CN113734199A - 车辆控制方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。

Description

车辆控制方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶汽车已能够处理大多数的交通场景。然而，汇入场景是最困难的交通场景之一。在汇入场景中，无人驾驶汽车在主车道上行驶，目标车辆在汇入车道上一直向主车道靠近，为了使无人驾驶汽车能够安全且有效率的通过汇入场景，无人驾驶汽车需要具有预测周围车辆未来意图的能力，也即预测目标车辆的汇入意图以及是否会对无人驾驶汽车造成影响，从而控制无人驾驶汽车加速超越或者减速避让。
目前，通常采用基于学习的预测算法从大量数据中学习出用于分辨车辆意图的函数或者网络模型，基于上述函数或者网络模型在汇入场景中分别目标车辆的未来意图。然而，由于汇入场景仅占道路数据的千分之一左右，无法满足基于学习的算法所需的大量的训练数据，导致无法训练得到较为准确的函数或者网络模型。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，使得当前车辆能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，即在在前方车辆的前方汇入、在前方车辆和当前车辆之间汇入或者在当前车辆之后汇入，不需要获取大量的训练数据。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，所述第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，所述第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，所述第三车辆信息用于表示当前车辆的信息，所述第一汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；
基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，所述第二汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入的可能性，所述第三汇入信息用于表示所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入的可能性；
基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆。
另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，所述第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，所述第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，所述第三车辆信息用于表示所述当前车辆的信息，所述第一汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；
第二确定模块，用于基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，所述第二汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入的可能性，所述第三汇入信息用于表示所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入的可能性；
车辆控制模块，用于基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆。
在一些实施例中，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，所述第一中间汇入信息表示基于所述前方车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
第二确定子模块，用于基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，所述第二中间汇入信息表示基于所述当前车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
信息融合模块，用于对所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息进行融合，得到所述第一汇入信息。
在一些实施例中，所述第一确定子模块，包括：
第一距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
第一时间确定单元，用于基于所述第一纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，所述第一碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述前方车辆预计发生碰撞的时间；
第一信息确定单元，用于基于所述第一碰撞时间，确定所述第一中间汇入信息。
在一些实施例中，所述第一距离确定单元，用于：基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；基于所述第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，所述第二映射位置表示所述前方车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；基于所述第一映射位置、所述第二映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第二车辆信息中的第二车长，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的所述第一纵向距离。
在一些实施例中，所述第二确定子模块，包括：第二距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
第二时间确定单元，用于基于所述第二纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，所述第二碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述当前车辆发生碰撞的时间；
第二信息确定单元，用于基于所述第二碰撞时间，确定所述第二中间汇入信息。
在一些实施例中，所述第二距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；基于所述第三车辆信息中的第三道路位置，确定第三映射位置，所述第三映射位置表示所述当前车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；基于所述第一映射位置、所述第三映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第三车辆信息中的第三车长，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的所述第二纵向距离。
在一些实施例中，所述信息融合模块，用于确定所述第一中间汇入信息对应的事件和所述第二中间汇入信息对应的事件的联合概率，将所述联合概率确定为所述第一汇入信息；或者，若所述第一中间汇入信息大于所述第二中间汇入信息，将所述第一中间汇入信息确定为所述第一汇入信息；或者，若所述第二中间汇入信息大于所述第一中间汇入信息，将所述第二中间汇入信息确定为所述第一汇入信息。
