CN117706478B - 定位漂移的识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位漂移的识别方法、装置、设备及存储介质，属于定位技术领域。该方法包括：基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数；基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据；基于所述至少一条路段的路段数据，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。通过引入路网数据进行定位漂移的识别，能够提高定位漂移的识别可靠性。

Description

定位漂移的识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位漂移的识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

GNSS（the Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）是一个能够为用户提供位置、速度以及时间信息的无线电导航定位系统。GNSS通过三点定位法进行定位，由至少三个人造地球卫星广播无线电信号，也就是GNSS信号。以车载设备为例，车载设备接收至少三个GNSS信号，基于至少三个GNSS信号确定该车载设备的位置信息。

当车载设备处于复杂环境中时，例如高楼大厦、隧道、森林等地，GNSS信号可能会存在被遮挡问题；或是当该车载设备所处的区域的天气情况较为复杂时，例如多云、暴雨等，GNSS信号在穿过大气层时会被反射或折射，导致车载设备接收到的GNSS信号发生偏移。上述几个问题将会导致该车载设备的定位信息发生漂移，即基于GNSS信号计算得到的位置信息与车载设备所处的真实位置之间存在偏移，此时可以认为发生GNSS漂移。相关技术中，通过接收GNSS信号得到定位信息，基于定位信息进行GNSS漂移的识别。该方法仅将定位信息进行是否发生漂移的依据，然而由于GNSS信号易受外界因素干扰，即定位信息易受外界因素干扰，仅基于定位信息进行GNSS漂移的识别，其得到的识别结果的可靠性不高。

因此，如何设计具有更高可靠性的GNSS漂移的识别方法，是目前需要解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种定位漂移的识别方法、装置、设备及存储介质，所述技术方案如下：

根据本申请的一方面，提供了一种定位漂移的识别方法，所述方法包括：

基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数；

基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据；

基于所述至少一条路段的路段数据，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

根据本申请的一方面，提供了一种定位漂移的识别装置，所述装置包括：

确定模块，用于基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数；

获取模块，用于基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据；

识别模块，用于基于所述至少一条路段的路段数据，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

根据本申请的一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序；所述处理器，用于执行所述存储器中的所述至少一段程序以实现上述定位漂移的识别方法。

根据本申请的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令由处理器加载并执行以实现上述定位漂移的识别方法。

根据本申请的一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现上述定位漂移的识别方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在定位漂移的识别过程中引入路网数据，通过位于第i次定位信息对应的定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据判断第i次定位信息是否发生定位漂移，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，相较于仅使用易受外界因素影响的定位信息进行定位漂移的识别，引入路网数据能够增加定位漂移的识别方法的可靠性。尤其在该定位漂移的识别方法的使用场景是驾车导航的情况下，移动终端的真实位置在大多数情况下处于路段上，基于移动终端周侧范围内的至少一条路段数据判断移动终端的定位信息是否发生漂移，相当于判断定位信息（尤其是定位信息指示的定位位置）与其真实位置之间是否发生漂移，而非相关技术中仅根据接收到的定位信息或定位信息指示的定位位置、移动方向等进行判断，在进行识别时添加路网数据的方法能够有效提高识别结果的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了相关技术中地图匹配方法的示意图；

图2示出了相关技术中定位漂移的示意图；

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机系统的架构图；

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的定位漂移的识别方法的流程图；

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的定位漂移的识别方法的示意图；

图6示出了本申请另一个示例性实施例提供的定位漂移的识别方法的示意图；

图7示出了本申请又一个示例性实施例提供的定位漂移的识别方法的示意图；

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的定位漂移的识别装置的结构框图；

图9示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的设置操作等信息都是在充分授权的情况下获取的。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一参数也可以被称为第二参数，类似地，第二参数也可以被称为第一参数。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本申请涉及的相关名词做出介绍。

GNSS（the Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）：一个能够为用户提供位置、速度以及时间信息的无线电导航定位系统。常见的GNSS系统包括GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、格洛纳斯卫星导航系统（GlobalNavigation Satellite System，GLONASS）、北斗卫星导航系统（BeiDou NavigationSatellite System，BDS）和伽利略卫星导航系统（Galileo Navigation SatelliteSystem，Galileo）四大卫星导航系统。

地图匹配方法：基于移动设备的位置信息，将该移动设备匹配到电子地图中的地图元素（如道路、桥梁、隧道等）上的方法。以移动设备是车载设备为例，其基本思想是将车载设备的定位轨迹与电子地图中的路网信息联系起来，通过计算车载设备的定位轨迹与电子地图中道路的相似性来实现匹配。地图匹配方法通常运用在车辆导航当中。通过地图匹配方法来确定车辆最可能行驶的路段以及车辆在该路段最大可能的位置。如图1所示，圆形10为基于GNSS信号计算得到的设备的定位信息。以该定位信息作为输入量，通过地图匹配方法，得到地图匹配结果。可选地，地图匹配结果为道路上的一个点或一个路段，例如图1中的方块11，即为将定位信息进行地图匹配后的结果，每个方块11表示某条路段上的某一点。或，地图匹配结果为一条路段，如图1中的线段12，即为将定位信息进行地图匹配后的结果，线段12两端的三角形13表示路段的两个端点，针对每一个输入的定位信息，在进行地图匹配后，输出得到一条路段。不同的定位信息进行地图匹配后得到的路段是相同或不同的。

路网数据（Road Network Data）：一种用于表示道路的地理信息数据。它通常包含道路、交叉口、桥梁、隧道等基本元素，以及与这些元素相关的属性信息，如道路名称、类型、宽度、起终点位置坐标、限速等。

路段：道路网络中的具有一定长度的交通线路。道路网络包括至少一条道路，一条道路包括至少一条路段。每条路段的路段数据至少包括起终点位置坐标和路段方向。可选地，路段数据还包括路段所属的道路名称、道路类型、道路宽度、限速中的至少之一。其中，道路类型包括高速公路、城市快速路、城市主干道、城市次干道、城市支路、乡村道路、自行车道、人行道路、内部道路中的至少之一。

定位信息：用于指示移动终端在定位时刻对应的移动情况。定位信息至少用于指示移动终端在定位时刻的定位位置。可选地，定位信息还用于指示移动终端在定位时刻的移动速度和移动方向中的至少之一。

在一些实施例中，定位漂移可以分为局部定位漂移和整体定位漂移。接下来对这两种定位漂移进行举例说明。

1.局部定位漂移：基于某一时刻接收到的GNSS信号确定的定位信息与历史前n个时刻确定的定位信息存在巨大差异。例如图2中的（1）部分，点T1、点T2和点T3是移动终端前3个定位时刻基于接收到的GNSS信号，确定的定位信息，其中，点表示定位位置，箭头方向表示移动方向，箭头长度表示移动速度的大小。然而在第4个定位时刻，移动设备基于接收到的GNSS信号确定的定位信息在图2中显示为点T4，从图2中的（1）部分中可以明显判断出点T4相较于历史前n个时刻确定的点T1至T3在定位位置和移动方向上发生了偏移，可以确认在第4个定位时刻接收到的GNSS信号发生了局部定位漂移。相关技术中可以通过判断连续一段时间内的定位信息对应的方向、速度是否一致，来判别出该定位漂移的情形。

2.整体定位漂移：某一连续时间段内计算得到的定位信息整体发生了漂移。如图2中（2）部分所示，点T1’，点T2’和点T3’用于指示当前基于GNSS信号确定的定位信息，这三个点整体的定位位置、移动方向和移动速度之间没有明显的差异，但在实际上是这三个点相较于真实位置中点T1、点T2和点T3发生了整体定位漂移。相关技术中无法识别出该GNSS整体偏移。

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机系统的架构图。该计算机系统包括终端设备110、卫星集群120和服务器130。

终端设备110包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器等。本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等。终端设备110安装和运行有支持定位服务的应用程序。在一些实施例中，终端设备110上运行有导航类应用程序，用户能够通过导航类应用程序来实现导航功能。在一些实施例中，终端设备110上安装有卫星定位组件，终端设备110能够通过卫星定位组件与卫星集群120进行通讯，以获得定位信息，定位信息即为上述提到的通过终端设备110通过无线定位信号获取的定位位置、移动方向和移动速度（也可以说终端设备110基于无线定位信号计算得到的定位位置、移动方向和移动速度）。其中，终端设备110获取到的定位位置与终端设备110的真实位置信息之间可能存在偏移，和/或，终端设备110获取到的移动速度与终端设备110的真实速度信息之间可能存在偏移，和/或，终端设备110获取到的移动方向与终端设备110的真实方向信息之间可能存在偏移，也即发生了GNSS漂移。

