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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung und ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs.
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Technisches Gebiet
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Obwohl die vorliegende Erfindung hauptsächlich in Bezug auf PKW beschrieben wird, ist sie nicht auf diese Anwendung beschränkt. Vielmehr kann die vorliegende Erfindung in jeder Anwendung genutzt werden, in der ein Umfeld erfasst werden soll. Solche Anwendungen können Fahrzeuge, wie z. B. LKW oder dergleichen, aber auch Roboter, Drohnen und andere Systeme betreffen.
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In modernen Fahrzeugen wird eine Vielzahl von Fahrzeugfunktionen eingesetzt, welche den Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen oder ihm diese Aufgabe abnehmen, also das Fahrzeug autonom bewegen.
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Um eine autonome Bewegung des Fahrzeugs zu ermöglichen, muss die Fahrzeugumgebung für die jeweiligen Fahrzeugsysteme erfasst werden, sodass diese z. B. eine Trajektorie für das Fahrzeug planen können.
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Die Fahrzeugumgebung kann dazu z. B. in einem äquidistanten Gitter dargestellt werden. Jede Zelle eines solchen Gitters repräsentiert dabei einen gleich großen Ausschnitt aus der Fahrzeugumgebung. In den einzelnen Zellen des Gitters werden von den Sensoren Informationen darüber abgelegt, ob der jeweilige Ausschnitt von einem Objekt belegt ist oder nicht. Solche Gitter können sehr groß werden und haben daher einen erhöhten Speicherbedarf.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine effiziente Möglichkeit zum Darstellen der Fahrzeugumgebung bereitzustellen.
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Demgemäß offenbart die vorliegende Erfindung eine Steuervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9.
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Demgemäß ist vorgesehen:
Eine Steuervorrichtung zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs, mit einer Erfassungseinrichtung, welche ausgebildet ist, Umgebungsinformationen über die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, mit einer Speichereinrichtung, welche ausgebildet ist, ein Umfeldmodell des Fahrzeugs zu speichern, wobei das Umfeldmodell Zellen aufweist, welche jeweils einen Ausschnitt der Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, und mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungsinformationen und einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit die Zellen des Umfeldmodells zu füllen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Länge des durch die einzelnen Zellen repräsentierten Ausschnitts der Fahrzeugumgebung mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit zu variieren.
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Ferner ist vorgesehen:
Ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Erfassen von Umgebungsinformationen über die Umgebung des Fahrzeugs, Speichern eines Umfeldmodells des Fahrzeugs, wobei das Umfeldmodell Zellen aufweist, welche jeweils einen Ausschnitt der Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, Füllen der Zellen des Umfeldmodells basierend auf den Umgebungsinformationen und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit, und Variieren der Länge des durch die einzelnen Zellen des Umfeldmodells repräsentierten Ausschnitts der Fahrzeugumgebung mit einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Darstellung der Erfindung
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Statische Umfeldmodelle, bei denen jede Zelle immer einen Bereich gleicher Größe repräsentiert, sind sehr speicherintensiv. Diese sind also sehr aufwändig in der Handhabung.
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Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass bei einem solchen statischen Umfeldmodell eine Vielzahl von Informationen gespeichert werden, die in der aktuellen Situation des Fahrzeugs unter Umständen nicht relevant sind.
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Beispielsweise können bei einer sehr schnellen Fahrt des Fahrzeugs hochaufgelöste Umfeldmodelle mit Zellengrößen von wenigen Zentimeter nicht vollständig ausgewertet werden, da sich das Fahrzeug in jedem Rechenzyklus bereits um einige Zellen weiterbewegt hat. Ebenso sind bei einer sehr langsamen Fahrt des Fahrzeugs die Informationen über sehr weit vor dem Fahrzeug liegende Bereiche irrelevant, da das Fahrzeug diese bei der langsamen Fahrt nicht in absehbarer Zeit erreichen wird.
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Die vorliegende Erfindung sieht daher ein Umfeldmodell vor, bei dem die einzelnen Zellen jeweils in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit einen unterschiedlich großen Bereich repräsentieren. Der durch das Umfeldmodell repräsentierte Bereich ist also nicht statisch vorgegeben. Dieser Bereich und damit auch die Menge an Daten, welche bei dessen Erfassung anfallen, kann daher derart angepasst werden, dass lediglich die relevanten Daten bzw. relevante Mengen an Daten erfasst werden. Die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kann die Steuervorrichtung z. B. über einen Fahrzeugdatenbus, wie z. B. einen CAN- oder FlexRay-Bus, erhalten.
