CN116989816A - 一种偏航识别方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种偏航识别方法、装置及电子设备，方法包括：响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。本发明实施例基于交叉验证提高了偏航识别的准确性，并且可以根据偏航识别结果，对错误的偏航指令进行抑制，能够抑制卫星信号质量较差时触发的误偏航，从而降低地图导航产品的误偏航率。本发明实施例可应用于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶、地图导航等各种场景。

Description

一种偏航识别方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤其是一种偏航识别方法、装置及电子设备。

背景技术

随着全球导航卫星系统（Global Satellite Navigation System, GNSS）的不断发展，如今人们利用导航产品进行导航应用的场景越来越普遍。被导航对象在使用地图导航产品开启一次导航后，地图导航产品会给被导航对象规划一条到达目的地的路线。当地图导航产品检测到使用者行驶在规划路线上时，继续正常导航；当地图导航产品检测到使用者偏离了规划路线而行驶在新的道路上时，地图导航产品会触发偏航控制，从而给被导航对象规划一条新的路线。一般地，如果地图导航产品检测被导航对象的位置正确，则偏航控制正确。但是，GNSS信号容易受到各种因素干扰，导致地图导航产品检测的被导航对象位置错误，产生错误的偏航控制，因此，需要对这种错误的偏航控制进行抑制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种可靠且准确性高的偏航识别方法、装置及电子设备，以提高偏航识别的准确性，降低地图导航产品的误偏航率。

一方面，本发明实施例提供了一种偏航识别方法，包括以下步骤：

响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；

根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

另一方面，本发明实施例提供了一种偏航抑制方法，包括以下步骤：

响应于偏航检测指令，获取目标对象的偏航识别结果；其中，偏航识别结果根据前面的偏航识别方法确定；

当偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制。

另一方面，本发明实施例提供了一种偏航识别装置，包括：

第一模块，用于响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；

第二模块，用于根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第三模块，用于根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第四模块，用于根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

可选地，第一模块，具体用于：

响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时时间信息；

根据即时时间信息确定目标时间段；

获取目标对象在目标时间段内的位置信息集合以及目标设备在目标时间段内的空间信息集合。

可选地，第一模块，具体还用于：

响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时位置信息；

根据即时位置信息确定目标行进路程；

获取目标对象在目标行进路程中的位置信息集合以及目标设备在目标行进路程中的空间信息集合。

可选地，第二模块，具体用于：

对位置信息集合中的卫星信号进行过滤，去除第一卫星信号对；其中，第一卫星信号对中两个卫星信号之间存在信号丢失；

分别计算位置信息集合中每个第二卫星信号对的角度变化值；其中，第二卫星信号对中两个卫星信号为连续时序下的信号；

将各个第二卫星信号对的角度变化值进行累积，得到第一累积角度变化信息。

可选地，第三模块，具体用于：

对空间信息集合中的空间坐标对进行过滤，去除第一空间坐标对；其中，第一空间坐标对中两个空间坐标参数之间存在参数丢失；

分别计算空间信息集合中每个第二空间坐标对的角度变化值；其中，第二空间坐标对中两个空间坐标参数为连续时序下的参数；

将各个第二空间坐标对的角度变化值进行累积，得到第二累积角度变化信息。

可选地，第四模块，包括：

第一单元，用于当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值大于第一阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

可选地，第四模块，还包括：

第二单元，用于当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于第一阈值，计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数；

第三单元，用于根据动态时间规整分数，确定目标对象的偏航识别结果。

可选地，第二单元，具体用于：

根据第一累积角度变化信息，确定连续的卫星信号的每秒角度变化值；

根据第二累计角度变化信息，确定连续的空间坐标的每秒角度变化值；

根据卫星信号的每秒角度变化值和空间坐标的每秒角度变化值，计算动态时间归整分数。

可选地，第三单元，具体用于：

当动态时间规整分数大于第二阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

另一方面，本发明实施例提供了一种偏航抑制装置，包括：

第五模块，用于响应于偏航检测指令，获取目标对象的偏航识别结果；其中，偏航识别结果根据前面的偏航识别装置确定；

第六模块，用于当偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制。

可选地，偏航抑制装置，还包括：

第七模块，用于当位置信息集合或空间信息集合中的信号数量少于第三阈值时，停止对偏航指令的抑制。

另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序；

处理器执行程序实现前面的偏航识别方法或偏航抑制方法。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有程序，程序被处理器执行实现如前面的偏航识别方法或偏航抑制方法。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前面的偏航识别方法或偏航抑制方法。

本发明实施例首先响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；在本发明实施例进行偏航识别的过程中，同时采用了目标对象的位置信息和目标设备的空间信息来进行交叉验证，其中，目标设备的空间信息数据比较稳定，不会发生较大波动，因此能够弥补单独使用位置信息所带来的信号波动较大的缺点；接着，本发明实施例根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；并且根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；最后根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果；本发明实施例将目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合结合在一起进行交叉验证，通过空间信息的稳定性提高了对偏航识别的可靠性，并且基于交叉验证提高了偏航识别的准确性。再有，本发明实施例可以根据偏航识别结果，对错误的偏航指令进行抑制，能够抑制卫星信号质量较差时触发的误偏航，从而降低地图导航产品的误偏航率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的偏航识别方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种偏航识别方法的步骤流程示意图；

图3为本发明实施例提供的两个序列数组进行动态时序规整前的相似对比示意图；

图4为本发明实施例提供的两个序列数组进行动态时序规整后的相似对比示意图；

图5为本发明实施例提供的两个序列数组进行动态时序规整后序列对齐匹配的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种偏航抑制方法的步骤流程示意图；

图7为本发明实施例提供的偏航识别及偏航抑制的简要流程示意图；

图8为本发明实施例提供的偏航识别和偏航抑制的整体流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种偏航识别装置的模块化示意图；

图10为本发明实施例提供的一种偏航抑制装置的模块化示意图；

图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

应了解，在本发明实施例的描述中，多个(或多项)的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中可能涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释：

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

GNSS：全球导航卫星系统（Global Satellite Navigation System），是多个卫星系统的总称，GNSS能在地球表面或近地空间的任何地点为使用者提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，其包括一个或多个卫星星座及其支持特定工作所需的增强系统。使用者的设备则通过接收卫星提供的经纬度坐标信息来确定使用者的绝对位置。

导航规划路线：在地图导航产品中，使用者输入起点和终点，产品为使用者推荐若干条可行路线，使用者具体选择的路线为当次导航的规划路线。

地图路网：电子地图由若干条道路（road）构成，每条道路由若干条链路构成（link），link内部不与其它link连通，而不同的link连通之处形成了道路路口。每一条link由若干条路段（segment）构成，路段是构成电子地图的最基础单位。

RPY：分别代表Roll（滚转角）、Pitch（俯仰角）和Yaw（偏航角），以水平放置于空中的手机为例，手机沿纵轴（长边）上下滚动改变的是滚转角，手机沿横轴（短边）上下转动改变的是俯仰角，手机在水平面上旋转改变的是偏航角。一台设备的RPY数据能够表征这台设备在某个时刻在三维空间中在X、Y、Z三个方向上的角度变化。

