CN112540384A - 障碍物的检测方法、装置和设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种障碍物的检测方法、装置和设备，该方法包括：控制TOF模组发出光线至目标物；获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息；根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离；若图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。上述方法，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
Description
技术领域
本申请涉及3D模组技术领域，特别是涉及一种障碍物的检测方法、装置和设备。
背景技术
随着视频摄影技术的发展，现有的摄像头能够拍摄到清晰度非常高的视频图像，而且部分的3D摄像头还能够拍摄到物体的3D图像数据。
但是，传统的视频摄影技术在视频拍摄过程中，仅仅采集到的是物体的视频图像或者是3D图像数据信息等，无法得到物体与拍摄者或物体与摄像镜头之间的距离，例如现有的汽车的行驶记录摄像头在汽车行驶过程中，就能够拍摄相应的视频图像数据，但无法避免汽车与物体发生碰撞。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免与物体碰撞的障碍物的检测方法、装置和设备。
一种障碍物的检测方法，该方法包括：控制TOF模组发出光线至目标物；获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息；根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离；若图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。
上述方法，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
在其中一个实施例中，该方法中，控制TOF模组发出光线至目标物之前，还包括步骤：控制TOF模组进行图像采集，获取TOF模组的图像采集范围；根据TOF模组的图像采集范围，获取TOF模组的视场角区域；检测TOF模组的视场角区域是否有目标物；若是，则进行控制TOF模组发射光线至目标物的步骤。
通过确定TOF模组的视场角，能够保证用户及时的了解到视场角区域中的目标物是否为障碍物，保证TOF模组不会与视场角区域中的障碍物发生碰撞。
在其中一个实施例中，该方法中，根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离，包括步骤：根据图像信息获取TOF模组发出光线的相位以及目标物反射光线的相位；
根据发出光线的相位以及目标物反射光线的相位，得到相位差值；根据相位差以及相应的调制频率，获取TOF模组与目标物之间的距离。
根据相位差值以及调制频率，能够提高TOF模组与目标物之间的距离计算的准确度，使得后续能够更加准确的进行障碍物判定，提高检测结果的准确性。
在其中一个实施例中，该方法中，根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离，包括步骤：获取TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度；根据TOF模组的实时位移速度、目标物的实时位移速度以及图像信息，获取TOF模组与目标物的实时距离，并将实时距离作为TOF模组与目标物之间的距离。
通过获取TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度，当TOF模组以及目标物处于移动状态时，能够保证两者的距离计算更加准确，从而能够有效的避免当两者在运动过程中发生碰撞风险。
在其中一个实施例中，该方法中，若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，还包括步骤：若TOF模组与目标物之间的距离大于或等于间隔阈值，则判定目标物为非障碍物，并将TOF模组与目标物之间的距离输出。
通过判定目标物为非障碍物，则不需要输出避障信息，而是将TOF模组与目标物之间的距离输出，使得用户可以实时的了解到当前TOF模组与目标物的位置关系。
在其中一个实施例中，该方法中，避障信息包括TOF模组与目标物之间的距离，若距离差值小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，包括步骤：将TOF模组与目标物之间的距离发送至显示界面并进行相应的提示。
通过输出距离以及相应的提示，能够有效的对用户进行提示，防止用户在使用TOF模组时，使得TOF模组与障碍物发生碰撞。
在其中一个实施例中，该方法中，避障信息包括避障控制信号，若距离差值小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，包括步骤：将避障控制信号发送至相应的驱动装置，以使驱动装置根据避障控制信号进行避障。
