CN115798218B - 关联交通标识信息的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种关联交通标识信息的方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取道路段集合以及道路段集合中道路段之间的连接关系；基于道路段集合中的目标道路段，按照道路段之间的连接关系，生成道路段链；获取目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；基于第一目标车道段所在的目标道路段在道路段链中的位置，确定道路段链中受交通标识信息约束的其他目标道路段；建立交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，第二目标车道段是其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的设定类型的目标车道段。该技术方案能够避免已有的地图数据中遗漏部分目标车道的车道限制信息的情况。

Description

关联交通标识信息的方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，具体涉及一种关联交通标识信息的方法、装置及电子设备。

背景技术

越来越多的车辆开始搭载智能驾驶系统，智能驾驶系统可以基于高精地图，提供辅助/智能驾驶能力帮助驾驶员安全行驶，比如，高精地图中车道关联的交通标识信息，一方面可用于提示驾驶员前方道路上存在的行驶限制，另一方面，可用于支持智能驾驶系统规划合理的行车路径等。车道关联的交通标识信息，包括：公交车道限制行驶信息、车道限速信息等。

现实世界中，交通标识信息通常绘制在路面上、道路边或者空中悬挂的交通标牌中。在将现实世界的交通标识信息制作进地图时，根据目前高精地图的制作工艺，一般是在距离该交通标识信息最近的车道上制作交通标识信息的作用点。但通常情况，交通标识信息并不只作用于某条车道或者某条车道的某一段，因此，需要针对交通标识信息发挥作用的车道均建立该交通标识信息与相关车道的关联关系。

为了能够快速建立交通标识信息与相关车道的关联关系，现有技术以制作了交通标识信息的作用点的车道作为基准车道，根据车道的拓扑关系，向基准车道的前方和后方分别进行探路，获取该交通标识信息发挥作用的相关车道。然而，现实情况是，交通标识发挥作用的相关车道之间可能并不都是连续的连通关系，以公交车道为例，公交车道存在车道换道、道路内有多条公交车道、跨路口等公交车道并不连续的场景，本公开的发明人发现根据车道的拓扑关系，向基准车道的前方和后方分别进行探路，无法识别出这些场景中交通标识信息影响的所有车道。因此，需要提出一种解决方案，以提高交通标识信息关联的车道的完备度和准确率。

发明内容

本公开实施例提供一种关联交通标识信息的方法、装置及电子设备。

第一方面，本公开实施例中提供了一种关联交通标识信息的方法，其中，包括：

获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

基于所述道路段集合中的道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的、所述设定类型的目标车道段。

第二方面，本公开实施例中提供了一种基于位置的服务方法，其中，所述方法基于关联了交通标识信息的高精地图数据，为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航引导、地图渲染、路线规划、驾驶决策中的一种或多种，所述高精地图数据中的交通标识信息是利用第一方面所述的方法预先关联的。

第三方面，本公开实施例中提供了一种关联交通标识信息的装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

形成模块，被配置为基于所述道路段集合中的目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

第二获取模块，被配置为获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

确定模块，被配置为确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

建立模块，被配置为建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的所述设定类型的目标车道段。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例，利用道路段之间的连接关系，基于预先已经关联了交通标识信息的设定类型的目标车道段的位置，找到受该交通标识信息限制但并未将该交通标识信息关联上的其他目标车道段，并建立该交通标识信息与其他目标车道段之间的关联关系。通过这种方式，可以避免已有的地图数据中，遗漏了部分目标车道段与交通标识信息的关联信息的情况，从而避免造成智能驾驶场景下的智能驾驶控制不准确的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1A-图1D示出根据本公开一实施方式的公交交通标识与公交车道段之间的关联效果示意图。

图2示出根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的方法的流程图。

图3示出根据本公开一实施方式的形成道路段链的效果示意图。

图4示出根据本公开一实施方式的生成道路段链上车道段限制信息的效果示意图。

图5示出根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的装置的结构框图。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的方法和/或基于位置的服务方法的电子设备的结构示意图。

实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

以公交交通标识为例，已有技术中由公交交通标识所作用的公交车道段（通常是公交交通标识实际位置所在公交车道段）作为起点，根据车道段连接关系前后分别进行探路，直至遇到最后一个公交车道段后停止探路。探路得到的所有公交车道段都与该公交交通标识进行关联，从而生成公交限制信息关系。