例如，如图3所示，基于获取到的定位信息在电子地图140中显示该定位信息对应的定位位置，该定位位置与终端设备110对应的真实位置之间存在一定偏移，也即发生了GNSS漂移。

可选地，服务器130是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、分发网络（Content Delivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。服务器130可以是上述导航类应用程序的后台服务器。在一些实施例中，服务器130能够与终端设备110进行通讯，服务器130提供导航相关运算服务（如，定位服务、导航地图生成服务等）。

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的定位漂移的识别方法的流程图。该方法可以由上述终端设备或服务器执行，该方法包括以下步骤。

步骤210：基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，第i次定位信息至少包括移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数。

可选地，移动终端为上述终端设备。

在一些实施例中，无线定位信号包括GNSS信号、雷达信号、移动通信网络信号中的至少之一。其中，GNSS信号还可以称为卫星信号。移动通信网络定位技术是指利用移动通信网络对移动终端进行定位的技术。通过测量移动终端与周围基站的距离或信号传播时间等参数，来实现对移动终端的定位。移动通信网络信号是使用移动通信网络定位技术进行定位时使用的信号。

可选地，第i次定位信息是移动终端基于在第i次定位时接收到的无线定位信号进行计算得到的；或，在第i次定位信息是服务器基于移动终端在第i次定位时接收到的无线定位信号进行计算得到的。

可选地，第i次定位信息是基于第i次定位时接收到的无线定位信号以及第i-1次定位信息计算得到的。

可选地，第i次定位信息还用于指示移动终端在第i次定位时的移动速度、移动方向、标准时间中的至少之一。

步骤220：基于电子地图的路网数据，获取位于定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据。

在一些实施例中，根据第i次定位信息指示的定位位置，在电子地图中查询位于该定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据。周侧范围用于指示以定位位置为中心的一个几何范围，例如周侧范围为以定位位置为中心的一个圆形范围，周侧范围的阈值用于指示该圆形范围的面积或该圆的直径或该院的半径；或，周侧范围为以定位位置为中心的一个正方形范围，周侧范围用于指示该正方形范围的面积或该正方形的边长。其中，电子地图是基于路网数据绘制的，路网包括至少一条道路，每条道路可以划分为至少一条路段。每条路段的路段数据包括路段所属的道路名称、道路类型、道路宽度、起终点位置坐标、限速、路段方向、投影点坐标中的至少之一。其中，道路类型包括高速公路、城市快速路、城市主干道、城市次干道、城市支路、乡村道路、自行车道、人行道路、内部道路中的至少之一。投影点坐标为第i次定位信息指示的定位位置向该路段进行投影后的投影点的坐标。

可选地，至少一条路段是指整条路段位于定位位置的周侧范围内的全部路段；或，是指存在起点位置或终点位置位于定位位置的周侧范围内的全部路段；或，是指投影点位置位于定位位置的周侧范围内的全部路段；或，是指路段的某一点或某一部分位于定位位置的周侧范围内的全部路段。

可选地，电子地图的路网数据保存在移动终端中；或，电子地图的路网数据保存在服务器中，移动终端在获取至少一条路段的路段数据时，将定位位置和周侧范围的阈值中的至少之一发送给服务器，并接收服务器返回的至少一条路段的路段数据。

在电子地图的路网数据保存在服务器中的情况下，若移动终端接收到的至少一条路段的路段数据长时间或长距离未更新时，直接识别该定位信息不漂移；或，不对该定位信息进行识别。例如，移动终端将第1次定位信息上传给服务器，并接收到了服务器返回的至少一条路段的路段数据，但在移动终端将第2次定位信息上传给服务器后，未接收到服务器返回的基于第2次定位信息获取的至少一条路段的路段数据，一直到移动终端将第i次定位信息上传给服务器后，才接收到服务器返回的至少一条路段的路段数据，则移动终端认为该路段数据的获取过程发生故障，此时服务器返回的至少一条路段的路段数据可能是基于第2次定位信息获取的，也可能是基于第i次定位信息获取的，因此认为该路段数据是不可靠的，直接判定第i次定位信息不漂移，并不再进行定位漂移的识别；或，不基于获取到的至少一条路段的路段数据对第i次定位信息进行识别，i大于2。

步骤230：基于至少一条路段的路段数据，识别第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，基于获取到的至少一条路段的路段数据以及第i次定位信息，识别第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，基于第i次定位信息和至少一条路段中每条路段的路段数据之间的差异程度，识别第i次定位信息是否发生漂移。

可选地，定位信息用于指示定位位置、移动方向和移动速度中的至少之一；路段数据包括道路类型、道路宽度、起点位置坐标、终点位置坐标、限速、弯曲信息、车道信息、道路方向中的至少之一。基于第i次定位信息和至少一条每条路段的路段数据之间的差异程度，识别第i次定位信息是否发生漂移，包括如下至少之一：基于定位位置和第一线段之间的差异程度是否小于第一差异阈值，识别第i次定位信息是否发生漂移，第一线段是基于起点位置坐标和终点位置坐标确定的；基于定位位置和第一区域之间的差异程度是否小于第二差异阈值，识别第i次定位信息是否发生漂移，第一区域是基于起点位置坐标、终点位置坐标和道路宽度确定的；基于移动方向和道路方向之间的差异程度是否小于第三差异阈值，识别第i次定位信息是否发生漂移；基于移动速度和限速之间的差异程度是否小于第四差异阈值，识别第i次定位信息是否发生漂移；基于移动方向和弯曲信息之间的差异程度是否小于第五差异阈值，识别第i次定位信息是否发生漂移。

其中，差异阈值的取值为固定值；或，差异阈值的取值与路段数据呈正相关或负相关；或，差异阈值是基于路段数据确定的。例如差异阈值是基于专家经验设定的取值。可选地，第一差异阈值是基于道路类型确定的；或，第一差异阈值是基于车道信息确定的；或，第二差异阈值与道路宽度呈负相关；或，第二差异阈值是基于车道信息确定的；或，第三差异阈值是基于弯曲信息确定的；或，第四差异阈值是基于道路类型确定的；或，第五差异阈值是基于弯曲信息确定的。

在一些实施例中，该定位漂移的识别方法在检测到移动终端在道路上进行移动后才开始识别定位信息是否发生漂移。例如在检测到连续的至少一个时刻内的定位位置存在变化后，才开始识别定位信息是否发生漂移；或，移动终端是车载终端，响应于针对车载终端的导航触发操作，开始识别定位信息是否发生漂移；或，移动终端存在速度感应组件，在检测到移动终端的移动速度达到识别阈值的情况下，开始识别定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，针对不同的路段数据和定位信息，采用不同的定位漂移的识别方式。路段数据包括起点位置坐标和终点位置坐标；第i次定位信息用于指示移动终端的定位位置；基于至少一条路段和第i次定位信息的差异程度，识别第i次定位信息是否发生漂移，例如基于第i次定位信息指示的定位位置和至少一条路段中每条路段的起点和终点之间的连线的差异程度进行识别。或，路段数据包括起点位置坐标、终点位置坐标和道路宽度；第i次定位信息用于指示移动终端的定位位置；在此场景下，基于路段数据，可以将路段所覆盖的范围可以表示为一个矩形，此时，基于至少一条路段中每条路段所覆盖的范围和第i次定位信息的差异程度进行定位漂移的识别。或，路段数据包括道路方向；第i次定位信息用于指示移动终端的移动方向；基于至少一条路段中每条路段的道路方向和第i次定位信息指示的移动方向的差异程度进行定位漂移的识别。或，路段数据包括限速；第i次定位信息用于指示移动终端的移动速度；基于至少一条路段中每条路段的限速和第i次定位信息指示的移动速度的差异程度进行定位漂移的识别。或，路段数据包括弯曲信息，弯曲信息用于指示路段的弯曲方向及弯曲程度；第i次定位信息用于指示移动终端的移动方向；基于至少一条路段中每条路段的第一切线和第i次定位信息指示的移动方向的差异程度进行定位漂移的识别，第一切线为与第i次定位信息关联的切线。