通过将避障信息设置为避障控制信号，并发送至相应的驱动装置，能够快速的实现TOF模组进行主动避障，防止TOF模组与目标物发生碰撞。
在其中一个实施例中，一种障碍物的检测装置，该装置包括：光线发射模块、用于控制TOF模组发出光线至目标物；深度信息获取模块、用于获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息；距离获取模块、用于根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离；检测模块、用于若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。
上述的装置，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
在其中一个实施例中，该装置还包括：图像采集控制模块、用于光线发射模块控制TOF模组发射光线至目标物之前，控制TOF模组进行图像采集，获取TOF模组的图像采集范围；视场角获取模块、用于根据TOF模组的图像采集范围，获取TOF模组的视场角区域；目标物确定模块、用于检测TOF模组的视场角区域是否有目标物，若是，则转至光线发射模块以控制发射器发射光线至目标物进行光线发射模块。
通过确定TOF模组的视场角，能够保证用户能够及时的了解到视场角区域中的目标物是否为障碍物，保证TOF模组不会与视场角区域中的障碍物发生碰撞。
一种障碍物的检测设备，包括TOF模组和处理器，处理器与TOF模组连接，处理器用于根据上述的障碍物的检测方法进行障碍物检测。
上述的设备，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
附图说明
图1为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图2为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图5为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图6为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图7为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；
图8为一个实施例中障碍物的检测装置的系统结构图；
图9为一个实施例中障碍物的检测装置的系统结构图；
图10为一个实施例中障碍物的检测设备的应用场景图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种障碍物的检测方法，该方法包括以下步骤：
S400、控制TOF模组发出光线至目标物。
具体的，TOF模组包括有TOF相机以及发射器，其中，发射器可以发射相应的光线(例如红外线)，TOF相机则可以接收发射器发出的光线所反射回的光线，TOF模组可以与相应的控制装置(例如处理器)连接，处理器可以通过发送控制信号至发射器，来控制发射器发出光线。相应的，在其它实施例中，处理器还可以发送相应的角度控制信号、相位控制信号等等至发射器，其中，角度控制信号可以控制发射器朝不同的角度发生光线，相位控制信号可以控制发射器发出光线的相位等等。
S500、获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息。
当发射器发射光线至目标物上时，光线被目标物发射回来，此时TOF模组中的TOF相机就可以获取到被反射回来的光线，并根据被反射回来的光线生成相应的图像信息，该图像信息包括有深度信息，深度信息可以用于计算目标物与TOF模组之间的距离。例如，发射器发射的光线在经过一段时间反射回来被TOF相机接收之后，处理器就可以根据光线飞行的时间长短以及深度信息来确定距离。
S600、根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离。
TOF模组为3D摄像模组，光线从发射器发射至目标物，然后从目标物上发射回来之后，形成了相应的图像信息，通过TOF模组获取的图像信息中包括有深度信息，深度信息即显示了光线在被发射到被接收这个过程中的路径以及飞行时间，处理器通过进行相应的算法计算等，就可以确定出目标物与TOF模组之间的距离，相应的在其它的实施例中，图像信息还可以包括有发射光线的相位、接收光线的相位以及调制周期等等，通过相位以及调制周期也可以计算得到目标物与TOF模组之间的距离。
S700、若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。
处理器将计算得到的距离与间距阈值进行对比，其中，间距阈值可以是预设的，例如为了防止TOF模组在过移动过程中与目标物或障碍物发生碰撞，此时可以设置一个预设间距阈值，该预设间距阈值可以是有可能发生碰撞的预期间距阈值。避障信息包括有提示信息，例如可以通过显示界面显示TOF模组前方存在障碍物来对用户进行提示，也可以是通过灯光进行闪烁来提示用户存在障碍物，还可以是通过声音等提示用户存在障碍物。进一步的，在其它实施例中，避障信息还可以是障碍物的图像信息等等。
