DE102021214977A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung Download PDF

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung zum Betreiben (380) eines automatisierten Fahrzeugs (100) an einer Verkehrskreuzung (200), umfassend einen Schritt des Erfassens (310) einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebung die Verkehrskreuzung (200) umfasst, einen Schritt des Erstellens (320) einer Umgebungsabbildung (230), basierend auf der erfassten Umgebung, wobei die Umgebungsabbildung (230) eine Aufteilung in Rasterzellen (240) umfasst, wobei jede Rasterzelle (241-247) Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen umfasst, einen Schritt des Erfassens (330) einer aktualisierten Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels der Umfeldsensorik, einen Schritt des Anpassens (340) der Belegungswahrscheinlichkeiten und der Geschwindigkeitsverteilungen für jede Rasterzelle (241-247), abhängig von der aktualisierten Umgebung, einen Schritt des Bestimmens (350) der Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen einer erwarteten Umgebung in einem nächsten Zeitschritt für jede Rasterzelle (241-247), abhängig von den vorab angepassten Belegungswahrscheinlichkeiten und den vorab angepassten Geschwindigkeitsverteilungen, ein wiederholtes Ausführen (360) der Schritte (330)-(350), bis nach vorgegebenen Kriterien eine finale Belegungswahrscheinlichkeit und eine finale Geschwindigkeitsverteilung für jede Rasterzelle (241-247) bestimmt ist, einen Schritt des Bestimmens (370) einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100), abhängig von den finalen Belegungswahrscheinlichkeiten und den finalen Geschwindigkeitsverteilungen, und einen Schritt des Betreibens (380) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Fahrstrategie.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung mit einem Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug, abhängig von Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen, und einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung umfasst einen Schritt des Erfassens einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebung die Verkehrskreuzung umfasst, und einen Schritt des Erstellens einer Umgebungsabbildung, basierend auf der erfassten Umgebung, wobei die Umgebungsabbildung eine Aufteilung in Rasterzellen umfasst, wobei jede Rasterzelle Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen umfasst. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erfassens einer aktualisierten Umgebung des automatisierten Fahrzeugs mittels der Umfeldsensorik, einen Schritt des Anpassens der Belegungswahrscheinlichkeiten und der Geschwindigkeitsverteilungen für jede Rasterzelle, abhängig von der aktualisierten Umgebung, einen Schritt des Bestimmens der Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen einer erwarteten Umgebung in einem nächsten Zeitschritt für jede Rasterzelle, abhängig von den vorab angepassten Belegungswahrscheinlichkeiten und den vorab angepassten Geschwindigkeitsverteilungen, und ein wiederholtes Ausführen dieser Schritte.
  • Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug, abhängig von den finalen Belegungswahrscheinlichkeiten und den finalen Geschwindigkeitsverteilungen, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch oder vollautomatisiertes Fahrzeug gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) zu verstehen.
  • Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie, ist beispielsweise das Ausführen einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs, zu verstehen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst das Betreiben beispielsweise auch das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfstellen“ eines Airbags, Feststellen der Sicherheitsgurte, etc.) und/oder weitere (Fahrassistenz-) Funktionen. Hierbei umfasst die Fahrstrategie insbesondere eine Anfahrfreigabe für das automatisierte Fahrzeug, also ob und wie das automatisierte Fahrzeug die Verkehrskreuzung passieren kann.
  • Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung eins Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik dazu beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software und/oder ist mit solch einer Recheneinheit verbunden.
  • Unter einer Umgebungsabbildung ist eine digitale Darstellung der Umgebung zu verstehen, wobei die Umgebungsabbildung eine Aufteilung in Rasterzellen umfasst. Darunter ist zu verstehen, dass diese Umgebungsabbildung wenigstens teilweise in Rasterzellen aufgeteilt wird und jeder Rasterzelle Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen zugeordnet werden. Die Belegungswahrscheinlichkeiten repräsentieren die Wahrscheinlich, dass eine Rasterzelle eine oder mehrere Objekte (beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer) umfasst. Die Geschwindigkeitsverteilungen repräsentieren die Geschwindigkeiten dieser Objekte.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, ein Verfahren zum sicheren Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, indem eine Umgebungsabbildung, basierend auf einer erfassten Umgebung des automatisierten Fahrzeugs, wobei die Umgebungsabbildung eine Aufteilung in Rasterzellen umfasst, erstellt wird. Dabei umfassen diese Rasterzellen Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen und davon abhängig wird für das automatisierte Fahrzeug eine Fahrstrategie bestimmt. Dabei erfolgt das Bestimmen der Fahrstrategie insbesondere derart, dass beim Befahren der Verkehrskreuzung eine Kollision mit weiteren Verkehrsteilnehmern, welche sich ebenfalls im Bereich der Kreuzung befinden, vermieden wird.