在一些实施例中，所述第二确定模块，用于响应于所述第一中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为0，确定所述第三汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值；响应于所述第二中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值，确定所述第三汇入信息的值为0；响应于所述第一中间汇入信息的值和所述第二中间汇入信息的值均不为1，则基于所述第一汇入信息、所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息确定归一化比值，确定所述第二汇入信息的值为第三中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，确定所述第三汇入信息的值为第四中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，所述第三中间汇入信息的值为1与所述第一中间汇入信息的值的差值，所述第四中间汇入信息的值为1与所述第二中间汇入信息的值的差值。
在一些实施例中，所述车辆控制模块，用于响应于基于所述第一汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入，控制所述当前车辆降低速度；响应于基于所述第二汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入，控制所述当前车辆降低速度；响应于基于所述第三汇入信息，确定所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入，控制所述当前车辆提高速度。
另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由所述处理器加载并执行以实现本申请实施例中的车辆控制方法中所执行的操作。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由处理器加载并执行以实现如本申请实施例中车辆控制方法中所执行的操作。
另一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，该计算机程序代码存储在计算机可读存储介质中。终端的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序代码，处理器执行该计算机程序代码，使得该终端执行上述各个方面的各种可选实现方式中提供的车辆控制方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在本申请实施例中，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，从而基于上述可能性，当前车辆能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，即在在前方车辆的前方汇入、在前方车辆和当前车辆之间汇入或者在当前车辆之后汇入，不需要获取大量的训练数据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例提供的车辆控制系统100的结构框图；
图2是根据本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图4是根据本申请实施例示出的一种车辆位置的示意图；
图5是根据本申请实施例提供的一种道路坐标系的示意图；
图6是根据本申请实施例提供的一种累积分布函数的示意图；
图7是根据本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图；
图8是根据本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图；
图9是根据本申请实施例提供的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。
本申请中术语“至少一个”是指一个或多个，“多个”的含义是指两个或两个以上。
图1是根据本申请实施例提供的车辆控制系统100的结构框图。该车辆控制系统部署在无人驾驶车辆中，本申请实施例中的当前车辆即为部署有该车辆控制系统的无人驾驶车辆。该车辆控制系统包括相机101、雷达102、控制器103以及终端104等。
终端104通过无线网络或有线网络与相机101、雷达102以及控制器103相连。终端104用于对相机101、雷达102等数据采集模块采集到的数据进行处理，来预测其他车辆的意图，然后生成控制信号，由控制器103基于该控制信号控制车辆。该终端104可以为车载终端，也可以为基于数据接口挂载的外置终端，本申请实施例对此不进行限制。本申请实施例提供的车辆控制方法，可以由车辆控制系统执行，也可以由该终端104执行。
在一些实施例中，上述相机101包括双目相机、三目相机以及多目相机，用于采集周围环境的图像。上述雷达102包括激光雷达、毫米波雷达以及三维激光雷达中的至少一种。该雷达102安装在自动驾驶车辆的车顶，便于该雷达102扫描到自动驾驶车辆的周围环境。。
需要说明的是，终端104能够基于无人驾驶车辆在行驶过程中采集到的数据，确定当前车辆的车辆信息以及道路上其他车辆的车辆信息。
图2是根据本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，在本申请实施例中以由车载终端为例进行说明。该车辆控制方法包括以下步骤：
201、基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，该第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，该第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，该第三车辆信息用于表示当前车辆的信息，该第一汇入信息用于表示该目标车辆从该前方车辆和该当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性。
在本申请实施例中，当前车辆的车载终端中存储有第一车辆信息、第二车辆信息以及第三车辆信息，上述车辆信息由当前车辆在行驶过程中采集。当前车辆行驶在主车道上。前方车辆为与当前车辆在同一车道且位于当前车辆前方的车辆。该前方车辆与当前车辆之间存在车辆间隙，但不存在其他车辆。该目标车辆为行驶在汇入车道上将要汇入主车道的车辆。车载终端能够基于采集到的第一车辆信息、第二车辆信息以及第三车辆信息，确定该目标车辆从前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性，也即确定上述第一汇入信息，该第一汇入信息为概率值。
202、基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，该第二汇入信息用于表示该目标车辆从该前方车辆的前方汇入的可能性，该第三汇入信息用于表示该目标车辆从该当前车辆的后方汇入的可能性。
在本申请实施例中，车载终端在确定目标车辆从前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性的基础上，能够进一步的确定目标车辆从该前方车辆的前方汇入的可能性，也即确定上述第二汇入信息，同样能够进一步的确定目标车辆从当前车辆的后方汇入的可能性。
203、基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。
在本申请实施例中，车载终端在确定上述第一汇入信息、第二汇入信息以及第三汇入信息之后，能够确定目标车辆可能的汇入方式，根据目标车辆可能的汇入方式，车载终端能够控制当前车辆进行加速或者减速，从而便于目标车辆汇入。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，从而基于上述可能性，当前车辆能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，即在在前方车辆的前方汇入、在前方车辆和当前车辆之间汇入或者在当前车辆之后汇入，不需要获取大量的训练数据。
上述图2示例性的示出了本申请实施例提供的车辆控制方法的主要流程，下面基于一种应用场景，进一步的介绍该车辆控制方法。图3是根据本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，在本申请实施例中以由车载终端执行为例进行说明。该车辆控制方法包括以下步骤：