需要说明的是，基于路段数据包括的不同信息以及第i次定位信息指示的不同信息，上述几种方式可以组合实施。例如在路段数据包括起终点位置坐标和道路方向，第i次定位信息用于指示定位位置和移动方向的情况下，从位置和方向两个维度共同进行识别；在路段数据包括起终点位置坐标和限速，第i次定位信息用于指示定位位置和移动速度的情况下，从位置和速度两个维度共同进行识别；在路段数据包括道路方向和限速的情况下，第i次定位信息用于指示移动方向和移动速度，从方向和速度两个维度共同进行识别；在路段数据包括起终点位置坐标、道路方向和限速的情况下，第i次定位信息用于指示定位位置、移动方向和移动速度，从位置、方向和速度三个维度共同进行识别。本申请实施例仅列举部分组合方式，但对此不加以限定。

示例性的，如图5所示，定位信息包括定位位置，为了便于观察，在图5中，基于定位位置在电子地图中绘制出移动终端基于第i次定位信息对应的位置。电子地图中包括4条道路，分别是R1至R4，每条道路又被划分为至少一条路段，道路R1包括路段R11至路段R15，道路R2包括路段R21至路段R25，道路R3包括路段R31至路段R33，路段R4包括路段R41和路段R42。例如，第i次定位信息在电子地图中显示为点20，周侧范围的阈值为100米，获取到的至少一条路段为路段R11和路段R12，基于至少一条路段的起终点位置坐标和道路宽度，对点20对应的定位信息进行识别；由于点20的定位位置位于路段R12内，识别结果为点20对应的定位信息不漂移。或，第i次定位信息在电子地图中显示为点20，周侧范围的阈值为50米，获取到的至少一条路段为路段R12，由于基于点20的定位位置获取到了至少一条路段的路段数据，识别结果为点20对应的定位信息不漂移。或，第i次定位信息在电子地图中显示为点21，周侧范围的阈值为50米，未获取到任何路段的路段数据，认为点21对应的移动终端处于路网数据未覆盖的区域，识别结果为点21对应的定位信息不漂移。或，第i次定位信息在电子地图中显示为点21，周侧范围的阈值为50米，未获取到任何路段的路段数据，认为点21对应的移动终端处于路网数据未覆盖的区域，不对点21对应的定位信息进行识别。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在定位漂移的识别过程中引入路网数据，通过位于第i次定位信息对应的定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据判断第i次定位信息是否发生定位漂移，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，相较于仅使用易受外界因素影响的定位信息进行定位漂移的识别，引入路网数据能够增加定位漂移的识别方法的可靠性。尤其在该定位漂移的识别方法的使用场景是驾车导航的情况下，移动终端的真实位置在大多数情况下处于路段上，基于移动终端周侧范围内的至少一条路段数据判断移动终端的定位信息是否发生漂移，相当于判断定位信息（尤其是定位信息指示的定位位置）与其真实位置之间是否发生漂移，而非相关技术中仅根据接收到的定位信息或定位信息指示的定位位置、移动方向等进行判断，在进行识别时添加路网数据的方法能够有效提高识别结果的可靠性。

在一些实施例中，基于至少一条路段的路段数据，识别第i次定位信息是否发生漂移的方式包括如下两种中的至少之一。

方式一：从至少一条路段中匹配得到匹配路段，基于匹配路段进行识别。

方式二：基于至少一条路段的路段数据，直接进行识别。

接下来对上述两个方式依次进行介绍，介绍顺序不代表方案的优劣。

方式一：从至少一条路段中匹配得到匹配路段，基于匹配路段进行识别。

在一些实施例中，终端设备或服务器搭载匹配算法，能够从至少一条路段数据中确定与定位信息匹配的一条路段。

在基于图4的可选实施例中，步骤230可实现为步骤231和步骤232。

步骤231：基于第i次定位信息在至少一条路段中确定出匹配路段，匹配路段是在电子地图中与第i次定位信息匹配的一条路段。

在一些实施例中，基于定位信息和至少一条路段的路段数据，在至少一条路段中确定出匹配路段。例如，定位信息包括定位位置，路段数据包括道路宽度和起终点位置坐标，计算定位位置距离至少一条路段中每条路段的距离，确定与定位位置距离最近的路段为匹配路段；或，定位信息包括定位位置和移动方向，路段数据包括道路宽度、起终点位置坐标和路段方向，计算定位位置距离至少一条路段中每条路段的距离以及路段方向和移动方向的角度差，确定与定位位置距离最近且路段方向与移动方向角度差不大于偏离角度的路段为匹配路段。

在一个可选的实施例中，步骤231可实现为步骤2311。

步骤2311：基于第i次定位信息和电子地图的路网数据，通过地图匹配算法，确定出与第i次定位信息的匹配程度最高的匹配路段。

在一些实施例中，地图匹配算法包括基于几何的地图匹配算法、基于拓扑的地图匹配算法、基于概率的地图匹配算法、基于高级模型的地图匹配算法。其中，基于几何的地图匹配算法通过定位位置与道路的几何信息进行匹配，如距离、角度等；基于拓扑的地图匹配算法通过多个定位信息对应的定位数据的轨迹与根据路网数据得到的道路拓扑进行匹配；基于概率的地图匹配算法则是对定位信息的匹配结果进行建模，得到各个路段是匹配路段的概率；基于高级模型的地图匹配算法中，高级模型包括卡尔曼滤波、模糊逻辑模型、隐马尔可夫（Hidden Markov Model，HMM）模型中的至少之一。

可选地，地图匹配算法的输出结果为位于某条路段上的某个点或某条路段。基于地图匹配算法的输出结果确定该条路段为定位位置的匹配路段。

步骤232：基于第i次定位信息和匹配路段之间的差异程度，识别第i次定位信息是否发生漂移。

定位信息和匹配路段之间的差异程度用于指示定位信息和匹配路段的路段数据之间的差异，或，用于指示定位信息和匹配路段上某一点的偏移程度。

匹配路段为电子地图中与定位位置匹配的一条路段，在移动终端为车载终端，定位信息包括定位位置的情况下，定位信息是基于车载终端接收到的无线定位信号确定的信息，定位位置也是基于接收到的无线定位信号确定的，匹配路段则是该车载终端在实际情况下最有可能所处的路段，匹配路段可以理解为定位信息应该所处的路段。

在一些实施例中，在第i次定位信息和匹配路段之间的差异程度大于或等于差异阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移；在第i次定位信息和匹配路段之间的差异程度小于差异阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

综上所述，本申请实施例提供的方法，通过获取与第i次定位信息匹配的匹配路段，并根据第i次定位信息和匹配路段的差异程度，对第i次定位信息进行定位漂移的识别，匹配路段可以理解为第i次定位时移动终端最有可能所处的路段，即根据第i次定位信息和第i次定位时最有可能所处的路段的差异程度进行识别。通过先获取匹配路段再进行识别这一方式，能够加快识别速度，尤其是在第i次定位信息指示的定位位置的周侧范围内存在多条路段的情况下，能够在一定程度上提高识别效率。通过地图匹配算法来获取匹配路段，能够提高匹配路段的可靠性，也可以说通过地图匹配算法获取到的匹配路段才是第i次定位时移动终端最有可能所处的路段，通过提高匹配路段的可靠性，相较于未采用地图匹配算法的情况，能够间接提高定位漂移的识别的效率和准确率。

在一些实施例中，定位信息和匹配路段之间的差异程度可以通过差异参数来表示。

在一个可选的实施例中，步骤232可实现为步骤2321至步骤2323。

步骤2321：计算第i次定位信息和匹配路段之间的差异参数。

基于第i次定位信息和匹配路段的路段数据，计算第i次定位信息和匹配路段之间的差异参数。

在一些实施例中，差异参数包括方向差和投影距离中的至少一个。方向差用于指示定位信息与基准方向线的夹角以及匹配路段和基准方向线的夹角的差值；投影距离用于指示将定位信息向匹配路段进行投影得到的投影距离。

步骤2322：在差异参数大于或等于第一阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。

步骤2323：在差异参数小于第一阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，不同差异参数的第一阈值的取值不同。例如针对方向差，第一阈值的取值为第一方向差阈值；针对投影距离，第一阈值的取值为第一投影距离阈值；第一方向差阈值与第一投影距离阈值相等或不等。