  • Vorzugsweise erfolgt das Aufteilen der Umgebung in Rasterzellen derart, dass ein erster Verkehrsweg entlang einer Mittellinie des ersten Verkehrsweges in Rasterzellen aufgeteilt wird, wobei der erste Verkehrsweg einen zweiten Verkehrsweg, auf dem sich das automatisierte Fahrzeug in Fahrrichtung vor der Verkehrskreuzung befindet, kreuzt.
  • In einer alternativen Ausführungsform erfolgt das Aufteilen der Umgebung in Rasterzellen beispielsweise entlang einer Fahrbahnbegrenzung (Fahrbahnmarkierung, bauliche Begrenzung, etc.), insbesondere dann, wenn keine Mittelinie vorhanden ist.
  • Vorzugsweise wird eine Größe der Rasterzellen abhängig von einer Reichweite und/oder einer Messgenauigkeit der Umfeldsensorik festgelegt.
  • Vorzugsweise werden die Belegungswahrscheinlichkeiten und die Geschwindigkeitsverteilungen mittels rekursiv probabilistischen Filtern, insbesondere Bayes Filtern, bestimmt.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung auszuführen.
  • Dazu umfasst die Vorrichtung insbesondere eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichermedium) sowie eine geeignete Software, um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, beispielsweise mit weiteren Einrichtungen des automatisierten Nutzfahrzeugs (Steuergeräte, Kommunikationseinrichtungen, Umfeldsensorik, Navigationssystem etc.) auszusenden und zu empfangen.
  • Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Verkehrskreuzung auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.
  • Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Figurenliste
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs;
    • 2 ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs; und
    • 3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Betreiben 380 eines automatisierten Fahrzeugs 100. Dabei befindet sich das automatisierte Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vor einer Verkehrskreuzung 200 auf einem zweiten Verkehrsweg 202, welcher hier rein beispielhaft von einem ersten Verkehrsweg 201 gekreuzt wird. Weiterhin befindet sich auf dem ersten Verkehrsweg 201 ein Objekt 210, welches sich in Richtung der Verkehrskreuzung 200 bewegt. In der hier dargestellten Ausführungsform stellt das Objekt 210 ein mögliches Risiko beim Passieren der Verkehrskreuzung 200 für das automatisierte Fahrzeug 100 dar.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Umgebungsabbildung 230. Dabei wird die Umgebungsabbildung 230, basierend auf der erfassten Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 erstellt. Die Umgebungsabbildung 230 umfasst wenigstens teilweise eine Aufteilung in Rasterzellen 240, wobei jede Rasterzelle 241-247 Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen umfassen.
  • In einer möglichen Ausführungsform erfolgt das Aufteilen der Umgebung in die Rasterzellen 240 derart, dass beispielsweise der erste Verkehrsweg 201 entlang einer Mittellinie 220 des ersten Verkehrsweges 201 in die Rasterzellen 240 aufgeteilt wird. Dies entspricht einer eindimensionalen Aufteilung der Umgebung, da die Umgebungsabbildung 230 die Rasterzellen 240 nur entlang einer Richtung - hier entlang des ersten Verkehrsweges 201 - umfasst.
  • Eine Größe der Rasterzellen 240 wird dabei beispielsweise abhängig von einer Reichweite 250 und/oder einer Messgenauigkeit der Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs 100 festgelegt. In einer möglichen Ausführungsform wird die Größe beispielsweise derart bestimmt, dass jede Rasterzelle 241-247 in etwa der Größe von einigen Metern - vergleichbar mit der Größe eines KFZ - aufweist. In einer weiteren Ausführungsform ist die Größe abhängig von der Rechenleistung der Vorrichtung, da mit zunehmender Anzahl der Rasterzellen 240 auch die Rechenleistung zunehmen muss.
  • 3 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben 380 eines automatisierten Fahrzeugs 100 an einer Verkehrskreuzung 200.
  • In Schritt 301 startet das Verfahren 300, beispielsweise indem sich das automatisierte Fahrzeug 100 der Verkehrskreuzung 200 nähert. Dass sich das automatisierte Fahrzeug 100 der Verkehrskreuzung 200 nähert, kann beispielsweise mittels einer Umfeldsensorik bestimmt und/oder mittels einer Lokalisierungseinrichtung (Navigationssystem, etc.) bestimmt werden.