301、基于第一车辆信息和第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，该第一中间汇入信息表示基于前方车辆所确定的目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性。
在本申请实施例中，当前车辆为行驶在主车道上的无人驾驶车辆。当前车辆上部署有车载终端，该车载终端中存储有前方车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息。该前方车辆为行驶在主车道上的车辆，该前方车辆与当前车辆位于同一车道，该前方车辆与当前车辆相邻，且在当前车辆的前方。该目标车辆为行驶在汇入车道上将要汇入主车道的车辆。参见图4所示，图4是根据本申请实施例示出的一种车辆位置的示意图。图4中示出了当前车辆、前方车辆以及目标车辆的位置关系。该第一车辆信息包括目标车辆的位置信息、速度信息以及车长信息等。该第二车辆信息包括前方车辆的位置信息、速度信息以及车长信息。该位置信息用于表示车辆在道路中的道路位置。该速度信息用于表示车辆当前的瞬时速度。图4还示出了目标车辆三种可能的汇入方式，即从前方车辆的前方汇入、从前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入以及从当前车辆的后方汇入。
其中，车载终端能够基于道路坐标系，将目标车辆和前方车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标，然后再基于该前方车辆，确定上述第一中间汇入信息。该道路坐标系的原点为该当前车辆，该道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，该道路坐标系的纵轴方向为该道路中心线的方向。相应的，车载终端基于该第一车辆信息和该第二车辆信息，确定第一中间汇入信息的步骤包括：车载终端基于第一车辆信息和第二车辆信息，确定该目标车辆和该前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，也即将目标车辆和前方车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标之后，确定目标车辆和前方车辆在纵轴方向上的距离，得到第一纵向距离。然后车载终端基于该第一纵向距离、该第一车辆信息中的第一速度、该第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，该第一碰撞时间用于指示该目标车辆和该前方车辆预计发生碰撞的时间，也即按照当前的速度和位置，目标车辆和前方车辆将会在第一碰撞时间之后发生碰撞。最后车载终端基于该第一碰撞时间，确定第一中间汇入信息。通过将目标车辆和前方车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标，使得在直路和弯路上，均能够较为准确的确定上述第一碰撞时间，从而提高第一中间汇入信息的准确性。
例如，图5是根据本申请实施例提供的一种道路坐标系的示意图。参见图5所示，该道路坐标系为Frenet(弗勒内)坐标系，该坐标系使用道路的中心线作为参考线，使用参考线的切线方向和法线方向来定义坐标系。车辆相对于道路中心线的切线方向L和横向距离S，为该车辆在Frenet坐标系上的坐标(1，s)。
在一些实施例中，车载终端采用将车辆的道路位置映射为道路坐标系中的坐标的方式，来实现对车辆的位置的转换。相应的，车载终端基于该第一车辆信息和该第二车辆信息，确定该目标车辆和该前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离的步骤包括：车载终端基于该第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，该第一映射位置表示该目标车辆在该道路坐标系中纵坐标；同理，车载终端基于该第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，该第二映射位置表示该前方车辆在该道路坐标系中的纵坐标。最后车载终端基于该第一映射位置、该第二映射位置、该第一车辆信息中的第一车长以及该第二车辆信息中的第二车长，确定该目标车辆和该前方车辆在道路坐标系中间隔的该第一纵向距离。该第一纵向距离的计算方式，参见公式(1)所示。
Figure BDA0003261098710000091
其中，Lmerge-to-lead表示第一纵向距离；llead表示第二道路位置；lM1表示第一道路位置；lengthlead表示第二车长；lengthM1表示第一车长。
进一步的，上述第一碰撞时间的计算方式，参见公式(2)和(3)所示。
Figure BDA0003261098710000092
TTCmerge-to-lead＝∞，when vlead≥vM1 or when lead doesn’t exist(3)；
其中，TTCmerge-to-lead表示第一碰撞时间；Lmerge-to-lead表示第一纵向距离；vlead表示第二速度；vM1表示第一速度。
由于TTCmerge-to-lead表示第一碰撞时间，也即此时目标车辆从该车辆间隙汇入与前方车辆的碰撞时间(time-to-collision)，当前前方车辆不存在或者前方车辆的速度大于目标车辆时，该第一碰撞时间为无穷大。而第一碰撞时间越大，则表示目标车辆汇入的可能性越大，反之越小。
在一些实施例中，目标车辆基于前方车辆汇入车辆间隙的第一汇入概率是一个基于第一碰撞时间的分布，且该分布在第一碰撞时间小于第一时间阈值时趋于零，且随着第一碰撞时间的增大而增大。不同分布的陡峭程度影响第一碰撞时间变化时，该第一汇入概率的变化幅度。本申请请实施例以正态分布的累积分布函数(Cumulative distributionfunction of a normal distribution，CDF)为例进行说明，图6是根据本申请实施例提供的一种累积分布函数的示意图，参见图6所示。其中，CDF的公式参见公式(4)。
Figure BDA0003261098710000101
其中，x＝TTCmerge-to-lead，表示第一碰撞时间；μ＝Thresaccord-lead，表示第一时间阈值，该第一时间阈值为正态分布均值；
Figure BDA0003261098710000102
为正态分布方差，表示该分布的陡峭程度，分布越陡峭则第一碰撞时间变化时，第一汇入概率的变化幅度越大，t∈(-∞，x)，表示变化的第一碰撞时间。
在一些实施例中，将第一汇入概率作为第一中间汇入信息。则该第一中间汇入信息的计算方式参见公式(5)。
Probaccord-lead＝CDF(TTCmerge-to-lead；Thresaceord-lead，σaccord-lead) (5)；
其中，Probaccord-lead表示第一汇入概率，也即表示第一中间汇入信息；TTCmerge-to-lead表示第一碰撞时间；Thresaccord-lead表示第一时间阈值；σaccord-lead表示正态分布方差。
在一些实施例中，使用参数μ＝4，σ2＝0.5，在该参数设定场景下，Probaccord-lead在TTCmerge-to-lead小于2秒时趋近于零，在大于6秒时趋近为1。
需要说明的是，本申请实施例示例性的以当前车辆的位置为道路坐标系的原点进行说明，在实际应用场景中，还能够选择其他位置作为该道路坐标系的原点，本申请实施例对此不进行限制。
需要说明的是，车载终端还能够使用CDF之外的其他概率分布函数，如基于均匀分布的概率分布函数、基于均匀分布的概率分布函数等，本申请实施例对此不进行限制。
302、基于该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，第三车辆信息用于表示当前车辆的信息，该第二中间汇入信息表示基于当前车辆所确定的该目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性。
