CN116026352A - 定位信号的处理方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例可应用于地图领域，具体提供了一种定位信号的处理方法、装置、介质及电子设备。该定位信号的处理方法包括：获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置；根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。本申请实施例的技术方案可以在确保漂移检测准确性的前提下，降低漂移检测的计算量，并提高漂移检测的适用性。

Description

定位信号的处理方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种定位信号的处理方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

定位对象(如车辆、移动终端等)在一段时间内连续的定位位置可以构成了该定位对象在这段时间内的轨迹。遮挡或定位信号切换等都可能会导致定位对象的定位位置不准确，从而造成定位对象的局部轨迹与真实位置之间存在较大差别，即形成轨迹漂移的现象。相关技术中检测漂移的方案通常存在计算量较大和适用性有限的缺陷，因此如何能够在确保漂移检测准确性的前提下，降低漂移检测的计算量及提高漂移检测的适用性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种定位信号的处理方法、装置、介质及电子设备，进而可以在确保漂移检测准确性的前提下，降低漂移检测的计算量，并提高漂移检测的适用性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位信号的处理方法，包括：获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置；根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位信号的处理装置，包括：获取单元，配置为获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置，以及根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；查找单元，配置为在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；处理单元，配置为若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位信号中还包含有所述定位对象的移动方向和移动速度中的至少一种；所述查找单元配置为：若在所述路网数据中查找到与所述定位位置相距第一设定范围内、且符合以下条件中的一个或多个，则确定在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据：道路方向与所述移动方向相匹配、道路限速数据与所述移动速度相匹配。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：若根据所述定位对象的定位位置未获取到所述定位位置附近的路网数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还配置为：若在所述路网数据中未查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位信号的处理装置还包括：特征提取单元、路径检索单元和路径选择单元；

所述获取单元还配置为：在确定所述定位信号发生定位漂移时，获取在此之前未发生定位漂移的多个定位信号所生成的局部轨迹，所述局部轨迹中包含有所述多个定位信号分别对应的定位位置；所述特征提取单元配置为：提取所述局部轨迹所对应的轨迹特征；所述路径检索单元配置为：根据所述轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与所述轨迹特征相匹配的至少一个候选路径；所述路径选择单元配置为：从所述至少一个候选路径中选择所述局部轨迹对应的最优路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元配置为：对所述局部轨迹进行抽稀处理，以从所述多个定位信号分别对应的定位位置中选择出关键点集合；根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，以作为所述轨迹特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元对所述局部轨迹进行抽稀处理的过程，包括：将所述局部轨迹的起点和终点添加至所述局部轨迹对应的关键点集合中，并生成所述关键点集合中相邻关键点之间的直线；从位于所述相邻关键点之间的定位位置中，选择出到所述直线的距离最大的目标点；若所述目标点到所述直线的距离大于或等于设定距离阈值，则将所述目标点作为新确定的关键点添加至所述关键点集合中；重新在所述关键点集合中的相邻关键点之间确定新的关键点，直到相邻关键点之间的定位位置到所述相邻关键点之间的直线的距离均小于所述设定距离阈值为止。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：从所述关键点集合中确定弯道位置处的关键点；根据所述弯道位置处的关键点与前后其它关键点之间的连线夹角，确定所述弯道位置的转向角度，将所述转向角度作为所述局部轨迹对应的弯道特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：从所述关键点集合中确定相邻关键点之间的连线距离；根据所述相邻关键点之间的连线距离，生成所述局部轨迹对应的长度特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：生成所述关键点集合中的相邻关键点之间的连线；根据所述相邻关键点的定位位置坐标，计算所述相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度，将所述绝对角度作为所述局部轨迹对应的绝对角度特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径检索单元配置为：根据所述轨迹特征确定所述局部轨迹在第一个弯道位置处的目标关键点，在以所述目标关键点为中心的第二设定范围的目标路网数据中，将起点或终点位于所述目标路网数据中的路段作为候选路段；若所述候选路段和所述候选路段的相邻路段的夹角与所述目标关键点处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述候选路段与所述相邻路段的长度与所述目标关键点处的长度特征相匹配，则将所述候选路段和所述相邻路段作为与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合；根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径检索单元根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径的过程，包括：

在匹配所述局部轨迹的第n+1个弯道位置时，以与所述局部轨迹的第n个弯道位置相匹配的路段组合中的最后一个路段为起点，计算所述最后一个路段与其下游路段之间所形成的角度，n≥1；

若所述角度与所述第n+1个弯道位置处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述下游路段的长度与所述第n+1个弯道位置处的长度特征相匹配，则将所述最后一个路段与其下游路段作为与所述第n+1个弯道位置相匹配的路段组合；

根据与所述局部轨迹的所有弯道位置相匹配的路段组合，生成所述至少一个候选路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述至少一个候选路径包括多个候选路径，则所述路径检索单元还配置为执行以下至少一种去重过程：

若至少两个候选路径的起点相同但终点不同，且终点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点；

若至少两个候选路径的起点不同但终点相同，且起点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点；

若至少两个候选路径的起点和终端均不相同，但起点处于同一条链路上、且终点也处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，并沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点，并将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：计算所述至少一个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度，得到各个候选路径对应的相似度得分；根据所述各个候选路径对应的相似度得分，选择所述局部轨迹对应的最优路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：获取所述各个候选路径所对应的关键点集合；根据所述各个候选路径所对应的关键点集合和所述局部轨迹所对应的关键点集合，计算所述各个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：根据所述各个候选路径对应的相似度得分从高到低的顺序，选择两个候选路径；若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异大于或等于设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径作为所述最优路径；若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径，以及相似度得分与最大相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值的候选路径作为所述最优路径。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的定位信号的处理方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的定位信号的处理方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取并执行该计算机程序，使得该电子设备执行上述各种可选实施例中提供的定位信号的处理方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据定位对象的定位位置，获取该定位位置附近的路网数据，然后在路网数据中查找与定位对象的定位信号相匹配的道路数据，以在路网数据中查找到与该定位信号相匹配的道路数据时，确定定位对象的定位信号未发生定位漂移，使得可以根据定位对象的定位位置，借助于该定位位置附近的路网数据来实现漂移检测，不仅保证了漂移检测的准确性，而且可以有效降低漂移检测的计算量，同时本申请实施例的技术方案也可以适用于多种应用场景，提高了漂移检测的适用性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的系统架构的示意图；