偏航抑制：被导航对象在使用地图导航产品开启一次导航后，地图导航产品会给被导航对象规划一条到达目的地的路线。当地图导航产品检测到使用者行驶在规划路线上时，继续正常导航；当地图导航产品检测到使用者偏离了规划路线而行驶在新的道路上时，地图导航产品会触发偏航从而给被导航对象规划一条新的路线。一般的，如果地图导航产品检测被导航对象的位置正确，则偏航正确；如果因为种种原因（如GNSS信号质量很差）地图导航产品检测的被导航对象位置错误，则偏航大概率错误。偏航抑制指的是通过种种方法检测出这种错误偏航，然后将这种偏航抑制。

DTW：Dynamic Time Warping，即动态时间规整算法，是一种计算2个时间序列尤其是不同长度序列相似度的一种动态规划算法。主要应用在时序数据上，比如孤立词语音识别、手势识别、数据挖掘以及信息检索等。时间序列是很常见的一种数据存在方式，而在大多数数据挖掘工作中，计算时间序列之间的相似度是经常遇到的任务。而在现实情况下，进行相似度计算的时间序列往往在时间轴上存在大致相似，但具体对应关系不得而知。假如通过传统的欧式距离进行计算的话，不会考虑时间上的动态变化，很明显会造成极大的误差。因此，如何计算非等长时间序列的相似度就是一个问题，DTW的出现就是解决这个问题的。

本申请提供的偏航识别方法或偏航抑制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该应用环境可以包括终端110和服务器120。其中，终端110和服务器120可以通过网络进行通信，服务器120可以为终端110提供导航服务，示例性的，该终端110可以是使用者使用的智能手机111、车载终端112、个人计算机、笔记本电脑、平板电脑、便携式可穿戴设备、智能家电和飞行器等，服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

具体的，使用者通过终端110请求导航服务时，终端110可向服务器120发送导航服务请求，服务器120可将相应的导航路线发送至终端110进而展示在地图上以供使用者使用，该导航服务可产生导航数据和轨迹数据，其中，导航数据可以包括但不限于是导航起点、导航终端、导航路线、导航时长等信息的数据，轨迹数据则可以包括但不限于是使用者的实际起点、实际终端、移动轨迹、移动时长等信息的数据，其中，移动轨迹是指在导航服务过程中，使用者及终端110的移动而产生的轨迹，包括但不限于使用者的位置信息集合和终端110的空间信息集合，移动时长则是指在导航服务过程中，前述移动轨迹所对应的时长。该导航数据和轨迹数据可以在导航服务进行过程中或者导航结束后，由终端110传输到服务器120进行存储，作为本次导航服务对应的导航数据和轨迹数据，可以理解，不同使用者可以通过不同终端请求导航服务，由此而产生的导航数据和轨迹数据都可以上传并存储到服务器120中，服务器120可用导航信息库来存储这些导航数据和轨迹数据，其中，轨迹数据中的位置信息集合和空间信息集合可以用于进行偏航识别或偏航抑制。

示例性的，本申请所提供的偏航识别方法，可由服务器120执行。示例性地，在某次导航服务进行过程中，服务器120可响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；进而服务器120根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；并且，服务器120根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；最终，服务器120根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。其中，偏航可以包括正确偏航和误偏航，其中，正确偏航是指该偏航行为是使用者主观选择引起的偏航行为，误偏航是指该偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为。对于一次导航来说，使用者指定了一条规划路线后，使用者后续就按照这条规划路线从起点驶向终点，而在这条规划路线中间的任意一个路口使用者主动驶向非规划道路，或者由于种种原因导致使用者实际行驶在规划道路但是地图导航产品识别为使用者行驶在非规划道路，这两种情况都会被识别为“偏航”，从而触发新的路线规划，不同的是，前者是正确偏航，而后者是误偏航。需要说明的是，正确偏航的情况下，由于行驶路线实际发生变化，所以基于位置信息集合和空间信息集合确定的第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息的交叉验证结果差异较小或无误差；而误偏航是由于导航路线上相关信息数据的问题导致的，行驶路线实际未发生变化（即导航路线未偏航），故第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息的交叉验证结果差异较大。

需要说明的是，本申请的目标对象可以是指使用地图导航服务的个人、固定在运输工具上的实体或虚拟对象，在本申请中统称为使用者，目标设备则既可以是使用者进行地图导航的导航设备，例如智能手机、车载终端、笔记本电脑等，这些导航设备伴随着使用者的行进而产生空间位移，因此这些导航设备与目标对象处于同一个运动轨迹之下，且能收集导航设备自身产生位移时的空间信息。与此同时，目标设备还可以是安装在运输工具上的一些参数收集装置，例如安装在车辆上的运动传感器、船舶上的方位传感器等装置，在一些场景中，目标对象身处于运输工具中，根据导航服务跟随运输工具产生位移，而上述这些装置也安装在运输工具上一起位移，因此这些装置与目标对象处于同一个运动轨迹之下，可以收集运输工具的空间信息。

下面以一些具体的场景为例进行说明：

在一些场景中，目标对象为驾驶车辆的个人，目标设备为该个人使用导航服务的智能手机，智能手机上存在丰富的位置传感器等用于空间坐标收集的传感器，因此，可以在该个人接收导航服务并驾驶车辆行驶的过程中，获取智能手机的卫星信号作为目标对象的位置信息集合，然后获取智能手机的空间坐标参数作为空间信息集合，以此作为本申请的偏航识别方法的数据基础进行后续的偏航识别处理。

在另一些场景中，目标对象为驾驶自行车的个人，目标设备为安装在自行车上的运动传感器，运动传感器可以收集自身的空间坐标参数；该个人在骑行自行车的过程中，可以借助智能手机等外部设备来获取导航信息，此时，可以获取外部设备的卫星信号作为目标对象的位置信息集合，获取运动传感器的空间坐标参数作为空间信息集合，以此作为本申请的偏航识别方法的数据基础进行后续的偏航识别处理。

另外，本申请书中相关数据收集处理在实例应用时应该严格根据相关国家法律法规的要求，获取个人信息主体的知情同意或单独同意，并在法律法规及个人信息主体的授权范围内，开展后续数据使用及处理行为。

下面结合实施例和相应附图对本申请提供的偏航识别方法做进一步说明。参见图2，图2是本发明实施例提供的一种偏航识别方法的流程示意图。该方法可以由如上述图1所示的终端110执行，也可以由上述图1所示的服务器120执行，以服务器120执行为例。

一些实施例中，该偏航识别方法至少可以包括但不限于步骤S201至S204：

步骤S201、响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；

其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；在使用者使用终端进行导航服务时，随着使用者在导航路线的推进，终端通常需要伴随使用者在同一运动轨迹移动，以实时更新导航服务的导航数据。一些实施例中，目标对象的位置信息集合可以采用使用者随导航路线移动过程所采集的时序上连续的GNSS信号，其中GNSS信号理论上以1HZ（赫兹）的频率传入地图导航产品，进而可以从应用了地图导航产品的终端获取GNSS信号作为目标对象的位置信息集合；目标设备的空间信息集合可以采用与位置信息集合时序上对应的RPY信号，其中，RPY信号则以10HZ的频率传入地图导航产品，同理，可以从应用了地图导航产品的终端获取RPY信号作为目标设备的空间信息集合。

