KR101228341B1 - 카메라 간 협업을 이용한 영상 감시 시스템 및 방법 - Google Patents

카메라 간 협업을 이용한 영상 감시 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 카메라 간 협업을 이용한 영상 감시 시스템 및 방법을 개시한다.
본 발명의 영상 감시 시스템은, 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하고, 촬영 방향을 법선으로 하는 평면인 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 마스터 카메라와, 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 하나 이상의 슬레이브 카메라를 포함할 수 있다.

Description

카메라 간 협업을 이용한 영상 감시 시스템 및 방법{Visual survailance system and method based on cooperation between cameras}
본 발명은 카메라 간 협업을 통해 다각적이고 연속적인 피사체 추적이 가능한 영상 감시 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 공공 건물, 쇼핑몰, 편의점, 은행, 군부대, 또는 일반 가정에서 고정식 또는 수동식 비디오 카메라를 구비한 보안용 영상 감시 시스템이 구현되어 실용화되고 있다. 여기에 적용되는 비디오 카메라는 와이드 앵글 렌즈를 이용하여 소정의 구역 내에서 왕래하는 유동 인구 및 차량 등을 감시하고 녹화할 수 있으며, 이러한 녹화 정보는 사고 발생, 범죄 발생 또는 소정의 요구사항이 발생할 경우 이용될 수 있다.
대부분의 영상 감시 시스템에서는 이동하는 피사체의 연속적인 감시를 위하여 복수대의 카메라를 이용해 왔다. 최초 피사체를 검출한 카메라에서 피사체의 위치를 계측하고 피사체의 위치정보를 인근의 카메라 또는 시스템 전체의 카메라와 공유하여 감시중인 카메라의 감시영역에서 피사체가 벗어날 경우 인근의 카메라가 계측된 피사체의 위치정보에 기반하여 연속적인 감시를 할 수 있게 하는 방법을 채택해 왔다.
본 발명은 수동 또는 자동으로 피사체를 검출하고 추적하는 카메라들을 이용해 하나의 피사체에 대해 다각의 영상을 촬영할 수 있게 하는 영상 감시 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 다수의 감시 카메라에 의해 감시하는 영상 감시 시스템은, 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하고, 촬영 방향을 법선으로 하는 평면인 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 마스터 카메라; 및 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 하나 이상의 슬레이브 카메라;를 포함할 수 있다.
상기 슬레이브 카메라는, 상기 마스터 카메라의 PTZ 좌표, 상기 마스터 카메라의 높이, 상기 슬레이브 카메라의 높이, 및 상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라가 서로 마주볼 때 상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라 간에 형성되는 초기 각 및 초기 PTZ 좌표에 기반하여 상기 감시평면의 위치를 산출할 수 있다.
상기 영상 감시 시스템은, 영상처리에 의한 피사체 추적이 가능한 하나 이상의 감시 카메라 중 상기 피사체를 인식한 감시 카메라가 상기 마스터 카메라로 설정되고, 상기 피사체를 인식한 마스터 카메라는 상기 모드 전환 신호를 생성하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환할 수 있다.
상기 영상 감시 시스템은, 다수의 감시 카메라 중 감시자의 수동제어에 의해 상기 마스터 카메라가 설정되며, 상기 설정된 마스터 카메라는 상기 감시자의 수동제어에 의해 생성된 모드 전환 신호를 수신하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 감시자의 수동제어에 의해 PTZ 좌표가 변경될 수 있다.
상기 협업모드로 동작하는 슬레이브 카메라는 상기 마스터 카메라에 의해 지정되거나, 감시자에 의해 임의로 지정될 수 있다.
본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 다수의 감시 카메라 간에 협업에 의한 영상 감시 방법은, 마스터 카메라가 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하는 단계; 상기 마스터 카메라가 촬영 방향을 법선으로 하는 평면인 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 단계; 슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 단계; 및 상기 슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 영상 감시 시스템 및 방법은 수동 또는 자동으로 피사체를 검출하고 추적하는 감시 카메라 시스템에서 다각에서 피사체를 감시할 수 있다.