如图1A所示，虚线箭头代表公交车道段，实线箭头代表非公交车道段，公交交通标识的作用点制作在车道段3。那么由公交车道段3根据车道段连接关系往前探路至公交车道段2停止，往后探路至车道段6停止，由此可知该公交交通标识与公交车道段2至公交车道段6相关联，从而生成该公交交通标识对应的公交限制信息与车道段2至车道段6的关联关系。

但是实际路况比图1A复杂，存在道路段中公交车道段换道或者一个道路段中有多个公交车车道段的情况。如图1B所示，按照上述车道段连接关系进行探路，可以得到该场景下公交限制信息关联的车道段为公交车道段2至6。但是实际上该公交限制信息还应该关联至公交车道段17至18。

公交车道段还存在不连续的场景。如图1C所示，按照上述车道段连接关系探路，可以得到该场景下公交限制信息关联的车道段为公交车道段2至5。但是实际上还关联公交车道段18至19。

同时还有跨路口场景。如图1D所示，其中公交车道段6至7为路口内的车道段，整个公交车道段在路口处断开，按照上述已有技术中的车道段连接关系探路，可以得到该场景下公交限制信息关联的车道段为公交车道段2至5。但是实际上还应该关联公交车道段8至9。

上述这些特殊场景都会导致部分公交车道段和公交限制信息的关联关系遗漏。同理，其他交通标识对应的相关车道段以及相关限制信息也存在同样的问题。为此，本公开实施例提出一种关联交通标识信息的方法，该方法中获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系，基于所述道路段集合中的目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段，获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息，确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的所述设定类型的目标车道段。本公开实施例的上述方式，由于采用道路段之间的连接关系进行道路段链的推导，比已有技术中使用车道段连接关系进行推导更能避免部分场景下交通标识信息的相关车道段被遗漏的情况。同时本公开实施例通过建立道路段链的方式，更有利于建立车道段限制信息和整条道路段链上所有相关车道段的关联关系，同时也有利于后期维护或变更车道段限制信息。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图2示出根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的方法的流程图。如图2所示，该关联交通标识信息的方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

在步骤S202中，基于所述道路段集合中的目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

在步骤S203中，获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

在步骤S204中，确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

在步骤S205中，建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的所述设定类型的目标车道段。

本实施例中，该关联交通标识信息的方法可以应用在地图编译场景下。地图制作过程中，相关人员基于现实世界中的实物要素生成地图中的地图要素后，在地图编译过程中，相关人员还会根据实际情况建立地图要素之间的关联关系。如上文中所述，高精地图的编译过程中通常会生成车道段与交通标识信息的关联关系，进而基于相关联的交通标识信息为相关车道段生成车道段限制信息，从而可以利用该车道段限制信息指导使用高精地图导航的智能驾驶对象进行安全行驶。在一些实施例中，交通标识信息可以包括但不限于交通标识类型（如交通标识牌或者地面交通标记）和交通标识内容（如限行时间等）。

已有的地图数据中，交通标识信息通常关联于其作用点所在的车道段上，交通标识的作用点是指相关人员基于交通标识信息在现实世界中的地理位置设置的地图上的位置。例如公交交通地标与该地标所印制的公交车道段相关联，并且在地图数据基于该公交交通标识设置了该公交车道段的车道段限制信息。然而从上文中的图1B-1D可以发现，这种关联方式会遗漏某些车道段，也即本应关联某些交通标识信息的车道段并未体现在地图数据，从而不能在智能驾驶场景下给出正确的驾驶指导。

本公开实施例为了解决上述问题，先获取待处理的道路段集合。需要说明的是，在制作地图尤其是高精地图时，为了制作方便，会将现实世界中的一条完整的道路切分成多个道路段，然后各个道路段分别进行制作。本公开实施例中获取的道路段集合可以包括多个道路段，并且该道路段集合中的道路段则可以是将一条或多条完整道路该被切分后的任意一个道路段。为了在地图数据中表示出各道路段在现实世界中的连接关系，通常会在地图编译过程中制作出道路段之间的道路段之间的连接关系，道路段之间的连接关系用于表示各道路段之间前后的连接关系。在一些实施例中，一个道路段集合可以包括具有前后连接关系的多个道路段。

需要说明的是，道路段集合中各道路段之间的连接关系已知。在一些实施例中，道路段之间的连接关系可以包括但不限于当前道路段的进入道路段和退出道路段，进入道路段可以理解为在道路段方向上与当前道路段直接相邻的前一道路段，而退出道路段可以理解为在道路段方向上与当前道路段直接相邻的下一道路段。也就是说，在现实世界中车辆或者智能驾驶对象沿着道路段方向行驶时，从进入道路段驶入当前道路段，再从当前道路段驶出后进入退出道路段。

