CN109444932A - 一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定车辆所在的当前道路；获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。上述技术方案通过引入GPS偏移属性信息以确定当前定位结果的可靠度，实现了对GPS定位结果的权重参数的动态调整，能够有效提高在多径干扰等情况导致的GPS定位精度发生变化时，无人驾驶车辆的定位精度。

Description

一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在无人驾驶定位系统中，通常根据GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位单元、惯性测量单元、激光雷达以及摄像头等多个传感器进行数据监测，并将各传感器所输出的监测数据进行融合，以实现对无人驾驶车辆的精确定位。

然而，在建筑物密集或高架桥遮挡等情况导致的“城市峡谷”类的道路场景中，GPS定位容易产生多径干扰，进而影响GPS定位精度。因为GPS定位精度及可信度受到卫星数量、卫星分布、信噪比、电离层参数以及多径干扰等诸多因素的影响，而多径干扰所造成的GPS漂移难以识别，使得GPS定位可信度无法精确判断。

在多传感器融合的定位系统中，由于会根据各传感器的自身性能及优劣分配相应的权重，在GPS漂移和可信度难以判别的情况下，会导致GPS权重与实际权重不符，使得在“城市峡谷”等多径干扰严重的场景中，会降低无人驾驶定位系统的定位精度，或者导致定位点跳跃或异常等现象。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，以在多径干扰较为严重的情况下能够有效提高无人驾驶车辆的定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

确定车辆所在的当前道路；

获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，包括：

当前道路确定模块，用于确定车辆所在的当前道路；

偏移属性获取模块，用于获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

权重参数调整模块，用于根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种车辆定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种车辆定位方法。

本发明实施例通过确定车辆所在的当前道路；获取预先针对当前道路设置的表示车辆在当前道路上发生GPS偏移的可能性值的GPS偏移属性信息；根据GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。上述技术方案通过引入GPS偏移属性信息以确定当前GPS定位结果的可靠度，实现了对GPS定位结果的权重参数的动态调整，能够有效提高在多径干扰等情况导致的GPS定位精度发生变化时，无人驾驶车辆的定位精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆定位方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆定位方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种车辆定位方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种车辆定位装置的结构图；

图5为本发明实施例五中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的一种车辆定位方法的流程图。本发明实施例适用于由于多径干扰等原因导致的GPS定位精度发生变化的情况，该方法可以由车辆定位装置来执行，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于无人驾驶车辆中。

如图1所示的车辆定位方法，包括：

S110、确定车辆所在的当前道路。

其中，车辆包括无人驾驶车辆，或者是包含无人驾驶定位系统的其他车辆。

示例性地，确定车辆所在的当前道路，包括：确定车辆的位置点坐标；根据车辆的位置点到道路的投影距离、车辆运动方向与道路方向的匹配度以及进入新道路时新道路是否与上一道路联通等因素，确定车辆所在的当前道路，比如，可以将投影距离最短、车辆运动方向与道路方向一致、以及与车辆所在上一道路联通的道路，确定为车辆所在的当前道路。其中，确定车辆的位置点坐标，包括：获取GPS定位点的坐标值作为位置点坐标；或者，获取车辆中不包括GPS定位单元的其他传感器的定位辅助数据，根据各定位辅助数据推算出车辆的位置点坐标；或者根据GPS定位点的坐标值和上述推算出的车辆的位置点坐标的加权融合值，确定车辆的位置点坐标。其中，定位辅助数据可以包括陀螺仪和加速度计获取的车辆的角速度、速度和加速度、轮速计输出的车轮转速数据以及车轮转角数据等，车轮转角数据是指通过方向盘对车轮带来的转向的数据，用于推算车辆的方向。

S120、获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息。

其中，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

其中，GPS偏移属性信息，可以是根据车辆在当前道路的历史行驶过程中，各GPS定位点的分布特征，确定的发生GPS漂移的概率值/可能性值。

S130、根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

其中，GPS权重参数具体可以是GPS误差权重参数，当前融合定位算法包括卡尔曼滤波算法；其中，GPS误差权重参数为卡尔曼滤波算法中的R阵参数中表征GPS定位误差的参数值；其中，R阵是量测误差的协方差矩阵，其中包含GPS定位误差的相关参数。

示例性地，可以预先存储GPS偏移属性信息与权重调整量之间的对应关系；根据该对应关系，确定与当前道路的GPS偏移属性信息相对应的权重调整量；根据权重调整量对应调整GPS误差权重参数。