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Folglich kann mit Hilfe der vorliegenden Erfindung ein sehr speichereffizientes Umfeldmodell bereitgestellt werden.
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Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung kann z. B. ein Fahrzeugsensor, wie z. B. ein Radarsensors oder ein Kamera-basierter Sensor, sein. In solch einer Ausführungsform sind unter den Umgebungsinformationen die Daten zu verstehen, welche die Erfassungseinrichtung des jeweiligen Sensors erfasst oder durch eine integrierte Datenverarbeitung aus diesen extrahiert. Die Steuervorrichtung kann folglich ein lokales, also direkt in dem Sensor vorgehaltenes Umfeldmodell generieren.
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Ferner kann die erfindungsgemäße Steuervorrichtung aber auch in einem übergeordneten Steuergerät angeordnet werden. Solch ein Steuergerät kann z. B. über einen Fahrzeugdatenbus, z. B. CAN oder FlexRay, mit weiteren Steuergeräten bzw. Sensoren gekoppelt sein und von diesen Umgebungsinformationen abrufen. In dieser Ausführungsform können die Umgebungsinformationen jede Art von Informationen umfassen, welche die Steuergeräte bzw. Sensoren erzeugen können. Die Steuervorrichtung kann also z. B. auch aus den lokalen Umfeldmodellen der Steuergeräte bzw. Sensoren ein neues Umfeldmodell erzeugen.
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Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, die Längen der Zellen des Umfeldmodells derart an die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit anzupassen, dass diese jeweils einem von dem Fahrzeug in einer vorgegebenen Zeit zurückgelegten Weg entsprechen. Die Zellen des Umfeldmodells sind also in ihrer Länge variabel und können so immer den Bereich kennzeichnen, den das Fahrzeug in der vorgegebenen Dauer zurücklegt. Lediglich zur Veranschaulichung sei die Dauer mit 1 s vorgegeben. Die Recheneinrichtung setzt dann die Läng der Zellen bei einer Geschwindigkeit von 150 km/h auf 41,6 m fest. Bei einer Geschwindigkeit von 20 km/h wäre die Lange dagegen 5,5 m.
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In einer Ausführungsform kann die vorgegebene Zeit der Zykluslänge der Recheneinrichtung entsprechen. Unter der Zykluszeit bzw. der Dauer eines Rechenzyklus der Recheneinrichtung kann z. B. der Zyklus verstanden werden, in dem die Recheneinrichtung einen neuen Satz Umgebungsinformationen erhält und das Umfeldmodell basierend auf diesem Satz füllt. Danach beginnt ein neuer Zyklus und die Recheneinrichtung erhält einen neuen Satz Umgebungsinformationen. Eine mögliche Dauer eines Rechenzyklus kann z. B. 60 ms oder weniger sein. Bei der genannten Zyklusdauer von 60 ms stellt eine Zelle bei 150 km/h ca. 2,5 m dar. Bei 20 km/h stellt eine Zelle dann 0,33 m dar.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen die Zellen des Umfeldmodells als belegt oder nicht belegt zu kennzeichnen. Beispielsweise kann die Länge der Zellen bei der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 30 cm betragen. Die Recheneinrichtung wertet folglich für eine einzelne Zelle diejenigen Umgebungsinformationen aus, die den Bereich von 30 cm an der Stelle kennzeichnen, die durch die Zelle repräsentiert wird und entscheidet, ob dieser Bereich belegt ist oder nicht.