在一些实施例中，差异参数包括方向差；在方向差大于或等于第一方向差阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。在方向差小于第一方向差阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，差异参数包括投影距离；在投影距离大于或等于第一投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。在投影距离小于第一投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，差异参数包括方向差和投影距离；在方向差大于或等于第一方向差阈值，和/或，投影距离大于或等于第一投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。在方向差小于第一方向差阈值且投影距离小于第一投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，针对不同的差异参数、路段数据和定位信息，设置不同的第一阈值。接下来针对步骤230所列举的不同的定位漂移的识别方式进行说明。例如，在路段数据还包括道路类型的情况下，针对不同的道路类型，确定第一阈值的大小；如，道路类型包括高速公路、城市快速路、城市主干道、城市次干道、城市支路、乡村道路，道路的层级从高速公路到乡村道路依次递减；针对道路类型为高速公路的路段，其对应的第一阈值会小于道路类型为乡村道路的路段对应的第一阈值。或，在路段数据包括道路宽度的情况下，道路宽度宽的路段对应的第一阈值会小于道路宽度窄的路段对应的第一阈值，如，道路宽度为10米的路段对应的第一阈值为15，道路宽度为5米的路段对应的第一阈值为8。或，在路段数据包括车道信息的情况下，多车道的路段对应的第一阈值会小于单车道的路段对应的第一阈值。或，在路段数据包括弯曲信息的情况下，弯曲路段对应的第一阈值大于直行路段对应的第一阈值，如，基于路段的路段方向和第i次定位信息的方向差进行识别时，弯曲路段对应的第一阈值大于直行路段对应的第一阈值。

在一些实施例中，定位漂移的识别是基于一个或多个差异参数进行的，在包括多个差异参数的情况下，为不同的差异参数设置权重，基于最终的权值来识别定位信息是否发生漂移。可选地，识别结果为定位信息发生漂移的概率。例如差异参数包括方向差和投影距离，为方向差的权重设为0.5，投影距离的权重设为0.5，根据方向差识别出定位信息漂移的概率为0.8，根据投影距离识别出定位信息漂移的概率为0.3，则最终该定位信息漂移的概率为0.55，其计算公式为（0.8×0.5）+（0.3×0.5）。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了定位漂移识别的具体过程，采用差异参数来量化差异程度，为基于路网数据进行定位漂移的识别提供良好基础，使得该识别方法能够通过计算机执行。此外，还示出了针对不同差异参数的识别逻辑，在差异参数仅包括方向差或投影距离的情况下，可以直接进行判断差异参数与第一阈值的大小；在差异参数包括方向差和投影距离的情况下，则需要方向差和投影距离均满足未发生漂移的阈值要求，才能确定定位信息未发生漂移，通过基于两种差异参数进行识别，能够提高识别结果的准确性以及鲁棒性。

接下来示出上述定位信息和匹配路段的差异参数的计算方式。

1.方向差的计算。

在一些实施例中，差异参数包括方向差；第i次定位信息包括第一方向角，匹配路段的路段数据包括第二方向角。

其中，第一方向角为第i次定位信息指示的移动终端的移动方向与基准方向线的夹角；第二方向角用于指示匹配路段的路段方向与基准方向线的夹角。

基准方向线为电子地图中用于计算方向角的一条方向线。可选地，基准方向线为电子地图中的指北方向线或指南方向线或任一条方向线。指北方向线为指向正北方向的方向线；指南方向线为指向正南方向的方向线。

可选地，匹配路段的路段数据中包括匹配路段的路段方向；或，匹配路段的路段方向为匹配路段的起点位置坐标指向终点位置坐标的方向。

在一个可选的实施例中，步骤2321可实现为步骤310。

步骤310：计算第i次定位信息和匹配路段之间的方向差，方向差为第一方向角和第二方向角的差。

在一些实施例中，第i次定位信息和匹配路段之间的方向差为定位信息指示的移动方向和匹配路段的路段方向的夹角的角度值。

如图6所示，根据第i次定位信息指示的定位位置，在电子地图中显示第i次定位信息为点22，匹配路段为路段R33，匹配路段的起点位置在电子地图中显示为点23，终点位置在电子地图中显示为点24，以指北方向线为基准方向线，为了便于表示，将经过点23的指北方向线的平行线25作为基准方向线。第i次定位信息包括的移动方向在电子地图中表示为方向线26，第一方向角27为点2对应的移动方向线26和基准方向线25的夹角；匹配路段的路段方向为起点位置23和终点位置24的连线方向，匹配路段的路段方向在电子地图中表示为方向线28，第二方向角29为方向线28和基准方向线的夹角。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了方向差这一差异参数的计算方法，方向差为第i次定位信息指示的移动方向和路段方向的夹角的角度。能够识别出定位信息发生的方向漂移，例如移动终端在单向直行道上移动时，此时的路段方向为正北方向，若获取到的第i次定位信息指示的移动方向是向南，其方向差达到180度，可以判断第i次定位信息发生漂移。通过将定位信息和匹配路段的方向差作为差异参数，能够很好的识别出定位信息，尤其是移动方向，相较于匹配路段的偏移程度，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，根据这一偏移程度来识别是否发生漂移，其得到的识别结果也具有较高的可靠性。

2.投影距离的计算。

在一些实施例中，差异参数包括投影距离；匹配路段的路段数据包括起点位置和终点位置；从起点位置指向终点位置的向量为第一向量，从起点位置指向定位位置的向量为第二向量；

在一个可选的实施例中，步骤2321可实现为步骤320至步骤340。

步骤320：计算投影比例，投影比例为投影向量的长度与第一向量的长度的比值，投影向量为第二向量在第一向量上的投影。

如图6所示，根据第i次定位信息指示的定位位置，在电子地图中显示第i次定位信息为点30，匹配路段为路段R22，匹配路段的起点位置在电子地图中显示为点31，终点位置在电子地图中显示为点32。第一向量33为从起点位置31指向终点位置32的向量；第二向量34为从起点位置34指向定位位置30的向量。第二向量在第一向量上的投影点为点35，投影向量为从起点位置31指向投影点35的向量。

若起点位置坐标为（），终点位置坐标为（/>，/>），定位位置坐标为（/>），则第一向量可表示为（/>），第二向量可表示为（），其中第一向量和第二向量的计算方式如下所示。/>

投影比例的计算公式如下所示。

步骤330：基于第二向量和投影比例，计算投影位置，投影位置用于指示第二向量在第一向量上的投影点的位置信息。

投影位置（，/>）的计算公式如下所示。

式中，r为投影比例；为匹配路段的起点位置的横坐标，/>为匹配路段的起点位置的纵坐标；/>为第一向量的横坐标，/>为第一向量的纵坐标。

步骤340：基于定位位置和投影位置，计算投影距离。

在一些实施例中，根据定位位置（）和投影位置（/>，/>），计算投影距离，投影距离/>的计算公式如下式所示。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了投影距离这一差异参数的计算方法，投影距离实际为第i次定位信息到匹配路段的最近距离。能够识别出定位信息发生的位置漂移，例如移动终端获取到的第i次定位信息指示的定位位置距离匹配路段的最近距离为1千米，可以判断第i次定位信息发生漂移。通过将定位信息和匹配路段的投影距离作为差异参数，能够很好的识别出定位信息相较于匹配路段的偏移程度，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，根据这一偏移程度来识别是否发生漂移，其得到的识别结果也具有较高的可靠性。

方式二：基于至少一条路段的路段数据，直接进行识别。

在基于图4的可选实施例中，步骤230可实现为步骤233和步骤234。

步骤233：获取位于定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，m为正整数。

在一些实施例中，获取位于定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，步骤233中的周侧范围的阈值与步骤220中的周侧范围的阈值相等或不等。例如步骤220中的周侧范围的阈值为500米，步骤233中的周侧范围的阈值为100米；或，步骤220和步骤233中的周侧范围的阈值均为100米。本申请实施例对此不加以限定。

步骤234：基于第i次定位信息和m条路段中每条路段之间的差异程度，识别第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，从m条路段中选取任一条未进行识别的第一路段，基于第i次定位信息和第一路段的差异程度，识别第i次定位信息针对第一路段是否发生漂移。在识别出第i次定位信息针对第一路段不漂移的情况下，不再继续选取第一路段；在识别出第i次定位信息针对第一路段漂移的情况下，继续从m条路段中选取任一条未进行识别的第一路段，重新进行判断，直至识别出第i次定位信息针对某一路段不漂移，或，m条路段均进行过识别。在识别出第i次定位信息针对m条路段中的全部路段均发生漂移的情况下，确定第i次定位信息发生漂移。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了基于第i次定位信息和至少一条路段之间的差异程度对第i次定位信息进行识别的方法，该方法会基于至少一条路段中的每条路段进行识别，参考的范围更全面，相较于仅基于部分路段进行识别的方式，不容易漏识别，尤其是在部分路段选择的可靠性不高时，该方法能够拥有更高的准确率。