其中，权重调整量包括调整方向和调整幅值；具体的，根据权重调整量对应调整GPS误差权重参数，包括：获取当前GPS误差权重参数；当调整方向为正方向时，将当前GPS误差权重参数与调整幅值相加，以更新GPS误差权重参数；当调整方向为负方向时，将当前GPS误差权重参数与调整幅值相减，以更新GPS误差权重参数。示例性地，可以将权重调整量的正负表示权重参数的调整方向，例如当权重调整量为正值时，将GPS误差权重参数调大；当权重调整量为负值时，将GPS误差权重参数调小。

示例性地，还可以根据GPS偏移属性信息和权重调整量通过机器学习训练权重调整模型；根据训练的权重调整模型，确定与车辆当前道路的GPS偏移属性信息对应的权重调整量；根据确定的权重调整量对GPS权重参数进行调整。还可以是通过对整体定位误差进行统计的方式，确定GPS误差权重参数的调整策略，具体的，在获取到传感器数据后，离线将传感器数据输入融合定位算法，将融合定位算法输出的结果与人工标定的GPS发生漂移时的真值进行对比，统计得到整体定位误差，然后调整融合定位算法中的GPS误差权重参数，再次执行将传感器数据输入融合定位算法，将融合定位算法输出的结果与人工标定的真值进行对比，统计得到整体定位误差的步骤，如此进行多次对整体定位误差的统计，进而可以确定相对合理的GPS误差权重参数调整策略。

本发明实施例通过确定车辆所在的当前道路；获取预先针对当前道路设置的表示车辆在当前道路上发生GPS偏移的可能性值的GPS偏移属性信息；根据GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。上述技术方案通过引入GPS偏移属性信息以确定当前GPS定位结果的可靠度，实现了对GPS定位结果的权重参数的动态调整，能够有效提高在多径干扰等情况导致的GPS定位精度发生变化时，无人驾驶车辆的定位精度。

实施例二

图2是本发明实施例二中的一种车辆定位方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了细分优化。

进一步地，将针对所述当前道路设置GPS偏移属性信息的设置方法，细化为“采集多条实际导航路径信息；根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；将所述可能性值设置为所述当前道路的GPS偏移属性信息”，以完善GPS偏移属性信息的设置机制。

如图2所示的车辆定位方法，包括：

S210、采集多条实际导航路径信息，所述实际导航路径信息包括轨迹点信息。

其中，实际导航路径为包含车辆所在的当前道路的路径。其中，实际导航路径信息至少包括：车辆在实际导航路径中行驶时，采用根据GPS定位单元按照固定时间间隔或固定距离间隔周期采样得到的GPS轨迹点。

S220、根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

示例性地，选取多条实际导航路径中位于当前道路对应路段的历史GPS轨迹点；统计各历史GPS轨迹点，得到历史GPS轨迹点的分布特征；根据历史GPS轨迹点的分布特征，确定车辆在当前道路对应路段行驶时发生GPS偏移的概率值，将确定的概率值作为GPS偏移的可能性值。其中，实际导航路径信息中还可以包括车辆行驶时对应的各路段的道路标识，相应的，选取多条实际导航路径中位于当前道路对应路段的历史GPS轨迹点，可以是：获取各条实际导航路径信息中与当前道路标识所对应的各历史GPS轨迹点。

示例性地，根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，可以是：根据所述多条实际导航路径信息，获取所述当前道路对应的至少一条行驶轨迹；对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值；确定每条行驶轨迹对应的跳点程度参数值的统计值，根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。其中，统计值可以是各行驶轨迹中跳点程度参数值的最大值、最小值、中间值、平均值或者累加值等。

其中，跳点可以理解为行驶轨迹中，偏离当前道路所在位置的GPS轨迹点，或者与设定区域内车辆在各GPS轨迹点的运动趋势不同的GPS轨迹点。

示例性地，当设定区域内各GPS轨迹点的连线方向与当前道路的延伸方向一致时，则表明车辆在各GPS轨迹点的运动趋势相同，确定该设定区域内各GPS轨迹点为非跳点；当各GPS轨迹点的连线方向与当前道路的延伸方向存在较大的偏角，同时标记某一GPS轨迹点，若未标记的各GPS轨迹点的连线方向与当前道路的延伸方向一致时，则表明车辆在被标记的GPS轨迹点的运动趋势与该设定区域内其他GPS轨迹点的运动趋势不同，确定被标记的GPS轨迹点为跳点。在数据量较大的情况下，能够避免变道超车等偶然的因素，使统计值更具参考价值。