还需要说明的是，道路段集合中每个道路段上的车道段信息已知。车道段信息可以包括但不限于道路段上包括的车道段数量、每个车道段的车道段标识、每个车道段的车道段类型等属性信息。

在一些实施例中，目标车道段可以是具有预定类型的车道段，包括但不限于公交车道段、潮汐车道段、可变车道段、左转借道车道段、多乘员车道段等。目标车道段可以是现实世界中存在一定交通限制的车道段，并且该交通限制对应的车道段限制信息通常以交通标牌或者交通地标等交通标识信息的形式出现在现实世界中。车道段限制信息可以包括但不限于目标车道段的限制类型、限制时间、限制车辆类型、目标车道段的标识等。本公开实施例中，针对地图数据可以进一步生成交通标识信息所实际作用的车道段的车道段限制信息。

如上文中所述，已有技术容易导致本该由某个交通标识信息进行限制的目标车道段并未在地图数据中加以体现，为此本公开实施例获取道路段集合后，基于道路段集合中道路段之间的连接关系将包含至少一个目标车道段的目标道路段连接形成道路段链。也即将道路段集合中不包括目标车道段的其他筛除后，将具有连接关系的目标道路段按照道路段之间的连接关系形成一条有序道路段链，该道路段链中目标道路段的连接顺序与道路段集合中的道路段之间的连接关系对应一致。在另一些实施例中，也可以不从道路段链中将非目标道路段（也即不包括目标车道段的道路段）筛除，而是在后续的操作中不对该道路链上的该些非目标道路段进行处理即可。

如图3所示，道路段1- 10为道路段集合中的道路段，并且道路段之间的连接关系已知，而该道路段1- 10均具有两个车道段，道路段2- 5分别包括目标车道段3- 5，而道路段8- 9分别包括目标车道段8-9、目标车道段18-19，因此道路段2-5、道路段8-9为包括目标车道段的目标道路段。按照道路段集合中道路段之间的连接关系，可以将目标道路段2-5、目标道路段8-9按顺序连接形成道路段链2-3-4-5-8-9。

在形成道路段链之后，可以针对该道路段链上目标道路段的各目标车道段进行遍历，查找出已预先制作了交通标识信息的第一目标车道段。需要说明的是，在一次遍历过程中，可以针对预先制作了同一类型的交通标识信息的目标车道段进行遍历，也即所找出的第一目标车道段可以是预先制作有同一种类型的交通标识信息的车道段，比如针对预先制作了公交标识信息的公交车道段。可以理解的是，由于已有的地图数据，交通标识信息通常仅制作在（也即关联与）作用点对应的目标车道段，因此存在如上文中提到的一些特殊场景，比如同一条目标车道段上包括多个目标车道段或者目标车道段换道的场景、目标车道段存在不连续的场景、跨路口场景等；这些特殊场景下已有的地图数据中可能遗漏了一个交通标识信息实际应该作用的部分目标车道段。因此，从道路段链上查找到的已预先制作有交通标识信息的第一目标车道段并不是全部的目标车道段。

如上文中所述，在已有的地图数据中，交通标识信息与该交通标识信息在现实世界中所对应的车道段建立了车道段级关联关系，因此本公开实施例中，为了确保不遗漏交通标识信息与目标车道段之间本应存在的关联关系，可以针对道路段链先找到已制作有交通标识信息的第一目标车道段，进而再基于该第一目标车道段在道路链中的位置，确定该道路链中受该交通标识信息约束的，但是未建立关联关系的第二目标车道段，并建立该交通标识信息与该第二目标车道段之间的关联关系。也就是说，已有的地图数据中，仅是在交通标识信息与相应的第一目标车道段之间建立了车道段级关联关系，而本公开实施例则基于此将该交通标识信息与本应受该交通标识信息约束但未建立关联关系的第二目标车道段找到，并建立该交通标识信息与该第二目标车道段之间的关联关系。

本公开实施例，利用道路段之间的连接关系，基于预先已经关联了交通标识信息的设定类型的目标车道段的位置，找到受该交通标识信息限制但并未将该交通标识信息关联上的其他目标车道段，并建立该交通标识信息与其他目标车道段之间的关联关系。通过这种方式，可以避免已有的地图数据中，遗漏了部分目标车道段与交通标识信息的关联信息的情况，从而避免造成智能驾驶场景下的智能驾驶控制不准确的问题。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S202，即基于所述道路段集合中的道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述道路段集合中的道路段和所述道路段之间的连接关系，确定作为道路段链起始的目标道路段和作为所述道路段链终止的目标道路段；