在一些实施例中，为了增强上述识别方法的可靠性，获取移动终端最近n次的定位信息进行识别。

在一个可选的实施例中，步骤234可实现为步骤2341至步骤2343。

步骤2341：计算最近n次的定位信息和m条路段之间的m组差异参数，m组差异参数中的每组差异参数是最近n次的定位信息和m条路段中的一条路段之间的差异参数。

其中，最近n次的定位信息包括第i次定位信息和位于第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息。

示例性的，n为3，m为2，i为8。需要计算5组差异参数，第1组差异参数为最近3次的定位信息和m条路段中第1条路段之间的差异参数，第1组差异参数包括第8次定位信息和m条路段中第1条路段之间的差异参数，第7次定位信息和m条路段中第1条路段之间的差异参数，第6次定位信息和m条路段中第1条路段之间的差异参数。第2组差异参数为最近3次的定位信息和m条路段中第2条路段之间的差异参数，第2组差异参数包括第8次定位信息和m条路段中第2条路段之间的差异参数，第7次定位信息和m条路段中第2条路段之间的差异参数，第6次定位信息和m条路段中第2条路段之间的差异参数。

在一些实施例中，差异参数包括方向差和投影距离中的至少一个。方向差用于指示定位信息与基准方向线的夹角以及匹配路段和基准方向线的夹角的差值；投影距离用于指示将定位信息向匹配路段进行投影得到的投影距离。

步骤2342：在存在至少一组差异参数小于第二阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

步骤2343：在每组差异参数均大于或等于第二阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。

在一些实施例中，不同差异参数的第二阈值的取值不同。例如针对方向差，第二阈值的取值为第二方向差阈值；针对投影距离，第二阈值的取值为第二投影距离阈值；第二方向差阈值与第二投影距离阈值相等或不等。

在一些实施例中，差异参数包括方向差；在每组方向差大于或等于第二方向差阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。在存在至少一组方向差小于第二方向差阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，差异参数包括投影距离；在每组投影距离大于或等于第二投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息发生漂移。在存在至少一组投影距离小于第二投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，差异参数包括方向差和投影距离；在每组方向差大于或等于第二方向差阈值，和/或，每组投影距离大于或等于第二投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。在存在至少一组方向差小于第二方向差阈值且该组的投影距离小于第二投影距离阈值的情况下，识别出第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，第二阈值等于第一阈值；或，第二阈值小于第一阈值；或第二阈值大于第一阈值；或，第二阈值不小于第一阈值；或，第二阈值不大于第一阈值。

在一些实施例中，针对不同的差异参数、路段数据和定位信息，设置不同的第二阈值。该设置方式与步骤2323示出的第一阈值的设置方式类似，在此不再赘述。

在一些实施例中，定位漂移的识别是基于一个或多个差异参数进行的，在包括多个差异参数的情况下，为不同的差异参数设置权重，基于最终的权值来识别定位信息是否发生漂移。可选地，识别结果为定位信息发生漂移的概率。例如差异参数包括方向差和投影距离，为方向差的权重设为0.5，投影距离的权重设为0.5，根据方向差识别出定位信息漂移的概率组为{0.8，0.5，0.5}，得到方向差对应的平均概率为0.6，根据投影距离识别出定位信息漂移的概率组为{0.3，0.8，0.7}，得到投影距离对应的平均概率为0.6，则最终该定位信息漂移的概率为0.6，其计算公式为（0.6×0.5）+（0.6×0.5）。

综上所述，本申请实施例提供的方法通过获取最近n次的定位信息参数识别，在定位信息未发生漂移的情况下，最近n次的定位信息具有一定的连续性，通过参考最近n次的定位信息，能够更准确的识别出第i次定位信息漂移到其他路段上的场景，例如位于第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息未发生漂移，其指示的位置信息均位于连续的路段a1至am上，而第i次定位信息指示的定位位置漂移到该连续路段以外的某一路段上，如图2中的（1）部分所示，第i次定位信息指示的定位位置为T3’所处的位置，第i-1次定位信息指示的定位位置为T2所处的位置，第i-2次定位信息指示的定位位置为T1所处的位置，若仅通过第i次定位信息进行识别，可能会识别出第i次定位信息未发生漂移。因此，引入最近n次的定位信息，能够提高识别结果的准确率。

接下来示出上述最近n次的定位信息和m条路段之间的m组差异参数的计算方式。

1.方向差的计算。

在一些实施例中，差异参数包括方向差；最近n次的定位信息包括n个第一方向角，m条路段的路段数据包括m个第二方向角。

其中，第k个第一方向角为第k次定位信息指示的移动终端的速度方向与基准方向线的夹角，第p个第二方向角用于指示m条路段中第p条路段的路段方向与基准方向线的夹角，p和k的起始值均为1，p和k均为正整数，p<m，k<n。

基准方向线为电子地图中用于计算方向角的一条方向线。可选地，基准方向线为电子地图中的指北方向线或指南方向线或任一条方向线。指北方向线为指向正北方向的方向线；指南方向线为指向正南方向的方向线。

可选地，匹配路段的路段数据中包括匹配路段的路段方向；或，匹配路段的路段方向为匹配路段的起点位置坐标指向终点位置坐标的方向。

在一个可选的实施例中，步骤2341可实现为步骤410至步骤450。

步骤410：从m条路段中选择第p条路段。

步骤420：从最近n次的定位信息中选择第k次定位信息。

步骤430：计算第k次定位信息和第p条路段之间的第k_p个方向差，第k_p个方向差为第k个第一方向角和第p个第二方向角的差。

在一些实施例中，步骤430的具体计算过程与上述步骤310类似，在此不再赘述。

步骤440：将k更新为k+1，重新进入从最近n次的定位信息中选择第k次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个方向差作为最近n次的定位信息和第p条路段的一组方向差。

在计算完第k次定位信息和第p条路段之间的第k_p个方向差后，将k更新为k+1，重新进入步骤420开始执行，即重复执行上述步骤420和步骤430，直至更新后的k大于n，将计算得到的n个方向差{第1_p个方向差，…，第n_p个方向差}作为最近n次的定位信息和第p条路段的一组方向差。

步骤450：将p更新为p+1，重新进入从m条路段中选择第p条路段的步骤开始执行，以实现对下一组方向差的计算。

在计算得到最近n次的定位信息和第p条路段的一组方向差后，将p更新为p+1，重新进入步骤410开始执行，即重复执行上述步骤410至步骤440，以实现对下一组方向差的计算，直至更新后的p大于m，从而得到最近n次的定位信息和m条路段之间的m组方向差。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了方向差这一差异参数的计算方法，方向差为第i次定位信息指示的移动方向和路段方向的夹角的角度。能够识别出定位信息发生的方向漂移，例如移动终端在单向直行道上移动时，此时的路段方向为正北方向，若获取到的第i次定位信息指示的移动方向是向南，其方向差达到180度，可以判断第i次定位信息发生漂移。通过将定位信息和至少一条路段的方向差作为差异参数，能够很好的识别出定位信息，尤其是移动方向，相较于至少一条路段的偏移程度，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，根据这一偏移程度来识别是否发生漂移，其得到的识别结果也具有较高的可靠性。

2.投影距离的计算。

在一些实施例中，差异参数包括投影距离；最近n次的定位信息包括n个定位位置，m条路段的路段数据包括m个起点位置和m个终点位置；第s次定位信息包括第s个定位位置，m条路段中的第t条路段的路段数据包括第t个起点位置和第t个终点位置；从第t个起点位置指向第t个终点位置的向量为第t个第一向量，从第t个起点位置指向第s个定位位置的向量为第s个第二向量，t和s的起始值均为1，t和s均为正整数。