在本申请实施例中，能够采用同样的方式，基于道路坐标系，将当前车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标，然后再基于该当前车辆，确定上述第二中间汇入信息。相应的，本步骤包括：车载终端基于该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定该目标车辆和该当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，也即将当前车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标之后，确定目标车辆和当前车辆在纵轴上的距离，得到第二纵向距离。然后车载终端基于该第二纵向距离、该第一车辆信息中的第一速度、该第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，该第二碰撞时间用于指示该目标车辆和该当前车辆发生碰撞的时间，也即按照当前的速度和位置，当前车辆和目标车辆将会在第二碰撞时间之后发生碰撞。最后车载终端基于该第二碰撞时间，确定该第二中间汇入信息。通过将当前车辆和目标车辆的位置转换为道路坐标系中的坐标，使得在直路和弯路上，均能够较为准确的确定上述第二碰撞时间，从而提高第二中间汇入信息的准确性。
在一些实施例中，车载终端采用将车辆的道路位置映射为道路坐标系中的坐标的方式，来实现对车辆的位置的转换。相应的，车载终端基于该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定该目标车辆和该当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离的步骤包括：车载终端基于该第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，该第一映射位置表示该目标车辆在该道路坐标系中纵坐标；同理，车载终端基于该第三车辆信息中的第三道路位置，确定第三映射位置，该第三映射位置表示该当前车辆在该道路坐标系中的纵坐标；最后车载终端基于该第一映射位置、该第三映射位置、该第一车辆信息中的第一车长以及该第三车辆信息中的第三车长，确定该目标车辆和该当前车辆在道路坐标系中间隔的该第二纵向距离。该第二纵向距离的计算方式，参见公式(6)所示。
Figure BDA0003261098710000111
其中，Llag-to-merge表示第二纵向距离；lM1表示第一道路位置；llag表示第三道路位置；lengthlag表示第三车长；lengthM1表示第一车长。
进一步的，上述第二碰撞时间的计算方式，参见公式(7)和(8)所示。
Figure BDA0003261098710000121
TTClag-to-merge＝∞，when vlag≤vM1or when lag doest’t exist (8)；
其中，TTClag-to-merge表示第二碰撞时间；Llag-to-merge表示第二纵向距离；vM1表示第一速度；vlag表示第三速度。
由于TTClag-to-merge表示第二碰撞时间，当当前车辆不存在或者当前车辆的速度小于目标车辆时，该碰撞时间为无穷大。而第二碰撞时间越大，目标车辆汇入的可能性越大，反之越小。
在一些实施例中，目标车辆基于当前车辆汇入车辆间隙的第二汇入概率，同样符合上述CDF分布，则第二中间汇入信息的计算方式参见公式(9)所示。
Prbaccord-lag＝CDF(TTClag-to-merge；Thresaccord-lag，σaccord-lag) (9)；
其中，Probaccord-lag表示第二汇入概率，也即表示第二中间汇入信息；TTClag-to-merge表示第二碰撞时间；Thresaccord-lag表示第二时间阈值；σaccord-lag表示正态分布方差。
在一些实施例中，使用参数μ＝4.5，σ2＝0.5，在该参数设定场景下，Probaccord-lead在TTCmerge-to-lead小于2.5秒时趋近于零，在大于6.5秒时趋近为1。
需要说明的是，车载终端能够并行确定上述第一碰撞时间和第二碰撞时间，则车载终端将第一道路位置映射至第一映射位置之后，可以直接使用该第一映射位置，不需要重复映射。
303、对该第一中间汇入信息和该第二中间汇入信息进行融合，得到该第一汇入信息，第一汇入信息用于表示目标车辆从前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性。
在本申请实施例中，车载终端能够基于前方车辆汇入车辆间隙的第一汇入概率和基于当前车车辆汇入车辆间隙的第二汇入概率，确定目标车辆从车辆间隙汇入的间隙汇入概率，将该间隙汇入概率确定为该第一汇入信息。
相应的，该间隙汇入概率的计算方式参见公式(10)所示。
Probmerge-into-current-gap＝Joint-probability{Probaccord-lead，Probaccord-lag} (10)；
其中，Probmerge-into-current-gap表示间隙汇入概率，也即第一汇入信息；Joint-probability{·}表示联合概率函数；Probaccord-lead表示第一汇入概率，也即表示第一中间汇入信息；Probaccord-lag表示第二汇入概率，也即表示第二中间汇入信息。
在一些实施例中，车载终端确定该第一中间汇入信息对应的事件和该第二中间汇入信息对应的事件的联合概率，将该联合概率确定为该第一汇入信息。其中，第一中间汇入信息对应的事件是指基于前方车辆确定目标车辆从车辆间隙汇入；第二中间汇入信息对应的时间是指基于当前车辆确定目标车辆从车辆间隙汇入。相应的，该间隙汇入概率的计算方式参见公式(11)所示。
Probmerge-into-current-gap＝Probaccord-lead×Probaccord-lag (11)；
其中，Probmerge-into-current-gap表示间隙汇入概率，也即第一汇入信息；Probaccord-lead表示第一汇入概率，也即表示第一中间汇入信息；Probaccord-lag表示第二汇入概率，也即表示第二中间汇入信息。
在一些实施例中，若该第一中间汇入信息大于该第二中间汇入信息，将该第一中间汇入信息确定为该第一汇入信息；或者，若该第二中间汇入信息大于该第一中间汇入信息，将该第二中间汇入信息确定为该第一汇入信息。通过将两个中间汇入信息中的较大值，确定为目标车辆从车辆间隙汇入的第一汇入信息，使得确认目标车辆有较高的汇入需求，便于当前车辆进行闪避。
需要说明的是，车载终端除了使用车辆的瞬时速度计算上述第一碰撞时间和第二碰撞时间，还能够使用规划模块来规划当前车辆的未来轨迹，使用预测模块预测前方车辆和目标车辆的未来轨迹，然后通过位移-时间图像(displacement-time graph)计算碰撞时间，本申请实施例对碰撞时间的计算方式不进行限定。
需要说明的是，车载终端除了使用车辆的瞬时速度计算上述第一碰撞时间和第二碰撞时间，还能够将瞬时速度与车辆的加速度进行结合，来计算上述第一碰撞时间和第二碰撞时间，本申请实施例里对碰撞时间的计算方式不进行限定。
304、基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，该第二汇入信息用于表示目标车辆从前方车辆的前方汇入的可能性，该第三汇入信息用于表示目标车辆从当前车辆的后方汇入的可能性。
在本申请实施例中，目标车辆也可能从前方车辆的前方汇入，还可能从当前车辆的后方汇入，则车载终端能够基于上述第一汇入信息，确定目标车辆从前方车辆的前方汇入的可能性，以及确定目标车辆从当前车辆的后方汇入的可能性。
在一些实施例中，若车载终端基于前方车辆所确定的目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性为必然发生，则确定目标车辆必然不会从前方车辆的前方汇入，此时目标车辆从当前车辆之前汇入和从当前车辆之后汇入为对立事件。因此，车载终端响应于第一中间汇入信息的值为1，则确定第二汇入信息的值为0，确定第三汇入信息的值为1与第一汇入信息的差值。则该第三汇入信息的计算方式参见公式(12)所示。
when Probaccord-lead＝1：
Probmerge-before-lead＝0； (12)
Probmerge-after-lag＝1-Probmerge-into-current-gap
其中，Probaccord-lead表示第一中间汇入信息；Probmerge-into-current-gap表示第一汇入信息；Probmerge-before-lead表示第二汇入信息；Probmerge-after-lag表示第三汇入信息。