图5示出了一种轨迹漂移的示意图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的局部最优路径匹配模块的处理流程图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的轨迹抽稀前后的对比示意图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的轨迹抽稀后的示意图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置的框图；

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本申请更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，本申请所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本申请的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本申请的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到定位对象的定位信号、定位对象的定位位置、移动方向和移动速度等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

随着汽车数量和移动终端的不断增加，地图导航服务的需求也日益增长。在使用者使用地图导航服务并行驶在道路上时，由于遮挡等原因会导致定位位置和真实位置出现较大偏差，从而导致地图导航服务规划出错误的路线，这种错误的路线规划会给使用者带来非常糟糕的体验。因此需要及时准确地检测到真实位置与定位位置之间所出现的漂移，但是相关技术中提出的漂移检测方案通常存在计算量较大和适用性有限的缺陷。

基于此，本申请的实施例提供了一种新的定位信号的处理方法，具体地，在获取到针对定位对象的定位信号之后，可以根据定位信号中包含的定位对象的定位位置，获取该定位位置附近的路网数据，然后在路网数据中查找与定位信号相匹配的道路数据，如果在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据(比如在路网数据中查找到与定位位置相距第一设定范围内、道路方向与定位对象的移动方向相匹配、且道路限速数据与定位对象的移动速度相匹配)，则确定获取到的定位信号未发生定位漂移。

相应地，如果根据定位对象的定位位置未获取到定位位置附近的路网数据，则确定获取到的定位信号发生了定位漂移。或者，如果在路网数据中未查找到与定位信号相匹配的道路数据，则确定获取到的定位信号发生了定位漂移。

以下结合图1对本申请实施例的技术方案的应用场景进行阐述，如图1所示，车辆终端101中安装有电子地图应用，其可以根据电子地图中的车道线指示进行行驶，比如进行自动驾驶或辅助驾驶等。车辆终端101中也部署有定位设备，该定位设备可以接收定位信号，比如该定位设备可以接收GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位信号。该GNSS定位信号比如可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信号、BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)定位信号、格洛纳斯GLONASS卫星导航系统定位信号、伽利略GALILEO卫星导航系统定位信号中的一种或多种。

车辆终端101在获取到定位信号之后，可以将车辆终端101的定位信号发送给服务器102，进而服务器102可以根据该定位信号中包含的车辆终端101的定位位置，获取该定位位置附近的路网数据，然后在路网数据中查找与该定位信号相匹配的道路数据，如果在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据(比如在路网数据中查找到与该定位位置相距第一设定范围内、道路方向与定位对象的移动方向相匹配、且道路限速数据与定位对象的移动速度相匹配)，则确定获取到的定位信号未发生定位漂移。

可选地，车辆终端101在获取到定位信号之后，如果能够获取到该定位信号中包含的车辆终端101的定位位置附近的路网数据，那么车辆终端101可以在路网数据中查找与该定位信号相匹配的道路数据，如果在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据，则确定获取到的定位信号未发生定位漂移。

可选地，如果确定车辆终端101的定位信号发生定位漂移，则可以获取在此之前未发生定位漂移时，车辆终端101的多个定位信号所生成的局部轨迹，该局部轨迹中包含有这多个定位信号分别对应的定位位置，然后提取出该局部轨迹所对应的轨迹特征，根据该轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与该轨迹特征相匹配的至少一个候选路径，进而可以从这至少一个候选路径中选择局部轨迹对应的最优路径，以减少定位信号发生漂移时所带来的路径规划错误、偏航判断错误等问题。

需要说明的是，服务器102可以是独立的一个物理服务器，也可以是至少两个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。车辆终端101具体可以是指具有车载功能的智能手机、智能音箱、有屏音箱、智能手表、传感器等等，但并不局限于此，比如车辆终端101也可以通过飞行器等移动终端进行替换。各个车辆终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，同时，车辆终端以及服务器的数量可以为一个或至少两个，本申请在此不做限制。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图，该定位信号的处理方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，比如可以由定位对象(如车辆终端、移动终端)来执行，也可以由与定位对象通信的服务器来执行。参照图2所示，该定位信号的处理方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取针对定位对象的定位信号，该定位信号中包含有定位对象的定位位置。

可选地，定位对象可以是需要进行定位的对象，比如可以是车辆终端、智能手机、智能手表等。

本申请实施例中的定位信号可以是卫星定位信号，比如可以是GNSS定位信号。该GNSS定位信号比如可以是GPS定位信号、BDS定位信号、格洛纳斯GLONASS卫星导航系统定位信号、伽利略GALILEO卫星导航系统定位信号中的一种或多种。其中，定位对象可以根据接收卫星定位信号中所包含的经纬度坐标信息来确定用户的绝对位置(即定位位置)。

可选地，定位信号也可以是来自于辅助定位设备的定位信号，比如可以是由基站设备或者路侧设备(如路侧单元Road Side Unit，简称RSU)提供的定位信号。需要说明的是：如果辅助定位设备提供的定位信号指示的是定位对象与辅助定位设备的相对位置，那么可以根据该相对位置和辅助定位设备的绝对位置来确定定位对象自身的绝对位置(即定位位置)。