在一个可选的实施例中，步骤2341可实现为步骤510至步骤570。

步骤510：从m条路段中选择第t条路段。

步骤520：从最近n次的定位信息中选择第s次定位信息。

步骤530：计算第s_t个投影比例，投影比例为第s_t个投影向量的长度与第t个第一向量的长度的比值，第s_t个投影向量为第s个第二向量在第t个第一向量上的投影。

在一些实施例中，步骤530的具体计算过程与上述步骤320类似，在此不再赘述。

步骤540：基于第s个第二向量和第s_t个投影比例，计算第s_t个投影位置，第s_t个投影位置用于指示第s个第二向量在第t个第一向量上的投影点的位置信息。

在一些实施例中，步骤540的具体计算过程与上述步骤330类似，在此不再赘述。

步骤550：基于第s个定位位置和第s_t个投影位置，计算第s_t个投影距离。

在一些实施例中，步骤550的具体计算过程与上述步骤340类似，在此不再赘述。

步骤560：将s更新为s+1，重新进入从最近n次的定位信息中选择第s次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个投影距离作为最近n次的定位信息和第t条路段的一组投影距离，s<n。

在计算完第s次定位信息和第t条路段之间的第s_t个投影距离后，将s更新为s+1，重新进入步骤520开始执行，即重复执行上述步骤520至步骤550，直至更新后的s大于n，将计算得到的n个投影距离{第1_t个投影距离，…，第n_t个投影距离}作为最近n次的定位信息和第t条路段的一组投影距离。

步骤570：将t更新为t+1，重新进入从m条路段中选择第t条路段的步骤开始执行，以实现对下一组投影距离的计算，t<m。

在计算得到最近n次的定位信息和第t条路段的一组投影距离后，将t更新为t+1，重新进入步骤510开始执行，即重复执行上述步骤510至步骤560，以实现对下一组投影距离的计算，直至更新后的t大于m，从而得到最近n次的定位信息和m条路段之间的m组投影距离。

综上所述，本申请实施例提供的方法示出了投影距离这一差异参数的计算方法，投影距离实际为第i次定位信息到路段的最近距离。能够识别出定位信息发生的位置漂移，例如移动终端获取到的第i次定位信息指示的定位位置距离匹配路段的最近距离为1千米，可以判断第i次定位信息发生漂移。通过将定位信息和至少一条路段的投影距离作为差异参数，能够很好的识别出定位信息相较于至少一条路段的偏移程度，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，根据这一偏移程度来识别是否发生漂移，其得到的识别结果也具有较高的可靠性。

在一些实施例中，方式一可以作为独立实施例来实施，方式二可以作为独立实施例来实施。

在一些实施例中，方式一和方式二也可以作为组合实施例来实施。例如，优先执行方式一，在基于方式一中的匹配路段判断第i次定位信息发生漂移的情况下，执行方式二进行补充判断，也可以称为重判断；或，优先执行方式一，在方式一未获取到匹配路段的情况下，执行方式二进行判断。

接下来，对方式一和方式二的组合实施方式中的一种进行介绍，该实施例仅做示意，不限定方式一和方式二的具体组合方式。需要说明的是，下述实施例将以无线定位信号为GNSS信号进行举例说明，但本申请的保护范围不限于此。

在一些实施例中，先通过地图匹配算法对第i次定位信息进行地图匹配。可选地，第i次定位信息成功匹配到匹配路段，或，第i次定位信息未匹配到匹配路段。

在存在匹配路段的情况下，优先基于匹配路段，识别第i次定位信息是否发生漂移。

1.基于匹配路段。

步骤1，获取第一方向角aziGNSS以及第二方向角aziRoad。

第一方向角为第i次定位信息指示的移动终端的移动方向与基准方向线的夹角；第二方向角用于指示匹配路段的路段方向与基准方向线的夹角。

基准方向线为电子地图中用于计算方向角的一条方向线。可选地，基准方向线为电子地图中的指北方向线或指南方向线或任一条方向线。指北方向线为指向正北方向的方向线；指南方向线为指向正南方向的方向线。

可选地，匹配路段的路段数据中包括匹配路段的路段方向；或，匹配路段的路段方向为匹配路段的起点位置坐标指向终点位置坐标的方向。

步骤2，计算第i次定位信息和匹配路段之间的方向差aziDiff，方向差为定位信息指示的移动方向和匹配路段的路段方向的夹角的角度值。方向差计算公式如下所示。

在一些实施例中，为了便于比较，控制方向差的取值范围0～180度之间。具体方式如下所示。

步骤3，计算第i次定位信息和匹配路段之间的投影距离。

其中，第i次定位信息指示了移动终端在第i次定位时的定位位置。

如图7所示，第i次定位信息对应点C，匹配路段为线段AB。首先求取向量和向量的坐标。

式中，为第i次定位信息指示的定位位置的横坐标，/>为第i次定位信息指示的定位位置的纵坐标；/>为匹配路段的起点位置的横坐标，/>为匹配路段的起点位置的纵坐标；/>为匹配路段的终点位置的横坐标，/>为匹配路段的终点位置的纵坐标。

即，图7中的点C坐标为（），假设A点为匹配路段的起点位置（），B点为匹配路段的终点位置（/>，/>）。

向量可表示为（/>，/>），向量/>可表示为（/>，/>）。

接着，求取向量在向量/>上的投影点D的坐标（/>，/>）。

式中，r为投影比例，即投影向量的长度与第一向量的长度/>的比值。

最后计算投影距离，即图7中定位信息C和投影点D的距离CD。

步骤4，基于方向差和投影距离，判断第i次定位信息是否发生漂移。

获取第一阈值，在方向差小于第一方向差阈值且投影距离小于第一投影距离阈值的情况下，确定第i次定位信息不漂移；在方向差不小于第一方向差阈值和/或投影距离不小于第一投影距离阈值的情况下，确定第i次定位信息针对匹配路段发生漂移。

将方向差阈值记为，将投影距离阈值记为/>，则有在的情况下，第i次定位信息不漂移；在的情况下，第i次定位信息针对匹配路段漂移。

步骤5，在确定第i次定位信息针对匹配路段漂移的情况下，获取位于定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据。

例如，周侧范围的阈值为100m。第i次定位信息与路段的距离是第i次定位信息与路段的投影距离，或，第i次定位信息与路段的距离是第i次定位信息与路段的某一点的距离，例如路段的起点、中点或终点。

步骤6，基于至少一条路段的路段数据，判断第i次定位信息是否发生漂移。

获取最近n次的定位信息，最近n次的定位信息包括第i次定位信息和位于第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息。

从至少一条路段中选取第u次判断的路段，该第u次判断的路段为至少一条路段中的任一条。

计算最近n次的观测中的每个定位信息与第u次判断的路段的方向差和投影距离，得到第u组方向差和第u组投影距离。

在第u组方向差中的每个方向差均小于第二方向差阈值且第u组投影距离中的每个投影距离均小于第二投影距离阈值的情况下，确定第i次定位信息不漂移；在第u组方向差中存在一个方向差不小于第二方向差阈值，和/或，第u组投影距离中存在一个投影距离不小于第二投影距离阈值的情况下，确定定位信息针对第u次判断的路段漂移。

其中，第二方向差阈值小于第一方向差阈值，和/或，第二投影距离阈值小于第一投影距离阈值。

继续获取第u+1次判断的路段，直至确定第i次定位信息不漂移；或，至少一条路段中的所有路段都被判断。

在第i次定位信息针对至少一条路段中的每条路段都漂移的情况下，确定第i次定位信息漂移。

2.无匹配路段判断。

在未获取到匹配路段的情况下，执行以下步骤。

步骤10，获取位于定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据。

步骤11，基于获取到的至少一条路段的路段数据判断第i次定位信息是否发生漂移。

在未获取到路网数据，和/或，获取到的路网数据长时间未更新，和/或，获取到的路网数据长距离未更新的情况下，确定定位信息不漂移；并退出漂移判断流程，不再进行定位信息的漂移判断方法。

在电子地图的路网数据保存在服务器中的情况下，若移动终端接收到的至少一条路段的路段数据长时间或长距离未更新时，直接识别该定位信息不漂移；或，不对该定位信息进行识别。例如，移动终端将第1次定位信息上传给服务器，并接收到了服务器返回的至少一条路段的路段数据，但在移动终端将第2次定位信息上传给服务器后，未接收到服务器返回的基于第2次定位信息获取的至少一条路段的路段数据，一直到移动终端将第i次定位信息上传给服务器后，才接收到服务器返回的至少一条路段的路段数据，则移动终端认为该路段数据的获取过程发生故障，此时服务器返回的至少一条路段的路段数据可能是基于第2次定位信息获取的，也可能是基于第i次定位信息获取的，因此认为该路段数据是不可靠的，直接判定第i次定位信息不漂移，并不再进行定位漂移的识别；或，不基于获取到的至少一条路段的路段数据对第i次定位信息进行识别，i大于2。