生成所述道路段链，所述道路段链包括：所述目标道路段，及，所述道路段集合中位于所述目标道路段之间的道路段。

该可选的实现方式中，可以从道路段集合先筛选出包括至少一个目标车道段的目标道路段集合，该目标道路段集合可以为道路段集合的子集合，目标道路段集合中包括的道路段均包括至少一个目标车道段，包括至少一个目标车道段的道路段可以称之为目标道路段。针对目标道路段集合，可以基于道路段集合中道路段之间的连接关系，按顺序连接形成道路段链。

为了形成道路段链，需要知道目标道路段集合中各目标道路段之间的前后顺序关系，该前后顺序关系基于道路段集合中道路段之间的连接关系确定。

首先，可以从目标道路段集合确定属于同一实际道路起始的目标道路段，以及同一实际道路终止的目标道路段。该实际道路起始的目标道路段和该同一实际道路终止的目标道路段可以作为道路段链的起始和终止的目标道路段。本实施例中同一实际道路可以理解为具有相同的道路标识的道路，也就是现实世界中的同一条道路。可以理解的是，如上文中所述，为了地图制作方便，将现实世界中的同一条道路切分成多个道路段，所以目标道路段集合中包括的多个目标道路段可能属于同一实际道路，也可能属于不同实际道路。因此可以从目标道路段集合中找出每一条实际道路起始的目标道路段和实际道路终止的目标道路段。

从实际道路起始的目标道路段开始，沿着道路段行驶方向遍历查找属于同一实际道路的目标道路段，进而将查找到的属于同一实际道路的目标道路段按照道路段之间的连接关系的顺序连接形成道路段链。需要说明的是，目标道路段集合中包括多条实际道路的目标道路段时，可以形成多个道路段链。后续可以针对多个道路段链分别进行处理。

在一些实施例中，可以按照道路段集合中的道路段之间的连接关系，确定道路段链起始的目标道路段，之后再从该目标道路段开始，按照道路段连接关系，从道路段集合中查找作为道路段链终止的目标道路段，生成道路段链，该道路段链包括：作为起始和终止的目标道路段，以及作为起始的目标道路段和作为终止的目标道路段之间的道路段。

在本实施例的一个可选实现方式中基于所述道路段集合中的道路段和所述道路段之间的连接关系，确定作为道路段链起始的目标道路段的步骤，进一步包括以下步骤：

从所述道路段集合中任选一个目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，遍历位于所述目标道路段上游的道路段，若在预设距离范围内没有遍历到其他目标道路段，或者，所述目标道路段没有相应的进入道路段，则所述目标道路段作为道路段链起始的目标道路段；

若在预设距离范围内遍历到其他目标道路段，则继续遍历，直到当前遍历到的其他目标道路段的上游不存在目标道路段或者没有相应的进入道路段，则将当前遍历到的其他目标道路段作为道路段链起始的目标道路段。

该可选的实现方式中，可以从道路段集合的任意一个目标道路段开始，按照道路段之间的连接关系的相反顺序进行遍历，寻找作为起始的目标道路段。也就是说，从选择的任意一个目标道路段段开始，按照道路段之间的连接关系，遍历位于所选择的目标道路段上游的道路段。可以理解的是，也可以从道路段集合筛选得到目标道路段集合，之后从目标道路段集合中的任意一个目标道路段开始进行遍历。

如果遍历不到目标道路段，也即当前遍历的目标道路段之前没有相应的进入道路段时，说明已经遍历到了某条实际道路的尽头，此时可以将当前遍历的目标道路段确定为道路段链起始的目标道路段；此外，在当前遍历的目标道路段有进入道路段，但是沿着道路段之间的连接关系往上游进行遍历时，如果预设距离范围内并没有遍历到属于同一实际道路的其他目标道路段时，也可以将当前遍历的目标道路段为道路段链起始的目标道路段。

需要说明的是，如上文中所述，制作地图数据时会将一条实际道路切分成多段道路段，而为了表示多个道路段在现实世界中的连接关系，会针对每一道路段设置进入道路段和退出道路段。如果当前道路段没有进入道路段，说明该当前道路段是一条实际道路的起点道路段，而如果当前道路段有进入道路段，但是该进入道路段与该当前道路段的道路段标识不同，也即属于不同道路段，并且进入道路段之前的预设距离范围内均没有属于同一实际道路的其他道路段时，当前道路段也可以认为是同一实际道路的起点道路段。在一些实施例中，预设距离范围可以是几公里。

