KR101343975B1

KR101343975B1 - 돌발검지 시스템

Info

Publication number: KR101343975B1
Application number: KR1020120061912A
Authority: KR
Inventors: 김광섭; 김태수; 홍정철; 김완기; 이훈
Original assignee: 휴앤에스(주)
Priority date: 2012-06-11
Filing date: 2012-06-11
Publication date: 2013-12-20
Also published as: KR20130138392A

Abstract

본 발명은 복수개의 감시카메라들을 포함하여 기 설정된 감시영역을 촬영하여 영상을 획득하는 다기능 촬영장치로부터 전송받은 영상을 기반으로 차량사고와 같은 돌발상황을 감지하여 추적카메라를 제어하여 돌발상황을 집중 촬영하도록 하며, 장애물 및 안개 등과 같은 변수로 인해 어레이형 카메라장치로부터 정확한 영상을 획득하지 못할 때 레이더 검지기를 구동시켜 감지영역을 정확하게 감지할 수 있는 돌발검지 시스템에 관한 것이다.

Description

돌발검지 시스템{System for detecting unexpected accident}

본 발명은 돌발검지 시스템에 관한 것으로서, 상세하게로는 기 설정된 감지영역을 분할하여 촬영하는 복수개의 감시카메라와, 상기 감지영역으로 레이더를 송신하며 반사되는 신호를 수집하는 레이더검지기를 이용하여 감지영역 내에서 발생되는 돌발상황을 정확하게 감지할 수 있는 돌발검지 시스템을 제공하기 위한 것이다.

컴퓨터 하드웨어 및 이를 이용한 영상신호처리 기술의 발달과 함께 기 설정된 감지영역을 촬영한 후 획득된 영상을 기반으로 감지영역을 모니터링 하거나 또는 감지영역 내에서 발생되는 돌발상황을 감지하여 이를 추적하는 카메라 감시시스템에 대한 관심이 증가하고 있다.

특히 분할된 촬영영상을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 영상기술이 발달함에 따라 복수개의 카메라들을 이용하여 광범위한 감지영역을 감시하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다.

도 1은 국내공개특허 제10-2009-0015311호(발명의 명칭 : 영상 감시시스템)에 개시된 영상 감시시스템의 구성도이다.

도 1의 영상 감시시스템(이하, 종래 감시시스템이라고 하기로 함)(100)은 설치 위치에서 전 방향의 피사체를 촬영하여 영상신호를 송신하는 카메라 시스템(100)과, 카메라 시스템(100)으로부터 수신된 영상신호를 디스플레이하는 디스플레이 시스템(200)을 포함한다.

카메라 시스템(100)은 피사체를 촬영하는 카메라부(110)와, 영상처리부(120)와, 메모리(140)와, 영상신호를 외부로 송신하는 카메라 통신부(150)를 포함한다.

디스플레이 시스템(200)은 카메라 시스템(100)에서 송신하는 영상신호를 수신하기 위한 디스플레이 통신부(250)와, 영상신호가 표시되는 디스플레이부(210)와, 디스플레이 통신부(250)로 수신된 영상신호를 표시 가능한 그래픽 신호로 변환하여 디스플레이부(210)에 표시하는 디스플레이 제어부(230)를 포함한다.

이와 같이 구성되는 종래의 감시시스템(100)은 한 대의 카메라로 전 방향을 동시에 촬영하여 촬영된 영상을 통신부를 통해 송신함으로써 감시 기능이 탁월한 장점을 갖는다.

그러나 종래의 감시시스템(100)은 카메라(110)가 불량이거나 또는 카메라(110)의 촬영시야가 장애물에 의해 가려지거나 또는 안개 및 폭우 등과 같은 환경요인으로 인해 정확한 영상을 획득하지 못할 때, 상세하게로는 획득된 영상이 차량을 감지할 수 없는 상태일 때 감지 및 모니터링을 수행할 수 없는 문제점이 발생된다.

특히 종래의 감시시스템(100)은 감시가 지속적으로 이루어져야 하는 장소에 설치되어 사용될 때 상기의 문제점은 시스템의 신뢰를 떨어뜨리게 된다.

국내공개특허 제10-2011-0004674호(발명의 명칭 : 감시 카메라들의 제어 방법 및 이를 사용한 제어 장치)에서는 복수개의 감시카메라의 촬영으로 인해 획득된 파노라마 영상을 기반으로 설정 대상의 영역을 쉽게 찾고 지정할 수 있는 방법이 개시되어 있으나, 상기의 발명은 도 1의 종래의 감시시스템(100)과 마찬가지로 카메라가 영상을 획득하지 못할 때 감지영역을 감지할 수 없는 문제점을 해결하지 못한다.