示例性地，还可以根据相邻两GPS轨迹点的位置坐标计算沿当前道路延伸方向的纵向移动距离和与当前道路延伸方向垂直方向的横向移动距离；当横向移动距离与纵向移动距离的比值超过预设比时，则表明车辆在两GPS轨迹点的运动趋势与当前道路延伸方向不同，相应的确定相邻两GPS轨迹点中的至少一个为跳点。其中，跳点程度参数值可以是跳点幅度，用于表征GPS跳点的波动程度；相应的，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值，可以是：对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的GPS轨迹点与GPS轨迹点到道路中心线投影点的距离的方差或均方差值。

其中，跳点程度参数值可以是单位跳点率，用于表征GPS跳点的严重程度；相应的，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值，可以是：对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的偏离出道路范围的GPS轨迹点的点数，将该点数与所述当前道路的长度相除得到单位长度跳点率，或者将该点数与当前道路所包含的GPS轨迹点的总数相除得到单位数量跳点率。

其中，根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，可以是：按照如下公式确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值P：

P＝(X-MIN)/(MAX-MIN)；

其中，X为该统计值，MAX为所有道路对应的统计值的最大值，MIN为所有道路对应的统计值的最小值。

特别地，当某道路的GPS轨迹点缺失严重，低于某一阈值时，可以直接认为该道路上发生GPS偏移的可能性很大，进而直接对GPS偏移属性信息进行赋值，以表明在该道路上发生GPS偏移的可能性较大。而GPS轨迹点缺失的严重性，可以通过与周围道路以及前后联通道路的GPS轨迹点的数量进行对比来确定，该阈值由具体数据分析确定。

S230、将所述可能性值设置为所述当前道路的GPS偏移属性信息。

S240、确定车辆所在的当前道路。

S250、获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息。

S260、根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

本发明实施例通过采集多条实际导航路径信息，根据多条实际导航路径信息统计得到当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，进而根据分布特征得到GPS偏移的可能性作为GPS偏移属性信息，对预先设置当前道路的GPS偏移属性信息进行细分优化，完善了GPS偏移属性信息的设置机制，同时通过对历史GPS轨迹点的大数据深度挖掘，提高了GPS偏移属性信息与GPS定位精度之间的关联度，进而为车辆定位时的GPS权重参数的调整奠定了良好的基础。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种车辆定位方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了细分优化。

进一步地，将操作“根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整”，细分为“判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否大于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调大；判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否小于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调小”，以完善GPS权重参数的调整机制。

如图3所示的一种车辆定位方法，包括：

S310、确定车辆所在的当前道路。

S320、获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息。

其中，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

S330、判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否大于第一设定阈值，若是，则执行S340；否则，执行S350。

其中，第一设定阈值可以由技术人员根据实验值或者经验值进行设定。

当GPS偏移属性信息包含的可能性大于第一设定阈值时，表明当前道路对应路段所受GPS定位干扰程度较强，也即发生GPS定位跳跃、异常或者漂移等的可能性较大，相应的GPS定位精度较弱。因此，后续将当前融合定位算法中GPS定位结果对应的GPS误差权重参数对应调大，以减小GPS定位结果的占比，同时对应提高其他传感器的输出结果的权重占比，从而提高车辆行驶到当前道路进行车辆定位的定位精度。

S340、将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调大。

S350、判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否小于第一设定阈值，若是，则执行S360；否则，执行S370。

当GPS偏移属性信息包含的可能性小于第一设定阈值时，表明当前道路对应路段所受GPS定位干扰程度较弱，也即发生GPS定位跳跃、异常或准则漂移的可能性较小，相应的GPS定位误差较弱。因此，后续将当前融合定位算法中GPS定位结果对应的GPS误差权重参数对应调小，以增大GPS定位结果的占比，同时对应减小其他传感器的输出结果的权重占比，从而提高车辆行驶到当前道路进行车辆定位的定位精度。

S360、将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调小。

S370、保持GPS误差权重参数不变。

当GPS偏移属性信息包含的可能性等于第一设定阈值时，表明GPS定位结果刚好与对应的GPS误差权重参数相匹配，因此无需对GPS误差权重参数以及其他传感器的输出结果的权重占比进行调整。

需要说明的是，在将GPS偏移属性信息与第一设定阈值进行比较时，可以在大于、小于以及等于比较中任意选取两个进行比较判断，同时对比较判断的执行顺序不做任何限定，仅需保证在GPS偏移属性信息大于第一设定阈值时对应调大GPS误差权重参数，在GPS偏移属性信息小于第一设定阈值时对应调小GPS误差权重参数，以及在GPS偏移属性信息等于第一设定阈值时保持GPS误差权重参数不变即可。