본 발명의 영상 감시 시스템 및 방법은 자동으로 피사체를 검출하고 추적하는 능력이 없는 PTZ 카메라에 적용할 수 있어 감시의 효율 향상과 비용 절감을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 간에 협업에 의한 감시를 수행하는 영상 감시 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 카메라와 슬레이브 카메라 간의 협업에 의한 감시 방법을 개략적으로 설명하는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 마스터 카메라와 슬레이브 카메라의 초기화 방법을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 동일한 감시평면을 감시하는 방법을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬레이브 카메라가 PTZ 좌표를 변경하는 방법을 설명하는 일 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 협업에 의한 감시를 수행하는 감시 카메라의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
본 발명의 영상 감시 시스템은 피사체 추적 기능이 없는 감시용 PTZ 카메라와 피사체 추적 기능이 있는 감시용 PTZ 카메라 모두에 적용할 수 있다.
피사체 추적 기능이 없는 감시용 PTZ 카메라는 감시 영역 내에서 피사체를 촬영하게 되며, 필요에 따라 감시자는 컨트롤러를 이용하여 PTZ(PAN/TILT/ZOOM) 제어를 수행한다. 예를 들어, 감시자가 피사체를 발견하고 수동으로 PAN/TILT/ZOOM 등을 제어하여 감시 기능을 수행한다.
피사체 추적 기능이 있는 감시용 PTZ 카메라는 카메라 자체적으로 피사체를 자동으로 검출하고 추적하여 PAN/TILT/ZOOM 제어를 수행함으로써 움직이는 피사체를 추적한다.
종래에는 이러한 수동 또는 자동 감시 기능은 단일 PTZ 카메라의 제어에 의해 이루어지기 때문에 감시 피사체(예를 들어, 사람, 자동차 등)가 카메라의 감시 범위를 벗어나게 되면 감시가 불가능해지거나, 감시 피사체가 카메라의 감시 기능을 무력화시킬 수 있는 방향으로 이동하는 경우에도 감시가 불가능해진다.
일 예로, 어떤 사람이 감시 카메라가 설치된 위치로부터 등을 지고 이동하고 있다면, 감시 카메라는 그 사람의 뒷모습만 촬영하게 되고, 이 경우, 감시 피사체의 얼굴 확인이 불가능하게 되어 감시 카메라로 촬영된 영상은 피사체의 유무 판단밖에 할 수 없다. 또한 시간이 지날수록 피사체의 크기는 점점 작아지게 되어 결국에는 피사체 정보가 소멸되어 버린다. 따라서, 본 발명은 협업을 통해 하나의 감시 카메라가 감시 기능을 제대로 구현하지 못할 경우에는 피사체 반대편에 위치하고 있는 감시 카메라의 감시 기능을 활용하여 피사체의 감시 및 추적 기능이 약화되지 않도록 한다.
다른 예로, 공간상에 존재하는 감시 피사체는 3차원의 입체이지만, 단일 감시 카메라로 촬영된 영상에는 피사체의 2차원 투사 정보밖에 들어있지 않기 때문에, 감시 카메라는 가능하면 피사체의 공간 정보 중 가장 중요하다고 판단되는 부분을 정면으로 바라보고 촬영할 수 있어야 한다. 그러나, 감시 카메라와 피사체의 상대적인 위치 및 이동에 의해 감시기능이 약화될 수 있다. 따라서, 본 발명은 동일한 감시 피사체에 대해 감시 카메라를 다수 개 구비하고, 다수의 감시 카메라는 감시 피사체를 둘러싸는 구조로 배치하여 다양한 앵글의 피사체 정보를 획득할 수 있고 이를 통해 감시 기능을 강화시킬 수 있도록 한다.
본 발명의 영상 감시 시스템은 감시 피사체가 존재하는 공간에 감시 카메라를 설치 시, 아래와 같은 조건들을 만족시켜야 한다.
- 감시 피사체가 존재하는 영역의 외곽에 2대 이상의 감시 카메라가 설치되어야 한다.
- 감시 카메라 설치 시, 설치 높이, 다른 카메라와의 상대적 위치 등의 정보가 정확히 측정되고 설정되어야 한다.
- 감시 카메라 간 통신 기능이 구현되어야 한다.
- 협업이 이루어지는 감시 카메라들 중 대표가 마스터(MASTER)로 선정되고 나머지는 슬레이브(SLAVE)가 되어 마스터(MASTER)로부터 제어 신호를 받는다.
이하에서는 상기 조건들을 만족하는 영상 감시 시스템을 예로서 설명하겠다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 간에 협업에 의한 감시를 수행하는 영상 감시 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 영상 감시 시스템은 마스터 카메라(10), 슬레이브 카메라(20), 및 제어부(30)를 포함한다. 슬레이브 카메라(20)는 하나 이상의 슬레이브 카메라(20-1,...,20-N)일 수 있다.