在步骤S220中，根据定位对象的定位位置，获取定位位置附近的路网数据。

需要说明的是，路网数据是电子地图中与道路相关的数据。具体地，路网数据中最基础的组成元素为路段(Geo Segment)，若干条连通的路段共同组成一条链路(Link)，一条链路只通过起点和终点与其他链路连通，在这条链路内部可以根据形状切割成不同的路段，而多条连通的链路可以构成了一条路径(Route)。

可选地，在获取定位位置附近的路网数据时，可以获取以定位位置为中心的一定范围内的路网数据。比如获取以定位位置为中心的20米范围内的路网数据。

可选地，如果根据定位对象的定位位置未获取到定位位置附近的路网数据，则可以确定定位信号发生定位漂移，所以导致无法在定位对象的定位位置处获取到路网数据。

在步骤S230中，在路网数据中查找与定位信号相匹配的道路数据。

可选地，在路网数据中查找与定位信号相匹配的道路数据可以是查找与定位位置相距第一设定范围内的道路数据。比如如果在路网数据中查找到与定位位置相距5米内的道路数据，那么说明在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据。

或者，也可以查找与定位位置相距第一设定范围内、且道路方向与定位对象的移动方向相匹配的道路数据。比如如果在路网数据中查找到与定位位置相距5米、且道路方向与定位对象的移动方向一致的道路数据，那么说明在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据。其中，定位对象的移动方向是从定位信号中获取到的。

或者，也可以查找与定位位置相距第一设定范围内、且道路限速数据与定位对象的移动速度相匹配的道路数据。比如如果在路网数据中查找到与定位位置相距5米的道路数据、且定位对象的移动速度小于或等于道路限速数据，那么说明在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据。其中，定位对象的移动速度是从定位信号中获取到的。

或者，也可以查找与定位位置相距第一设定范围内、道路方向与定位对象的移动方向相匹配、且道路限速数据与定位对象的移动速度相匹配的道路数据。比如如果在路网数据中查找到与定位位置相距5米、道路方向与定位对象的移动方向一致的道路数据，且定位对象的移动速度小于或等于道路限速数据，那么说明在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据。

在步骤S240中，若在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据，则确定定位信号未发生定位漂移。

在本申请的实施例中，如果在路网数据中查找到与定位信号相匹配的道路数据，那么说明定位对象的定位信号是处于正确的路网数据中的，也即定位信号未发送定位漂移。相反地，如果在路网数据中未查找到与定位信号相匹配的道路数据，那么说明定位信号发生定位漂移。

图2所示实施例的技术方案使得可以根据定位对象的定位位置，借助于该定位位置附近的路网数据来实现漂移检测，不仅保证了漂移检测的准确性，而且可以有效降低漂移检测的计算量，同时本申请实施例的技术方案也可以适用于多种应用场景，提高了漂移检测的适用性。

图3示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理方法的流程图，该定位信号的处理方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，比如可以由定位对象(如车辆终端、移动终端)来执行，也可以由与定位对象通信的服务器来执行。参照图3所示，该定位信号的处理方法至少包括步骤S310至步骤S340，详细介绍如下：

在步骤S310中，在确定定位信号发生定位漂移时，获取在此之前未发生定位漂移的多个定位信号所生成的局部轨迹，该局部轨迹中包含有多个定位信号分别对应的定位位置。

可选地，对于定位对象的定位信号而言，可以设置一个缓存窗口，该缓存窗口用于存储最近获取到的若干个(比如10个或者20个等)未发生定位漂移的定位信号。如果检测到新获取的定位信号存在定位漂移，那么可以从该缓存窗口中调取出所缓存的若干个未发生定位漂移的定位信号。

由于定位信号中包含有定位位置和移动方向，因此可以根据多个定位信号生成一条定位对象的局部轨迹，该局部轨迹表明了定位对象的移动情况。

在步骤S320中，提取局部轨迹所对应的轨迹特征。

可选地，局部轨迹所对应的轨迹特征是用于表示局部轨迹的轮廓、弯道、转向等特点。该轨迹特征可以是几何特征，比如可以是弯道位置的转向角度、关键点之间的长度特征、相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度特征等。

在本申请的一个实施例中，提取局部轨迹所对应的轨迹特征的过程可以是先对局部轨迹进行抽稀处理，以从多个定位信号分别对应的定位位置中选择出关键点集合，然后根据选择出的关键点集合提取局部轨迹所对应的几何特征，以作为轨迹特征。

可选地，对局部轨迹进行抽稀处理可以是将局部轨迹的起点和终点添加至局部轨迹对应的关键点集合中，并生成关键点集合中相邻关键点之间的直线。需要说明的是，如果关键点集合中只有局部轨迹的起点和终点，那么生成关键点集合中相邻关键点之间的直线即为生成该起点和终点之间的直线。

然后从位于相邻关键点之间的定位位置中，选择出到直线的距离最大的目标点，如果该目标点到直线的距离大于或等于设定距离阈值，则将该目标点作为新确定的关键点添加至关键点集合中。之后重新在关键点集合中的相邻关键点之间确定新的关键点，直到相邻关键点之间的定位位置到相邻关键点之间的直线的距离均小于设定距离阈值为止。

具体来说，比如在起点与终点之间确定出了一个目标点，且该目标点到起点和终点之间的直线的距离大于或等于设定距离阈值(为便于描述将该目标点记为中间点)，那么可以将该中间点也添加至关键点集合中。然后在起点与中间点、中间点与终点之间来确定新的关键点。

比如，先计算起点与中间点之间的定位位置到起点与中间点的连线的距离，然后找到最大距离的定位位置，若该最大距离小于设定距离阈值，则舍弃掉起点与中间点之间的所有定位位置，即这些定位位置不作为关键点。对于中间点与终点之间的处理方式类似，先计算中间点与终点之间的定位位置到中间点与终点的连线的距离，然后找到最大距离的定位位置，若该最大距离大于或等于设定距离阈值，则将该定位位置作为新确定的关键点添加至关键点集合中，并继续进行迭代。