本发明实施例通过将GPS偏移属性信息与第一设定阈值进行大小比较，并在比较结果为大于时调大GPS误差权重参数，在比较结果为小于时调小GPS误差权重参数，完善了GPS误差权重参数的调整机制，为GPS误差权重参数的调整趋势提供了依据。

进一步地，还可以根据GPS偏移属性信息与第一设定阈值之间的差值，确定GPS误差权重参数的调整幅度，以进一步完善GPS误差权重参数的定量调整机制。

实施例四

图4是本发明实施例四中的一种车辆定位装置的结构示意图。本发明实施例适用于由于多径干扰等原因导致的GPS定位精度发生变化的情况，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于无人驾驶车辆中。图4所示的车辆定位装置，包括：当前道路确定模块410，偏移属性获取模块420以及权重参数调整模块430。其中，

当前道路确定模块410，用于确定车辆所在的当前道路；

偏移属性获取模块420，用于获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

权重参数调整模块430，用于根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

本发明实施例通过当前道路确定模块确定车辆所在的当前道路；通过偏移属性获取模块获取预先针对当前道路设置的表示车辆在当前道路上发生GPS偏移的可能性值的GPS偏移属性信息；通过权重参数调整模块根据GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。上述技术方案通过引入GPS偏移属性信息以确定当前GPS定位结果的可靠度，实现了对GPS定位结果的权重参数的动态调整，能够有效提高在多径干扰等情况导致的GPS定位精度发生变化时，无人驾驶车辆的定位精度。

进一步地，所述装置还包括：偏移属性设置模块，具体包括：

实际导航路径采集单元，用于在确定车辆所在的当前道路之前，采集多条实际导航路径信息，所述实际导航路径信息包括轨迹点信息；

偏移可能性得到单元，用于根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

偏移属性信息设置单元，用于将所述可能性值设置为所述当前道路的GPS偏移属性信息。

进一步地，所述偏移可能性得到单元，包括：

行驶轨迹获取子单元，用于根据所述多条实际导航路径信息，获取所述当前道路对应的至少一条行驶轨迹；

跳点程度参数确定子单元，用于对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值；

偏移可能性确定子单元，用于确定每条行驶轨迹对应的跳点程度参数值的统计值，根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

进一步地，所述跳点程度参数确定子单元，具体用于：

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的GPS轨迹点与GPS轨迹点到道路中心线投影点的距离的方差或均方差值；或者，

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的偏离出道路范围的GPS轨迹点的点数，将该点数与所述当前道路的长度相除。

进一步地，所述偏移可能性确定子单元，在执行所述根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值时，具体用于：

按照如下公式确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值P：

P＝(X-MIN)/(MAX-MIN)；

其中，X为该统计值，MAX为所有道路对应的统计值的最大值，MIN为所有道路对应的统计值的最小值。

进一步地，所述权重参数调整模块430，包括：

权重参数调小单元，用于判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否大于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调大；

权重参数调大单元，用于判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否小于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调小。

进一步地，所述当前融合定位算法包括卡尔曼滤波算法，所述GPS误差权重参数为R阵参数中表征GPS定位误差的参数值。

本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行车辆定位方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备512以通用计算设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中的至少一个程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种车辆定位方法。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括上述电子设备。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的一种车辆定位方法，包括：确定车辆所在的当前道路；获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

确定车辆所在的当前道路；

获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述当前道路设置GPS偏移属性信息的设置方法，包括：

采集多条实际导航路径信息，所述实际导航路径信息包括轨迹点信息；

根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

将所述可能性值设置为所述当前道路的GPS偏移属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，包括：

根据所述多条实际导航路径信息，获取所述当前道路对应的至少一条行驶轨迹；

对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值；

确定每条行驶轨迹对应的跳点程度参数值的统计值，根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值，包括：

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的GPS轨迹点与GPS轨迹点到道路中心线投影点的距离的方差或均方差值；或者，

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的偏离出道路范围的GPS轨迹点的点数，将该点数与所述当前道路的长度相除。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，包括：

按照如下公式确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值P：

P＝(X-MIN)/(MAX-MIN)；

其中，X为该统计值，MAX为所有道路对应的统计值的最大值，MIN为所有道路对应的统计值的最小值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整，包括：

判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否大于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调大；

判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否小于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调小。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前融合定位算法包括卡尔曼滤波算法，所述GPS误差权重参数为R阵参数中表征GPS定位误差的参数值。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

当前道路确定模块，用于确定车辆所在的当前道路；

偏移属性获取模块，用于获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

权重参数调整模块，用于根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种车辆定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种车辆定位方法。