需要说明的是，对于一次导航来说，使用者指定了一条规划路线后，使用者后续就按照这条规划路线从起点驶向终点，而在这条规划路线中间的任意一个路口使用者主动驶向非规划道路，或者由于种种原因导致使用者实际行驶在规划道路但是地图导航产品识别为使用者行驶在非规划道路，这两种情况都会被识别为“偏航”，从而触发新的路线规划，不同的是，前者是正确偏航，而后者是误偏航。其中，正确偏航的情况下，由于行驶路线实际发生变化，所以需要根据路线变化进行新的路线规划；而误偏航是由于导航路线上相关信息数据的问题导致的，行驶路线实际未发生变化（即导航路线未偏航），因此，无需进行新的路线规划。

示例性地，在某次导航服务过程中，随着导航线路推进的过程，因为某些原因识别到导航线路发生偏航，为避免是由于信息数据的问题引起的地图导航产品识别为使用者行驶在非规划道路（而使用者实际行驶在规划道路），进而导致误触发新的路线规划，从而影响使用者的导航体验。因此，当地图导航产品识别到导航线路发生偏航，应用了地图导航产品的终端触发偏航检测指令并发送至服务器，进而服务器响应于偏航检测指令，可以从数据库或直接从对应的终端获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合，为后续识别具体偏航情况提供数据基础。其中，每次导航所产生的位置信息和空间信息可以在导航服务进行过程中或者导航结束后，由终端传输到服务器进而通过数据库存储，服务器可以根据具体发生偏航情况并触发偏航检测指令的终端对应的终端标识从数据库获取相关数据。

步骤S202、根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；

其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；需要说明的是，目标对象的位置信息集合可以采用导航服务过程中，使用者随导航路线移动过程所采集的时序上连续的GNSS信号。其中，GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定。

示例性地，可以通过依次计算位置信息集合中相邻两个GNSS信号的角度变化值，其中，可以先从提取两个GNSS信号对应的经纬度坐标信息，进而可以结合地球模型（包括但不限于椭球模型、球面模型或简化模型）以及三面角的余弦定理或Haversine（半正矢）公式计算两个GNSS信号的角度变化值；进而可以累积计算在目标时间段内或目标行进路程中所有GNSS信号的角度变化值作为GNSS信号累积角度变化值。其中，Haversine公式是一个用于计算两个经度和纬度之间的距离的公式，它是以地球为参考的球面三角形计算公式，可以以千米或英里(或其他地球上的任何距离单位）的形式返回结果。其中，累积计算可以包括：将各GNSS信号的角度变化值根据时序顺序整理为数组序列，并对GNSS信号的角度变化值进行累加求和得到所有角度变化值的累积值。

步骤S203、根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；

其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；需要说明的是，目标设备的空间信息集合可以采用导航服务过程中，随导航路线移动过程终端所产生的与位置信息集合时序上对应的RPY信号。其中，RPY信号可以直接通过终端中的传感器根据导航线路推进过程的运动情况产生。

示例性地，由于RPY信号本身就记录了终端设备在某个时刻在三维空间中在X、Y、Z三个方向上的角度变化（包括Roll（滚转角）、Pitch（俯仰角）和Yaw（偏航角）），因此，可以直接通过计算空间信息集合中相邻两个RPY信号的差值，以确定导航线路过程相邻两个RPY信号的角度变化值，进而可以累积计算在目标时间段内或目标行进路程中所有RPY信号的角度变化值作为RPY信号累积角度变化值。其中，累积计算可以包括：将各RPY信号的角度变化值根据时序顺序整理为数组序列，并对RPY信号的角度变化值进行累加求和得到所有角度变化值的累积值。

步骤S204、根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

需要说明的是，偏航识别结果包括偏航（即正确偏航，偏航行为是使用者主观选择引起的偏航行为，实际路线已偏离预定路线）和未偏航（即误偏航，偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为，实际路线未偏离预定路线）；由于GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定，因此，在一些场景中（例如隧道、深山等信号环境较差的场景），便可能导致GNSS信号质量偏差，从而引起误偏航。此外，还需要说明的是，本发明实施例主要以识别GNSS信号质量差的场景为例，并抑制这些场景中触发的偏航，起到降低误偏航的效果。实际上，在导航服务过程中，其它原因造成的信号丢失、信号失真以及信号偏差或错误等所引起的路线属性等相关问题导致的误偏航行为，均可以通过本发明实施例的偏航识别方法进行偏航识别。

示例性地，正确偏航的情况下，由于行驶路线实际发生变化，所以基于位置信息集合和空间信息集合确定的第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息的交叉验证结果差异较小或无误差，因此，可以确认偏航识别结果为偏航；而误偏航是由于导航路线上相关信息数据（例如GNSS信号质量）的问题导致的，行驶路线实际未发生变化（即导航路线未偏航），故第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息的交叉验证结果差异较大，可以确认偏航识别结果为未偏航。

需要说明的是，导航服务高度依赖GNSS信号，而相关技术中，仅使用GNSS信号进行偏航识别，包括：

用单个GNSS信号的信息来与规划路线进行匹配，从而判断是否偏航的方法。一方面高度依赖于GNSS信号的精度，另一方面单个GNSS信号非常容易受到各种因素的影响从而导致误偏航。因此，这种方法只有在GNSS信号质量非常好的情况下才能够得到理想的偏航判断结果，而一旦GNSS信号有所偏差，就可能导致误偏航。

用多个GNSS信号的信息来与规划路线进行匹配，从而判断偏航的方法虽然减少了单个异常GNSS信号导致的误偏航，但仍然强依赖于GNSS信号的精度，一旦GNSS信号精度较差，就可能导致误偏航。

在本发明实施例中，首先响应于偏航检测指令，获取目标对象基于GNSS信号的位置信息集合以及目标设备基于RPY数据的空间信息集合；进而根据位置信息集合中连续各GNSS信号，确定目标对象的第一累积角度变化信息；然后根据空间信息集合中连续各RPY数据，确定目标设备的第二累积角度变化信息；最终根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

本发明实施例通过RPY数据与GNSS信号进行交叉验证实现偏航识别，不同于GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定，RPY信号可以直接通过终端中的传感器根据导航线路推进过程的运动情况产生，RPY信号具有更高的精确度和可信度，且不容易受环境场景等因素影响；本发明实施例可以准确进行偏航识别，进而能够解决部分场景下GNSS信号精度差导致的误偏航问题。