找到作为起始的目标道路段之后，可以从该目标道路段开始沿着道路段之间的连接关系，遍历该目标道路段集合中的目标道路段，查找已关联的交通标识信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S204，即确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段的步骤，进一步包括以下步骤：

将所述道路段链中，位于两个第一目标车道段之间的目标道路段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述上游第一目标车道段是所述两个第一目标车道段中靠近所述道路段链起始方向的第一目标车道段。

该可选的实现方式中，获取了道路链上预先制作有交通标识信息的第一目标车道段之后，可以基于第一目标车道段在道路链上的位置，获取受该交通标识信息约束的第二目标车道段所在的其他目标道路段。

在一些实施例中，可以将位于两个第一目标车道段之间的目标道路段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，上游第一目标车道段可以是两个第一目标车道段中靠近道路段链起始方向的第一目标车道段。

在一些实施例中，可以从道路段链上任意一个预先制作有交通标识信息的第一目标车道段开始，为了方便描述，该任意一个预先制作有交通标识信息的第一目标车道段称之为上游第一目标车道段。

从上游第一目标车道段开始，按照道路段之间的连接关系的顺序在该道路段链上查找，在找到预先制作有交通标识信息的下游第一目标车道段后，可以将该上游第一目标车道段所在的当前目标道路段以及该当前目标道路段至下游第一目标车道段所在的下一目标道路段之间的目标道路段确定为候选道路段。

确定了道路段链上受交通标识信息约束的所有第二目标车道段所在的候选道路段后，可以将候选道路段上的所有目标车道段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的第二目标车道段。基于相关联的交通标识信息可以生成该第二目标车道段的车道段限制信息。例如，受交通标识信息B约束的候选道路段A包括目标车道段C，而目标车道段C并未关联同类型的交通标识信息的，则可以建立目标车道段C和交通标识信息B的关联关系。

如图４所示，道路段链包括目标道路段1-10，按照道路段之间的连接关系的顺序遍历该道路段链发现，目标道路段2上的目标车道段关联有交通标识信息1，该交通标识信息1对应车道段限制信息1，而目标道路段7上的目标车道段关联有交通标识信息2，该交通标识信息2对应车道段限制信息2。从目标道路段2遍历道路段链后，可以确定受交通标识信息1约束的其他目标道路段还包括1、3-6，因此可以将目标道路段1、3-6上的所有目标车道段与交通标识信息1进行关联，从而为目标道路段1、3-6上的所有目标车道段生成限制信息1；从目标道路段7遍历道路段链后，可以确定受交通标识信息2约束的其他目标道路段还包括目标道路段8-10，因此可以将目标道路段8-10上的所有目标车道段与交通标识信息2进行关联，从而为目标道路段8-10上的所有目标车道段生成限制信息2，最后可以生成目标道路段1-6上目标车道段的车道段限制信息1，而目标道路段7-10上目标车道段的车道段限制信息2。

在本实施例的一个可选实现方式中，若所述道路段链的第一个第一目标车道段所在的目标道路段不是作为所述道路段链起始的目标道路段，所述方法进一步包括以下步骤：

将所述道路段链中从作为所述道路段链起始的目标道路段至所述第一个第一目标车道段所在的目标车道段之间的目标道路段，确定为受所述第一个第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述第一个第一目标车道段是到作为所述道路段链起始的目标道路段最近的第一目标车道段。

该可选的实现方式中，可能还存在一种情况，也即道路段链上按照道路段连接关系，第一个关联有交通标识信息的第一目标车道段并非作为该道路段链起始的目标道路段上的车道段。此时可以将作为道路段链起始的目标道路段以及该目标道路段至该第一个第一目标车道段所在的目标道路段之间的其他目标道路段确定为候选道路段。并将候选道路段上的所有目标车道段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的第二目标车道段。

根据本公开一实施方式的基于位置的服务方法，该方法基于关联了交通标识信息的高精地图数据，为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航引导、地图渲染、路线规划、驾驶决策中的一种或多种，所述高精地图数据中的交通标识信息是利用上述关联交通标识信息的方法预先关联的。