步骤12，在获取到了至少一条路段的路段数据，且未退出定位漂移的识别方法的情况下，进行漂移的重判断。

漂移的重判断流程如上述1中的步骤5和步骤6所示，在此不再赘述。漂移的重判断可以称为基于至少一条路段的路段数据进行定位漂移的识别。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在定位漂移的识别过程中引入路网数据，通过位于第i次定位信息对应的定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据判断第i次定位信息是否发生定位漂移，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，相较于仅使用易受外界因素影响的定位信息进行定位漂移的识别，引入路网数据能够增加定位漂移的识别方法的可靠性。尤其在该定位漂移的识别方法的使用场景是驾车导航的情况下，移动终端的真实位置在大多数情况下处于路段上，基于移动终端周侧范围内的至少一条路段数据判断移动终端的定位信息是否发生漂移，相当于判断定位信息（尤其是定位信息指示的定位位置）与其真实位置之间是否发生漂移，而非相关技术中仅根据接收到的定位信息或定位信息指示的定位位置、移动方向等进行判断，在进行识别时添加路网数据的方法能够有效提高识别结果的可靠性。

请参考图8，其示出了本申请一个示例性实施例提供的定位漂移的识别装置的结构框图。该装置具有实现上述定位漂移的识别方法示例的功能，功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以是上文介绍的终端设备或服务器，也可以设置在终端设备或服务器中。如图8所示，该装置可以包括：确定模块610，获取模块620和识别模块630。

确定模块610，用于基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数。

获取模块620，用于基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据。

识别模块630，用于基于所述至少一条路段的路段数据，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，识别模块630包括第一确定子模块和第一识别子模块。

第一确定子模块，用于基于所述第i次定位信息在所述至少一条路段中确定出匹配路段，所述匹配路段是在所述电子地图中与所述第i次定位信息匹配的一条路段。

第一识别子模块，用于基于所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异程度，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，第一识别子模块包括第一计算单元、第一识别单元和第二识别单元。

第一计算单元，用于计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异参数。

第一识别单元，用于在所述差异参数大于或等于第一阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息发生漂移。

第二识别单元，用于在所述差异参数小于所述第一阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息未发生漂移。

在一些实施例中，差异参数包括方向差；所述第i次定位信息包括第一方向角，所述匹配路段的路段数据包括第二方向角；所述第一计算单元，还用于计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的方向差，所述方向差为所述第一方向角和所述第二方向角的差。

其中，所述第一方向角为所述第i次定位信息指示的所述移动终端的移动方向与基准方向线的夹角，所述第二方向角用于指示所述匹配路段的路段方向与所述基准方向线的夹角。

在一些实施例中，差异参数包括投影距离；所述匹配路段的路段数据包括起点位置和终点位置；从所述起点位置指向所述终点位置的向量为第一向量，从所述起点位置指向所述定位位置的向量为第二向量；所述第一计算单元，还用于计算投影比例，所述投影比例为投影向量的长度与所述第一向量的长度的比值，所述投影向量为所述第二向量在所述第一向量上的投影；基于所述第二向量和所述投影比例，计算投影位置，所述投影位置用于指示所述第二向量在所述第一向量上的投影点的位置信息；基于所述定位位置和所述投影位置，计算所述投影距离。

在一些实施例中，第一确定子模块包括第一确定单元。

第一确定单元，用于基于所述第i次定位信息和所述电子地图的路网数据，通过地图匹配算法，确定出与所述第i次定位信息的匹配程度最高的所述匹配路段。

在一些实施例中，识别模块630包括第一获取子模块和第二识别子模块。

第一获取子模块，用于获取位于所述定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，m为正整数。

第二识别子模块，用于基于所述第i次定位信息和所述m条路段中每条路段之间的差异程度，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

在一些实施例中，第二识别子模块包括第二计算单元、第三识别单元和第四识别单元。

第二计算单元，用于计算最近n次的定位信息和所述m条路段之间的m组差异参数，所述m组差异参数中的每组差异参数是所述最近n次的定位信息和所述m条路段中的一条路段之间的差异参数。

第三识别单元，用于在存在至少一组所述差异参数小于第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息未发生漂移。

第四识别单元，用于在每组所述差异参数均大于或等于所述第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息发生漂移。

其中，所述最近n次的定位信息包括所述第i次定位信息和位于所述第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息，n为正整数。

在一些实施例中，所述差异参数包括方向差；所述最近n次的定位信息包括n个第一方向角，所述m条路段的路段数据包括m个第二方向角；第二计算单元，还用于从所述m条路段中选择第p条路段；从所述最近n次的定位信息中选择第k次定位信息；计算所述第k次定位信息和所述第p条路段之间的第k_p个方向差，所述第k_p个方向差为第k个第一方向角和第p个第二方向角的差；将所述k更新为k+1，重新进入所述从所述最近n次的定位信息中选择第k次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个方向差作为所述最近n次的定位信息和所述第p条路段的一组方向差；将所述p更新为p+1，重新进入所述从所述m条路段中选择第p条路段的步骤开始执行，以实现对下一组方向差的计算；其中，所述第k个第一方向角为所述第k次定位信息指示的所述移动终端的速度方向与基准方向线的夹角，所述第p个第二方向角用于指示所述m条路段中所述第p条路段的路段方向与所述基准方向线的夹角，p和k的起始值均为1，p和k均为正整数，p<m，k<n。

在一些实施例中，所述差异参数包括所述投影距离；所述最近n次的定位信息包括n个定位位置，所述m条路段的路段数据包括m个起点位置和m个终点位置；第s次定位信息包括第s个定位位置，所述m条路段中的第t条路段的路段数据包括第t个起点位置和第t个终点位置；从所述第t个起点位置指向所述第t个终点位置的向量为第t个第一向量，从所述第t个起点位置指向所述第s个定位位置的向量为第s个第二向量，t和s的起始值均为1，t和s均为正整数；第二计算单元，还用于从所述m条路段中选择第t条路段；从所述最近n次的定位信息中选择第s次定位信息；计算第s_t个投影比例，所述投影比例为第s_t个投影向量的长度与第t个第一向量的长度的比值，所述第s_t个投影向量为第s个第二向量在所述第t个第一向量上的投影；基于所述第s个第二向量和所述第s_t个投影比例，计算第s_t个投影位置，所述第s_t个投影位置用于指示所述第s个第二向量在所述第t个第一向量上的投影点的位置信息；基于所述第s个定位位置和所述第s_t个投影位置，计算第s_t个投影距离；将所述s更新为s+1，重新进入所述从所述最近n次的定位信息中选择第s次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个投影距离作为所述最近n次的定位信息和所述第t条路段的一组投影距离，s<n；将所述t更新为t+1，重新进入所述从所述m条路段中选择第t条路段的步骤开始执行，以实现对下一组投影距离的计算，t<m。

综上所述，本申请实施例提供的装置，在定位漂移的识别过程中引入路网数据，通过位于第i次定位信息对应的定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据判断第i次定位信息是否发生定位漂移，由于路网数据或者说路段数据的稳定性以及可靠性，相较于仅使用易受外界因素影响的定位信息进行定位漂移的识别，引入路网数据能够增加定位漂移的识别方法的可靠性。尤其在该定位漂移的识别方法的使用场景是驾车导航的情况下，移动终端的真实位置在大多数情况下处于路段上，基于移动终端周侧范围内的至少一条路段数据判断移动终端的定位信息是否发生漂移，相当于判断定位信息（尤其是定位信息指示的定位位置）与其真实位置之间是否发生漂移，而非相关技术中仅根据接收到的定位信息或定位信息指示的定位位置、移动方向等进行判断，在进行识别时添加路网数据的方法能够有效提高识别结果的可靠性。

需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。

所述计算机设备包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）701、包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）702和只读存储器（Read-Only Memory，ROM）703的系统存储器704，以及连接系统存储器704和中央处理单元701的系统总线705。所述计算机设备还包括帮助计算机设备内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统（Input/Output 系统，I/O系统）706，和用于存储操作系统713、应用程序714和其他程序模块715的大容量存储设备707。