在一些可能实现的实施例中，步骤S201，可以包括但不限于步骤S2011至S2013。

步骤S2011、响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时时间信息；

示例性地，一些实施例中，位置信息集合可以包括若干GNSS信号，其中GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品（以及应用地图导航产品的终端），空间信息集合可以包括若干RPY信号，RPY信号则以10HZ的频率传入地图导航产品（以及应用地图导航产品的终端），为了准确检测偏航情况，可以通过偏航检测指令对应的即时时间信息确定数据时效范围，以便保证数据时效性，从而实现实时有效的偏航检测。

步骤S2012、根据即时时间信息确定目标时间段；

示例性地，为了通过偏航检测指令对应的即时时间信息确定数据时效范围，以便保证数据时效性，在确定了即时时间信息后，可以以当前传入的GNSS信号作为最后一个信号，进而以最后一个GNSS信号对应的时间节点作为目标时间段的尾节点，然后结合预设的数据提取周期确定目标时间段的首节点，进而确定数据时效范围的目标时间段，以便于后续数据获取。其中，由于需要时序上对应的位置信息集合和空间信息集合进行差异对比以实现偏航识别，因此，在获取空间信息集合时，可以采用同样的目标时间段，以保证两种数据时序上对应。

步骤S2013、获取目标对象在目标时间段内的位置信息集合以及目标设备在目标时间段内的空间信息集合。

示例性地，基于前面步骤已经确定的目标时间段，获取对应目标时间段的目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合。一些实施例中，为了避免个别数据偏差导致的识别误差，首先缓存足够数量的两类信号。其中GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品，可以以当前传入的GNSS信号为最后一个信号，缓存最近的30秒内的GNSS信号。而RPY信号则以10HZ的频率传入地图导航产品，可以以10HZ的频率缓存30秒的RPY数据，因此理论上RPY数据会有300个。

在一些可能实现的实施例中，步骤S201，还可以包括但不限于步骤S2014至S2016。

步骤S2014、响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时位置信息；

示例性地，一些实施例中，位置信息集合可以包括若干GNSS信号，其中GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品（以及应用地图导航产品的终端），空间信息集合可以包括若干RPY信号，RPY信号则以10HZ的频率传入地图导航产品（以及应用地图导航产品的终端），为了准确检测偏航情况，可以通过偏航检测指令对应的即时位置信息以获取最近的历史路径上的数据，以便保证数据时效性，从而实现实时有效的偏航检测。

步骤S2015、根据即时位置信息确定目标行进路程；

示例性地，为了通过偏航检测指令对应的即时位置信息以获取最近的历史路径上的数据，以便保证数据时效性，在确定了即时位置信息后，可以以当前位置传入的GNSS信号作为最后一个信号，进而以最后一个GNSS信号对应的位置坐标作为目标行进路程的终点，然后结合预设的数据提取的路径范围确定目标行进路程的起点，进而确定最近的历史路径的目标行进路程，以便于后续数据获取。其中，由于需要时序上对应的位置信息集合和空间信息集合进行差异对比以实现偏航识别，而导航过程中，两种类型信号均是实时获取的，因此，通过同一段路程以及路程中各个位置节点时，两种类型信号获取的时间点是一致的，于是，在获取空间信息集合时，可以采用同样的目标行进路程，以保证两种数据时序上对应。

步骤S2016、获取目标对象在目标行进路程中的位置信息集合以及目标设备在目标行进路程中的空间信息集合。

示例性地，基于前面步骤已经确定的目标行进路程，获取对应目标行进路程的目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合。一些实施例中，为了避免个别数据偏差导致的识别误差，首先缓存足够数量的两类信号。其中GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品，可以以当前传入的GNSS信号为终点的信号，缓存离当前传入的GNSS信号的终点位置前200米范围内的其他GNSS信号，进而获取同样路程范围内的RPY信号。

在一些可能实现的实施例中，步骤S202，可以包括但不限于步骤S2021至S2023。

步骤S2021、对位置信息集合中的卫星信号进行过滤，去除第一卫星信号对；

其中，第一卫星信号对中两个卫星信号之间存在信号丢失；

示例性地，由于GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定，因此，在一些场景中（例如隧道、深山等信号环境较差的场景），便可能导致GNSS信号质量偏差甚至信号丢失，而大多误偏航（偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为，实际路线未偏离预定路线）恰恰是因为GNSS信号质量差或信号丢失导致的。因此，为了实现基于GNSS信号与RPY信号的位置信息集合与空间信息集合的有效比对，进而实现准确的偏航识别，可以对存在信号丢失的GNSS信号进行过滤去除。其中，第一卫星信号对中其中一个信号为连续信号中的元素，则只去除另一个信号。例如，有GNSS信号：[1,2,3,5,7,8,13,16]，其中数字表示时间戳（对应信号省略），在依次遍历的过程中去除第一卫星信号对(3,16]时间戳对应的GNSS信号及其之间的所有时间戳对应的GNSS信号，进而取出的连续GNSS信号为[1,2,3]。

步骤S2022、分别计算位置信息集合中每个第二卫星信号对的角度变化值；

其中，第二卫星信号对中两个卫星信号为连续时序下的信号；

示例性地，GNSS原理在于：在接收到卫星信号后，接收器可以获得信号的时间戳、卫星号码以及卫星位置。根据收到的信号发射时间和接收时间，可以测算出信号传播的时间和距离，并利用多个卫星信号的位置数据进行三角定位，从而计算出使用者的精确位置。因此，可以通过依次计算（已经过滤掉存在丢失信号的）位置信息集合中相邻两个GNSS信号的角度变化值，其中，可以先从提取两个GNSS信号对应的经纬度坐标信息，进而可以结合地球模型（包括但不限于椭球模型、球面模型或简化模型）以及三面角的余弦定理或Haversine（半正矢）公式计算两个GNSS信号的角度变化值。此外，还可以通过GNSS短基线方位角及定向精度计算方法辅助计算角度变化值，首先进行GNSS数据采集，并对GNSS定向方位角解算，然后通过将解算的结果与已知天文方位角比较，进而便能够得到两个连续GNSS信号的角度变化值。

步骤S2023、将各个第二卫星信号对的角度变化值进行累积，得到第一累积角度变化信息。

示例性地，针对前面步骤已经计算得到的位置信息集合中连续的相邻两个GNSS信号的角度变化值，进而可以累积计算在目标时间段内或目标行进路程中连续的相邻两个GNSS信号的所有角度变化值作为GNSS信号累积角度变化信息（即第一累积角度变化信息）。其中，GNSS信号累积角度变化信息可以为连续的相邻两个GNSS信号的所有角度变化值组成的序列数组，此外，还可以包括所有角度变化值（累加求和得到）的累积值。