在一些实施例中，若车载终端基于当前车辆所确定的目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性为必然发生，则确定目标车辆必然不会从当前车辆的后方汇入，此时目标车辆从前方车辆之前汇入和从前方车辆之后汇入为对立事件。因此，车载终端响应于第二中间汇入信息的值为1，则确定第二汇入信息的值为1与第一汇入信息的差值，确定第三汇入信息的值为0。则该第二汇入信息的计算方式参见公式(13)所示。
when Probaccord-lag＝1：
Probmerge-before-lead＝1-Probmerge-into-current-gap； (13)；
Probmerge-after-lag＝0
其中，Probaccord-lag表示第二中间汇入信息；Probmerge-into-current-gap表示第一汇入信息；Probmerge-before-lead表示第二汇入信息；Probmerge-after-lag表示第三汇入信息。
在一些实施例中，若车载终端基于前方车辆所确定的目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性不为必然发生，且车载终端基于当前车辆所确定的目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性不为必然发生，则车载终端对第一汇入信息、第一中间汇入信息以及第二中间汇入信息进行归一化，得到归一化比值，基于该归一化比值，确定第二汇入信息和第三汇入信息。因此，车载终端响应于第一中间汇入信息的值和第二中间汇入信息的值均不为1，则基于第一汇入信息、第一中间汇入信息和第二中间汇入信息确定归一化比值，确定第二汇入信息的值为第三中间汇入信息和归一化比值的乘积，确定第三汇入信息的值为第四中间汇入信息和归一化比值的乘积，第三中间汇入信息的值为1与第一中间汇入信息的值的差值，第四中间汇入信息的值为1与第二中间汇入信息的值的差值。
该第二汇入信息和第三汇入信息的计算方式参见公式(14)所示。
when Probacoord-lead＜1and Probaccord-lag＜1：
Figure BDA0003261098710000151
Probmerge-before-lead＝normalize_ratio×(1-Probaceord-lead)；
Probmerge-after-lag＝normalize_ratio×(1-Probaccord-lag)
其中，Probaccord_lead表示第一中间汇入信息；Probaccord_lag表示第二中间汇入信息；normalize_ratio表示归一化比值；1-Probaccord-lead表示第三中间汇入信息；1-Probaccord-lag表示第四中间汇入信息；Probmerge-into-current-gap表示第一汇入信息；Probmerge-before-lead表示第二汇入信息；Probmerge-after-lag表示第三汇入信息。
305、基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。
在本申请实施例中，车载终端响应于基于第一汇入信息，确定目标车辆从前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入，则控制当前车辆降低速度。车载终端响应于基于第二汇入信息，确定目标车辆从前方车辆的前方汇入，则控制当前车辆降低速度。车载终端响应于基于第三汇入信息，确定目标车辆从当前车辆的后方汇入，则控制当前车辆提高速度。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，从而基于上述可能性，当前车辆能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，即在在前方车辆的前方汇入、在前方车辆和当前车辆之间汇入或者在当前车辆之后汇入，不需要获取大量的训练数据。
图7是根据本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图。该装置用于执行上述车辆控制方法中的步骤，参见图7，装置包括：第一确定模块701、第二确定模块702以及车辆控制模块703。
第一确定模块701，用于基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，该第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，该第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，该第三车辆信息用于表示该当前车辆的信息，该第一汇入信息用于表示该目标车辆从该前方车辆和该当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；
第二确定模块702，用于基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，该第二汇入信息用于表示该目标车辆从该前方车辆的前方汇入的可能性，该第三汇入信息用于表示该目标车辆从该当前车辆的后方汇入的可能性；
车辆控制模块703，用于基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。
在一些实施例中，图8是根据本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图，参见图8所示，该第一确定模块701，包括：
第一确定子模块801，用于基于该第一车辆信息和该第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，该第一中间汇入信息表示基于该前方车辆所确定的该目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性；
第二确定子模块802，用于基于该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，该第二中间汇入信息表示基于该当前车辆所确定的该目标车辆从该车辆间隙汇入的可能性；
信息融合模块803，用于对该第一中间汇入信息和该第二中间汇入信息进行融合，得到该第一汇入信息。
在一些实施例中，参见图8所示，该第一确定子模块801，包括：
第一距离确定单元8011，用于基于该第一车辆信息和该第二车辆信息，确定该目标车辆和该前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，该道路坐标系的原点为该当前车辆，该道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，该道路坐标系的纵轴方向为该道路中心线的方向；
第一时间确定单元8012，用于基于该第一纵向距离、该第一车辆信息中的第一速度、该第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，该第一碰撞时间用于指示该目标车辆和该前方车辆预计发生碰撞的时间；
第一信息确定单元8013，用于基于该第一碰撞时间，确定该第一中间汇入信息。
在一些实施例中，该第一距离确定单元8011，用于：基于该第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，该第一映射位置表示该目标车辆在该道路坐标系中纵坐标；基于该第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，该第二映射位置表示该前方车辆在该道路坐标系中的纵坐标；基于该第一映射位置、该第二映射位置、该第一车辆信息中的第一车长以及该第二车辆信息中的第二车长，确定该目标车辆和该前方车辆在道路坐标系中间隔的该第一纵向距离。
在一些实施例中，参见图8所示，该第二确定子模块802，包括：
第二距离确定单元8021，用于基于该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定该目标车辆和该当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，该道路坐标系的原点为该当前车辆，该道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，该道路坐标系的纵轴方向为该道路中心线的方向；