在本申请的一个实施例中，根据关键点集合提取局部轨迹所对应的几何特征的过程可以是从关键点集合中确定弯道位置处的关键点，然后根据弯道位置处的关键点与前后其它关键点之间的连线夹角，确定弯道位置的转向角度，将该转向角度作为局部轨迹对应的弯道特征。需要说明的是，弯道位置即为关键点集合中关键点连线上出现弯折的位置。

在本申请的一个实施例中，根据关键点集合提取局部轨迹所对应的几何特征的过程可以是从关键点集合中确定相邻关键点之间的连线距离，然后根据相邻关键点之间的连线距离，生成局部轨迹对应的长度特征。比如可以将相邻关键点之间的连线距离作为局部轨迹对应的长度特征，或者也可以将相邻关键点之间的连线距离以及所有相邻关键点之间的连线距离之和作为局部轨迹对应的长度特征。

在本申请的一个实施例中，根据关键点集合提取局部轨迹所对应的几何特征的过程可以是生成关键点集合中的相邻关键点之间的连线，然后根据相邻关键点的定位位置坐标，计算相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度，将该绝对角度作为局部轨迹对应的绝对角度特征。需要说明的是，相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度是用于表示连线的方向，该绝对角度也可以用于计算弯道位置的转向角度。

上述实施例中提取局部轨迹所对应的几何特征的实施例可以单独实施，也可以相互组合实施。

继续参照图3所示，在步骤S330中，根据局部轨迹所对应的轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与轨迹特征相匹配的至少一个候选路径。

在本申请的一个实施例中，根据轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与轨迹特征相匹配的至少一个候选路径的过程具体可以是：根据轨迹特征确定局部轨迹在第一个弯道位置处的目标关键点，在以目标关键点为中心的第二设定范围的目标路网数据中，将起点或终点位于目标路网数据中的路段作为候选路段，然后进行候选路段与其相邻路段的夹角判断。需要说明的是，该第二设定范围可以是10米、20米等范围。

其中，如果候选路段和候选路段的相邻路段的夹角与目标关键点处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且候选路段与相邻路段的长度与目标关键点处的长度特征相匹配，则将候选路段和相邻路段作为与第一个弯道位置相匹配的路段组合。然后根据与第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配局部轨迹的其它弯道位置，以得到至少一个候选路径。

需要说明的是：候选路段与相邻路段的长度与目标关键点处的长度特征相匹配指的是候选路段与其相邻路段的长度分别与目标关键点处的两个关键点连线距离(即目标关键点与其前后两个关键点之间的连线距离)相匹配。

在本申请的一个实施例中，根据与第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配局部轨迹的其它弯道位置，以得到至少一个候选路径的过程具体可以是：在匹配局部轨迹的第n+1个弯道位置时，以与局部轨迹的第n个弯道位置相匹配的路段组合中的最后一个路段为起点，计算最后一个路段与其下游路段之间所形成的角度，n≥1。如果该角度与第n+1个弯道位置处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且下游路段的长度与第n+1个弯道位置处的长度特征相匹配，则将最后一个路段与其下游路段作为与第n+1个弯道位置相匹配的路段组合；进而根据与局部轨迹的所有弯道位置相匹配的路段组合，生成至少一个候选路径。

需要说明的是：该实施例中的最后一个路段指的是路段组合中按照移动方向最后经过的路段。最后一个路段的下游路段指的是与最后一个路段相连接且按照移动方向会经过的路段。

在本申请的一个实施例中，如果生成了多个候选路径，那么这多个候选路径中可能会存在重复路径，那么需要对重复路径进行去重处理。可选地，可以将起点相同但终点不同，且终点处于同一条链路上的至少两个候选路径作为重复路径；将起点不同但终点相同，且起点处于同一条链路上的至少两个候选路径作为重复路径；将起点和终端均不相同，但起点处于同一条链路上、且终点也处于同一条链路上的至少两个候选路径作为重复路径。

对于起点相同但终点不同，且终点处于同一条链路上的至少两个候选路径而言，在进行去重处理时，可以沿着这至少两个候选路径的终点所在的第一链路对至少两个候选路径的终点进行延伸处理，以将第一链路的终点作为至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点。

对于起点不同但终点相同，且起点处于同一条链路上的至少两个候选路径而言，在进行去重处理时，可以沿着这至少两个候选路径的起点所在的第二链路对至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将第二链路的起点作为至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点。

对于起点和终端均不相同，但起点处于同一条链路上、且终点也处于同一条链路上的至少两个候选路径而言，在进行去重处理时，可以沿着这至少两个候选路径的终点所在的第一链路对至少两个候选路径的终点进行延伸处理，并沿着至少两个候选路径的起点所在的第二链路对至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将第一链路的终点作为至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点，并将第二链路的起点作为至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点。

继续参照图3所示，在步骤S340中，从至少一个候选路径中选择局部轨迹对应的最优路径。

在本申请的一个实施例中，在选择最优路径时，可以计算至少一个候选路径与局部轨迹之间的相似度，得到各个候选路径对应的相似度得分，然后根据各个候选路径对应的相似度得分，选择局部轨迹对应的最优路径。

可选地，计算至少一个候选路径与局部轨迹之间的相似度的过程可以是获取各个候选路径所对应的关键点集合，然后根据各个候选路径所对应的关键点集合和局部轨迹所对应的关键点集合，计算各个候选路径与局部轨迹之间的相似度。比如可以计算候选路径所对应的关键点集合和局部轨迹所对应的关键点集合之间的弗雷歇Frechet距离或者豪斯多夫Hausdorff距离，计算得到的距离值越小，则说明相似度越高。

在本申请的一个实施例中，根据各个候选路径对应的相似度得分，选择局部轨迹对应的最优路径的过程可以是根据各个候选路径对应的相似度得分从高到低的顺序，先选择两个候选路径。如果这两个候选路径对应的相似度得分之间的差异大于或等于设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径作为最优路径；如果这两个候选路径对应的相似度得分之间的差异小于设定分数阈值，则说明可能存在多个最优路径，那么可以将相似度得分最大的候选路径，以及相似度得分与最大相似度得分之间的差异小于设定分数阈值的候选路径作为最优路径。