이와 같이 종래의 카메라 영상을 기반으로 감지영역을 감시하는 감시시스템에 있어서 카메라가 정확하게 동작하지 않거나 외부 요인으로 인해 정확한 영상을 획득하지 못할 때 이를 해결하기 위한 연구가 시급한 실정이다.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 기 설정된 분할된 감지영역들을 각 촬영하는 감시카메라(이하, 어레이카메라라고 하기로 함)로부터 획득되는 영상을 통해 차량검출이 가능한 상태인지를 판단하며, 외부요인 및 자체고장 등의 이유로 인해 파노라마영상으로부터 차량검출이 불가능하다고 판단되면 레이더 검지기를 구동시킴으로써 감지율을 높인 돌발검지 시스템을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 어레이카메라들에 의해 생성된 분할영상을 조합시켜 왜곡되지 않는 파노라마영상을 생성한 후 생성된 파노라마영상 내에서 감지된 물체의 일정 시간 동안의 벡터(Vector)값을 검출하여 검출된 벡터값이 기 설정된 설정값(TH:Threshold) 미만이거나 또는 이상일 때 돌발상황이라고 판단하여 추적카메라를 구동시킴으로써 돌발상황을 정확하게 감지하며, 이에 대한 영상을 획득할 수 있는 돌발검지 시스템을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 분할된 감지영역을 촬영하는 어레이형 카메라와, 돌발상황이 발생될 때 특정 피사체를 추적 및 집중 촬영하는 추적카메라와, 레이더신호를 방출하며 반사되는 신호를 수신하는 레이더검지기를 일체형으로 결합시킴으로써 제조 및 설치비용이 절감되는 돌발검지 시스템을 제공하기 위한 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 영상분석을 통해 차량감지가 가능한 거리의 기 설정된 감지영역의 영상을 통해 상기 감지영역을 모니터링 하며, 상기 감지영역 내에서 돌발상황을 감지하는 돌발검지 시스템에 있어서: 상기 감지영역을 촬영하여 영상을 획득하는 감시카메라와, 돌발상황이 발생하였을 때 돌발상황이 발생된 지점에 대한 정밀영상을 획득하는 추적카메라를 포함하는 촬영장치; 외부로부터 구동신호를 전송받으면 상기 감지영역으로 레이더신호를 송신한 후 반사되는 신호를 수집하는 레이더 검지기; 상기 촬영장치로부터 실시간으로 전송받는 상기 영상으로부터 기 설정된 영상검지 알고리즘을 기반으로 상기 영상이 차량검출이 가능한 상태인지를 판단하는 영상유효 판단부를 포함하여 상기 영상유효 판단부에서 상기 영상이 차량검출이 불가능한 상태라고 판단할 때 상기 레이더 검지기로 구동신호를 전송하여 상기 레이더 검지기로부터 수집된 신호를 전송받고, 상기 촬영장치로부터 전송받은 상기 영상 또는 상기 레이더 검지기로부터 전송받은 상기 수집된 신호들 중 어느 하나를 기반으로 감지된 물체의 벡터값을 검출하는 벡터값 검출부와, 상기 벡터값 검출부에 의해 검출된 상기 벡터값을 돌발상황이 발생하였다고 판단할 수 있는 기준값인 기 설정된 변위값에 비교하여 상기 벡터값이 상기 변위값 미만이거나 또는 상기 벡터값이 상기 변위값 이상인 것들 중 어느 하나일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 돌발상황 판단부와, 상기 돌발상황이 발생하였다고 판단하면 상기 돌발상황이 발생된 좌표정보를 검출하는 위치정보 검출부를 포함하여 상기 위치정보 검출부에 의해 검출된 상기 좌표정보와 상기 추적카메라를 동작시키기 위한 추적카메라 구동데이터를 매칭시켜 상기 촬영장치로 전송하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 촬영장치는 상기 컨트롤러로부터 상기 추적카메라 구동데이터 및 상기 좌표정보를 전송받으면 상기 추적카메라가 상기 좌표정보에 대응되는 영역을 촬영하여 추적영상을 획득하는 것이다.

삭제

또한 본 발명에서 상기 촬영장치는 상기 감지영역을 분할하여 분할된 영역들 각각을 촬영하는 복수개의 감시카메라들을 포함하고, 상기 컨트롤러는 기 설정된 영상조합 알고리즘을 기반으로 상기 촬영장치로부터 전송받은 분할된 영상들을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 파노라마영상 생성부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명에서 상기 돌발상황 판단부는 상기 벡터값과, 상기 벡터값이 발생되는데 소요되는 시간을 이용하여 상기 감지된 물체의 속도를 산출하는 속도산출모듈; 상기 속도산출모듈에 의해 산출된 산출속도를 기 설정된 최소속도값에 비교하여 상기 산출속도가 상기 최소속도값 미만일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 속도기반 판단모듈을 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명에서 상기 돌발상황 판단부는 상기 벡터값으로부터 이동방향 변위값을 검출한 후 상기 이동방향 변위값을 기 설정된 최소변위값에 비교하여 상기 이동방향 변위값이 상기 최소변위값 이상일 때 상기 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 이동방향기반 판단모듈을 더 포함하는 것이 바람직하다.

삭제

상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 폭우, 안개 및 폭설 등과 같은 외부요인 또는 어레이카메라의 부품고장 등과 같은 이유로 인해 어레이카메라가 정확하게 영상을 획득하지 못할 때에도 레이더 검지기가 구동되어 감지영역을 정확하게 감지할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 의하면 감지된 감지물체의 일정시간 동안의 벡터값을 기반으로 돌발상황을 판단하기 때문에 정확하게 돌발상황 발생여부를 감지할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 의하면 돌발상황을 정확하게 감지하기 때문에 돌발상황으로 인한 후속차량들의 2차사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 의하면 돌발상황이 발생될 때 추적카메라가 구동되어 돌발상황에 대한 영상을 정확하게 획득할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 의하면 촬영영역들 각각을 촬영하는 어레이형 카메라와, 돌발상황이 발생될 때 돌발상황이 발생된 지점을 추적 및 집중 촬영하는 추적카메라와, 레이더신호를 방출하여 반사되는 레이더신호를 수신 받는 레이더검지기를 일체형으로 결합시킴으로써 제조 및 설치비용이 절감된다.

도 1은 국내공개특허 제10-2009-0015311호(발명의 명칭 : 영상 감시시스템)에 개시된 영상 감시시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 돌발검지용 감시시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2를 설명하기 위한 관계도이다.
도 4는 도 2의 다기능 촬영장치를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 2의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 5의 데이터베이스부를 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 5의 파노라마영상 생성부에 의해 생성되는 파노라마영상의 실제사진이다.
도 8은 도 5의 돌발상황 판단부를 나타내는 블록도이다.
도 9는 다기능 촬영장치로부터 전송받은 추적영상을 나타내는 실제사진이다.
도 10은 도 4의 다기능 촬영장치의 동작과정을 나타내는 플로차트이다.
도 11은 도 5의 컨트롤러의 동작과정을 나타내는 플로차트이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시예인 돌발검지 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 13은 도 12의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.

도 2는 본 발명의 일실시예인 돌발검지용 감시시스템을 나타내는 구성도이고, 도 3은 도 2를 설명하기 위한 관계도이다.