所述基本输入/输出系统706包括有用于显示信息的显示器708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备709。其中所述显示器708和输入设备709都通过连接到系统总线705的输入输出控制器710连接到中央处理单元701。所述基本输入/输出系统706还可以包括输入输出控制器710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备707通过连接到系统总线705的大容量存储控制器（未示出）连接到中央处理单元701。所述大容量存储设备707及其相关联的计算机可读存储介质为计算机设备提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备707可以包括诸如硬盘或者只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）驱动器之类的计算机可读存储介质（未示出）。

不失一般性，所述计算机可读存储介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读存储指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、可擦除可编程只读寄存器（Erasable Programmable Read OnlyMemory，EPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EEPROM）、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、数字多功能光盘（Digital Versatile Disc，DVD）或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。

存储器存储有一个或多个程序，一个或多个程序被配置成由一个或多个中央处理单元701执行，一个或多个程序包含用于实现上述方法实施例的指令，中央处理单元701执行该一个或多个程序实现上述各个方法实施例提供的方法。

根据本申请的各种实施例，所述计算机设备还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机设备运行。也即计算机设备可以通过连接在所述系统总线705上的网络接口单711连接到网络712，或者说，也可以使用网络接口单元711来连接到其他类型的网络或远程计算机设备系统（未示出）。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，所述一个或者一个以上程序包含用于进行本申请实施例提供的方法中由终端设备或服务器所执行的步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时以实现上述定位漂移的识别方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，其用于实现上述定位漂移的识别方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，本文中描述的步骤编号，仅示例性示出了步骤间的一种可能的执行先后顺序，在一些其它实施例中，上述步骤也可以不按照编号顺序来执行，如两个不同编号的步骤同时执行，或者两个不同编号的步骤按照与图示相反的顺序执行，本申请实施例对此不作限定。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种定位漂移的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数；

基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据；

获取位于所述定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，m为正整数；

计算最近n次的定位信息和所述m条路段之间的m组差异参数，所述m组差异参数中的每组差异参数是所述最近n次的定位信息和所述m条路段中的一条路段之间的差异参数；

在存在至少一组所述差异参数小于第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息未发生漂移；

在每组所述差异参数均大于或等于所述第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息发生漂移；

其中，所述最近n次的定位信息包括所述第i次定位信息和位于所述第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息，n为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第i次定位信息在所述至少一条路段中确定出匹配路段，所述匹配路段是在所述电子地图中与所述第i次定位信息匹配的一条路段；

基于所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异程度，识别所述第i次定位信息是否发生漂移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异程度，识别所述第i次定位信息是否发生漂移，包括：

计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异参数；

在所述差异参数大于或等于第一阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息发生漂移；

在所述差异参数小于所述第一阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息未发生漂移。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述差异参数包括方向差；所述第i次定位信息包括第一方向角，所述匹配路段的路段数据包括第二方向角；

所述计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异参数，包括：

计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的方向差，所述方向差为所述第一方向角和所述第二方向角的差；

其中，所述第一方向角为所述第i次定位信息指示的所述移动终端的移动方向与基准方向线的夹角，所述第二方向角用于指示所述匹配路段的路段方向与所述基准方向线的夹角。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述差异参数包括投影距离；所述匹配路段的路段数据包括起点位置和终点位置；从所述起点位置指向所述终点位置的向量为第一向量，从所述起点位置指向所述定位位置的向量为第二向量；

所述计算所述第i次定位信息和所述匹配路段之间的差异参数，包括：

计算投影比例，所述投影比例为投影向量的长度与所述第一向量的长度的比值，所述投影向量为所述第二向量在所述第一向量上的投影；

基于所述第二向量和所述投影比例，计算投影位置，所述投影位置用于指示所述第二向量在所述第一向量上的投影点的位置信息；

基于所述定位位置和所述投影位置，计算所述投影距离。

6.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位位置在所述至少一条路段中确定出匹配路段，包括：

基于所述第i次定位信息和所述电子地图的路网数据，通过地图匹配算法，确定出与所述第i次定位信息的匹配程度最高的所述匹配路段。

7.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述获取位于所述定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，包括：

在未获取到所述匹配路段的情况下，获取位于所述定位位置的周侧范围内的所述m条路段的路段数据。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述差异参数包括方向差；所述最近n次的定位信息包括n个第一方向角，所述m条路段的路段数据包括m个第二方向角；

所述计算最近n次的定位信息和所述m条路段之间的m组差异参数，所述m组差异参数中的每组差异参数是所述最近n次的定位信息和所述m条路段中的一条路段之间的差异参数，包括：

从所述m条路段中选择第p条路段；

从所述最近n次的定位信息中选择第k次定位信息；

计算所述第k次定位信息和所述第p条路段之间的第k_p个方向差，所述第k_p个方向差为第k个第一方向角和第p个第二方向角的差；

将所述k更新为k+1，重新进入所述从所述最近n次的定位信息中选择第k次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个方向差作为所述最近n次的定位信息和所述第p条路段的一组方向差；

将所述p更新为p+1，重新进入所述从所述m条路段中选择第p条路段的步骤开始执行，以实现对下一组方向差的计算；

其中，所述第k个第一方向角为所述第k次定位信息指示的所述移动终端的速度方向与基准方向线的夹角，所述第p个第二方向角用于指示所述m条路段中所述第p条路段的路段方向与所述基准方向线的夹角，p和k的起始值均为1，p和k均为正整数，p<m，k<n。

9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述差异参数包括投影距离；所述最近n次的定位信息包括n个定位位置，所述m条路段的路段数据包括m个起点位置和m个终点位置；第s次定位信息包括第s个定位位置，所述m条路段中的第t条路段的路段数据包括第t个起点位置和第t个终点位置；从所述第t个起点位置指向所述第t个终点位置的向量为第t个第一向量，从所述第t个起点位置指向所述第s个定位位置的向量为第s个第二向量，t和s的起始值均为1，t和s均为正整数；

所述计算最近n次的定位信息和所述m条路段之间的m组差异参数，所述m组差异参数中的每组差异参数是所述最近n次的定位信息和所述m条路段中的一条路段之间的差异参数，包括：

从所述m条路段中选择第t条路段；

从所述最近n次的定位信息中选择第s次定位信息；

计算第s_t个投影比例，所述投影比例为第s_t个投影向量的长度与第t个第一向量的长度的比值，所述第s_t个投影向量为第s个第二向量在所述第t个第一向量上的投影；

基于所述第s个第二向量和所述第s_t个投影比例，计算第s_t个投影位置，所述第s_t个投影位置用于指示所述第s个第二向量在所述第t个第一向量上的投影点的位置信息；

基于所述第s个定位位置和所述第s_t个投影位置，计算第s_t个投影距离；

将所述s更新为s+1，重新进入所述从所述最近n次的定位信息中选择第s次定位信息的步骤开始执行，直至将计算得到的n个投影距离作为所述最近n次的定位信息和所述第t条路段的一组投影距离，s<n；

将所述t更新为t+1，重新进入所述从所述m条路段中选择第t条路段的步骤开始执行，以实现对下一组投影距离的计算，t<m。

10.一种定位漂移的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于基于无线定位信号确定移动终端的第i次定位信息，所述第i次定位信息至少包括所述移动终端在第i次定位时的定位位置，i为正整数；

获取模块，用于基于电子地图的路网数据，获取位于所述定位位置的周侧范围内的至少一条路段的路段数据；

识别模块，用于获取位于所述定位位置的周侧范围内的m条路段的路段数据，m为正整数；

计算最近n次的定位信息和所述m条路段之间的m组差异参数，所述m组差异参数中的每组差异参数是所述最近n次的定位信息和所述m条路段中的一条路段之间的差异参数；

在存在至少一组所述差异参数小于第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息未发生漂移；

在每组所述差异参数均大于或等于所述第二阈值的情况下，识别出所述第i次定位信息发生漂移；

其中，所述最近n次的定位信息包括所述第i次定位信息和位于所述第i次定位信息之前的n-1次历史定位信息，n为正整数。

11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序；所述处理器，用于执行所述存储器中的所述至少一段程序以实现上述如权利要求1至9任一所述的定位漂移的识别方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令由处理器加载并执行以实现上述如权利要求1至9任一所述的定位漂移的识别方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现上述如权利要求1至9任一所述的定位漂移的识别方法。