마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)는 일반 모드와 협업 모드 간의 전환(토글)에 의해 감시를 수행한다. 일반 모드는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)가 각각 독립적으로 감시 영역을 감시하는 감시 모드이다. 협업 모드는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)가 협업으로 감시 영역 내 동일 피사체를 감시하는 감시 모드이다.
마스터 카메라(10)는 일반 모드에서 지정된 프리셋 정보에 의해 감시 영역을 감시하거나, 감시 영역 내에서 특정 영역에 고정하여 감시하는 등의 독립적인 감시를 수행한다. 마스터 카메라(10)는 협업 모드에서 피사체의 이동에 따라 변경되는 자신의 PTZ(팬/틸트/줌) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 슬레이브 카메라(20)로 전송한다. 마스터 카메라(10)는 다수의 슬레이브 카메라(20)에 대한 리스트를 구비하여, 리스트 상에서 피사체의 위치를 고려하여 협업에 적합한 슬레이브 카메라(20)를 선택할 수 있다. 리스트에는 슬레이브 카메라(20)의 위치 및 초기 PTZ 좌표를 포함할 수 있다. 초기 PTZ 좌표는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20) 간의 초기화 동작에 의해 생성되며, 초기화 동작은 추후 설명하겠다.
마스터 카메라(10)는 소정의 제어 신호에 의해 일반 모드와 협업 모드가 토글될 수 있다.
일 예로, 마스터 카메라(10)가 영상분석 기능과 객체의 자동 추적 기능을 갖는 카메라인 경우에는, 최초 피사체가 확인되었을 때 일반 모드에서 협업 모드로 토글하는 모든 전환 신호가 내부적으로 형성되고, 피사체가 감시 영역을 벗어났을 때 다시 협업 모드에서 일반 모드로 토글되는 모드 전환 신호가 내부적으로 형성될 수 있다.
다른 예로, 마스터 카메라(10)가 영상분석 기능과 객체의 자동 추적 기능이 없는 카메라인 경우에는, 감시자가 임의로 일반 모드와 협업 모드를 토글하는 모드 전환 신호를 생성하여 마스터 카메라(10)로 전송함으로써, 마스터 카메라(10)의 일반 모드와 협업 모드를 감시자의 필요에 따라 선택적으로 사용할 수 있다. 이때, 생성된 모드 전환 신호는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)에 모두 전달되어 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)의 감시 모드를 결정할 수 있다.
협업 모드에서 마스터 카메라(10)는 슬레이브 카메라(20)에 지속적으로 자신의 현재 PTZ(팬/틸트/줌) 좌표를 포함하는 위치 정보를 전송한다. 위치 정보는 프레임마다 전송하거나, 각 프레임별 PTZ 좌표의 차분 값을 보내는 등 시스템 상황을 고려하여 설정할 수 있다.
슬레이브 카메라(20)는 일반 모드에서 마스터 카메라(10)와 동일하게, 일반 모드에서 지정된 프리셋 정보에 의해 감시 영역을 감시하거나, 감시 영역 내에서 특정 영역에 고정하여 감시하는 등의 독립적인 감시를 수행한다.
슬레이브 카메라(20)는 마스터 카메라(10)로부터 또는 감시자로부터 일반 모드에서 협업 모드로의 전환을 지시하는 모드 전환 신호 수신시 일반 모드에서 협업 모드로 전환한다. 슬레이브 카메라(20)는 협업 모드에서 마스터 카메라(10)로부터 수신한 마스터 카메라(10)의 PTZ 좌표를 포함하는 위치 정보를 기초로 하여 마스터 카메라(10)가 감시하는 피사체의 위치를 산출하고, 피사체의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하여 마스터 카메라(10)와 동시에 동일한 피사체를 감시한다.
마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)의 지정은 변경 가능하다. 예를 들어, 감시자(사용자)의 선택에 의해서, 또는 영상분석이 가능한 감시 카메라들 중 피사체를 최초 인식하는 감시 카메라가 마스터 카메라(10)가 되도록 설정할 수 있다.
제어부(30)는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)로부터 감시 영상을 수신하여 감시자에게 제공한다. 제어부(30)는 표시된 감시 영상을 표시 및 저장할 수 있다. 제어부(30)는 감시자의 입력에 따른 수동 제어에 의해 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)의 모드 전환 신호 및 PTZ 제어 신호를 생성하여 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)로 전송할 수 있다. 또한 제어부(30)는 마스터 카메라(10)와 슬레이브 카메라(20)를 임의로 지정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 카메라와 슬레이브 카메라 간의 협업에 의한 감시 방법을 개략적으로 설명하는 흐름도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 마스터 카메라와 슬레이브 카메라의 초기화 방법을 도시한다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 동일한 감시평면을 감시하는 방법을 도시한다.