도 2의 돌발검지용 감시시스템(1)은 기 설정된 감지영역(S)을 분할하여 촬영하여 분할된 영상(이하, 어레이 영상이라고 하기로 함)을 획득하는 어레이 카메라(31)들, 어레이 카메라(31)들보다 고배율렌즈를 장착하여 돌발상황이 발생될 때 돌발상황이 발생된 지점의 위치정보를 전송받아 돌발상황이 발생된 지점을 추적하여 집중 촬영하는 추적카메라(33) 및 다기능 촬영장치(3)의 어레이 카메라(31-1)들이 정확한 영상을 획득하지 못할 때 구동되어 레이더를 감지영역(S) 내로 송신하여 반사되는 신호를 기반으로 감지영역(S)을 감지하는 레이더 검지기(32)를 포함하는 다기능 촬영장치(3)와, 다기능 촬영장치(3) 및 레이더 검지기(32)를 제어 및 관리하는 컨트롤러(7)와, 컨트롤러(7)와 무선 통신망으로 연결되어 컨트롤러(7)로부터 전송받은 파노라마 영상 및 레이더 표출 데이터를 기반으로 돌발상황을 판단하는 관제센터(9)로 구성된다.

또한 도 2에서는 다기능 촬영장치(3)가 레이더 신호를 방출 및 수신하는 레이더 검지기(32)와, 기 설정된 감지영역(S)의 분할된 영역들을 각각 촬영하여 어레이 영상을 획득하는 어레이형 카메라(31)들과, 돌발상황이 발생된 지점을 집중적으로 촬영하는 추적카메라(33)를 포함하는 것으로 예를 들어 설명하였으나 레이더 검지기(32), 어레이형 카메라(31)들 및 추적카메라(33)들은 별도의 장치로 구성되어도 무방하다.

다기능 촬영장치(3)는 기 설정된 감지영역(S)의 분할된 영역들을 각각 촬영하여 어레이 영상을 획득하는 어레이 카메라(31)들과, 컨트롤러(7)로부터 돌발상황이 발생된 지점에 대한 위치정보(좌표정보)를 전송받으면 돌발상황이 발생된 지점을 추적 및 촬영하여 추적영상을 획득하는 추적카메라(33)와, 감지영역(S)으로 레이더신호를 방출한 후 반사되는 반사 신호를 수신하는 레이더검지기(32)를 포함한다.

다기능 촬영장치(3)는 어레이 카메라(31)들이 기 설정된 분할된 감지영역들을 촬영하여 획득된 어레이영상들을 주기적으로 컨트롤러(7)로 전송한다. 이때 다기능 촬영장치(3)는 컨트롤러(7)와 근거리 통신망(6)에 연결되어 데이터를 송수신한다.

또한 다기능 촬영장치(3)는 돌발상황이 발생되어 컨트롤러(7)로부터 추적카메라(33)를 동작시키기 위한 신호인 추적카메라 구동데이터 및 돌발상황 발생지점에 대한 위치정보를 전송받으면 추적카메라(33)가 구동되도록 추적카메라(33)를 제어하며, 추적카메라(33)가 전송받은 위치정보를 촬영할 수 있도록 추적카메라(33)의 팬-틸트(Pan-Tilt)를 제어한다.

또한 다기능 촬영장치(3)는 추적카메라(33)의 촬영으로 인해 획득된 추적영상을 실시간으로 컨트롤러(7)로 전송한다.

다기능 촬영장치(3)는 레이더 검지기(32)를 제어하며, 어레이형 카메라(31)들에 의해 획득된 영상이 차량을 검출할 수 없는 상태라고 판단하면 레이더 검지기(32)를 구동시킨다. 이때 레이더 검지기(32)는 감지영역(S)으로 레이더를 방출한 후 반사되는 신호를 수신하여 수집하며, 수집된 레이더신호를 컨트롤러(7)로 실시간 입력한다.

근거리 통신망(6)은 다기능 촬영장치(3) 및 컨트롤러(7)들 간에 데이터가 이동되는 경로를 제공하며, 이더넷(Ethernet), 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth), 와이파이(Wifi), NFC(Near Field Communication) 등으로 구성될 수 있다.

컨트롤러(7)는 다기능 촬영장치(3)에 통신망(8)으로 연결되어 다기능 촬영장치(3)로부터 주기적으로 어레이 영상들을 전송받는다.

또한 컨트롤러(7)는 기 설정된 영상조합 알고리즘을 이용하여 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이 영상들을 조합시켜 감지영역(S) 전체에 대한 왜곡되지 않는 파노라마 영상을 생성한다. 이때 분할된 영상들을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 방법 및 기술은 공지된 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또한 컨트롤러(7)는 생성된 파노라마 영상을 기 설정된 주기에 따라 관제센터(9)로 전송한다.

또한 컨트롤러(7)는 폭우, 폭설, 안개 등이나 카메라 자체고장 등과 같은 외부요인으로 인해 영상의 모니터링이 가능한지, 상세하게 말하면 파노라마영상으로부터 차량검출이 가능한 상태인지를 판단한다.

또한 컨트롤러(7)는 파노라마영상으로부터 차량검출이 불가능한 상태라고 판단되면 레이더검지기(32)를 구동시키기 위한 레이더검지기 구동데이터를 다기능 촬영장치(3)로 전송하고, 다기능 촬영장치(3)로부터 주기적으로 수집된 레이더신호를 입력받는다.

또한 컨트롤러(7)는 생성된 파노라마영상 또는 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더신호를 기반으로 돌발상황을 판단한다. 이때 돌발상황은 감지의 목적에 따라 다르게 적용될 수 있으며, 만약 교통사고 및 불법 주정차를 '돌발상황'으로 설정하였을 때 파노라마 영상 속에 특정 물체가 기 설정된 시간 이상으로 움직이지 않을 때 돌발상황으로 판단하고, 만약 불법 유턴을 '돌발상황'으로 설정하였을 때 파노라마 영상 속에 특정 물체의 이동방향이 기 설정된 변위값 이상으로 변동될 때 돌발상황으로 판단한다.

또한 컨트롤러(7)는 돌발상황이 발생되었다고 판단하면 파노라마 영상의 좌표정보(위치정보)를 기반으로 돌발상황을 발생시킨 지점에 대한 좌표정보(위치정보)와, 추적카메라(33)를 동작시키기 위한 추적카메라 구동데이터를 매칭시켜 다기능 촬영장치(3)로 전송한다. 이때 다기능 촬영장치(3)는 컨트롤러(7)로부터 전송받은 좌표정보에 대응하여 추적카메라(33)의 팬-틸트를 조절한 후 추적카메라(33)를 구동시킨다.