图3所示实施例的技术方案使得可以在定位信号(如卫星定位信号)发生漂移时，利用缓存的未发生漂移的定位信号检索得到与局部轨迹匹配的最优路径，以减少定位信号发生漂移时所带来的路径规划错误、偏航判断错误等问题。

以下结合图4至图8，对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

如图4所示，在本申请的一个实施例的系统架构中，主要包含了漂移检测模块401和局部最优路径匹配模块402。定位对象(如车辆终端)的GNSS信号首先进入漂移检测模块401进行漂移检测，如果判断当前GNSS信号没有漂移，则直接进入后续的其他模块，而不进行局部最优路径的匹配；如果判断当前GNSS信号已经漂移了，则进入局部最优路径匹配模块402，得到最优路径后传入后续的其他模块。该其它模块比如可以是导航模块、位置显示模块等。

漂移检测模块401主要是用于对输入的单个GNSS信号进行是否漂移的判定，将判定结果用于后续的地图导航服务的其他模块。

具体而言，定位对象可以以1Hz频率(该实施例中仅为示例)获得GNSS信号点，获得的GNSS信号点可以认为是观测位置，当观测位置与定位对象的真实位置相差较大时，地图导航服务可能会根据观测到的错误位置来将定位对象匹配到地图上的错误位置处。对于这种与真实位置相差较大的GNSS信号，一般认为是漂移的信号。

对于正常行驶的车辆终端来说，车辆终端解析得到的正常GNSS信号位置应该在道路附近，误差不会超过设定值(比如10米)。但是由于遮挡、设备信号质量等原因，可能导致定位的误差增加，从而达到几十米甚至上百米误差，比如在图5所示的轨迹漂移示例中，带箭头的线段表示以1Hz频率获取到的GNSS信号，虚线框内的GNSS点为局部的漂移轨迹，实线代表的是地图导航服务给出的导航规划路线。从图5中可以看出，如果按照漂移点来规划路线，那么会对导航规划路线产生较大的影响。

可选地，漂移检测模块401检测GNSS信号是否漂移的一种方案可以是在输入单个GNSS信号之后，获取GNSS信号附近一定范围内的路网数据，如果当前GNSS信号周围无路网数据，那么返回false(即确定当前GNSS信号发送漂移)；如果当前GNSS信号周围正常地存在路网数据，那么在这些路网数据中寻找与当前GNSS信号在速度、绝对方向等特征上均匹配的道路(比如移动速度与道路的限速匹配，移动方向与道路的方向一致)，如果在当前GNSS信号20米范围内(数值仅为示例)存在一条匹配的道路，则认为GNSS信号没有漂移，返回true(即确定当前GNSS信号未发送漂移)；否则，返回false(即确定当前GNSS信号发送漂移)。

局部最优路径匹配模块402用于在GNSS信号出现漂移时，根据缓存的局部轨迹在路网数据中检索出一条或多条在几何信息上最相近的由最基础的路段(Geo Segment)组成的路径，局部最优路径匹配模块402的处理流程如图6所示，包括如下几个步骤：

S601，轨迹抽稀。

在本申请的一个实施例中，当GNSS信号出现漂移时，获取缓存的局部轨迹，缓存的局部轨迹由若干个GNSS信号点构成。比如可以设置一个设定大小的缓存窗口，其中存储最近的若干个未发送漂移的GNSS信号点。为了尽可能保留轨迹的形状(几何信息)并同时减少后续需要处理的GNSS信号点数量，可以采用道格拉斯抽稀算法对局部轨迹进行抽稀处理。抽稀处理之后，局部轨迹只保留了少数几个关键GNSS信号点，抽稀算法的具体步骤为：输入待抽稀的局部轨迹(即连续的点集合)，以及事先确定的距离阈值。然后连接曲线的起点和终点，形成一条直线，求出其余各点到该直线的距离；选出所有点到该直线的距离中的最大值，如果这个最大值大于事先确定的距离阈值，则保留这个最大值对应的点，即将这个最大值作为确定出的一个关键点；否则将这条直线对应的两个端点之间的所有其他点舍去，即不作为关键点。

然后根据目前保留的点，将曲线再分成两个部分，在每个部分中再次进行相同的操作，以递归的方式迭代操作，直到最终没有点可以舍去或者满足一定的精度为止。

经过轨迹抽稀处理，能够将缓存的GNSS信号点数量降低一个数量级，比如原本缓存了50个GNSS信号点，经过轨迹抽稀处理之后得到5个左右的关键点，这些关键点能够保留轨迹的大概轮廓。在一个示例中，轨迹抽稀前后的对比如图7所示。其中实线轨迹为轨迹抽稀前的真实轨迹，虚线轨迹为轨迹抽稀后的关键点形成的轨迹。

S602，特征抽取。

经过轨迹抽稀处理，局部轨迹被转换为少量的关键点，这些关键点保留了原本轨迹的大致轮廓。特征抽取的目的是根据关键点抽取出原本轨迹的几何特征。以图8所示的抽稀后的轨迹为例，这段轨迹由5个关键点、4条直线和3个弯道构成。特征抽取可以抽取以下特征：

弯道特征抽取：n个关键点的局部轨迹能够形成(n-2)个弯道，通过计算每个弯道的转向角度并存储为一个数组，即得到了轨迹的弯道特征。以图8为例，经过弯道特征抽取后，得到一个带正负的转向角度构成的数组[-30,+30,-30]，其中负角度值表示左转，正角度值表示右转(该示例中的转向角度的数值仅为示例)。