本实施例中，该基于位置的服务方法可以在终端或服务器上执行。本公开实施例，可以针对高精数据中任意类型目标车道段关联交通标识信息，该关联的交通标识信息对应于车道段限制信息，该车道段限制信息可以存储为车道段的属性信息，进而在基于位置的服务过程中，可以使用该车道段限制信息为被服务对象提供更精准的智能驾驶服务，例如导航引导服务、路径规划服务、地图渲染服务和/或驾驶决策等。

被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、智能驾驶车辆、机器人等。在为被服务对象导航引导、规划路径、渲染地图或者驾驶决策时，可以基于上述方法获得车道段限制信息，为被服务对象提供更好的服务，在高精地图数据删关联交通标识信息的具体细节可以参见上述对关联交通标识信息的方法的描述，在此不再赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开装置实施例。

图5示出根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该关联交通标识信息的装置包括：

第一获取模块501，被配置为获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

形成模块502，被配置为基于所述道路段集合中的目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

第二获取模块503，被配置为获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

确定模块504，被配置为确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

建立模块505，被配置为建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的所述设定类型的目标车道段。

本实施例中，该关联交通标识信息的装置可以应用在地图编译场景下。地图制作过程中，相关人员基于现实世界中的实物要素生成地图中的地图要素后，在地图编译过程中，相关人员还会根据实际情况建立地图要素之间的关联关系。如上文中所述，高精地图的编译过程中通常会生成车道段与交通标识信息的关联关系，进而基于相关联的交通标识信息为相关车道段生成车道段限制信息，从而可以利用该车道段限制信息指导使用高精地图导航的智能驾驶对象进行安全行驶。在一些实施例中，交通标识信息可以包括但不限于交通标识类型（如交通标识牌或者地面交通标记）和交通标识内容（如限行时间等）。

已有的地图数据中，交通标识信息通常关联于其作用点所在的车道段上，交通标识的作用点是指相关人员基于交通标识信息在现实世界中的地理位置设置的地图上的位置。例如公交交通地标与该地标所印制的公交车道段相关联，并且在地图数据基于该公交交通标识设置了该公交车道段的车道段限制信息。然而从上文中的图1B-1D可以发现，这种关联方式会遗漏某些车道段，也即本应关联某些交通标识信息的车道段并未体现在地图数据，从而不能在智能驾驶场景下给出正确的驾驶指导。

本公开实施例为了解决上述问题，先获取待处理的道路段集合。需要说明的是，在制作地图尤其是高精地图时，为了制作方便，会将现实世界中的一条完整的道路切分成多个道路段，然后各个道路段分别进行制作。本公开实施例中获取的道路段集合可以包括多个道路段，并且该道路段集合中的道路段则可以是将一条或多条完整道路该被切分后的任意一个道路段。为了在地图数据中表示出各道路段在现实世界中的连接关系，通常会在地图编译过程中制作出道路段之间的道路段之间的连接关系，道路段之间的连接关系用于表示各道路段之间前后的连接关系。在一些实施例中，一个道路段集合可以包括具有前后连接关系的多个道路段。

需要说明的是，道路段集合中各道路段之间的连接关系已知。在一些实施例中，道路段之间的连接关系可以包括但不限于当前道路段的进入道路段和退出道路段，进入道路段可以理解为在道路段方向上与当前道路段直接相邻的前一道路段，而退出道路段可以理解为在道路段方向上与当前道路段直接相邻的下一道路段。也就是说，在现实世界中车辆或者智能驾驶对象沿着道路段方向行驶时，从进入道路段驶入当前道路段，再从当前道路段驶出后进入退出道路段。

还需要说明的是，道路段集合中每个道路段上的车道段信息已知。车道段信息可以包括但不限于道路段上包括的车道段数量、每个车道段的车道段标识、每个车道段的车道段类型等属性信息。

在一些实施例中，目标车道段可以是具有预定类型的车道段，包括但不限于公交车道段、潮汐车道段、可变车道段、左转借道车道段、多乘员车道段等。目标车道段可以是现实世界中存在一定交通限制的车道段，并且该交通限制对应的车道段限制信息通常以交通标牌或者交通地标等交通标识信息的形式出现在现实世界中。车道段限制信息可以包括但不限于目标车道段的限制类型、限制时间、限制车辆类型、目标车道段的标识等。本公开实施例中，针对地图数据可以进一步生成交通标识信息所实际作用的车道段的车道段限制信息。