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Die Recheneinrichtung kann in den einzelnen Zellen des Umfeldmodells auch weitere Informationen ablegen, wenn diese vorhanden sind. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung Informationen über die Art des Objekts ablegen. Beispielsweise kann ein Radarsensor z. B. Unterscheiden ob es sich bei einem Objekt um eine Fahrbahnmarkierung oder ein Fahrzeug handelt. Solche zusätzlichen Informationen können z. B. bei der autonomen Fahrzeugführung, einer Straßenspurschätzung oder dergleichen genutzt werden.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, nach jedem Rechenzyklus die Zeilen des Umfeldmodells um eine Zeile in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu verschieben. Das Umfeldmodell rollt sozusagen mit jedem Zyklus um eine Zeile auf das Fahrzeug zu bzw. unter diesem hinweg (wenn auch der Bereich hinter dem Fahrzeug betrachtet wird). Da die Länge der Zellen immer dem in der vorgegebenen Zeit durch das Fahrzeug zurückgelegten Weg entspricht, ist eine separate Bewegungskompensation nicht mehr nötig.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, das Umfeldmodell als Ringpuffer in der Speichereinrichtung zu speichern. Die einzelnen Zellen des Umfeldmodells können so sehr einfach adressiert werden.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, zum Verschieben des Umfeldmodells um eine Zeile in Fahrtrichtung des Fahrzeugs einen Startzeiger des Ringpuffers auf diejenige Zelle des Ringpuffers zu setzen, welche die neue erste Zeile des Umfeldmodells kennzeichnet. Diese Art der zeilenweisen Verschiebung ist besonders effizient, da lediglich ein Zeiger bzw. Pointer gesetzt werden muss und keine Werte kopiert werden müssen. Lediglich zur Veranschaulichung weise das Umfeldmodell z. B. 10 Zeilen zu je 10 Zellen auf. Es hat also 100 Zellen. Die einzelnen Zeilen des Umfeldmodells sind sequentiell in dem Ringpuffer abgelegt. Die erste Zelle des Ringpuffers nimmt also die erste Zelle der ersten Zeile des Umfeldmodells auf. Die elfte Zelle des Ringpuffers nimmt die erste Zelle der zweiten Zeile des Umfeldmodells auf, und so weiter. Wird nun der Zeiger auf die elfte Zelle des Ringpuffers gesetzt, zeigt er gleichzeitigt auf die erste Zelle der vorherigen zweiten Zeile, die damit zur neuen ersten Zeile wird. Die Recheneinrichtung kann nun das Umfeldmodell basierend auf den neuen aktuellen Sensordaten, also den Umgebungsinformationen, anpassen.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, für eine vorgegebene Erfassungsaufgabe in jeder Zeile des Umfeldmodells eine der vorgegebenen Erfassungsaufgabe entsprechende Anzahl von Zellen bereitzustellen. Besteht die Erfassungsaufgabe z. B. darin, die gesamte Fahrzeugumgebung zu erfassen, also Hindernisse und andere Fahrzeuge, kann das Umfeldmodell mehrere hundert Zellen pro Zeile aufweisen. Soll dagegen eines oder wenige spezielle Objekte erkannt werden, kann eine Zelle für jedes der Objekte vorgesehen werden. In den Zellen kann dann z.B. ein Wert und ein Offset gespeichert werden, wobei der Wert das Objekt kennzeichnet und der Offset die Position des Objekts ausgehend z. B. von einer Fahrzeugmittelachse. So können beispielsweise bei einer Straßenspurschätzung lediglich zwei Zellen pro Zeile vorgesehen sein, eine für die linke und eine für die rechte Fahrbahnmarkierung.
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In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, das Umgebungsmodell bei jeder Fahrzeuggeschwindigkeit mit der gleichen Anzahl von Zeilen aufzubauen. Das Umgebungsmodell hat folglich eine Geschwindigkeitsabhängige Reichweite.
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In einer weiteren Ausführungsform kann die Recheneinrichtung ausgebildet sein, das Umgebungsmodell in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer variablen Anzahl von Zeilen derart aufzubauen, dass es immer eine vorgegebene Länge repräsentiert. Das Umgebungsmodell hat folglich eine konstante Reichweite.
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Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
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1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung;
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2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
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3 eine Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Umgebungsmodells in einem ersten Zyklus;
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4 eine Darstellung der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Umgebungsmodells der 3 in einem zweiten Zyklus; und
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5 eine weitere Darstellung der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Umgebungsmodells der 3 in dem zweiten Zyklus.