第二时间确定单元8022，用于基于该第二纵向距离、该第一车辆信息中的第一速度、该第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，该第二碰撞时间用于指示该目标车辆和该当前车辆发生碰撞的时间；
第二信息确定单元8023，用于基于该第二碰撞时间，确定该第二中间汇入信息。
在一些实施例中，该第二距离确定单元8021，用于基于该第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，该第一映射位置表示该目标车辆在该道路坐标系中纵坐标；基于该第三车辆信息中的第三道路位置，确定第三映射位置，该第三映射位置表示该当前车辆在该道路坐标系中的纵坐标；基于该第一映射位置、该第三映射位置、该第一车辆信息中的第一车长以及该第三车辆信息中的第三车长，确定该目标车辆和该当前车辆在道路坐标系中间隔的该第二纵向距离。
在一些实施例中，该信息融合模块803，用于确定该第一中间汇入信息对应的事件和该第二中间汇入信息对应的事件的联合概率，将该联合概率确定为该第一汇入信息；或者，若该第一中间汇入信息大于该第二中间汇入信息，将该第一中间汇入信息确定为该第一汇入信息；或者，若该第二中间汇入信息大于该第一中间汇入信息，将该第二中间汇入信息确定为该第一汇入信息。
在一些实施例中，该第二确定模块702，用于响应于该第一中间汇入信息的值为1，则确定该第二汇入信息的值为0，确定该第三汇入信息的值为1与该第一汇入信息的差值；响应于该第二中间汇入信息的值为1，则确定该第二汇入信息的值为1与该第一汇入信息的差值，确定该第三汇入信息的值为0；响应于该第一中间汇入信息的值和该第二中间汇入信息的值均不为1，则基于该第一汇入信息、该第一中间汇入信息和该第二中间汇入信息确定归一化比值，确定该第二汇入信息的值为第三中间汇入信息和该归一化比值的乘积，确定该第三汇入信息的值为第四中间汇入信息和该归一化比值的乘积，该第三中间汇入信息的值为1与该第一中间汇入信息的值的差值，该第四中间汇入信息的值为1与该第二中间汇入信息的值的差值。
在一些实施例中，该车辆控制模块703，用于响应于基于该第一汇入信息，确定该目标车辆从该前方车辆和该当前车辆之间的车辆间隙汇入，控制该当前车辆降低速度；响应于基于该第二汇入信息，确定该目标车辆从该前方车辆的前方汇入，控制该当前车辆降低速度；响应于基于该第三汇入信息，确定该目标车辆从该当前车辆的后方汇入，控制该当前车辆提高速度。
在本申请实施例中，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，从而基于上述可能性，当前车辆能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，即在在前方车辆的前方汇入、在前方车辆和当前车辆之间汇入或者在当前车辆之后汇入，不需要获取大量的训练数据。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置在控制当前车辆时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图9是根据本申请实施例提供的一种终端的结构框图。该终端900可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等外置终端，也可以为车载终端。终端900还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端900包括有：处理器901和存储器902。
处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个计算机程序，该至少一个计算机程序用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆控制方法。
在一些实施例中，终端900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、显示屏905、摄像头组件906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。
外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置在终端900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在终端900的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在终端900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。
定位组件908用于定位终端900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源909用于为终端900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端900还包括有一个或多个传感器910。该一个或多个传感器910包括但不限于：加速度传感器911、陀螺仪传感器912、压力传感器913、指纹传感器914、光学传感器915以及接近传感器916。
加速度传感器911可以检测以终端900建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器911可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器901可以根据加速度传感器911采集的重力加速度信号，控制显示屏905以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器911还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器912可以检测终端900的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器912可以与加速度传感器911协同采集用户对终端900的3D动作。处理器901根据陀螺仪传感器912采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器913可以设置在终端900的侧边框和/或显示屏905的下层。当压力传感器913设置在终端900的侧边框时，可以检测用户对终端900的握持信号，由处理器901根据压力传感器913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器913设置在显示屏905的下层时，由处理器901根据用户对显示屏905的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器914用于采集用户的指纹，由处理器901根据指纹传感器914采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器914根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器901授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器914可以被设置在终端900的正面、背面或侧面。当终端900上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器914可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器915用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器901可以根据光学传感器915采集的环境光强度，控制显示屏905的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏905的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏905的显示亮度。在另一个实施例中，处理器901还可以根据光学传感器915采集的环境光强度，动态调整摄像头组件906的拍摄参数。
