaltung der Belegungskarte 100 im Wesentlichen „kurz und breit“ sein kann. Dies kann beispielsweise aus einer Längenabmessung der Zellen Z in einem Bereich von ca. 10 cm bis ca. 30 cm und aus einer Breitenabmessung der Zellen Z in einem Bereich von ca. 10 cm bis ca. 30 cm resultieren. Alternativ können aber in diesem Fall Ausdehnungen der Zellen Z in Längs- und Querrichtung auch nahezu gleich sein, was bedeutet, dass beispielhafte Ausgestaltungen der Zellen Z im Nahbereich vorzugsweise in einer Größenordnung von ca. 10 cm × ca. 10 cm und im Fernbereich in einer Größenordnung von ca. 1 m × ca. 1 m liegen können.
  • Dies trägt dem Umstand Rechnung, dass für das Fahrzeug F bei einer hohen Geschwindigkeit (z.B. bei einer Fahrt auf einer Landstraße oder einer Autobahn bei guten Sicht- und Straßenverhältnissen sowie mäßigem Verkehrsaufkommen ohne Stau, d.h. in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen ca. 80 km/h und ca. 160 km/h) eine Fahrsituation vorliegt, bei der eine Seitenerkennungsgenauigkeit nicht besonders relevant ist, hingegen einer Vorausschauweite bzw. Vorauserkennungsgenauigkeit groß ausgebildet sein sollte. Erkennbar ist ferner, dass eine Gesamtanzahl der Zellen Z in der erfindungsgemäß angepassten Belegungskarte 100 von 2b gegenüber der herkömmlichen Belegungskarte 100 von 2a gleich geblieben ist. Dies bedeutet, dass ein Rechen- bzw. Speicheraufwand für die Erstellung der Belegungskarte 100 gleich bleibt und erfindungsgemäß an die konkrete Fahrsituation angepasst bzw. optimiert ist.
  • Die obigen Zahlenbeispiele im Zusammenhang mit den 2a und 2b, beispielsweise die Zahlenbeispiele für den Nahbereich, Fernbereich, Zellenbreite, Zellenlänge, Geschwindigkeitsbereiche, gelten allgemein und insbesondere für sämtliche in der Beschreibung offenbarte Ausführungsformen und sind somit nicht nur auf die im Zusammenhang mit den 2a und 2b beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.
  • 3a zeigt eine herkömmliche Belegungskarte 100, deren Zellen Z in Polarkoordinaten angeordnet sind. In 3b herrscht eine größere Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs F als in 3a. Man erkennt, dass die Belegungskarte 100 nunmehr, ähnlich wie in 2b, in die Länge gezogen ist, so dass eine Art elliptisches Koordinatensystem entsteht, welches wiederum in Fahrtrichtung R gestreckt und quer zur Fahrtrichtung R gestaucht ist. Auf diese Weise kann ein schneller Fahrzustand des Fahrzeugs F ohne einen Rechenaufwand für eine Umfelderfassung quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs F betreiben zu müssen, sinnvoller behandelt werden.
  • 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Belegungskarte 100. In dieser Variante ist vorgesehen, dass die Belegungskarte 100 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs F berücksichtigt und an ein technisch bzw. physikalisch fahrbares Manöver des Fahrzeugs F angepasst wird. Auf diese Weise entsteht eine Belegungskarte 100 in einem gekrümmten Koordinatensystem mit kartesischen Koordinaten, deren Krümmungen umso flacher ausfallen, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs F ist. Dies trägt dem Umstand Rechnung, dass das Fahrzeugumfeld seitlich des Fahrzeugs F häufig nur im Nahbereich bekannt sein muss, da eine Bewegung in Querrichtung bei hoher Geschwindigkeit ohnehin kaum möglich bzw. vorgesehen ist. Es wird in diesem Fall die Belegungskarte 100 im Nahbereich gewissermaßen geschwindigkeitsabhängig „eingeschnürt“.
  • Mit zunehmender Entfernung vom Fahrzeug F kann die Auflösung der Belegungskarte 100 ebenfalls variiert werden, beispielsweise logarithmisch (dies bedeutet eine hohe Genauigkeit im Nahbereich und eine niedrige Genauigkeit in der Entfernung) oder umgekehrt proportional mit der Entfernung (z.B. aufgrund eines Sensorprinzips, dessen Entfernungsauflösung umgekehrt proportional zur Entfernung ist).
  • 5 zeigt eine weitere Variante einer an fahrbare Manöver angepassten Belegungskarte 100, diesmal in Polarkoordinaten.
  • 6 zeigt eine weitere Variante der erfindungsgemäßen Belegungskarte 100 in der zusätzlich vorgesehen ist, dass ein Straßenverlauf oder ein geplantes Fahrmanöver des Fahrzeugs F zur Bestimmung einer geeigneten geometrischen Modellierung der Belegungskarte 100 einbezogen werden kann. Wenn beispielsweise bekannt ist, dass das Fahrzeug F aufgrund des Straßenverlaufs oder aufgrund eines geplanten Abbiegemanövers demnächst nach rechts fahren wird, kann in diesem Zielbereich eine höhere Genauigkeit vorgesehen werden. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Zellen Z entlang des geplanten Manövers oder des Straßenverlaufs angeordnet werden.