在一些可能实现的实施例中，步骤S203，可以包括但不限于步骤S2031至S2033。

步骤S2031、对空间信息集合中的空间坐标对进行过滤，去除第一空间坐标对；

其中，第一空间坐标对中两个空间坐标参数之间存在参数丢失；

示例性地，虽然不同于GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定，RPY信号可以直接通过终端中的传感器根据导航线路推进过程的运动情况产生，RPY信号具有更高的精确度和可信度，且不容易受环境场景等因素影响，但是，在个别极端情况下，还是可能出现由于传感器数据传输时效引起的相关RPY信号丢失；因此，为了实现基于GNSS信号与RPY信号的位置信息集合与空间信息集合的有效比对，进而实现准确的偏航识别，可以对存在信号丢失的RPY信号进行过滤去除。其中，第一空间坐标对中其中一个空间坐标为连续空间坐标中的元素，则只去除另一个空间坐标。例如，有RPY信号：[1,2,3,5,7,8,13,16]，其中数字表示时间戳（对应信号省略），在依次遍历的过程中去除第一空间坐标对(3,16]时间戳对应的RPY信号及其之间的所有时间戳对应的RPY信号，进而取出的连续RPY信号为[1,2,3]。

步骤S2032、分别计算空间信息集合中每个第二空间坐标对的角度变化值；

其中，第二空间坐标对中两个空间坐标参数为连续时序下的参数；

示例性地，由于一台终端设备的RPY数据本身就包括了能够表征这台设备在某个时刻在三维空间中在X、Y、Z三个方向上的角度变化的信号数据。因此，可以直接通过计算空间信息集合中相邻两个RPY信号的差值，以确定目标时间段或目标行进路程中连续节点中相邻两个RPY信号的角度变化值。

步骤S2033、将各个第二空间坐标对的角度变化值进行累积，得到第二累积角度变化信息。

示例性地，针对前面步骤已经计算得到的空间信息集合中连续的相邻两个RPY信号的角度变化值，进而可以累积计算在目标时间段内或目标行进路程中连续的相邻两个RPY信号的所有角度变化值作为RPY信号累积角度变化信息（即第二累积角度变化信息）。其中，RPY信号累积角度变化信息可以为连续的相邻两个RPY信号的所有角度变化值组成的序列数组，此外，还可以包括所有角度变化值（累加求和得到）的累积值。

在一些可能实现的实施例中，步骤S204，可以包括但不限于步骤S2041。

步骤S2041、当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值大于第一阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

示例性地，由于偏航识别结果包括偏航（即正确偏航，偏航行为是使用者主观选择引起的偏航行为，实际路线已偏离预定路线）和未偏航（即误偏航，偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为，实际路线未偏离预定路线）；并且，由于GNSS信号需要通过终端接收卫星信号实现位置信息确定，因此，在一些场景中（例如隧道、深山等信号环境较差的场景），便可能导致GNSS信号出现偏差，从而引起误偏航（实际上使用者仍在导航最初规划的预设线路上行驶），而RPY信号具有更高的精确度和可信度，且不容易受环境场景等因素影响，稳定性较强。因此，当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值大于第一阈值，通常可以认为是GNSS信号出现偏差导致的误偏航，实际偏航识别结果即为未偏航。

在一些可能实现的实施例中，步骤S204，还可以包括但不限于步骤S2042至S2043。

步骤S2042、当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于第一阈值，计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数；

示例性地，由于第一累积角度变化信息反应的是目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况，而第二累积角度变化信息反应的是目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况，虽然角度变化能够直观的反应导航路程中的行进状况，但是，在一些可能的实施例中，可能两种信号实际数据差异较大，但累积角度变化信息却相似的情况，例如，某一段路程中，RPY信号在第一节点的识别角度为60°、在第二节点的识别角度为90°，而GNSS信号在第一节点经过卫星信号计算的角度为30°、在第二节点经过卫星信号计算的角度为60°，显然，两种信号在连续两个节点中的角度变化均为30°，但实际信号的数据差异却较大；然而实际导航情形更加复杂，实际导航线路中包括若干数据采集节点，在得到角度变化值流程中甚至可能出现：GNSS信号在第一节点和第二节点的角度变化值为30°、在第三节点和第四节点的角度变化值为10°，而RPY信号在第一节点和第二节点的角度变化值为20°、在第三节点和第四节点的角度变化值为20°，多个连续节点的类似情形累积计算得到的第一和第二累积角度变化信息就可能出现差异值较小，但实际角度变化情况却是截然不同的情形。因此，为准确进行偏航识别，在第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于第一阈值的情况下，还可以通过计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数进行二次验证。

步骤S2043、根据动态时间规整分数，确定目标对象的偏航识别结果。

需要说明的是，一些实施例中，由于（第一和第二）累积角度变化信息包括所有角度变化值组成的序列数组和所有角度变化值的累积值，容易理解的是，首先可以根据累积值进进行绝对差异值计算，进而与第一阈值比对实现初步验证识别，在绝对差异值无法有效反应偏航识别结果时，再通过对两种信号的角度变化值的序列数组进行动态时间规整处理，获得动态时间规整分数，动态时间规整分数可以用于表征第二卫星信号对的角度变化值和第二空间坐标对的角度变化值之间的序列相似度，进而实现二次验证，能够避免计算冗余，可以直接识别大部分明显误偏航的情形。

在一些可能实现的实施例中，步骤S2042中计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数这一步骤，可以包括但不限于步骤S20421至S20423。

步骤S20421、根据第一累积角度变化信息，确定连续的卫星信号的每秒角度变化值；

示例性地，一些实施例中，由于第一累积角度变化信息（GNSS信号累积角度变化信息）包括了连续的相邻两个GNSS信号的所有角度变化值组成的序列数组，序列数组中各元素即对应依次计算位置信息集合中各组相邻两个GNSS信号的角度变化值，其中，由于GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品及其应用的终端，则序列数组中各元素可以直接确定为连续的卫星信号的每秒角度变化值。

步骤S20422、根据第二累计角度变化信息，确定连续的空间坐标的每秒角度变化值；

示例性地，一些实施例中，由于第二累积角度变化信息（RPY信号累积角度变化信息）包括了连续的相邻两个RPY信号的所有角度变化值组成的序列数组，序列数组中各元素即对应依次计算位置信息集合中各组相邻两个RPY信号的角度变化值，其中，由于RPY信号理论上以10HZ的频率传入地图导航产品及其应用的终端，则序列数组中每间隔10个元素的角度变化值的差异值可以确定为连续的卫星信号的每秒角度变化值。

步骤S20423、根据卫星信号的每秒角度变化值和空间坐标的每秒角度变化值，计算动态时间归整分数。

需要说明的是，时间序列是很常见的一种数据存在方式，而在大多数数据挖掘工作中，计算时间序列之间的相似度是经常遇到的任务。而在现实情况下，进行相似度计算的时间序列往往在时间轴上存在大致相似，但具体对应关系不得而知。如图3所示，假设有两个不同的数组，31和32，不同的长度：显然这两个序列遵循相同的模式，但32曲线比31曲线长。如果应用顶部所示的一对一匹配，则映射不会完全同步，32曲线的尾部会被遗漏。如图4，DTW通过开发一对一解决了序列各元素对应关系匹配的问题，使得具有相同模式的波谷和波峰完美匹配，并且两条曲线都没有遗漏。