또한 컨트롤러(7)는 돌발상황이 발생되면 관제센터(9)로 돌발상황이 발생되었다는 돌발정보를 전송하며, 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 추적영상을 관제센터(9)로 전송한다.

또한 컨트롤러(7)는 기 설정된 레이더 검출알고리즘을 이용하여 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더신호를 분석하여 감지되는 물체들의 위치정보를 검출하며, 검출된 위치정보를 기반으로 '돌발상황' 발생여부를 판단한다.

관제센터(9)는 컨트롤러(7)로부터 전송받은 파노라마 영상을 모니터링 하며, 돌발상황이 발생되었다는 돌발정보를 전송받으면 추적영상을 표출하여 돌발상황이 발생된 지점을 모니터링 한다.

또한 관제센터(9)는 모니터링을 통해 컨트롤러(7)가 감지하지 못한 돌발상황이 발생될 때 컨트롤러(7)로 돌발상황이 발생되었다는 돌발발생 데이터를 전송하고, 모니터링을 통해 컨트롤러(7)가 돌발상황을 잘못 판단하였을 때 컨트롤러(7)로 돌발상황이 취소되었음을 알리는 데이터를 전송한다.

도 4는 도 2의 다기능 촬영장치를 나타내는 블록도이다.

도 4의 다기능 촬영장치(3)는 기 설정된 촬영영역들 각각을 촬영하는 어레이 카메라(31-1), ..., (31-N)들과, 특정 피사체의 주소정보를 입력받으면 입력된 주소정보에 따라 특정 피사체를 추적 촬영하는 추적카메라(33)와, 감지영역(S)으로 레이더를 송출한 후 반사되는 신호를 수집하는 레이더 검지기(32)를 포함한다.

또한 다기능 촬영장치(3)의 제어부(30)는 데이터들이 저장되는 메모리(36)와, 컨트롤러(7)와의 데이터 통신을 지원하는 통신 인터페이스 모듈(37)과, 어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들로부터 획득되는 영상을 동기화시키기 위한 동기신호 생성모듈(38)과, 메모리(36)에 기 저장된 기준테이블을 기반으로 컨트롤러(7)로부터 전송받은 돌발상황 좌표정보에 대응되는 추적카메라(33)의 팬틸트 각도를 검출하는 팬틸트각 검출모듈(39)과, 이들 제어대상(35), (36), (37), (38), (39)들을 제어하는 제어모듈(35)로 이루어진다.

또한 제어부(30)는 어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들, 레이더 검지기(32) 및 추적카메라(33)의 팬-틸트를 구동시키는 팬틸트 구동부(34)에 연결되어 연결대상(31-1), ..., (31-N), (32), (33)들을 제어한다.

제어모듈(35)은 제어부(30)의 O.S(Operating System)이다.

또한 제어모듈(35)은 주기적으로 동기신호 생성모듈(38)을 제어하여 어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들로부터 획득되는 영상을 동기화시킨다.

또한 제어모듈(35)은 컨트롤러(7)로부터 돌발상황의 좌표정보 및 추적카메라 구동데이터를 전송받으면 추적카메라(33)를 구동시키고, 전송받은 좌표정보를 팬틸트각 검출모듈(39)로 입력시켜 추적카메라(33)의 팬틸트 각도가 검출되도록 한다.

또한 제어모듈(35)은 팬틸트 구동부(34)를 제어하여 팬틸트각 검출모듈(39)에 의해 검출된 팬틸트 각도로 추적카메라를 팬팅(Panting) 및 틸팅(Tilting) 시킨다.

또한 제어모듈(35)은 컨트롤러(7)로부터 레이더검지기 구동데이터를 전송받으면 레이더검지기(32)를 구동시킨다.

또한 제어모듈(35)은 어레이영상(31-1), ..., (31-N)들로부터 획득되는 어레이영상과, 추적카메라(33)로부터 획득되는 추적영상과, 레이더 검지기(32)에 의해 수집되는 레이더신호를 컨트롤러(7)로 실시간 전송한다.

메모리(36)에는 어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들 및 추적카메라(33)들 각각의 단말기 식별코드번호 및 위치정보 들이 저장된다.

또한 메모리(36)에는 파노라마 영상의 좌표정보에 대응되는 추적카메라(33)의 팬-틸트 각도를 나타내는 기준테이블이 저장된다.

또한 메모리(36)에는 어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들에 의해 획득되는 어레이영상들과, 추적카메라(33)에 의해 획득된 추적영상들이 저장된다.

도 5는 도 2의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.

도 5의 컨트롤러(7)는 데이터들이 저장되는 데이터베이스부(72)와, 데이터를 송수신하는 데이터 송수신부(73)와, 데이터 송수신부(73)를 통해 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상들을 조합하여 왜곡되지 않은 파노라마 영상을 생성하는 파노라마영상 생성부(74)와, 기 설정된 영상검지 알고리즘을 통해 파노라마영상 생성부(74)에서 생성된 파노라마영상을 분석하여 현재 영상으로부터 차량이 검출되는지를 판단하는 영상유효 판단부(75)와, 영상유효 판단부(75)가 현재 파노라마영상이 차량검출이 가능한 상태라고 판단하는 경우 제어부(70)의 제어에 따라 구동되어 기 설정된 영상검지 알고리즘을 이용하여 파노라마영상으로부터 감지된 물체의 일정시간 동안의 벡터값을 검출하는 벡터값 검출부(76)와, 벡터값 검출부(76)에서 검출된 감지물체의 벡터값을 기반으로 돌발상황 여부를 판단하는 돌발상황 판단부(77)와, 돌발상황 판단부(77)가 돌발상황이라고 판단하면 구동되어 돌발상황이 발생된 영역에 대한 좌표정보를 검출하는 위치정보 검출부(78)와, 데이터 송수신부(73)를 통해 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더신호를 레이더신호 분석 알고리즘을 이용하여 감지물체에 대한 위치정보를 실시간으로 검출하는 레이더 검지정보 검출부(80)와, 이들 제어대상(72), (73), (74), (75), (76), (77), (78), (80)들을 제어하는 제어부(71)로 이루어진다.