长度特征抽取：n个关键点的局部轨迹能够形成(n-1)条直线，通过计算每条直线的长度并存储为一个数组，再计算所有直线的长度之和得到整条轨迹的长度就得到了轨迹的长度特征。以图8为例，经过长度特征抽取可以获得一个表示轨迹每段直行距离的数组[120,120,120,120]。因此，这个数组表明轨迹从起点开始的每一段直行的长度，它们的和表示整条轨迹的长度(该示例中的直行距离的数值仅为示例)。

轨迹绝对角度特征抽取：局部轨迹的每一条直线都有起点和终点，根据起点和终点的绝对位置(经纬度)可以计算得到对应的这条直线的绝对角度，计算轨迹的所有直线的绝对角度并存储为一个数组，即得到了轨迹的绝对角度特征。其中，轨迹的绝对角度特征表示了每条直线的方向。

在抽取到上述特征之后，根据抽取得到的轨迹的弯道、长度、直线绝对角度等特征，可以完整地描述出这段轨迹。以图8所示的轨迹为例，根据抽取出的特征，可以将轨迹描述为：从起点1(经纬度为绝对位置)开始往方向1(关键点1和关键点2形成直线的绝对角度)行驶120米到达关键点2，然后左转30度行驶120米到达关键点3，再右转30度行驶120米到达关键点4，最后再左转30度行驶120米到达终点关键点5。

通过特征抽取这一步骤，可以得到能够完整描述轨迹的所有特征，这些特征将用于在路网中检索出最优的路径。

S603，路径检索、去重处理。

由于构成路网数据的最小元素是路段(Geo Segment)，路径检索的目的是找到一个按顺序连通的路段集合，使这些路段连通形成的路径与用户的局部轨迹差异最小。下面以图8所示轨迹为例阐述路径检索、去重的过程：

先找到轨迹的第一个弯道匹配的两条路段。在图8所示的示例中，轨迹的第一个弯道交叉点为关键点2，以关键点2为中心，筛选出一定范围内的路网路段作为弯道匹配的候选路段。如图8所示，一种可能的筛选方法是取关键点周围100米×100米(数值仅为示例)的矩形区域内的路网路段作为候选路段。同时，对矩形区域内的路网路段的定义为：只要路段的起点或者终点位于矩形区域内即可。遍历所有候选路段，如果当前路段与它的下游路段形成的角度与轨迹第一个弯道的角度相差在一定阈值范围内，则从当前路段往前以直线探索120米，同时从当前路段的下游路段往后以直线探索120米，如果探索过程中发现不存在120米的直线，则说明当前路段不匹配。通过这种方式，找到所有与局部轨迹第一个弯道相匹配的路段集合。

然后以与局部轨迹的上一个弯道相匹配的路段集合为起点，往后探索找到与下一个弯道相匹配的路段集合。假设目前已经匹配了n(n≥1)个弯道，即将匹配第n+1个弯道，则以匹配第n个弯道的路段集合中的最后一条路段为起点，依次计算这条路段和它下游路段形成的角度，并与第n+1个弯道的角度进行对比。如果存在满足条件的下游路段，则以这条下游路段为起点往后以直线探索一定距离，直到到达下一个弯道。重复该过程，直到局部轨迹的所有弯道已经全部匹配完成或者路网数据中不存在满足条件的路段。

如果路径检索只发现一条路径与用户轨迹相匹配，则将这条路径作为最优路径返回；如果路径检索找到多条与用户轨迹相匹配的路径，这些路径中可能存在多条相同的路径，需要将这些路径进行去重处理。以下几种情况被定义为重复路径：起点相同但终点不同、且终点处于同一条链路上；起点不同且处于同一条链路、终点相同；起点和终点都不同、但起点处于同一条链路上，终点处于同一条链路上。去重处理的一种可能方式是在链路上对起点和/或终点分别进行延伸，直到起点和/或终点到达链路的终点位置。

S604，路径打分、排序。

经过路径检索、去重处理之后可以得到若干条与用户局部轨迹匹配的路径，为了选出与用户局部轨迹最匹配的路径(最优路径)，需要对检索出的路径和用户的局部轨迹进行相似度打分，经过排序后返回相似度最高的路径作为最优路径。

在进行相似度计算时，由于局部轨迹是一个关键点的数组，而检索出的路径是一个路段数组，因此为了方便计算这两者之间的相似度，先将路段的数组转换为点的数组，具体来说，数组中的所有相邻路段都连通，上一条路段的终点与下一条路段的起点重合，因此将依次将路段的起点提取出来就得到了路网路径中点的集合。通过这种方式，能够用点集来表示检索得到的路径。类似于抽稀局部轨迹的方式，对路径的点集以与局部轨迹相同的抽稀方式进行抽稀，可以得到一个路径关键点集，此时可以对局部轨迹的关键点集和路径的关键点集来进行相似度的计算。一种可能的相似度计算方法是基于形状的方法，如Frechet距离和Hausdorff距离。

假设经过路径检索后得到了n条与用户轨迹匹配的路径，则经过相似度计算后，得到了n条路径对应的n个相似度分数。对这n条路径按照相似度分数进行排序，然后计算最大的两个分数之间的差异。如果差异大于事先确立的阈值，则返回分数最高的路径作为最优路径；否则，认为最优路径可能存在多条，返回分数差值在阈值内的所有路径。

本申请实施例的技术方案首先根据当前GNSS信号的绝对位置和对应的路网信息来实时地判断当前GNSS信号是否已经漂移，即能够在一定程度上判断GNSS信号的质量。在判断当前GNSS信号已经漂移的情况下，利用缓存的GNSS信号在路网中检索出与用户轨迹匹配的最优路径，能够减少信号漂移导致的偏航判断错误、导航路线规划错误，从而有效提高地图导航服务的准确性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的定位信号的处理方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的定位信号的处理方法的实施例。