接近传感器916，也称距离传感器，通常设置在终端900的前面板。接近传感器916用于采集用户与终端900的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器916检测到用户与终端900的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器901控制显示屏905从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器916检测到用户与终端900的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器901控制显示屏905从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对终端900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一段计算机程序，该至少一段计算机程序由终端的处理器加载并执行以实现上述实施例的车辆控制方法中终端所执行的操作。例如，所述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，所述第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，所述第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，所述第三车辆信息用于表示当前车辆的信息，所述第一汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；
基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，所述第二汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入的可能性，所述第三汇入信息用于表示所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入的可能性；
基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，包括：
基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，所述第一中间汇入信息表示基于所述前方车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，所述第二中间汇入信息表示基于所述当前车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
对所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息进行融合，得到所述第一汇入信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，包括：
基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
基于所述第一纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，所述第一碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述前方车辆预计发生碰撞的时间；
基于所述第一碰撞时间，确定所述第一中间汇入信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，包括：
基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；
基于所述第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，所述第二映射位置表示所述前方车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；
基于所述第一映射位置、所述第二映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第二车辆信息中的第二车长，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的所述第一纵向距离。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，包括：
基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
基于所述第二纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，所述第二碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述当前车辆发生碰撞的时间；
基于所述第二碰撞时间，确定所述第二中间汇入信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，包括：
基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；
基于所述第三车辆信息中的第三道路位置，确定第三映射位置，所述第三映射位置表示所述当前车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；
基于所述第一映射位置、所述第三映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第三车辆信息中的第三车长，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的所述第二纵向距离。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息进行融合，得到所述第一汇入信息，包括：
确定所述第一中间汇入信息对应的事件和所述第二中间汇入信息对应的事件的联合概率，将所述联合概率确定为所述第一汇入信息；或者，
若所述第一中间汇入信息大于所述第二中间汇入信息，将所述第一中间汇入信息确定为所述第一汇入信息；或者，
若所述第二中间汇入信息大于所述第一中间汇入信息，将所述第二中间汇入信息确定为所述第一汇入信息。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，包括：
响应于所述第一中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为0，确定所述第三汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值；
响应于所述第二中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值，确定所述第三汇入信息的值为0；
响应于所述第一中间汇入信息的值和所述第二中间汇入信息的值均不为1，则基于所述第一汇入信息、所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息确定归一化比值，确定所述第二汇入信息的值为第三中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，确定所述第三汇入信息的值为第四中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，所述第三中间汇入信息的值为1与所述第一中间汇入信息的值的差值，所述第四中间汇入信息的值为1与所述第二中间汇入信息的值的差值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆，包括：
响应于基于所述第一汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入，控制所述当前车辆降低速度；
响应于基于所述第二汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入，控制所述当前车辆降低速度；