如上文中所述，已有技术容易导致本该由某个交通标识信息进行限制的目标车道段并未在地图数据中加以体现，为此本公开实施例获取道路段集合后，基于道路段集合中道路段之间的连接关系将包含至少一个目标车道段的目标道路段连接形成道路段链。也即将道路段集合中不包括目标车道段的其他筛除后，将具有连接关系的目标道路段按照道路段之间的连接关系形成一条有序道路段链，该道路段链中目标道路段的连接顺序与道路段集合中的道路段之间的连接关系对应一致。在另一些实施例中，也可以不从道路段链中将非目标道路段（也即不包括目标车道段的道路段）筛除，而是在后续的操作中不对该道路链上的该些非目标道路段进行处理即可。

如图3所示，道路段1- 10为道路段集合中的道路段，并且道路段之间的连接关系已知，而该道路段1- 10均具有两个车道段，道路段2- 5分别包括目标车道段3- 5，而道路段8- 9分别包括目标车道段8-9、目标车道段18-19，因此道路段2-5、道路段8-9为包括目标车道段的目标道路段。按照道路段集合中道路段之间的连接关系，可以将目标道路段2-5、目标道路段8-9按顺序连接形成道路段链2-3-4-5-8-9。

在形成道路段链之后，可以针对该道路段链上目标道路段的各目标车道段进行遍历，查找出已预先制作了交通标识信息的第一目标车道段。需要说明的是，在一次遍历过程中，可以针对预先制作了同一类型的交通标识信息的目标车道段进行遍历，也即所找出的第一目标车道段可以是预先制作有同一种类型的交通标识信息的车道段，比如针对预先制作了公交标识信息的公交车道段。可以理解的是，由于已有的地图数据，交通标识信息通常仅制作在（也即关联与）作用点对应的目标车道段，因此存在如上文中提到的一些特殊场景，比如同一条目标车道段上包括多个目标车道段或者目标车道段换道的场景、目标车道段存在不连续的场景、跨路口场景等；这些特殊场景下已有的地图数据中可能遗漏了一个交通标识信息实际应该作用的部分目标车道段。因此，从道路段链上查找到的已预先制作有交通标识信息的第一目标车道段并不是全部的目标车道段。

如上文中所述，在已有的地图数据中，交通标识信息与该交通标识信息在现实世界中所对应的车道段建立了车道段级关联关系，因此本公开实施例中，为了确保不遗漏交通标识信息与目标车道段之间本应存在的关联关系，可以针对道路段链先找到已制作有交通标识信息的第一目标车道段，进而再基于该第一目标车道段在道路链中的位置，确定该道路链中受该交通标识信息约束的，但是未建立关联关系的第二目标车道段，并建立该交通标识信息与该第二目标车道段之间的关联关系。也就是说，已有的地图数据中，仅是在交通标识信息与相应的第一目标车道段之间建立了车道段级关联关系，而本公开实施例则基于此将该交通标识信息与本应受该交通标识信息约束但未建立关联关系的第二目标车道段找到，并建立该交通标识信息与该第二目标车道段之间的关联关系。

本公开实施例，利用道路段之间的连接关系，基于预先已经关联了交通标识信息的设定类型的目标车道段的位置，找到受该交通标识信息限制但并未将该交通标识信息关联上的其他目标车道段，并建立该交通标识信息与其他目标车道段之间的关联关系。通过这种方式，可以避免已有的地图数据中，遗漏了部分目标车道段与交通标识信息的关联信息的情况，从而避免造成智能驾驶场景下的智能驾驶控制不准确的问题。

在一些实施例中，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置将所述道路段链中，位于两个第一目标车道段之间的目标道路段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述上游第一目标车道段是所述两个第一目标车道段中靠近所述道路段链起始方向的第一目标车道段。

在一些实施例中，若所述道路段链的第一个第一目标车道段所在的目标道路段不是作为所述道路段链起始的目标道路段，则所述装置进一步包括：

第二确定子模块，被配置将所述道路段链中从作为所述道路段链起始的目标道路段至所述第一个第一目标车道段所在的目标车道段之间的目标道路段，确定为受所述第一个第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述第一个第一目标车道段是到作为所述道路段链起始的目标道路段最近的第一目标车道段。

本实施例中的关联交通标识信息的装置与上文中的关联交通标识信息的方法对应一致，具体细节可以参见上文中对关联交通标识信息的方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的基于位置的服务装置，该装置基于关联了交通标识信息的高精地图数据，为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航引导、地图渲染、路线规划、驾驶决策中的一种或多种，所述高精地图数据中的交通标识信息是利用上述关联交通标识信息的装置预先关联的。