도 2를 참조하면, 마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 일반 모드로 감시를 수행하는 도중 이벤트가 발생하면 협업 모드로 감시를 수행한다. 여기서, 마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 미리 설정된 것으로 가정한다.
먼저, 마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 초기화를 수행한다(S210). 초기화 동작은 상호 간에 초기 PTZ 좌표를 획득하기 위함이다. 도 3을 참조하면, 마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 서로 마주보도록 향한 후 카메라 화면의 정중앙에 상대의 카메라를 위치시킨다. 이때의 각 카메라의 PTZ 좌표가 초기 PTZ 좌표가 된다. 이 위치에서, 두 카메라를 일직선으로 잇는 선을 법선으로 하고, 이 법선의 중심 지점에 위치하는 평면을 감시평면이라 정의한다. 즉, 감시평면은 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 촬영하는 방향을 법선으로 하며 피사체가 위치하는 평면이다. 감시평면에 피사체를 위치시키면 두 대의 카메라가 동일한 피사체를 촬영할 수 있다.
마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 초기화 동작에 의해 자신의 위치(물리적 좌표 및 높이)와 자신의 초기 PTZ 좌표, 상대의 위치(물리적 좌표 및 높이) 및 초기 PTZ 좌표를 각각 저장한다.
초기화가 완료된 후, 마스터 카메라와 슬레이브 카메라는 개별적/독립적으로 일반 모드로 감시 영역을 감시한다(S230).
마스터 카메라는 피사체 인식 또는 감시자의 수동제어에 의한 모드 전환 신호에 의해, 일반 모드에서 협업 모드로 전환한다(S250).
마스터 카메라는 협업이 필요한 슬레이브 카메라로 협업을 요청하고, 피사체를 트래킹하며 변경되는 자신의 PTZ 좌표를 슬레이브 카메라로 전송한다(S270). 도 4를 참조하면, 마스터 카메라는 감시평면에 피사체를 위치시키고, 피사체의 이동에 따라 감시평면의 위치는 이동한다. 마스터 카메라는 감시평면이 이동함에 따라 변경되는 자신의 PTZ 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하여 슬레이브 카메라로 전송한다. 마스터 카메라는 슬레이브 카메라가 협업 모드로 전환한 후 위치 정보를 전송하는 것이 바람직하다.
슬레이브 카메라는 마스터 카메라의 협업 요청에 의한 모드 전환 신호를 수신하면 일반 모드에서 협업 모드로 전환하고, 마스터 카메라의 위치 정보를 기초로 피사체의 위치를 산출하여 트래킹한다(S290). 도 4를 참조하면, 슬레이브 카메라는 기 저장된 마스터 카메라의 위치 및 마스터 카메라의 초기 PTZ 좌표와, 마스터 카메라로부터 수신한 위치 정보에 포함된 마스터 카메라의 변경된 PTZ 좌표를 이용하여 감시평면의 위치를 산출하고, 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경한다. 즉, 슬레이브 카메라는 연속적으로 PTZ 좌표를 변경하며 마스터 카메라와 동일한 감시평면을 감시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬레이브 카메라가 PTZ 좌표를 변경하는 방법을 설명하는 일 예시도이다.
도 5를 참조하면, xyz 좌표계에서 마스터 카메라의 위치는 (0,0,a)라 하고, 슬레이브 카메라의 위치는 (x,y,b)라고 한다. 이때 마스터 카메라의 PTZ 좌표는 (P1,T1,Z1)이라 하고, 슬레이브 카메라의 PTZ 좌표는 (P2,T2,Z2)라 한다.
도 5(a)에서 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 초기화에 의해 서로 마주본 상태에서, 마스터 카메라가 감시 대상 피사체(p)를 발견하고, 피사체(p)에 감시평면을 위치시킨다. 이에 따라 마스터 카메라는 소정 각도만큼 패닝 및 틸팅된다(φ1,θ1).
슬레이브 카메라는 마스터 카메라의 PTZ 좌표와 높이, 자신의 높이, 및 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 서로 마주볼 때 마스터 카메라와 슬레이브 카메라 간에 형성되는 초기 각 및 초기 PTZ 좌표에 기반하여 감시평면의 위치와 자신의 PTZ 좌표를 계산한다.