제어부(71)는 컨트롤러(7)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(72), (73), (74), (75), (76), (77), (78), (80)들을 관리 및 제어한다.

또한 제어부(71)는 기 설정된 주기에 따라 데이터 송수신부(73)를 크롤링(Crawling)하여 다기능 촬영장치(3) 및 관제센터(9)들로부터 전송받은 데이터들을 수집한다.

또한 제어부(71)는 영상유효 판단부(75)에서 생성된 파노라마 영상이 차량검출이 가능한 상태가 아니라고 판단하면 레이더검지기(32)를 동작시키기 위한 레이더검지기 구동데이터를 다기능 촬영장치(3)로 전송함으로써 다기능 촬영장치(3)의 제어에 따라 레이더 검지기(32)가 구동하게 된다.

도 6은 도 5의 데이터베이스부를 나타내는 블록도이다.

도 6의 데이터베이스부(72)는 영상정보 필드(721)와, 레이더 검지정보 필드(722)와, 알고리즘 필드(723)와, 기타 정보들이 저장되는 기타정보 필드(724)로 구성된다.

영상정보 필드(721)는 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상 및 추적영상과, 파노라마영상 생성부(74)에 의해 생성된 파노라마영상을 저장하고, 레이더 검지정보 필드(722)는 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더 신호 및 레이더검지정보들을 저장한다.

또한 알고리즘 필드(723)에는 기 설정된 영상조합 알고리즘, 기 설정된 영상검지 알고리즘, 기 설정된 레이더신호 분석 알고리즘들이 저장되고, 기타정보 필드(724)에는 다기능 촬영장치(3)를 식별할 수 있는 단말기 식별ID , 감지영역에 대한 좌표정보, 파노라마영상의 좌표정보 등의 기타정보들이 저장된다.

데이터 송수신부(73)는 제어부(70)의 제어에 따라 다기능 촬영장치(3) 및 관제센터(9)와 데이터를 송수신한다.

파노라마영상 생성부(74)는 데이터베이스부(72)에 저장된 기 설정된 영상조합 알고리즘을 이용하여 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상들을 조합시켜 왜곡되지 않은 파노라마영상을 생성한다. 이때 분할된 영상들을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 방법 및 기술은 공지된 기술이기 때문에 생략하기로 한다.

또한 파노라마영상 생성부(74)에 의해 생성된 파노라마 영상은 제어부(70)의 제어에 따라 영상유효 판단부(75)로 입력된다.

도 7은 도 5의 파노라마영상 생성부에 의해 생성되는 파노라마영상의 실제사진이다.

도 7에 도시된 바와 같이 파노라마영상 생성부(74)는 기 설정된 영상조합 알고리즘을 기반으로 데이터 송수신부(73)를 통해 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상(91), ..., (97)들을 조합시켜 왜곡되지 않은 파노라마영상(90)을 생성한다.

이와 같이 파노라마영상 생성부(74)는 감지영역(S) 내에서 사각지대 없이 전 영역을 촬영한 파노라마영상(90)을 생성함으로써 본 발명의 일실시예인 돌발검지 시스템(1)은 감지영역(S) 내로 진입한 물체를 정확하게 감지할 수 있게 된다.

영상유효 판단부(75)는 기 설정된 영상검지 알고리즘을 이용하여 입력된 파노라마영상을 분석하며, 현재 영상으로부터 차량검출이 가능한 상태인지를 판단한다. 예를 들어 영상유효 판단부(75)는 검출되는 차량이 하나 이상이면 현재 파노라마영상이 차량검출이 가능한 상태라고 판단한다.

또한 영상유효 판단부(75)는 만약 현재 영상을 통해 차량검출이 가능하지 않다고 판단하면 제어부(70)로 제어신호를 입력하여 제어부(70)가 다기능 촬영장치(3)의 레이더검지기(32)를 동작시키기 위한 레이더검지기 구동데이터를 다기능 촬영장치(3)로 전송함으로써 레이더 검지기(32)를 이용하여 감지영역을 감지할 수 있도록 한다.

또한 영상유효 판단부(75)는 만약 현재 영상을 통해 차량검출이 가능하다고 판단하면 제어부(70)의 제어에 따라 파노라마영상은 벡터값 검출부(76)로 입력된다.

벡터값 검출부(76)는 기 설정된 영상검지 알고리즘을 기반으로 현재 입력되는 영상과 이전 영상을 비교 및 대조하여 일정 시간 동안의 감지물체의 벡터값을 검출한다.

또한 벡터값 검출부(76)는 레이더검지정보 검출부(80)로부터 레이더검지정보를 입력받으면 입력된 레이더검지정보를 이용하여 일정 시간 동안의 감지물체의 벡터값을 검출한다.

도 8은 도 5의 돌발상황 판단부를 나타내는 블록도이다.

도 8의 돌발상황 판단부(77)는 영상분석 및 인식부(75)에 의해 검출된 감지물체의 벡터값을 이용하여 감지영역에 돌발상황이 발생하였는지를 판단한다.

또한 돌발상황 판단부(77)는 벡터값 검출부(76)에 의해 검출된 감지물체의 벡터값과, 상기 벡터값을 발생시키는데 소요된 시간을 이용하여 감지물체의 속도를 산출하는 속도산출모듈(771)과, 상기 속도산출모듈(771)에 의해 검출된 속도를 기반으로 돌발상황 발생여부를 판단하는 속도기반 판단모듈(772)과, 상기 벡터값의 이동방향을 기반으로 돌발상황 발생여부를 판단하는 이동방향기반 판단모듈(773)로 구성된다.

속도산출모듈(771)은 벡터값 검출부(76)에 의해 검출된 감지물체의 벡터값과, 감지물체가 벡터값을 발생시킬 때 소요된 시간을 이용하여 감지물체의 속도를 산출한다.