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In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen – sofern nichts anderes angegeben ist – mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine Steuervorrichtung 1 in einem Fahrzeug 2. Die Steuervorrichtung 1 weist lediglich beispielhaft eine Kamera 3 als Erfassungseinrichtung auf. Die Kamera 3 kann z. B. Bilder der Fahrzeugumgebung aufnehmen und diese direkt als Umgebungsinformationen 4 ausgeben. Alternativ kann die Kamera 3 aber auch bereits eine Vorverarbeitung dieser Bilder vornehmen und aufbereitete Informationen, also z. B. Informationen über identifizierte Objekte, als Umgebungsinformationen 4 ausgeben. Solche Objekte können dynamische und statische Objekte, wie z. B. Fahrzeuge und Mauern, sein. Solche Objekte können aber z. B. auch auf die Fahrbahn gemalte Fahrbahnbegrenzungen sein. Es versteht sich, dass anstelle der Kamera 3 jede andere Art von Sensor, z. B. Radar-, Ultraschall- oder Lidar-Sensoren genutzt werden können. Selbstverständlich können die Umgebungsinformationen 4 auch aus einer Fusion der Daten unterschiedlicher Sensoren gewonnen werden.
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Die so gewonnenen Umgebungsinformationen 4 werden an die Recheneinrichtung 6 übertragen. Diese speichert in einem Speicher 5 ein Umfeldmodell 7 des Bereichs 11 um das Fahrzeug 2. Das Umfeldmodell 7 weist dazu eine Vielzahl von Zellen 8 auf, die den Bereich 11 darstellen. Die Recheneinrichtung 6 kann die Zellen 8 des Umfeldmodells 7 basierend auf den Umgebungsinformationen 4 z. B. als belegt oder nicht belegt kennzeichnen. Der Bereich 11 ist lediglich schematisch vor dem Fahrzeug 2 dargestellt und ebenfalls in entsprechende Zellen 12 unterteilt. Es entspricht also jede Zelle 8 des Umfeldmodells 7 einer Zelle 12 des Bereichs 11. Es versteht sich, dass der Bereich 11 bei entsprechender Ausrichtung der Kamera 3 bzw. anderer Sensoren andere Regionen der Fahrzeugumgebung, insbesondere auch den gesamten 360° Bereich um das Fahrzeug 2, beinhalten kann.
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Die Recheneinrichtung 6 nutzt zur Berechnung des Umfeldmodells 7 nicht nur die Umgebungsinformationen 4. Vielmehr nutzt die Recheneinrichtung 6 zusätzlich die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 9 für ihre Berechnungen. Dabei passt die Recheneinrichtung 6 die Länge 10 des durch die einzelnen Zellen 8 bzw. 12 repräsentierten Bereichs 11 der Fahrzeugumgebung an die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 9 an.
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Die Recheneinrichtung 6 kann dabei die Längen 10 der Zellen 8 des Umfeldmodells 7 so anpassen, dass diese bei jeder Fahrzeuggeschwindigkeit 9 immer einem von dem Fahrzeug 2 in einer vorgegebenen Zeit zurückgelegten Weg entsprechen. Beschleunigt das Fahrzeug 2 reduziert die Recheneinrichtung 6 die Länge 10 folglich und umgekehrt. Relevant ist hierbei, dass die Länge 10 multipliziert mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 9 immer den gleichen Weg ergibt.
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Um die Berechnungen zu vereinfachen, kann die vorgegebene Zeit der Zykluslänge der Recheneinrichtung 6 entsprechen. Dies hat den Vorteil, dass in jedem Zyklus das Gitter des Umfeldmodells 7 um eine Zeile nach unten, also in Richtung des Fahrzeugs 2, rutscht.
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Insbesondere kann das Umfeldmodell 7 z. B. als Ringpuffer in dem Speicher abgelegt sein. Das Verschieben des Umfeldmodells 7 um eine Zeile entspricht dann lediglich dem Verschieben eines Anfangszeigers des Ringpuffers um die Breite einer Zeile.
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In dem Umfeldmodell 7 der 1 sind Zellen 8 für den gesamten Bereich 11 vorgehalten, welche den Zellen 12 in dem Bereich entsprechen. Das Umfeldmodell 7 kann aber auch für spezifische Messaufgaben eine spezifische Anzahl von Zellen 8 aufweisen. Soll beispielsweise eine Fahrbahnmarkierung erkannt werden, kann das Umfeldmodell 7 auch nur zwei Zellen 8 in jeder Zeile aufweisen. Jede der Zellen 8 speichert dann die Position einer der Fahrbahnmarkierungen relativ zum Fahrzeug.
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Verändert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit 9 kann die Recheneinrichtung 6 ein vorheriges Umgebungsmodell 7 interpolieren oder mehrere Zellen entsprechend zusammenfassen.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs 2.