其中，DTW是一种计算两个给定序列（例如时间序列）之间的最佳匹配的方法：

第一个序列中的每个索引必须与另一个序列中的一个或多个索引匹配，反之亦然；第一个序列的第一个索引必须与另一个序列的第一个索引匹配（但它不必是唯一匹配）；第一个序列的最后一个索引必须与另一个序列的最后一个索引匹配（但不一定是唯一匹配）；第一个序列的索引到另一个序列的索引的映射必须是单调递增的，并且反之亦然，即如果 j>i 是来自第一个序列的索引，则在另一个序列中不能有两个索引 l>k，这样索引i 与索引 l 匹配，索引 j 与索引 k 匹配，反之亦然。动态时间规整（DTW）可以在一定的限制下找到两个给定（时间相关）序列之间的最佳对齐（如图5，其中，SequenceX和SequenceY可以分别类比为卫星信号的每秒角度变化值形成的数组序列以及空间坐标的每秒角度变化值形成的数组序列）。直观地说，序列以非线性方式规整实现相互匹配。

示例性地，当GNSS信号的累积角度变化和RPY信号的累积角度变化的绝对差异不大时，考虑到GNSS信号的变化和RPY信号的变化在时间上存在差异（例如，最典型的差异是在同一个90度右转角路口，GNSS信号在3s内即3个点就能够完全转过去，而RPY信号可能需要6至10个点）。为了纠正这种时间上的差异，可以用DTW算法来计算GNSS信号和RPY信号的DTW分数。其中，DTW算法：用于计算两个时间序列数据尤其是长度不同的序列相似度的算法。算法的输入是：连续的GNSS信号每秒的角度变化，连续的RPY信号的每秒角度变化；算法的输出是一个相似度分数。根据前述算法原理说明，结合DTW算法原理，容易进行相似度分数（即动态时间归整分数）计算，故具体的计算流程在此不做赘述。

在一些可能实现的实施例中，步骤S2043，可以包括但不限于步骤S20431。

步骤S20431、当动态时间规整分数大于第二阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

示例性地，由于在一些可能的实施例中，可能两种信号实际数据差异较大，但累积角度变化信息却相似的情况，即第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息的绝对差异值相近或相等，但实际导航过程中各处的GNSS信号和RPY信号分别对应的角度变化值却不尽相同。因此，为准确进行偏航识别，在第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于第一阈值的情况下，还可以通过计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数进行二次验证。由于动态时间规整分数是直接反映GNSS信号和RPY信号在时序上的整体角度变化值相似情况，因此，当动态时间规整分数大于第二阈值，通常可以认为是GNSS信号出现偏差导致的误偏航，实际偏航识别结果即为未偏航。

如图6所示，本发明实施例还公开了一种偏航抑制方法，该方法可以包括但不限于步骤T001至T002：

步骤T001、响应于偏航检测指令，获取目标对象的偏航识别结果；

其中，偏航识别结果根据前面的偏航识别方法确定；

示例性地，由于偏航识别结果包括偏航（即正确偏航，偏航行为是使用者主观选择引起的偏航行为，实际路线已偏离预定路线）和未偏航（即误偏航，偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为，实际路线未偏离预定路线）；而在误偏航的情况下，由于实际路线未偏离预定路线，是不需要重新进行路线规划的，而此种偏航就需要进行抑制。为避免由于误偏航触发新的路线规划，从而影响使用者的导航体验，因此，可以针对前面方法已经识别得到的偏航识别结果进行适应性的偏航抑制。

步骤T002、当偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制。

示例性地，当偏航识别结果为未偏航（即误偏航，偏航行为发生的原因不是使用者主观选择，而是路线属性等相关问题导致的偏航行为，实际路线未偏离预定路线）时，由于实际路线未偏离预定路线，是不需要重新进行路线规划的，因此，需要对地图导航产品的偏航指令进行抑制，防止误偏航触发新的路线规划，从而影响使用者的导航体验。反之，当偏航识别结果为偏航（即正确偏航，偏航行为是使用者主观选择引起的偏航行为，实际路线已偏离预定路线）时，则不需要对地图导航产品的偏航指令进行抑制，由于使用者已经选择了新的行驶线路，显然需要进行新的路线规划。

在一些可能实现的实施例中，偏航抑制方法，还可以包括但不限于步骤T003。

步骤T003、当位置信息集合或空间信息集合中的信号数量少于第三阈值时，停止对偏航指令的抑制。

示例性地，不论是GNSS信号还是RPY信号都需要按时序来依次缓存。当GNSS信号或者RPY信号数量不够时，可能因为数据量较少而导致分析和预测的不准确性，基于不充分的数据所得出的结论不具有代表性，无法以高置信度来计算两者的差异。因此为了降低误抑制率，当位置信息集合或空间信息集合中的信号数量少于第三阈值时，停止对偏航指令的抑制。

为详细解释本发明技术方案的原理，下面结合附图和一些具体实施例对本发明实施例实现偏航识别和偏航抑制的流程进行说明，容易理解的是，下述为对本发明技术原理的解释，不能看做对本发明的限制。

一些实施例中，可以利用RPY数据来与GNSS信号进行交叉验证，当认为GNSS信号不那么可信时，抑制这个GNSS信号引起的偏航，如图7所示，偏航识别和偏航抑制的简要流程如下：

1、当GNSS信号触发偏航时，通过后续步骤进行偏航识别；

2、以当前GNSS信号为最后一个点，缓存最近的30个连续GNSS信号；

3、缓存最近的30个传感器RPY数据；

4、分别计算GNSS信号的累积角度变化和RPY数据的累积角度变化；

5、首先计算GNSS信号的累积角度变化和RPY数据的累积角度变化差异，如果差异大于预设的阈值，则直接抑制；否则，用DTW算法计算GNSS信号的累积角度变化和RPY数据的累积角度变化的差异值，如果差异值大于预设的阈值，抑制偏航；否则，不抑制偏航；

图7展示了一个GNSS信号进入时的正常判偏工作流程，其中，在未触发偏航以及抑制偏航的情况下，均返回吸附结果（即返回原导航服务规划的预设路线继续进行路线导航，不触发新的路线规划）。对于一个产品级的地图导航产品来说，需要由多样的偏航抑制方法组成的，不同的偏航识别及抑制方法针对不同场景下可能的误偏航进行抑制。

一些具体实施例中，如图8所示，偏航识别和偏航抑制的整体流程如下：

1.GNSS信号&&RPY信号缓存：

首先缓存足够数量的两类信号。其中GNSS信号理论上以1HZ的频率传入地图导航产品，但实际上中间可能会丢失信号，因此以当前传入的GNSS信号为最后一个信号，缓存最近的30秒内的GNSS信号或者离当前传入的GNSS信号200米范围内的其他信号。RPY信号则以10HZ的频率传入地图导航产品，则以10HZ的频率缓存30秒的RPY数据，因此理论上RPY数据会有300个。

不论是GNSS信号还是RPY信号都按时序来依次缓存。当GNSS信号或者RPY信号数量不够时，无法以高置信度来计算两者的差异，因此为了降低误抑制率，直接选择不抑制；