  • In Schritt 310 wird eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 mittels einer Umfeldsensorik erfasst, wobei die Umgebung die Verkehrskreuzung 200 umfasst.
  • In Schritt 320 wird eine Umgebungsabbildung 230, basierend auf der erfassten Umgebung, erstellt. Dabei umfasst die Umgebungsabbildung 230 eine Aufteilung in Rasterzellen 240, wobei jede Rasterzelle 241-247 Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen umfasst.
  • In Schritt 330 wird eine aktualisierte Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 mittels der Umfeldsensorik erfasst.
  • In Schritt 340 werden die Belegungswahrscheinlichkeiten und die Geschwindigkeitsverteilungen für jede Rasterzelle 241-247, abhängig von der aktualisierten Umgebung, angepasst.
  • In Schritt 350 werden die Belegungswahrscheinlichkeiten und die Geschwindigkeitsverteilungen einer erwarteten Umgebung in einem nächsten Zeitschritt für jede Rasterzelle 241-247, abhängig von den vorab angepassten Belegungswahrscheinlichkeiten und den vorab angepassten Geschwindigkeitsverteilungen, bestimmt.
  • Schritt 360 repräsentiert ein wiederholtes Ausführen der Schritte 330-350, bis nach vorgegebenen Kriterien eine finale Belegungswahrscheinlichkeit und eine finale Geschwindigkeitsverteilung für jede Rasterzelle 241-247 bestimmt ist.
  • In Schritt 370 wird eine Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von den finalen Belegungswahrscheinlichkeiten und den finalen Geschwindigkeitsverteilungen, bestimmt.
  • In Schritt 380 wird das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Fahrstrategie, betrieben.
  • In Schritt 390 endet das Verfahren 300.

Claims (7)

  1. Verfahren (300) zum Betreiben (380) eines automatisierten Fahrzeugs (100) an einer Verkehrskreuzung (200), umfassend folgende Schritte: - Erfassen (310) einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebung die Verkehrskreuzung (200) umfasst; - Erstellen (320) einer Umgebungsabbildung (230), basierend auf der erfassten Umgebung, wobei die Umgebungsabbildung (230) eine Aufteilung in Rasterzellen (240) umfasst, wobei jede Rasterzelle (241-247) Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen umfasst; - Erfassen (330) einer aktualisierten Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels der Umfeldsensorik; - Anpassen (340) der Belegungswahrscheinlichkeiten und der Geschwindigkeitsverteilungen für jede Rasterzelle (241-247), abhängig von der aktualisierten Umgebung; - Bestimmen (350) der Belegungswahrscheinlichkeiten und Geschwindigkeitsverteilungen einer erwarteten Umgebung in einem nächsten Zeitschritt für jede Rasterzelle (241-247), abhängig von den vorab angepassten Belegungswahrscheinlichkeiten und den vorab angepassten Geschwindigkeitsverteilungen; - Wiederholtes Ausführen (360) der Schritte (330)-(350), bis nach vorgegebenen Kriterien eine finale Belegungswahrscheinlichkeit und eine finale Geschwindigkeitsverteilung für jede Rasterzelle (241-247) bestimmt ist; - Bestimmen (370) einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100), abhängig von den finalen Belegungswahrscheinlichkeiten und den finalen Geschwindigkeitsverteilungen; und - Betreiben (380) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Fahrstrategie.
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufteilen der Umgebung in Rasterzellen (240) derart erfolgt, dass ein erster Verkehrsweg (201) entlang einer Mittellinie (220) des ersten Verkehrsweges (201) in die Rasterzellen (240) aufgeteilt wird, wobei der erste Verkehrsweg (201) einen zweiten Verkehrsweg (202), auf dem sich das automatisierte Fahrzeug (100) in Fahrrichtung vor der Verkehrskreuzung (200) befindet, kreuzt.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe der Rasterzellen (240) abhängig von einer Reichweite (250) und/oder einer Messgenauigkeit der Umfeldsensorik festgelegt wird.
  4. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Belegungswahrscheinlichkeiten und die Geschwindigkeitsverteilungen mittels rekursiv probabilistischen Filtern, insbesondere Bayes Filtern, bestimmt werden.
  5. Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
  6. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
  7. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 6 gespeichert ist.
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