图9示出了根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置的框图，该定位信号的处理装置可以设置在具有计算处理功能的设备内，比如可以设置在定位对象(如车辆终端、移动终端等)内，也可以设置在与定位对象通信的服务器内。

参照图9所示，根据本申请的一个实施例的定位信号的处理装置900，包括：获取单元902、查找单元904和处理单元906。

其中，获取单元902配置为获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置，以及根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；查找单元904配置为在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；处理单元906配置为若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位信号中还包含有所述定位对象的移动方向和移动速度中的至少一种；所述查找单元904配置为：若在所述路网数据中查找到与所述定位位置相距第一设定范围内、且符合以下条件中的一个或多个，则确定在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据：道路方向与所述移动方向相匹配、道路限速数据与所述移动速度相匹配。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元906还配置为：若根据所述定位对象的定位位置未获取到所述定位位置附近的路网数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元906还配置为：若在所述路网数据中未查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位信号的处理装置900还包括：特征提取单元、路径检索单元和路径选择单元；

所述获取单元902还配置为：在确定所述定位信号发生定位漂移时，获取在此之前未发生定位漂移的多个定位信号所生成的局部轨迹，所述局部轨迹中包含有所述多个定位信号分别对应的定位位置；所述特征提取单元配置为：提取所述局部轨迹所对应的轨迹特征；所述路径检索单元配置为：根据所述轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与所述轨迹特征相匹配的至少一个候选路径；所述路径选择单元配置为：从所述至少一个候选路径中选择所述局部轨迹对应的最优路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元配置为：对所述局部轨迹进行抽稀处理，以从所述多个定位信号分别对应的定位位置中选择出关键点集合；根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，以作为所述轨迹特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元对所述局部轨迹进行抽稀处理的过程，包括：将所述局部轨迹的起点和终点添加至所述局部轨迹对应的关键点集合中，并生成所述关键点集合中相邻关键点之间的直线；从位于所述相邻关键点之间的定位位置中，选择出到所述直线的距离最大的目标点；若所述目标点到所述直线的距离大于或等于设定距离阈值，则将所述目标点作为新确定的关键点添加至所述关键点集合中；重新在所述关键点集合中的相邻关键点之间确定新的关键点，直到相邻关键点之间的定位位置到所述相邻关键点之间的直线的距离均小于所述设定距离阈值为止。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：从所述关键点集合中确定弯道位置处的关键点；根据所述弯道位置处的关键点与前后其它关键点之间的连线夹角，确定所述弯道位置的转向角度，将所述转向角度作为所述局部轨迹对应的弯道特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：从所述关键点集合中确定相邻关键点之间的连线距离；根据所述相邻关键点之间的连线距离，生成所述局部轨迹对应的长度特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述特征提取单元根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征的过程，包括：生成所述关键点集合中的相邻关键点之间的连线；根据所述相邻关键点的定位位置坐标，计算所述相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度，将所述绝对角度作为所述局部轨迹对应的绝对角度特征。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径检索单元配置为：根据所述轨迹特征确定所述局部轨迹在第一个弯道位置处的目标关键点，在以所述目标关键点为中心的第二设定范围的目标路网数据中，将起点或终点位于所述目标路网数据中的路段作为候选路段；若所述候选路段和所述候选路段的相邻路段的夹角与所述目标关键点处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述候选路段与所述相邻路段的长度与所述目标关键点处的长度特征相匹配，则将所述候选路段和所述相邻路段作为与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合；根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径检索单元根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径的过程，包括：

在匹配所述局部轨迹的第n+1个弯道位置时，以与所述局部轨迹的第n个弯道位置相匹配的路段组合中的最后一个路段为起点，计算所述最后一个路段与其下游路段之间所形成的角度，n≥1；

若所述角度与所述第n+1个弯道位置处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述下游路段的长度与所述第n+1个弯道位置处的长度特征相匹配，则将所述最后一个路段与其下游路段作为与所述第n+1个弯道位置相匹配的路段组合；

根据与所述局部轨迹的所有弯道位置相匹配的路段组合，生成所述至少一个候选路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述至少一个候选路径包括多个候选路径，则所述路径检索单元还配置为执行以下至少一种去重过程：

若至少两个候选路径的起点相同但终点不同，且终点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点；

若至少两个候选路径的起点不同但终点相同，且起点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点；

若至少两个候选路径的起点和终端均不相同，但起点处于同一条链路上、且终点也处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，并沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点，并将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：计算所述至少一个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度，得到各个候选路径对应的相似度得分；根据所述各个候选路径对应的相似度得分，选择所述局部轨迹对应的最优路径。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：获取所述各个候选路径所对应的关键点集合；根据所述各个候选路径所对应的关键点集合和所述局部轨迹所对应的关键点集合，计算所述各个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述路径选择单元配置为：根据所述各个候选路径对应的相似度得分从高到低的顺序，选择两个候选路径；若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异大于或等于设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径作为所述最优路径；若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径，以及相似度得分与最大相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值的候选路径作为所述最优路径。

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个计算机程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种定位信号的处理方法，其特征在于，包括：

获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置；

根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；

在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；

若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。

2.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，所述定位信号中还包含所述定位对象的移动方向和移动速度中的至少一种；在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据，包括：

若在所述路网数据中查找到与所述定位位置相距第一设定范围内、且符合以下条件中的一个或多个，则确定在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据：道路方向与所述移动方向相匹配、道路限速数据与所述移动速度相匹配。

3.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述定位对象的定位位置未获取到所述定位位置附近的路网数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

4.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在所述路网数据中未查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号发生定位漂移。

5.根据权利要求1所述的定位信号的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述定位信号发生定位漂移时，获取在此之前未发生定位漂移的多个定位信号所生成的局部轨迹，所述局部轨迹中包含有所述多个定位信号分别对应的定位位置；