속도기반 판단모듈(772)은 감지물체의 속도를 차량사고 및 차량정체 등과 같은 돌발상황으로 판단할 수 있는 최대속도값인 제1 설정값(TH1)에 비교하여 속도값이 제1 설정값(TH1) 미만일 때 감지물체에 돌발상황이 발생하였다고 판단한다. 이때 과속차량 검출이 돌발상황이라고 설정되면 속도기반 판단모듈(772)은 속도값을 제한속도값에 비교하여 속도값이 제한속도값 이상일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 것으로 구성될 수 있다.

이동방향기반 판단모듈(773)은 벡터값의 방향 변위값을 불법 유턴과 같은 돌발상황으로 판단할 수 있는 최소 이동방향 변위값인 제2 설정값(TH2)에 비교하여 방향 변위값이 제2 설정값(TH2) 이상일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단한다.

이때 도 8에서는 설명의 편의를 위해 돌발상황이 교통사고, 차량정체, 불법 무정차 및 불법 유턴을 예를 들어 설명하였으나 돌발상황은 이에 국한되지 않고, 다양한 상황들이 적용될 수 있고, 돌발상황 판단부(77)는 적용되는 돌발상황에 대응하여 이를 검출할 수 있는 기능이 구비된 모듈들을 더 포함하는 것으로 구성되어도 무방하다.

위치정보 검출부(78)는 돌발상황 판단부(77)에서 돌발상황이 발생하였다고 판단할 때 제어부(70)의 제어에 의해 구동된다.

또한 위치정보 검출부(78)는 데이터베이스부(72)에 기 저장된 좌표정보를 기반으로 돌발상황이 발생된 지점의 좌표정보(이하, 돌발상황 좌표정보라고 하기로 함)를 검출한다.

또한 위치정보 검출부(78)에 의해 검출되는 돌발상황 좌표정보는 제어부(70)의 제어에 의해 데이터 송수신부(73)를 통해 다기능 촬영장치(3)로 전송된다. 이때 생성된 돌발상황 좌표정보는 제어부(71)의 제어에 따라 추적카메라 구동데이터에 매칭되어 다기능 촬영장치(3)로 전송된다.

도 9는 다기능 촬영장치로부터 전송받은 추적영상을 나타내는 실제사진이다.

도 9에 도시된 바와 같이 감지영역(S) 내에서 임의의 물체(A)가 떨어져 도로 위에 위치할 때 돌발상황 판단부(77)의 속도기반 판단모듈(772)은 임의의 물체(A)의 속도가 '0'이기 때문에 돌발상황이 발생되었다고 판단하고, 위치정보 검출부(78)는 물체(A)가 위치한 좌표정보를 검출하여 추적카메라 구동데이터와 함께 다기능 촬영장치(3)로 전송한다.

또한 컨트롤러(7)는 다기능 촬영장치(3)로부터 추적카메라(33)의 촬영으로 인해 획득된 추적영상(99)을 전송받으며, 전송받은 파노라마영상(90) 및 추적영상(99)은 관제센터(9)로 전송된다.

이와 같이 본 발명의 일실시예인 돌발검지 시스템(1)은 파노라마영상(90)을 통해 감지영역을 감지하며, 돌발상황이 발생되었을 때 추적카메라(33)를 동작시켜 돌발상황에 대한 정밀한 영상을 획득할 수 있기 때문에 신속하게 돌발상황을 대처할 수 있게 된다.

레이더 검지정보 검출부(80)는 데이터베이스부(72)에 기 저장된 레이더신호 분석 알고리즘을 이용하여 데이터 송수신부(73)를 통해 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더신호를 분석한다.

또한 레이더 검지정보 검출부(80)는 전송받은 레이더신호를 통해 감지영역 내에서 감지된 물체를 검출한다.

또한 레이더 검지정보 검출부(80)는 감지된 물체의 좌표정보를 검출한다.

또한 레이더 검지정보 검출부(81)에 의해 검출되는 감지물체의 좌표정보를 포함하는 레이더검지 정보는 제어부(70)의 제어에 따라 벡터값 검출부(76)로 입력된다.

도 10은 도 4의 다기능 촬영장치의 동작과정을 나타내는 플로차트이다.

어레이카메라(31-1), ..., (31-N)들 각각은 기 설정된 촬영영역들을 촬영하여 어레이영상을 획득한다(S10).

다기능 촬영장치(3)의 제어부(70)는 단계 10(S10)을 통해 획득된 어레이영상을 컨트롤러(7)로 실시간 전송한다(S20).

또한 다기능 촬영장치(3)는 컨트롤러(7)로부터 추적카메라 구동데이터 및 돌발상황 좌표정보를 전송받으면(S30) 메모리(36)에 기 저장된 기준테이블을 기반으로 전송받은 좌표정보에 대응되는 추적카메라(33)의 팬틸트 각도를 검출한다(S40).

또한 제어부(70)는 팬틸트 구동부를 제어하여 추적카메라(33)를 단계 (40)를 통해 검출된 팬틸트 각도로 조절한다(S50).

추적카메라(33)는 돌발상황을 촬영하며(S60) 컨트롤러(7)로부터 돌발상황 좌표정보를 추적하여 집중 촬영함으로써 추적영상을 획득하며, 획득된 추적영상을 임시로 저장한다(S60).

또한 제어부(70)는 획득되는 추적영상을 컨트롤러(7)로 실시간 전송한다(S70).

도 11은 도 5의 컨트롤러의 동작과정을 나타내는 플로차트이다.

감지하고자 하는 감지영역이 설정되면(S110), 다기능 촬영장치(3)로부터 어레이카메라(31-1)의 촬영으로 인해 획득된 어레이영상을 전송받으며(S110), 파노라마영상 생성부(74)가 전송받은 어레이영상을 조합시켜 파노라마영상을 생성한다(S130).

영상유효 판단부(75)는 단계 130(S130)을 통해 생성된 파노라마영상으로부터 기 설정된 영상검지 알고리즘을 이용하여 현재 영상이 차량검출이 가능한 상태인지를 판단한다. 이때 유효영상 판단부(75)는 만약 차량검출이 가능한 상태라고 판단되면 다음 단계(S150)로 진행되고, 만약 차량검출이 불가능한 상태라고 판단되면 다음 단계(S230)를 수행하도록 한다(S140).