계산의 편의를 위해 도 5(b)에서는 피사체(p)를 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 형성하는 평면 상에 위치시켰다. 마스터 카메라의 틸팅 각(θ1), 마스터 카메라와 슬레이브 카메라가 초기화에 의해 서로 마주본 상태에서 결정된 각(θab)을 이용하여, 마스터 카메라와 마주보던 슬레이브 카메라는 피사체의 위치(감시평면의 위치) 및 자신의 틸팅 각(θ4-θab)을 다음과 같이 계산할 수 있다.
θ2 = 90°-(θ1-θab)
θ3 = 90°- θ2
B = C - A = C - a sinθ2
θ4 = tan-1(b/B)
그리고, 슬레이브 카메라는 마스터 카메라의 패닝 각(φ1)과 동일한 패닝 각으로 패닝한다. 슬레이브 카메라는 계산된 패닝 각과 틸팅 각을 기초로 자신의 PTZ 좌표를 변경한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 협업에 의한 감시를 수행하는 감시 카메라의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6을 참조하면, 감시 카메라는 영상 취득부(50), 제어부(60) 및 통신부(70)를 포함한다. 감시 카메라는 마스터 카메라 또는 슬레이브 카메라일 수 있다.
영상 취득부(50)는 하나 이상의 고정된 카메라 등의 촬상 장치로부터 실시간 영상 신호를 취득한다. 영상 취득부(50)는 CCD(charge coupled device) 또는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 등의 이미지 센서와, 이미지 센서로 빛을 전달하는 렌즈 등으로 구성될 수 있다.
제어부(60)는 감시 카메라의 전반적인 동작을 제어하고, 영상 처리부(62), 모드 전환부(64) 및 PTZ 제어부(66)를 포함하여 본 발명의 다수의 카메라 간 협업에 의한 감시를 수행한다.
영상 처리부(62)는 실시간 입력되는 영상 신호를 처리하여 감시 영상을 생성한다. 영상 처리부(62)에서 생성된 감시 영상은 통신부(70)를 통해 감시자에게 제공되고 감시자는 감시 영상으로부터 피사체를 인식할 수 있다. 감시 카메라의 기능에 따라 영상 처리부(62)는 감시 영상으로부터 직접 피사체를 검출할 수 있다.
모드 전환부(64)는 일반 모드와 협업 모드 간의 모드 전환을 제어한다. 모드 전환부(64)는 일반 모드에서 감시자로부터의 모드 전환 명령 또는 피사체 인식에 의한 이벤트 발생시 협업 모드로 전환한다. 모드 전환부(64)는 감시자로부터의 모드 전환 명령 또는 피사체가 사라지면 협업 모드에서 일반 모드로 전환한다.
PTZ 제어부(66)는 일반 모드에서 프리셋 정보에 따라 카메라의 PTZ 좌표를 변경한다. PTZ 제어부(66)는 협업 모드에서 감시자의 조작 또는 피사체의 이동에 따라 PTZ 좌표를 변경한다.
통신부(70)는 통신 모듈과 안테나로 구성되며, 제어부(60)와 접속되어 영상 처리부(62)의 영상을 중앙서버로 전송한다.
감시 카메라가 마스터 카메라인 경우, 통신부(70)는 중앙서버로부터 감시자의 수동 조작에 의해 생성된 모드 전환 신호, PTZ 제어 신호를 수신하고, 슬레이브 카메라로 협업 요청을 위한 모드 전환 신호 및 피사체 이동에 따라 변경되는 자신의 PTZ 좌표를 포함하는 제어 신호를 전송한다.
감시 카메라가 슬레이브 카메라인 경우, 통신부(70)는 중앙서버로부터 감시자의 수동 조작에 의해 생성된 모드 전환 신호, PTZ 제어 신호를 수신하거나, 마스터 카메라로부터 모드 전환 신호, PTZ 제어 신호를 수신할 수 있다.
본 발명은 협업을 통해 다각적이고 연속적으로 피사체를 추적함으로써 감시 피사체를 다양한 앵글로 촬영 및 추적하는 것이 가능해진다. 따라서 단일 카메라에 의한 감시에서 발생하는 파사체에 대한 정보 부족 현상을 방지할 수 있어 첨단 감시기능의 구현을 가능하게 한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 다수의 감시 카메라를 포함하는 영상 감시 시스템에 있어서,
    독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하고, 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 마스터 카메라; 및
    상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 하나 이상의 슬레이브 카메라;를 포함하고, 상기 슬레이브 카메라는,
    상기 마스터 카메라의 PTZ 좌표,
    상기 마스터 카메라의 높이,
    상기 슬레이브 카메라의 높이, 및
    상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라가 서로 마주볼 때 상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라 간에 형성되는 초기 각 및 초기 PTZ 좌표에 기반하여 상기 감시평면의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 영상 감시 시스템.