提取所述局部轨迹所对应的轨迹特征；

根据所述轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与所述轨迹特征相匹配的至少一个候选路径；

从所述至少一个候选路径中选择所述局部轨迹对应的最优路径。

6.根据权利要求5所述的定位信号的处理方法，其特征在于，提取所述局部轨迹所对应的轨迹特征，包括：

对所述局部轨迹进行抽稀处理，以从所述多个定位信号分别对应的定位位置中选择出关键点集合；

根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，以作为所述轨迹特征。

7.根据权利要求6所述的定位信号的处理方法，其特征在于，对所述局部轨迹进行抽稀处理，包括：

将所述局部轨迹的起点和终点添加至所述局部轨迹对应的关键点集合中，并生成所述关键点集合中相邻关键点之间的直线；

从位于所述相邻关键点之间的定位位置中，选择出到所述直线的距离最大的目标点；

若所述目标点到所述直线的距离大于或等于设定距离阈值，则将所述目标点作为新确定的关键点添加至所述关键点集合中；

重新在所述关键点集合中的相邻关键点之间确定新的关键点，直到相邻关键点之间的定位位置到所述相邻关键点之间的直线的距离均小于所述设定距离阈值为止。

8.根据权利要求6所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，包括：

从所述关键点集合中确定弯道位置处的关键点；

根据所述弯道位置处的关键点与前后其它关键点之间的连线夹角，确定所述弯道位置的转向角度，将所述转向角度作为所述局部轨迹对应的弯道特征。

9.根据权利要求6所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，包括：

从所述关键点集合中确定相邻关键点之间的连线距离；

根据所述相邻关键点之间的连线距离，生成所述局部轨迹对应的长度特征。

10.根据权利要求6所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述关键点集合提取所述局部轨迹所对应的几何特征，包括：

生成所述关键点集合中的相邻关键点之间的连线；

根据所述相邻关键点的定位位置坐标，计算所述相邻关键点之间的连线所对应的绝对角度，将所述绝对角度作为所述局部轨迹对应的绝对角度特征。

11.根据权利要求5所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述轨迹特征在路网数据中进行路径检索，得到与所述轨迹特征相匹配的至少一个候选路径，包括：

根据所述轨迹特征确定所述局部轨迹在第一个弯道位置处的目标关键点，在以所述目标关键点为中心的第二设定范围的目标路网数据中，将起点或终点位于所述目标路网数据中的路段作为候选路段；

若所述候选路段和所述候选路段的相邻路段的夹角与所述目标关键点处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述候选路段与所述相邻路段的长度与所述目标关键点处的长度特征相匹配，则将所述候选路段和所述相邻路段作为与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合；

根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径。

12.根据权利要求11所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据与所述第一个弯道位置相匹配的路段组合，继续匹配所述局部轨迹的其它弯道位置，以得到所述至少一个候选路径，包括：

在匹配所述局部轨迹的第n+1个弯道位置时，以与所述局部轨迹的第n个弯道位置相匹配的路段组合中的最后一个路段为起点，计算所述最后一个路段与其下游路段之间所形成的角度，n≥1；

若所述角度与所述第n+1个弯道位置处的转向角度之间的差值处于设定角度范围内，且所述下游路段的长度与所述第n+1个弯道位置处的长度特征相匹配，则将所述最后一个路段与其下游路段作为与所述第n+1个弯道位置相匹配的路段组合；

根据与所述局部轨迹的所有弯道位置相匹配的路段组合，生成所述至少一个候选路径。

13.根据权利要求5所述的定位信号的处理方法，其特征在于，若所述至少一个候选路径包括多个候选路径，则所述方法还包括以下至少一种去重过程：

若至少两个候选路径的起点相同但终点不同，且终点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点；

若至少两个候选路径的起点不同但终点相同，且起点处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点；

若至少两个候选路径的起点和终端均不相同，但起点处于同一条链路上、且终点也处于同一条链路上，则沿着所述至少两个候选路径的终点所在的第一链路对所述至少两个候选路径的终点进行延伸处理，并沿着所述至少两个候选路径的起点所在的第二链路对所述至少两个候选路径的起点进行延伸处理，以将所述第一链路的终点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的终点，并将所述第二链路的起点作为所述至少两个候选路径去重处理后的候选路径的起点。

14.根据权利要求5所述的定位信号的处理方法，其特征在于，从所述至少一个候选路径中选择所述局部轨迹对应的最优路径，包括：

计算所述至少一个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度，得到各个候选路径对应的相似度得分；

根据所述各个候选路径对应的相似度得分，选择所述局部轨迹对应的最优路径。

15.根据权利要求14所述的定位信号的处理方法，其特征在于，计算所述至少一个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度，包括：

获取所述各个候选路径所对应的关键点集合；

根据所述各个候选路径所对应的关键点集合和所述局部轨迹所对应的关键点集合，计算所述各个候选路径与所述局部轨迹之间的相似度。

16.根据权利要求14所述的定位信号的处理方法，其特征在于，根据所述各个候选路径对应的相似度得分，选择所述局部轨迹对应的最优路径，包括：

根据所述各个候选路径对应的相似度得分从高到低的顺序，选择两个候选路径；

若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异大于或等于设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径作为所述最优路径；

若所述两个候选路径对应的相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值，则将相似度得分最大的候选路径，以及相似度得分与最大相似度得分之间的差异小于所述设定分数阈值的候选路径作为所述最优路径。

17.一种定位信号的处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，配置为获取针对定位对象的定位信号，所述定位信号中包含有所述定位对象的定位位置，以及根据所述定位对象的定位位置，获取所述定位位置附近的路网数据；

查找单元，配置为在所述路网数据中查找与所述定位信号相匹配的道路数据；

处理单元，配置为若在所述路网数据中查找到与所述定位信号相匹配的道路数据，则确定所述定位信号未发生定位漂移。

18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的定位信号的处理方法。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至16中任一项所述的定位信号的处理方法。

20.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机程序，使得所述电子设备执行如权利要求1至16中任一项所述的定位信号的处理方法。

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