  • Anstelle einer zweidimensionalen Belegungskarte 100 kann lässt sich die erfindungsgemäße Methode auch auf dreidimensionale Belegungskarten anwenden, wobei die Genauigkeit beispielsweise auch an einen Höhenverlauf der Strecke angepasst werden kann.
  • 7 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt 400 wird eine Fahrsituation des Fahrzeugs F mittels einer Ermittlungseinrichtung 200 ermittelt.
  • In einem Schritt 401 wird eine Ausgestaltung der Belegungskarte 100 in Abhängigkeit von der Fahrsituation angepasst.
  • Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Beschreibung eines Fahrzeugumfelds durch eine Anpassung einer Belegungskarte an einen aktuellen Fahrzustand des Fahrzeugs erreicht. Zu einer Ermittlung des Fahrzustands können unterschiedliche Informationen herangezogen werden. Unter anderem können dies eine oder mehrere der folgenden Informationen sein:
    • – Aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit,
    • – Einschränkungen der möglichen Fahrzeugbewegungen aufgrund einer Kinematik des Fahrzeugs und fahrdynamisch machbarer Manöver (z.B. Kammscher Kreis),
    • – Genauigkeit der verwendeten Sensoren (z.B. ungenauere Messungen in der Entfernung),
    • – Zukünftiger Straßenverlauf, der z.B. einer digitalen Karte entnommen ist,
    • – Für ein geplantes Fahrmanöver interessierende Bereiche des Fahrzeugumfelds.
  • Als ein besonderer Vorteil der vorliegenden Erfindung wird angesehen, dass gegenüber einer herkömmlichen Belegungskarte mit fest vorgegebener Zellengröße und -anordnung die erfindungsgemäße Belegungskarte immer nur in interessierenden Bereichen eine hohe Genauigkeit aufweist, was einen Rechen- und Speicherbedarf deutlich reduzieren kann. Beispielweise kann eine konstante Maximalzahl an Zellen (und damit ein maximaler Speicheraufwand) vorgegeben werden, wobei diese immer so verteilt werden, dass die größte Dichte der Zellen in den interessierenden Bereichen liegt. Bei Erreichen einer optimalen Abdeckung des Erfassungsbereichs kann durch die erfindungsgemäße Optimierung sogar eine Reduzierung von Rechenleistung erreicht werden.
  • Die erfindungsgemäße Belegungskarte kann auch als eine Methode zu einer Beschreibung einer erforderlichen Genauigkeit einer Umfelderfassung angesehen werden, da sie Modelle umfasst, mit denen für verschiedene Fahrsituation bestimmten kann, in welchen Bereichen eine höhere Genauigkeit erforderlich ist.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist sie keineswegs darauf beschränkt.
  • Der Fachmann wird somit die Merkmale entsprechend abzuändern und kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.

Claims (12)

  1. Belegungskarte (100) für ein Fahrzeug (F), aufweisend mehrere gitterartig angeordnete Zellen (Z), dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) der Belegungskarte (100) in Abhängigkeit von einer Fahrsituation des Fahrzeugs (F) an die Fahrsituation angepasst sind.
  2. Belegungskarte (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) der Belegungskarte (100) in einem der folgenden Koordinatensysteme angeordnet sind: Kartesische Koordinaten, Polarkoordinaten.
  3. Belegungskarte (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Flächen der Zellen (Z) in einem Nahbereich des Fahrzeugs (F) klein und in einem Fernbereich des Fahrzeugs (F) groß ausgebildet sind. Belegungskarte (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (F) an die Geschwindigkeit angepasst sind.
  4. Belegungskarte (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (F) im Wesentlichen in Fahrtrichtung (R) lang und schmal und bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (F) im Wesentlichen in Fahrtrichtung kurz und breit ausgebildet sind.
  5. Belegungskarte (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Flächen der Zellen (Z) bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (F) groß ausgebildet, und bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (F) klein ausgebildet sind.
  6. Belegungskarte (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) an fahrbare Manöver des Fahrzeugs (F) angepasst sind.
  7. Belegungskarte (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zellen (Z) an einen Straßenverlauf für das Fahrzeug (F) angepasst sind.
  8. Belegungskarte (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl der Zellen (Z) der Belegungskarte (100) konstant ist.
  9. Belegungskarte (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Belegungskarte in von der Fahrsituation abhängigen interessierenden Bereichen eine große Zelldichte aufweist.
  10. Verfahren zum Bereitstellen einer Belegungskarte (100) für ein Fahrzeug (F), aufweisend die Schritte: – Ermitteln einer Fahrsituation des Fahrzeugs (F) mittels einer Ermittlungseinrichtung (200); und – Anpassen einer Ausgestaltung der Belegungskarte (100) in Abhängigkeit von der Fahrsituation.
  11. Verfahren nach Anspruch 11, ferner aufweisend den Schritt: – Ermitteln einer Erfassungscharakteristik für eine Sensoreinrichtung (S1, S2, S3) des Fahrzeugs (F) aus der Belegungskarte (100).
  12. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 11 oder 12, wenn es auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
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