本实施例中，该基于位置的服务装置可以在终端或服务器上执行。本公开实施例，可以针对高精数据中任意类型目标车道段关联交通标识信息，该关联的交通标识信息对应于车道段限制信息，该车道段限制信息可以存储为车道段的属性信息，进而在基于位置的服务过程中，可以使用该车道段限制信息为被服务对象提供更精准的智能驾驶服务，例如导航引导服务、路径规划服务、地图渲染服务和/或驾驶决策等。

被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、智能驾驶车辆、机器人等。在为被服务对象导航引导、规划路径、渲染地图或者驾驶决策时，可以基于上述装置获得车道段限制信息，为被服务对象提供更好的服务，在高精地图数据删关联交通标识信息的具体细节可以参见上述对关联交通标识信息的装置的描述，在此不再赘述。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的关联交通标识信息的方法和/或基于位置的服务方法的电子设备的结构示意图。

如图6所示，电子设备600包括处理单元601，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元601可以根据存储在只读存储器（ROM）602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器（RAM）603中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出（I/O）接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种关联交通标识信息的方法，其中，包括：

获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

基于所述道路段集合中的道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

在地图数据中，建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的、所述设定类型的目标车道段。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述道路段集合中的道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，包括：

基于所述道路段集合中的道路段和所述道路段之间的连接关系，确定作为道路段链起始的目标道路段和作为所述道路段链终止的目标道路段；

生成所述道路段链，所述道路段链包括：所述目标道路段，及，所述道路段集合中位于所述目标道路段之间的道路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述道路段集合中的道路段和所述道路段之间的连接关系，确定作为道路段链起始的目标道路段，包括：

从所述道路段集合中任选一个目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，遍历位于所述目标道路段上游的道路段，若在预设距离范围内没有遍历到其他目标道路段，或者，所述目标道路段没有相应的进入道路段，则所述目标道路段作为道路段链起始的目标道路段；

若在预设距离范围内遍历到其他目标道路段，则继续遍历，直到当前遍历到的其他目标道路段的上游不存在目标道路段或者没有相应的进入道路段，则将当前遍历到的其他目标道路段作为道路段链起始的目标道路段。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，包括：

将所述道路段链中，位于两个第一目标车道段之间的目标道路段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述上游第一目标车道段是所述两个第一目标车道段中靠近所述道路段链起始方向的第一目标车道段。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，若所述道路段链的第一个第一目标车道段所在的目标道路段不是作为所述道路段链起始的目标道路段，则所述方法进一步包括：

将所述道路段链中从作为所述道路段链起始的目标道路段至所述第一个第一目标车道段所在的目标车道段之间的目标道路段，确定为受所述第一个第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述第一个第一目标车道段是到作为所述道路段链起始的目标道路段最近的第一目标车道段。

6.一种基于位置的服务方法，其中，所述方法基于关联了交通标识信息的高精地图数据，为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航引导、地图渲染、路线规划、驾驶决策中的一种或多种，所述高精地图数据中的交通标识信息是利用权利要求1-5任一项所述的方法预先关联的。

7.一种关联交通标识信息的装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取道路段集合以及所述道路段集合中道路段之间的连接关系；

形成模块，被配置为基于所述道路段集合中的目标道路段，按照所述道路段之间的连接关系，生成包括至少一条目标道路段的道路段链，所述目标道路段是包括设定类型的目标车道段的道路段；

第二获取模块，被配置为获取所述目标车道段中，预先已制作了交通标识信息的第一目标车道段关联的交通标识信息；

确定模块，被配置为确定所述道路段链中受所述第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段；

建立模块，被配置为在地图数据中，建立所述交通标识信息与第二目标车道段的关联关系，所述第二目标车道段是所述其他目标道路段中包括的预先没有制作交通标识信息的所述设定类型的目标车道段。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置将所述道路段链中，位于两个第一目标车道段之间的目标道路段确定为受上游第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述上游第一目标车道段是所述两个第一目标车道段中靠近所述道路段链起始方向的第一目标车道段。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，若所述道路段链的第一个第一目标车道段所在的目标道路段不是作为所述道路段链起始的目标道路段，则所述装置进一步包括：

第二确定子模块，被配置将所述道路段链中从作为所述道路段链起始的目标道路段至所述第一个第一目标车道段所在的目标车道段之间的目标道路段，确定为受所述第一个第一目标车道段的交通标识信息约束的其他目标道路段，所述第一个第一目标车道段是到作为所述道路段链起始的目标道路段最近的第一目标车道段。

10.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6任一项所述的方法。

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