2.计算GNSS信号累积角度变化&&计算RPY信号累积角度变化：

依次遍历缓存的GNSS信号，如果连续两个GNSS信号的时间差异在2秒内，可以认为这两个GNSS信号是连续的（即中间没有信号丢失）。在遍历缓存的所有GNSS信号时，通过保存所有的连续GNSS信号，用于后续计算DTW分数。同时，计算前后两个GNSS信号的角度变化值，并累积计算所有的角度变化值作为这30秒内的GNSS信号累积角度变化值。

由于实际中存在GNSS信号的丢失，因此缓存的GNSS信号不都是连续的。譬如说下述的一列GNSS信号，例如，缓存的GNSS信号：[1,2,3,5,6,7,8,13,16]，其中数字表示时间戳，在依次遍历的过程中取出的连续GNSS信号为[1,2,3]；其中，计算RPY信号的累积角度变化的原理与GNSS信号累积角度变化的计算一致。

3.比较GNSS信号和RPY信号的差异：

A）当GNSS信号的累积角度变化与RPY信号的累积角度变化的绝对差异非常大时，直接抑制这次偏航。这种情况的一种典型场景是，实车实际执行，但是GNSS信号由于种种原因漂得非常厉害，譬如说产生了非常大的弯折。这种情况下GNSS信号和RPY信号的累积角度变化差异会非常大，能够将这种情况下的偏航抑制掉。

B）当GNSS信号的累积角度变化和RPY信号的累积角度变化的绝对差异不大时，考虑到GNSS信号的变化和RPY信号的变化在时间上存在差异（例如，最典型的差异是在同一个90度右转角路口，GNSS信号在3s内即3个点就能够完全转过去，而RPY信号可能需要6-10个点）。为了纠正这种时间上的差异，可以用DTW算法来计算GNSS信号和RPY信号的DTW分数，当DTW分数大于一个事先确定的阈值时，抑制偏航；否则不抑制；

C）DTW算法：用于计算两个时间序列数据尤其是长度不同的序列相似度的算法。在本发明实施例所提出的方法中，算法的输入是：连续的GNSS信号每秒的角度变化，连续的RPY信号的每秒角度变化；算法的输出是一个相似度分数。

综上所述，为了解决强依赖于GNSS信号精度的偏航判断方法可能导致的误偏航问题，本发明提出一个用RPY数据来与GNSS信号进行交叉验证的偏航识别和偏航抑制方法，前述方法可以解决部分场景下GNSS信号精度差导致的误偏航问题。

其中，对于一次导航来说，使用者指定了一条规划路线后，使用者后续就按照这条规划路线从起点驶向终点。在这条规划路线中间的任意一个路口，或者使用者主动驶向非规划道路、或者由于种种原因导致使用者实际行驶在规划道路但是地图导航产品识别为使用者行驶在非规划道路，这两种情况都会被识别为“偏航”，从而触发新的路线规划。不同的是，前者是正确偏航，而后者是误偏航。

GNSS信号对确定被导航对象的位置往往起着决定性的作用，但随着移动设备越来越智能，越来越多的终端设备（包括但不限于智能手机、车载终端、个人计算机、笔记本电脑、平板电脑、便携式可穿戴设备、智能家电和飞行器）内置了多种多样的传感器。进而除了能够解算得到每个时刻的GNSS信号之外，还能够收集到多样的传感器数据。因此，为了降低GNSS信号质量差导致的误偏航问题，可以通过传感器数据来对GNSS信号进行校正。

本发明所提出的方法基于这样的一个前提：由于RPY数据一般比较稳定，不会发生非常大的波动，因此当GNSS信号与RPY信号表现差异过大时，一般是因为GNSS信号质量差。因此，这种情况下如果发生了偏航，大概率是误偏航，可以将这种偏航抑制掉，从而可以降低地图导航产品的误偏航率。本发明提出的方法主要用于识别GNSS信号质量差时触发的偏航并进行抑制，从而降低地图导航产品的误偏航率。

如图9所示，本发明实施例还提供了一种偏航识别装置900，该装置包括：

第一模块910，用于响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；

第二模块920，用于根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第三模块930，用于根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第四模块940，用于根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

结合附图9，对本发明提供的偏航识别装置900的具体实施过程进行描述：首先，第一模块910响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，目标设备与目标对象同处于一个运动轨迹；然后，第二模块920根据位置信息集合，确定目标对象的第一累积角度变化信息；其中，第一累积角度变化信息用于表征目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；之后，第三模块930根据空间信息集合，确定目标设备的第二累积角度变化信息；其中，第二累积角度变化信息用于表征目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；最后，第四模块940根据第一累积角度变化信息和第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定目标对象的偏航识别结果。

在一些可能实现的实施例中，第一模块，具体用于：响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时时间信息；根据即时时间信息确定目标时间段；获取目标对象在目标时间段内的位置信息集合以及目标设备在目标时间段内的空间信息集合。

在一些可能实现的实施例中，第一模块，具体还用于：响应于偏航检测指令，获取偏航检测指令对应的即时位置信息；根据即时位置信息确定目标行进路程；获取目标对象在目标行进路程中的位置信息集合以及目标设备在目标行进路程中的空间信息集合。

在一些可能实现的实施例中，第二模块，具体用于：对位置信息集合中的卫星信号进行过滤，去除第一卫星信号对；其中，第一卫星信号对中两个卫星信号之间存在信号丢失；分别计算位置信息集合中每个第二卫星信号对的角度变化值；其中，第二卫星信号对中两个卫星信号为连续时序下的信号；将各个第二卫星信号对的角度变化值进行累积，得到第一累积角度变化信息。

在一些可能实现的实施例中，第三模块，具体用于：对空间信息集合中的空间坐标对进行过滤，去除第一空间坐标对；其中，第一空间坐标对中两个空间坐标参数之间存在参数丢失；分别计算空间信息集合中每个第二空间坐标对的角度变化值；其中，第二空间坐标对中两个空间坐标参数为连续时序下的参数；将各个第二空间坐标对的角度变化值进行累积，得到第二累积角度变化信息。

在一些可能实现的实施例中，第四模块，可以包括：第一单元，用于当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值大于第一阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

在一些可能实现的实施例中，第四模块，还可以包括：第二单元，用于当第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于第一阈值，计算第一累积角度变化信息与第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数；第三单元，用于根据动态时间规整分数，确定目标对象的偏航识别结果。

在一些可能实现的实施例中，第二单元，具体用于：根据第一累积角度变化信息，确定连续的卫星信号的每秒角度变化值；根据第二累计角度变化信息，确定连续的空间坐标的每秒角度变化值；根据卫星信号的每秒角度变化值和空间坐标的每秒角度变化值，计算动态时间归整分数。

在一些可能实现的实施例中，第三单元，具体用于：当动态时间规整分数大于第二阈值，则判定目标对象的偏航识别结果为未偏航。

如图10所示，本发明实施例还提供了一种偏航抑制装置1000，该装置包括：

第五模块1010，用于响应于偏航检测指令，获取目标对象的偏航识别结果；其中，偏航识别结果根据前面的偏航识别装置确定；

第六模块1020，用于当偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制。

结合附图10，对本发明提供的偏航抑制装置1000的具体实施过程进行描述：首先，第五模块1010响应于偏航检测指令，获取目标对象的偏航识别结果；其中，偏航识别结果根据前面的偏航识别装置确定；随后，第六模块1020用于当偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制。