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In einem ersten Schritt S1 werden Umgebungsinformationen 4 über die Umgebung des Fahrzeugs 2 erfasst. Diese werden in Schritt S2 in einem Umfeldmodell 7 des Fahrzeugs 2 gespeichert. Das Umfeldmodell 7 weist Zellen 8 auf, welche jeweils einen Ausschnitt der Umgebung des Fahrzeugs 2 repräsentieren. Die Zellen 8 des Umfeldmodells 7 werden in Schritt S3 basierend auf den Umgebungsinformationen 4 und einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 9 gefüllt.
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In Schritt S4 wird die Länge 10 des durch die einzelnen Zellen 8 des Umfeldmodells 7 repräsentierten Ausschnitts der Fahrzeugumgebung entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit 9 variiert.
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Dabei kann die Länge 10 der Zellen 8 des Umfeldmodells 7 derart an die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 9 angepasst werden, dass diese jeweils einem von dem Fahrzeug 2 in einer vorgegebenen Zeit zurückgelegten Weg entsprechen. Die vorgegebene Zeit kann dabei insbesondere der Zykluslänge der Recheneinrichtung 6 entsprechen.
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Um die Bewegung des Fahrzeugs darzustellen, können nach jedem Rechenzyklus die Zeilen des Umfeldmodells 7 um eine Zeile in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 verschoben werden.
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Wird das Umfeldmodell 7 als Ringpuffer gespeichert, kann zum Verschieben des Umfeldmodells 7 um eine Zeile in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 einen Startzeiger auf diejenige Zelle 8 des Ringpuffers gesetzt werden, welche die neue erste Zeile des Umfeldmodells 7 kennzeichnet.
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3 zeigt eine Darstellung eines Umgebungsmodells 19 in einem ersten Zyklus. Das Umfeldmodell 19 dient der Erfassung einer Fahrspur eines Fahrzeugs 2. Es müssen also die rechte und die linke Fahrspurbegrenzung erfasst werden. Dazu weist das Umgebungsmodell 19 in jeder Zeile lediglich zwei Zellen 20, 21 auf, diese Anzahl ist aber variabel, wie in 5 zu sehen. In den Zellen kann die Y-Koordinate eines Objekts, z. B. ausgehend von einer Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs 2, gespeichert werden. Ferner kann in den Zellen eine Information über die Art des Objekts gespeichert werden. Dient das Umfeldmodell 19 einer spezifischen Messaufgabe, kann aber bereits vor dem Erzeugen des Umfeldmodells 19 eine Filterung der Umgebungsinformationen stattfinden. Es werden also nur Informationen zu den gesuchten Objekten, hier Fahrspurbegrenzungen, erfasst. Als weitere Information kann z. B. ein Konfidenzwert gespeichert werden.
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In 3 sind zwei Fahrspurbegrenzungen rechts und links des Fahrzeugs 2 in der siebten Zeile vor dem Fahrzeug 2 erfasst worden.
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4 zeigt eine Darstellung des Umgebungsmodells 19 der 3 in einem zweiten Zyklus. Es ist zu erkennen, dass die Fahrspurbegrenzungen 20, 21 um eine Zeile in Richtung des Fahrzeugs 2 verschoben wurden. Ferner wurden die Fortsetzungen der Fahrspurbegrenzungen 20, 21 in der siebten Zeile erfasst und eingetragen.
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5 zeigt das Umgebungsmodell 19 in dem zweiten Zyklus nach einer Verschiebung in Y-Richtung, also einer Fahrt des Fahrzeugs 2 durch eine Linkskurve.
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In dem Umgebungsmodell 19 wurden die bisherigen Zellen 22, 23 nach rechts verschoben bzw. kopiert, siehe Zellen 24, 25. Die Anzahl der Zellen in der sechsten Zeile wurde dazu um 2 erhöht.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Steuervorrichtung
- 2
- Fahrzeug
- 3
- Erfassungseinrichtung
- 4
- Umgebungsinformationen
- 5
- Speichereinrichtung
- 6
- Recheneinrichtung
- 7, 19
- Umfeldmodell
- 8
- Zelle
- 9
- Fahrzeuggeschwindigkeit
- 10
- Länge
- 11
- Bereich
- 12
- Zelle
- 20–25
- Zelle
- S1–S4
- Verfahrensschritte