处理器通过判断距离是否小于间距阈值，就可以确定目标物是否为障碍物，当目标物为障碍物时，处理器可以输出相应的避障信息来进行提示或者主动进行避障。例如可以输出提示语音或文字来提示TOF模组的用户，以使得用户及时的采取相应的避障动作；又或者是可以直接输出相应的驱动信号，例如当TOF模组安装在汽车上时，处理器可以直接将驱动信号发送到汽车的驱动装置，来驱动汽车自动的进行避障；又或者还可以是将当前目标物与TOF模组的距离进行上传到服务器，发送至远程的监控人员，是远程的监控人员即使的做成相应的指示给处理器，使得处理器来进行避障操作等等。
上述方法，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
在一个实施例中，如图2所示，步骤S400之前，还包括步骤：
S100、控制TOF模组进行图像采集，获取TOF模组的图像采集范围。
具体的，处理器可以控制TOF模组进行图像采集，例如在处理器控制过程中，可以控制TOF模组对预设的各个位置点的图像进行采集，通过预设多个不同的位置点，来确定TOF模组是否能够采集到不同位置点处的图像，从而根据最终TOF采集到的位置点图像，来确定TOF模组的图像采集范围。
S200、根据TOF模组的图像采集范围，获取TOF模组的视场角区域。
在得到TOF模组的图像采集范围之后，就可以确定TOF模组的视场角区域，需要说明的是，每一个摄像模组都具有其相应的视场角区域，视场角区域以外的物体是无法被摄像模组拍摄到的。
S300、检测TOF模组的视场角区域是否有目标物；若是，则进行步骤S400。
处理器会控制TOF模组在视场角区域进行拍摄，例如，处理器控制TOF模组中的发射器发出光线，当视场角区域不存在目标物时，发射出去的光线由于缺乏目标物的阻挡，而不能够被发射回来，即TOF模组接收不到反射回来的光线，由此处理器就可以判断视场角区域内是否存在目标物。
通过确定TOF模组的视场角，能够保证用户能够及时的了解到视场角区域中的目标物是否为障碍物，保证TOF模组不会与视场角区域中的障碍物发生碰撞。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S600还可以包括步骤：
S610、根据图像信息获取TOF模组发出光线的相位以及目标物反射光线的相位。
具体的，处理器在控制发射器发出光线至目标物到光线被发射回来，然后被TOF相机接收的过程中，光在这个过程中传播所花费的时间造成了照明和快门调制波形之间的相移(即相位差)，这个相位差是作为整个周期的一部分，可以用作后续计算TOF模组与目标物之间的距离。
S620、根据发出光线的相位以及目标物反射光线的相位，得到相位差值。
具体的，发出光线的相位可以是预设的(即发出光线的相位数值固定)，而由于不同目标物的差异，目标物反射光线的相位可能不同，需要处理器进行进一步的处理运算，才能够得到该目标物反射光线的相位。
S630、根据相位差以及相应的调制频率，获取TOF模组与目标物之间的距离。
调制周期与调制频率对应，通过相位差以及调制频率计算TOF模组与目标物之间的距离时，可以采用以下公式：
上式中，d为TOF模组与目标物之间的距离，c为光速，
为相位差，f为调制频率。
根据相位差值以及调制频率，能够提高TOF模组与目标物之间的距离计算的准确度，使得后续能够更加准确的进行障碍物判定，提高检测结果的准确性。
在一个实施例中，如图4所示，步骤S600包括步骤：
S640、获取TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度。
TOF模组以及目标物可能处于移动状态，例如，可以将TOF模组安装在汽车上，当汽车移动时，相应的TOF模组也会发生移动。在前述的实施例中，通过相位差以及调制频率计算得到的目标物与TOF模组之间的距离可能由于TOF模组以及目标物处于移动状态而存在相应的误差，由此，可以通过本实施例来对该误差进行修正。具体的，可以通过测速传感器测量TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度，例如现有的激光测速仪，处理器通过与激光测速仪连接，来获取TOF模组以及目标物的实时位移速度，进一步的，在其它实施例中，还可以通过当前的TOF模组来对目标物进行测速，得到目标物的实时位移速度等等。
S650、根据TOF模组的实时位移速度、目标物的实时位移速度以及图像信息，获取TOF模组与目标物的实时距离，并将实时距离作为TOF模组与目标物之间的距离。
在TOF模组中的发射器发出光线至目标物的过程中，由于目标物或TOF模组本身可能存在实时的移动速度，容易导致测量不准确。通过处理器获取TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度，然后再结合图像信息，能够保证即使是TOF模组以及目标物都处于移动状态，也可以得到准确的距离计算结果，保证后续能够及时的进行避障等操作。
在一个实施例中，如图5所示，步骤S600之后，还包括步骤：
S800、若TOF模组与目标物之间的距离大于或等于间隔阈值，则判定目标物为非障碍物，并将TOF模组与目标物之间的距离输出。
当处理器检测到TOF模组与目标物之间的距离大于或等于间隔阈值时，此时，则表示目标物与TOF模组之间的距离较大，不会发生碰撞的几率较大，则不需要输出避障信息，而是将TOF模组与目标物之间的距离输出。相应的，在其它实施例中，处理器可以通过输出信号至语音模块(例如喇叭等)，通过语音模块来播报TOF模组与目标物之间的距离，也可以是通过显示屏等进行文字滚动播报。