在一些可能实现的实施例中，偏航抑制装置，还可以包括：

第七模块，用于当位置信息集合或空间信息集合中的信号数量少于第三阈值时，停止对偏航指令的抑制。

本发明方法实施例的内容均适用于本装置实施例，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法达到的有益效果也相同。

如图11所示，本发明实施例还提供了一种电子设备1100，该电子设备包括处理器1101以及存储器1102；存储器1102存储有程序；处理器1101执行程序以执行前述的预估模型训练方法或广告曝光预估方法；该电子设备具有搭载并运行本发明实施例提供的业务数据处理的软件系统的功能，例如，个人计算机(Personal Computer，PC)、手机、智能手机、个人数字助手(Personal Digital Assistant，PDA)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、车载终端等。

存储器1102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1102可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

以上所描述的电子设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

一些可能实现的实施例中，图12示意性地示出了用于实现本发明实施例的电子设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，计算机系统1200包括中央处理器1201（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器1202（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器1203（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器1201、在只读存储器1202以及随机访问存储器1203通过总线1204彼此相连。输入/输出接口1205（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线1204。

以下部件连接至输入/输出接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至输入/输出接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。

特别地，根据本发明的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理器1201执行时，执行本发明的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本发明实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本发明方法实施例的内容均适用于本电子设备实施例，本电子设备实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法达到的有益效果也相同。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现前述的预估模型训练方法或广告曝光预估方法。与此同时，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前述的偏航识别方法或偏航抑制方法。

本发明方法实施例的内容均适用于本计算机可读存储介质实施例，本计算机可读存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法达到的有益效果也相同。

本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图2或图6所示的方法。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置）、便携式计算机盘盒（磁装置）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器）、光纤装置以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (13)

1.一种偏航识别方法，其特征在于，包括：

响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，所述目标设备与所述目标对象同处于一个运动轨迹；

根据所述位置信息集合，确定所述目标对象的第一累积角度变化信息；其中，所述第一累积角度变化信息用于表征所述目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

根据所述空间信息集合，确定所述目标设备的第二累积角度变化信息；其中，所述第二累积角度变化信息用于表征所述目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

根据所述第一累积角度变化信息和所述第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定所述目标对象的偏航识别结果。

2.根据权利要求1所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合，包括：

响应于所述偏航检测指令，获取所述偏航检测指令对应的即时时间信息；

根据所述即时时间信息确定所述目标时间段的尾节点，并根据预设的数据提取周期和所述尾节点确定所述目标时间段

获取所述目标对象在所述目标时间段内的位置信息集合以及所述目标设备在所述目标时间段内的空间信息集合。

3.根据权利要求2所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合，还包括：

响应于所述偏航检测指令，获取所述偏航检测指令对应的即时位置信息；

根据所述即时位置信息确定所述目标行进路程的终点，并根据预设的路径提取范围和所述终点确定所述目标行进路程；

获取所述目标对象在所述目标行进路程中的位置信息集合以及所述目标设备在所述目标行进路程中的空间信息集合。

4.根据权利要求1所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述根据所述位置信息集合，确定所述目标对象的第一累积角度变化信息，包括：

对所述位置信息集合中的卫星信号进行过滤，去除第一卫星信号对；其中，所述第一卫星信号对中两个卫星信号之间存在信号丢失；

分别计算所述位置信息集合中每个第二卫星信号对的角度变化值；其中，所述第二卫星信号对中两个卫星信号为连续时序下的信号；

将各个所述第二卫星信号对的角度变化值进行累积，得到所述第一累积角度变化信息。

5.根据权利要求1所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述根据所述空间信息集合，确定所述目标设备的第二累积角度变化信息，包括：

对所述空间信息集合中的空间坐标对进行过滤，去除第一空间坐标对；其中，所述第一空间坐标对中两个空间坐标参数之间存在参数丢失；

分别计算所述空间信息集合中每个第二空间坐标对的角度变化值；其中，所述第二空间坐标对中两个空间坐标参数为连续时序下的参数；

将各个所述第二空间坐标对的角度变化值进行累积，得到所述第二累积角度变化信息。

6.根据权利要求1所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述根据所述第一累积角度变化信息和所述第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定所述目标对象的偏航识别结果，包括：

计算所述第一累积角度变化信息与所述第二累积角度变化信息之间的绝对差异值；

当所述第一累积角度变化信息与所述第二累积角度变化信息之间的绝对差异值大于第一阈值，则判定所述目标对象的偏航识别结果为未偏航。

7.根据权利要求6所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述根据所述第一累积角度变化信息和所述第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定所述目标对象的偏航识别结果，还包括：

当所述第一累积角度变化信息与所述第二累积角度变化信息之间的绝对差异值小于或等于所述第一阈值，计算所述第一累积角度变化信息与所述第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数；其中，所述动态时间规整分数用于表征所述第二卫星信号对的角度变化值和所述第二空间坐标对的角度变化值之间的序列相似度；

根据所述动态时间规整分数，确定所述目标对象的偏航识别结果。

8.根据权利要求7所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述计算所述第一累积角度变化信息与所述第二累积角度变化信息之间的动态时间归整分数，包括：

根据所述第一累积角度变化信息，确定连续的卫星信号的每秒角度变化值；

根据所述第二累计角度变化信息，确定连续的空间坐标的每秒角度变化值；

根据所述卫星信号的每秒角度变化值和所述空间坐标的每秒角度变化值，计算所述动态时间归整分数。

9.根据权利要求7所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述根据所述动态时间规整分数，确定所述目标对象的偏航识别结果，包括：

当所述动态时间规整分数大于第二阈值，则判定所述目标对象的偏航识别结果为未偏航。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种偏航识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于偏航检测指令，获取所述目标对象的偏航识别结果；

当所述偏航识别结果为未偏航时，对地图导航产品的偏航指令进行抑制；

当所述位置信息集合或所述空间信息集合中的信号数量少于第三阈值时，停止对所述偏航指令的抑制。

11.一种偏航识别装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于响应于偏航检测指令，获取目标对象的位置信息集合以及目标设备的空间信息集合；其中，所述目标设备与所述目标对象同处于一个运动轨迹；

第二模块，用于根据所述位置信息集合，确定所述目标对象的第一累积角度变化信息；其中，所述第一累积角度变化信息用于表征所述目标对象对应的卫星信号在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第三模块，用于根据所述空间信息集合，确定所述目标设备的第二累积角度变化信息；其中，所述第二累积角度变化信息用于表征所述目标设备对应的空间坐标参数在目标时间段内或目标行进路程中的变化状况；

第四模块，用于根据所述第一累积角度变化信息和所述第二累积角度变化信息进行交叉验证，确定所述目标对象的偏航识别结果。

12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。