响应于基于所述第三汇入信息，确定所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入，控制所述当前车辆提高速度。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，设置于当前车辆中，所述装置包括：
第一确定模块，用于基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，所述第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，所述第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，所述第三车辆信息用于表示所述当前车辆的信息，所述第一汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；
第二确定模块，用于基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，所述第二汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入的可能性，所述第三汇入信息用于表示所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入的可能性；
车辆控制模块，用于基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，所述第一中间汇入信息表示基于所述前方车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
第二确定子模块，用于基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，所述第二中间汇入信息表示基于所述当前车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；
信息融合模块，用于对所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息进行融合，得到所述第一汇入信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，包括：
第一距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
第一时间确定单元，用于基于所述第一纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，所述第一碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述前方车辆预计发生碰撞的时间；
第一信息确定单元，用于基于所述第一碰撞时间，确定所述第一中间汇入信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一距离确定单元，用于：基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；基于所述第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，所述第二映射位置表示所述前方车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；基于所述第一映射位置、所述第二映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第二车辆信息中的第二车长，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的所述第一纵向距离。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，包括：第二距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；
第二时间确定单元，用于基于所述第二纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，所述第二碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述当前车辆发生碰撞的时间；
第二信息确定单元，用于基于所述第二碰撞时间，确定所述第二中间汇入信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二距离确定单元，用于基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；基于所述第三车辆信息中的第三道路位置，确定第三映射位置，所述第三映射位置表示所述当前车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；基于所述第一映射位置、所述第三映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第三车辆信息中的第三车长，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的所述第二纵向距离。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述信息融合模块，用于确定所述第一中间汇入信息对应的事件和所述第二中间汇入信息对应的事件的联合概率，将所述联合概率确定为所述第一汇入信息；或者，若所述第一中间汇入信息大于所述第二中间汇入信息，将所述第一中间汇入信息确定为所述第一汇入信息；或者，若所述第二中间汇入信息大于所述第一中间汇入信息，将所述第二中间汇入信息确定为所述第一汇入信息。
17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于响应于所述第一中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为0，确定所述第三汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值；响应于所述第二中间汇入信息的值为1，则确定所述第二汇入信息的值为1与所述第一汇入信息的差值，确定所述第三汇入信息的值为0；响应于所述第一中间汇入信息的值和所述第二中间汇入信息的值均不为1，则基于所述第一汇入信息、所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息确定归一化比值，确定所述第二汇入信息的值为第三中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，确定所述第三汇入信息的值为第四中间汇入信息和所述归一化比值的乘积，所述第三中间汇入信息的值为1与所述第一中间汇入信息的值的差值，所述第四中间汇入信息的值为1与所述第二中间汇入信息的值的差值。
18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述车辆控制模块，用于响应于基于所述第一汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入，控制所述当前车辆降低速度；响应于基于所述第二汇入信息，确定所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入，控制所述当前车辆降低速度；响应于基于所述第三汇入信息，确定所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入，控制所述当前车辆提高速度。
19.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由所述处理器加载并执行权利要求1至9任一项权利要求所述的车辆控制方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序用于执行权利要求1至9任一项权利要求所述的车辆控制方法。
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