단계 140(S140)에서 파노라마영상이 차량검출이 가능한 상태라고 판단할 때 구동되며, 감지물체들의 벡터값과 속도값을 산출한다(S150).

속도기반 판단모듈(772)은 단계 150(S150)을 통해 산출된 속도값이 기 설정된 제 제1 설정값(TH1) 이상인지를 판단하고, 만약 산출된 속도값이 제1 설정값(TH1) 이상이면 다음 단계(S170)를 수행하고, 만약 속도값이 제1 설정값(TH1) 미만이면 단계 180(S180)로 돌아가 단계 180(S180) 이후의 과정을 수행한다(S160).

또한 이동방향기반 판단모듈(773)은 단계 150(S150)을 통해 검출된 방향 변위값이 기 설정된 제2 설정값(TH2) 미만인지를 판단하고, 만약 방향 변위값이 제2 설정값(TH2) 미만이면 다음 단계(S180)를 수행하고, 만약 방향 변위값이 제2 설정값(TH2) 이상이면 단계 110(S110)로 돌아가 단계 110(S110) 이후의 과정을 수행한다(S170).

돌발상황 판단부(77)는 감지영역 내에 돌발상황이 발생하였다고 판단한다(S180).

단계 180(S180)을 통해 돌발상황이 발생되었다고 판단되면 위치정보 검출부(78)는 돌발상황이 발생된 지점의 좌표정보를 검출하고(S190), 단계 190(S190)을 통해 검출된 돌발상황 좌표정보와 추적카메라(33)를 동작시키기 위한 추적카메라 구동데이터를 매칭시킨다(S200). 이때 매칭된 추적카메라 구동데이터 및 돌발상황 좌표정보는 다기능 촬영장치(3)로 전송된다(S210).

또한 위치정보 검출부(78)는 실시간으로 갱신되는 파노라마영상으로부터 돌발상황 좌표정보를 실시간으로 검출한 후 다기능 촬영장치로 전송하고, 추적영상을 관제센터(9)로 실시간 전송한다(S220).

단계 140(S140)에서 영상유효 판단부(75)가 현재 파노라마영상이 차량검출이 불가능한 상태라고 판단하면 진행되며, 레이더검지기 구동데이터를 생성한 후 생성된 레이더검지기 구동데이터를 다기능 촬영장치(3)로 전송한다(S230).

다기능 촬영장치(3)로부터 레이더신호를 수신 받으며(S240), 기 설정된 레이더신호 분석 알고리즘을 이용하여 수신 받은 레이더신호로부터 레이더 검지정보를 검출하며, 단계 150(S150)으로 진행되어 단계 150(S150)에서 레이더 검지정보를 기반으로 벡터값이 검출되도록 한다(S250).

도 12는 본 발명의 제2 실시예인 돌발검지 시스템을 나타내는 구성도이다.

도 12의 돌발검지 시스템(300)은 본 발명의 일실시예에 적용되는 도 2에서와 같이 동일한 동작을 수행하는 다기능 촬영장치(3) 및 관제센터(9)와, 다기능 촬영장치(3)를 관리 및 제어하는 컨트롤러(307)로 구성된다.

컨트롤러(307)는 주기적으로 다기능 촬영장치(3)로부터 어레이영상들 및 레이더 검지정보를 전송받는다.

또한 컨트롤러(307)는 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상들을 파노라마영상으로 생성한 후 감지물체의 벡터값(이하, 영상 벡터값이라고 하기로 함)을 검출한다. 이때 컨트롤러(307)의 파노라마영상 생성 및 벡터값 검출은 도 6에서 전술하였기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또한 컨트롤러(307)는 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더신호를 기반으로 감지물체의 벡터값(이하, 레이더 벡터값이라고 하기로 함)을 검출한다.

또한 컨트롤러(307)는 검출된 영상 벡터값을 기반으로 도 5에서 전술하였던 바와 동일한 방법으로 돌발상황을 판단하며, 돌발상황 좌표정보(이하 영상 돌발좌표정보라고 하기로 함)를 검출한다.

또한 컨트롤러(307)는 검출된 레이더 벡터값을 기반으로 돌발상황을 판단하며, 돌발상황 좌표정보(이하 레이더 돌발좌표정보라고 하기로 함)를 검출한다.

또한 컨트롤러(307)는 검출된 영상 돌발좌표정보와, 레이더 돌발좌표정보가 일치하는지를 비교 및 대조하며, 만약 두 개의 좌표정보가 일치할 때 돌발상황이 발생하였다고 판단한다.

도 13은 도 12의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.

도 13의 컨트롤러(307)는 데이터가 저장되는 데이터베이스부(311)와, 다기능 촬영장치(3) 및 관제센터(9)와 데이터를 송수신하는 데이터 송수신부(312)와, 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상을 처리하는 영상처리부(320)와, 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 레이더검지신호를 처리하는 레이더처리부(330)와, 영상처리부(320)로부터 입력된 영상 돌발좌표정보와 레이더처리부(330)로부터 입력된 레이더 돌발좌표정보가 일치하는지를 비교하는 일치판단부(313)와, 이들 제어대상(311), (312), (313), (320), (330)들을 제어하는 제어부(310)로 구성된다.

또한 도 13에서는 다기능 촬영장치(3)가 어레이카메라들(31-1), ..., (31-N)들, 레이더 검지기(32) 및 추적카메라(33)들을 포함하는 것으로 예를 들어 설명하였으나 어레이카메라들(31-1), ..., (31-N)들, 레이더 검지기(32) 및 추적카메라(33)들은 별도의 장치로 구성되어도 무방하다.

제어부(310)는 주기적으로 데이터 송수신부(312)를 크롤링(Crawling) 하여 다기능 촬영장치(3)로부터 전송받은 어레이영상들을 영상처리부(320)로, 전송받은 레이더신호를 레이더처리부(330)로 입력시킨다.