通过判定目标物为非障碍物，则不需要输出避障信息，而是将TOF模组与目标物之间的距离输出，使得用户可以实时的了解到当前TOF模组与目标物的位置关系。
在一个实施例中，如图6所示，在步骤S700之后，还包括步骤：
S910、将TOF模组与目标物之间的距离发送至显示界面并进行相应的提示。
具体的，步骤S700中的避障信息包括TOF模组与目标物之间的距离，处理器可以将TOF模组与目标物之间的距离发送至显示界面，显示界面可以是液晶显示屏等，用户可以通过液晶显示屏直观的了解到当前与障碍物之间的距离，方便用户进行避障操作，同时，相应的提示可以是语音提示，例如直接将该距离通过语音播报，也可以是相应的灯光闪烁提示等等。
通过输出距离以及相应的提示，能够有效的对用户进行提示，防止用户在使用TOF模组时，使得TOF模组与障碍物发生碰撞。
在一个实施例中，如图7所示，在步骤S700之后，还包括步骤：
S920、将避障控制信号发送至相应的驱动装置，以使驱动装置根据避障控制信号进行避障。
具体的，步骤S700中的避障信息包括避障控制信号，其中TOF模组设置在驱动装置上，通过驱动装置来进行移动，例如驱动装置可以是车辆等，当TOF模组检测到前方存在障碍物时，处理器将直接生成避障控制信号发送至驱动装置，来使得驱动装置执行避障。例如避障控制信号可以是避障行进路线，避障行进路线包括左转弯、右转弯、倒退以及对应的转弯角度，转弯速度，倒退速度等等。驱动装置通过避障行进路线，自动进行避障操作，减少人工操作避障所带来的误差以及缩短避障反应时间。
通过将避障信息设置为避障控制信号，并发送至相应的驱动装置，能够快速的实现TOF模组进行主动避障，防止TOF模组与目标物发生碰撞。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种障碍物的检测装置，该装置包括：
光线发射模块400、用于控制TOF模组发出光线至目标物。
深度信息获取模块500、用于获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息。
距离获取模块600、用于根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离。
检测模块700、用于若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。
上述的装置，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。
在其中一个实施例中，如图9所示，该装置还包括：
图像采集控制模块100、用于光线发射模块400控制TOF模组发射光线至目标物之前，控制TOF模组进行图像采集，获取TOF模组的图像采集范围；
视场角获取模块200、用于根据TOF模组的图像采集范围，获取TOF模组的视场角区域；
目标物确定模块300、用于检测TOF模组的视场角区域是否有目标物，若是，则转至光线发射模块以控制发射器发射光线至目标物进行光线发射模块。
通过确定TOF模组的视场角，能够保证用户能够及时的了解到视场角区域中的目标物是否为障碍物，保证TOF模组不会与视场角区域中的障碍物发生碰撞。
在一个实施例中，距离获取模块600还包括第一距离计算单元、用于获取TOF模组发出光线的相位以及目标物反射光线的相位，根据发出光线的相位以及目标物反射光线的相位，得到相位差值；根据相位差以及相应的调制频率，获取TOF模组与目标物之间的距离。
在一个实施例中，距离获取模块600还包括第二距离计算单元、用于获取TOF模组的实时位移速度以及目标物的实时位移速度；根据TOF模组的实时位移速度、目标物的实时位移速度以及TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息，获取TOF模组与目标物的实时距离，并将实时距离作为TOF模组与目标物之间的距离。
在一个实施例中，该装置还包括非障碍物输出模块、用于检测模块700若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，若TOF模组与目标物之间的距离大于或等于间隔阈值，则判定目标物为非障碍物，并将TOF模组与目标物之间的距离输出。
在一个实施例中，该装置还包括障碍物提示模块、用于检测模块700若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，将TOF模组与目标物之间的距离发送至显示界面并进行相应的提示。
在一个实施例中，该装置还包括自动避障模块、用于检测模块700若距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息之后，将避障控制信号发送至相应的驱动装置，以使驱动装置根据避障控制信号进行避障。
在一个实施例中，如图10所示，图10提供了一种障碍物的检测设备的应用环境示意图，其中，该障碍物的检测设备包括TOF模组10和处理器20，处理器20与TOF模组10连接，处理器20用于根据上述的障碍物的检测方法进行障碍物检测。