  3. 다수의 감시 카메라를 포함하는 영상 감시 시스템에 있어서,
    독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하고, 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 마스터 카메라; 및
    상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 하나 이상의 슬레이브 카메라;를 포함하고,
    상기 다수의 감시 카메라는 영상처리에 의한 피사체 추적이 가능한 하나 이상의 감시 카메라를 포함하고, 상기 피사체를 인식한 감시 카메라가 상기 마스터 카메라로 설정되고, 상기 피사체를 인식한 마스터 카메라는 상기 모드 전환 신호를 생성하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 영상 감시 시스템.
  4. 다수의 감시 카메라를 포함하는 영상 감시 시스템에 있어서,
    독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하고, 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 마스터 카메라; 및
    상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 하나 이상의 슬레이브 카메라;를 포함하고,
    상기 다수의 감시 카메라 중 감시자의 수동제어에 의해 상기 마스터 카메라가 설정되며, 상기 설정된 마스터 카메라는 상기 감시자의 수동제어에 의해 생성된 모드 전환 신호를 수신하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 감시자의 수동제어에 의해 PTZ 좌표가 변경되는 것을 특징으로 하는 영상 감시 시스템.
  5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 협업모드로 동작하는 슬레이브 카메라는 상기 마스터 카메라에 의해 지정되거나, 감시자에 의해 임의로 지정되는 것을 특징으로 하는 영상 감시 시스템.
  6. 삭제
  7. 다수의 감시 카메라 간에 협업에 의한 영상 감시 방법에 있어서,
    마스터 카메라가 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하는 단계;
    상기 마스터 카메라가 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 단계;
    슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 단계; 및
    상기 슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 단계;를 포함하고, 상기 슬레이브 카메라는,
    상기 마스터 카메라의 PTZ 좌표,
    상기 마스터 카메라의 높이,
    상기 슬레이브 카메라의 높이, 및
    상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라가 서로 마주볼 때 상기 마스터 카메라와 상기 슬레이브 카메라 간에 형성되는 초기 각 및 초기 PTZ 좌표에 기반하여 상기 감시평면의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 영상 감시 방법.
  8. 다수의 감시 카메라 간에 협업에 의한 영상 감시 방법에 있어서,
    마스터 카메라가 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하는 단계;
    상기 마스터 카메라가 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 단계;
    슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 단계; 및
    상기 슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 단계;를 포함하고,
    상기 다수의 감시 카메라는 영상처리에 의한 피사체 추적이 가능한 하나 이상의 감시 카메라를 포함하고, 상기 피사체를 인식한 감시 카메라가 상기 마스터 카메라로 설정되고, 상기 피사체를 인식한 마스터 카메라는 내부적으로 상기 모드 전환 신호를 생성하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 영상 감시 방법.
  9. 다수의 감시 카메라 간에 협업에 의한 영상 감시 방법에 있어서,
    마스터 카메라가 독립적으로 감시를 수행하는 일반모드에서 모드 전환 신호에 의해 협업에 의한 감시를 수행하는 협업모드로 전환하는 단계;
    상기 마스터 카메라가 촬영 방향을 법선으로 하는 감시평면에 위치한 피사체의 이동에 따라 변경되는 팬/틸트/줌(PTZ) 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성하는 단계;
    슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 협업 요청에 따라 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하는 단계; 및
    상기 슬레이브 카메라가 상기 마스터 카메라로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 감시평면의 위치를 산출하고, 상기 감시평면의 위치로 자신의 PTZ 좌표를 변경하는 단계;를 포함하고,
    상기 다수의 감시 카메라 중 감시자의 수동제어에 의해 상기 마스터 카메라가 설정되며, 상기 설정된 마스터 카메라는 상기 감시자의 수동제어에 의해 생성된 모드 전환 신호를 수신하여 상기 일반모드에서 상기 협업모드로 전환하고, 상기 감시자의 수동제어에 의해 PTZ 좌표가 변경되는 것을 특징으로 하는 영상 감시 방법.
  10. 청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 협업모드로 동작하는 슬레이브 카메라는 상기 마스터 카메라에 의해 지정되거나, 감시자에 의해 임의로 지정되는 것을 특징으로 하는 영상 감시 방법.
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