영상처리부(320)는 제어부(310)의 제어에 따라 입력되는 어레이영상들을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 파노라마영상 생성부(321)와, 기 설정된 영상검지 알고리즘을 기반으로 파노라마영상 생성부(321)에서 생성된 파노라마영상으로부터 감지물체의 벡터값(영상 벡터값)을 검출하는 제1 벡터값 검출부(322)와, 영상 벡터값을 통해 돌발상황 여부를 판단하는 제1 돌발상황 판단부(323)와, 제1 돌발상황 판단부(323)에서 돌발상황이 발생되었다고 판단할 때 구동되어 돌발상황이 발생된 지점의 좌표정보(영상 돌발좌표정보)를 검출하는 제1 위치정보 검출부(324)로 구성된다.

또한 레이더처리부(330)는 제어부(310)의 제어에 따라 입력되는 레이더신호를 기 설정된 레이더신호 분석 알고리즘을 이용하여 감지된 물체를 검출하는 레이더검지정보 검출부(331)와, 감지된 물체의 벡터값(레이더 벡터값)을 검출하는 제2 벡터값 검출부(332)와, 레이더 벡터값을 통해 돌발상황 여부를 판단하는 제2 돌발상황 판단부(333)와, 제2 돌발상황 판단부(333)에서 돌발상황이 발생되었다고 판단할 때 구동되어 돌발상황이 발생된 지점의 좌표정보(레이더 돌발좌표정보)를 검출하는 제2 위치정보 검출부(334)로 구성된다.

또한 제1 위치정보 검출부(324)에 의해 검출된 영상 돌발좌표정보 및 제2 위치정보 검출부(334)에 의해 검출된 레이더 돌발좌표정보들은 제어부(310)의 제어에 따라 일치판단부(313)로 입력된다.

일치판단부(313)는 입력되는 영상 돌발좌표정보와, 레이더 돌발좌표정보가 일치하는지를 판단한다. 이때 제어부(310)는 일치판단부(313)에서 두 개의 데이터가 일치하다고 판단하면 제어부(310)로 일치데이터를 보내고, 제어부(310)는 일치판단부(313)로부터 일치데이터를 전송받으면 추적카메라(33)를 제어하여 추적카메라(33)를 구동시킨다. 이때 제어부(310)는 돌발상황 좌표정보를 추적카메라(33)에 입력시킨다.

1:돌발검지 시스템 3:다기능 촬영장치
7:컨트롤러 9:관제센터 71:제어부
72:데이터베이스부 73:데이터 송수신부
74:파노라마영상 생성부 75:영상유효 판단부 76:벡터값 검출부
77:돌발상황 판단부 78:위치정보 검출부
80:레이더 검지정보 검출부

Claims

영상분석을 통해 차량감지가 가능한 거리의 기 설정된 감지영역의 영상을 통해 상기 감지영역을 모니터링 하며, 상기 감지영역 내에서 돌발상황을 감지하는 돌발검지 시스템에 있어서:
상기 감지영역을 촬영하여 영상을 획득하는 감시카메라와, 돌발상황이 발생하였을 때 돌발상황이 발생된 지점에 대한 정밀영상을 획득하는 추적카메라를 포함하는 촬영장치;
외부로부터 구동신호를 전송받으면 상기 감지영역으로 레이더신호를 송신한 후 반사되는 신호를 수집하는 레이더 검지기;
상기 촬영장치로부터 실시간으로 전송받는 상기 영상으로부터 기 설정된 영상검지 알고리즘을 기반으로 상기 영상이 차량검출이 가능한 상태인지를 판단하는 영상유효 판단부를 포함하여 상기 영상유효 판단부에서 상기 영상이 차량검출이 불가능한 상태라고 판단할 때 상기 레이더 검지기로 구동신호를 전송하여 상기 레이더 검지기로부터 수집된 신호를 전송받고, 상기 촬영장치로부터 전송받은 상기 영상 또는 상기 레이더 검지기로부터 전송받은 상기 수집된 신호들 중 어느 하나를 기반으로 감지된 물체의 벡터값을 검출하는 벡터값 검출부와, 상기 벡터값 검출부에 의해 검출된 상기 벡터값을 돌발상황이 발생하였다고 판단할 수 있는 기준값인 기 설정된 변위값에 비교하여 상기 벡터값이 상기 변위값 미만이거나 또는 상기 벡터값이 상기 변위값 이상인 것들 중 어느 하나일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 돌발상황 판단부와, 상기 돌발상황이 발생하였다고 판단하면 상기 돌발상황이 발생된 좌표정보를 검출하는 위치정보 검출부를 포함하여 상기 위치정보 검출부에 의해 검출된 상기 좌표정보와 상기 추적카메라를 동작시키기 위한 추적카메라 구동데이터를 매칭시켜 상기 촬영장치로 전송하는 컨트롤러를 포함하고,
상기 촬영장치는 상기 컨트롤러로부터 상기 추적카메라 구동데이터 및 상기 좌표정보를 전송받으면 상기 추적카메라가 상기 좌표정보에 대응되는 영역을 촬영하여 추적영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 돌발검지 시스템.
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청구항 1에서, 상기 촬영장치는 상기 감지영역을 분할하여 분할된 영역들 각각을 촬영하는 복수개의 감시카메라들을 포함하고,
상기 컨트롤러는 기 설정된 영상조합 알고리즘을 기반으로 상기 촬영장치로부터 전송받은 분할된 영상들을 조합시켜 파노라마영상을 생성하는 파노라마영상 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 돌발검지 시스템.
청구항 1 또는 4에서, 상기 돌발상황 판단부는
상기 벡터값과, 상기 벡터값이 발생되는데 소요되는 시간을 이용하여 상기 감지된 물체의 속도를 산출하는 속도산출모듈;
상기 속도산출모듈에 의해 산출된 산출속도를 기 설정된 최소속도값에 비교하여 상기 산출속도가 상기 최소속도값 미만일 때 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 속도기반 판단모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 돌발검지 시스템.
청구항 1 또는 4에서, 상기 돌발상황 판단부는
상기 벡터값으로부터 이동방향 변위값을 검출한 후 상기 이동방향 변위값을 기 설정된 최소변위값에 비교하여 상기 이동방향 변위값이 상기 최소변위값 이상일 때 상기 돌발상황이 발생하였다고 판단하는 이동방향기반 판단모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 돌발검지 시스템.
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