该障碍物的检测设备可以搭载在车辆30上，同时，由于TOF模组10的视场角区域(即图10中虚线区域)有限，可以通过设置多个TOF模组10来实现对车辆30四周进行全方位的障碍物检测。例如，当车辆30在行进过程中，前方存在目标物40，则负责前方障碍物检测的TOF模组10中的发射器发射出的光线会被目标物40发射回来，被TOF模组10中的TOF相机接收，然后使得处理器20可以得到负责前方障碍物检测的TOF模组10与目标物40之间的距离，当该距离小于间距阈值时，处理器20就可以发出相应的提示，来对驾驶车辆40的用户进行提示，使用户能够及时的进行避障，从而能够解决传统的行车记录仪只能进行视频图像记录而不能够进行障碍物检测的问题。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种障碍物的检测方法，所述的方法包括：
控制TOF模组发出光线至目标物；
获取TOF模组从所述目标物反射光线生成的图像信息；
根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离；
若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制TOF模组发出光线至目标物之前，还包括步骤：
控制所述TOF模组进行图像采集，获取所述TOF模组的图像采集范围；
根据所述TOF模组的图像采集范围，获取所述TOF模组的视场角区域；
检测所述TOF模组的视场角区域是否有目标物；
若是，则进行所述控制TOF模组发射光线至目标物的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离，包括步骤：
根据所述图像信息获取所述TOF模组发出光线的相位以及所述目标物反射光线的相位；
根据所述发出光线的相位以及所述目标物反射光线的相位，得到相位差值；
根据所述相位差以及相应的调制频率，获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离，包括步骤：
获取所述TOF模组的实时位移速度以及所述目标物的实时位移速度；
根据所述TOF模组的实时位移速度、所述目标物的实时位移速度以及所述图像信息，获取所述TOF模组与所述目标物的实时距离，并将所述实时距离作为所述TOF模组与所述目标物之间的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息之后，还包括步骤：
若所述TOF模组与所述目标物之间的距离大于或等于所述间隔阈值，则判定目标物为非障碍物，并将TOF模组与目标物之间的距离输出。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障信息包括所述TOF模组与所述目标物之间的距离，所述若所述距离差值小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息之后，包括步骤：
将所述TOF模组与所述目标物之间的距离发送至显示界面并进行相应的提示。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障信息包括避障控制信号，所述若所述距离差值小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息之后，包括步骤：
将所述避障控制信号发送至相应的驱动装置，以使所述驱动装置根据所述避障控制信号进行避障。
8.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述的装置包括：
光线发射模块、用于控制TOF模组发出光线至目标物；
深度信息获取模块、用于获取TOF模组从所述目标物反射光线生成的图像信息；
距离获取模块、用于根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离；
检测模块、用于若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述的装置还包括：
图像采集控制模块、用于光线发射模块控制TOF模组发射光线至目标物之前，控制所述TOF模组进行图像采集，获取所述TOF模组的图像采集范围；
视场角获取模块、用于根据所述TOF模组的图像采集范围，获取所述TOF模组的视场角区域；
目标物确定模块、用于检测所述TOF模组的视场角区域是否有目标物，若是，则转至所述光线发射模块以控制发射器发射光线至目标物进行光线发射模块。
10.一种障碍物的检测设备，其特征在于，包括TOF模组和处理器，所述处理器与所述TOF模组连接，所述处理器用于根据权利要求1-7任意一项所述的障碍物的检测方法进行障碍物检测。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
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2019
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Application publication date: 20210323 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |