CN112710305A - 车辆定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定各定位子单元的初始权重，其中，各个定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位。根据车辆运行数据，确定车辆运行过程中的定位真值。根据各定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及定位真值进行比较，根据比较结果对各定位子单元的初始权重进行调整。根据调整后的各定位子单元的权重进行融合计算，得到车辆的定位结果。通过将定位数据和定位真值进行比较，对各个定位子单元的权重进行调整，以降低导致漂移的定位子单元在融合计算中的影响，因此通过调整权重，可以快速高效的解决定位漂移的问题。

Description

车辆定位方法及装置
技术领域
本申请涉及计算机技术中的自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
背景技术
在路测过程，定位系统可能会出现漂移问题，从而导致输出的定位结果存在偏差。
目前，在对定位系统出现漂移问题进行解决时，通常是对定位系统中的各个定位子单元和融合定位算法进行分析，从而确定具体出现问题的定位子单元，或者确定导致问题的融合定位算法，之后对出现问题的定位子单元或者融合定位算法进行修复，从而解决定位系统的漂移问题。
然而，对各个定位子单元和融合定位算法均进行分析，并且进行相应的修复，会导致解决定位系统的漂移问题的耗时较长。
发明内容
本申请提供了一种用于车辆定位的方法、装置、设备以及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：
确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位；
根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；
根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，其中，所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；
根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果。
根据本申请的第二方面，提供了一种车辆定位装置，包括：
确定模块，用于确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位；
所诉确定模块，还用于根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；
调整模块，用于根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，其中，所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；
定位模块，用于根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本申请的技术可以快速高效的解决定位漂移的问题，以提高解决定位的漂移问题的速度和效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为本申请实施例提供的车辆定位方法的系统示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆定位方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的车辆定位方法的流程图二；
图4为本申请实施例提供的权重地图的实现示意图；
图5为本申请实施例提供的确定目标子单元的实现示意图；
图6为本申请实施例的车辆定位装置的结构示意图；
图7是用来实现本申请实施例的车辆定位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
为了更好的理解本申请的技术方案，下面对本申请所涉及的背景技术进行进一步的详细介绍：
在路测过程，定位系统可能会出现漂移问题，从而导致输出的定位结果存在偏差。
目前在解决路测过程中定位系统出现的漂移问题时，主要是通过获取路测过程中多种子系统定位结果以及中间数据，分析融合定位发现问题的主要原因，判断是否需要重新发起制图，或提出新的方法才能解决相关漂移的问题。
具体的，现有技术中可以通过离线对比真值验证，对定位系统中的各个定位子单元和融合定位算法进行分析，从而确定具体出现融合定位漂移问题的定位子单元，或者确定导致融合定位漂移问题的融合定位算法，例如环境发生变化定位、lidar定位、或视觉定位不可用，以及子模块算法局限性导致出现异常等问题，在确定问题之后，需要对出现问题的定位子单元或者融合定位算法进行修复，或者提出新的方法，以及往往需要重新发起制图，才能解决定位系统的漂移问题。
然而上述的解决问题的实现方式耗时很长，需要分析相关问题出现区域的数据以及制图时使用的数据，如判断在漂移时间点环境发生变更需要重新发起制图，待地图重新发布后才能解决相关问题；如分析需要针对特殊问题进行特殊处理，则需要单独对特殊的场景进行特殊处理，同时也需要发布新的版本，才能够解决上述介绍的漂移问题，因此在出现问题后，难以快速进行解决，使自动驾驶车辆达到可用状态，导致解决定位系统的漂移问题的耗时较长。
下面结合图1对定位子模块的可能的实现方式进行介绍，图1为本申请实施例提供的车辆定位方法的系统示意图。
如图1所示，目前自动驾驶定位单元由多重定位子单元分别输出定位结果，其中，定位子单元模块例如可以包括如下中的至少一种：激光雷达(Light Detection AndRanging，lidar)定位子单元、视觉定位子单元、全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，gnss)定位子单元、依靠惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)进行的惯导定位子单元等。
其中，不同的定位子单元可以采用不同的定位方法对车辆进行定位，从而输出各自的定位结果，在一种可能的实现方式中，可以分别获取各定位子单元输出的定位数据，并通过卡尔曼滤波等方式得到融合定位的结果。
其中，不同定位方式对于环境变更、道路环境复杂、道路遮挡等异常场景存在不同的适应情况，如在实际路测过程中环境发生变更容易导致lidar定位出现定位漂移，运行到多层道路、季节变化导致绿植变化等场景时lidar定位也容易发生漂移，在车道线、道路杆状物等视觉定位依赖标识出现变更时，视觉定位也会出现漂移异常，运行到树木或高楼林立区域，gnss定位容易出现漂移。
基于上述介绍可以确定的是，现有技术中在出现漂移问题后，往往需要分析漂移子模块，判断是否需要重启发起制图或整体调整融合定位使用子定位模块策略，会导致测试调整的耗时较长，难以快速解决路测发现的问题。
针对现有技术中的问题，本申请提出了如下技术构思：通过将各个定位子单元输出的定位数据和定位真值进行比较，将差距较大的定位子单元的权重降低，差距不大的定位子单元的权重提高，因为最终的定位结果是各个定位子单元的定位数据融合得到的，因此通过调整权重，可以快速有效的解决定位漂移的问题。
下面结合具体的实施例对本申请实施例提供的车辆定位方法进行详细介绍，图2为本申请实施例提供的车辆定位方法的流程图。
如图2所示，该方法包括：
S201、确定各定位子单元的初始权重，其中，各个定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位。
在本实施例中，针对各个定位子单元，可以设置各自的权重值，之后在根据各个定位子单元输出的定位数据进行定位时，可以根据各自的权重值以及各自输出的定位数据进行融合处理，得到最终的定位结果。
其中，需要对各个定位子单元的权重值进行调整，因此需要首先针对各个定位子单元设置各自的初始权重，其中，各个定位子单元的初始权重的具体设置方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
其中，定位子单元的具体实现在上述实施例中进行了介绍，此处不再赘述。
S202、根据车辆运行数据，确定车辆运行过程中的定位真值。
在本实施中，车辆运行数据例如可以包括路测或运营实际运行过程中采集的运行数据，在一种可能的实现方式中，可以根据路测或运营实际运行过程中采集运行数据，进行离线解算获取车辆运行过程中定位真值。
可以理解的是，定位真值是可以保证定位的准确性的数据，因此可以将各个定位数据和定位真值进行比较，以确定是否发生漂移。
其中，定位真值的具体解算方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
S203、根据各定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及定位真值进行比较，根据比较结果对各定位子单元的初始权重进行调整，其中，融合定位数据根据各定位子单元的初始权重融合计算得到的。
其中，可以将各个定位子单元对车辆的定位数据和定位真值进行比较，以及将融合定位数据和定位真值进行比较，基于比较结果确定是否存在定位子单元发生漂移，针对发生漂移的定位子单元，对其初始权重进行调整。其中，融合定位数据是根据各个定位子单元的初始权重融合计算得到的。
在一种可能的实现方式中，例如针对确定发生漂移的定位子单元，例如可以降低这部分定位子单元的权重，对于确定没有发生漂移的定位子单元，例如可以提高这部分定位子单元的权重，或者还可以保持这部分定位子单元的权重不变。
本实施例对针对各个定位子单元的权重进行调整的具体实现方式不做特别限制，或者还可以设置有各种比较结果对应的预设公式，之后按照对应的预设公式对各个定位子单元的权重进行调整，具体的调整方式可以根据实际需求进行选择，只要可以使得发生漂移问题的定位子单元的权重降低即可。
S204、根据调整后的各定位子单元的权重进行融合计算，得到车辆的定位结果。
在本实施例中，在对各个定位子单元的权重进行调整之后，例如可以根据各个定位子单元的权重和各个定位子单元输出的定位数据进行融合计算，得到车辆的定位结果。
因为针对发生漂移问题的定位子单元的权重进行了调整，从而可以使得发生漂移问题的定位子单元输出的定位数据，在融合计算中起到的影响较小，从而可以简单有效的实现提升车辆定位结果的准确性。
本申请实施例提供的车辆定位方法，包括：确定各定位子单元的初始权重，其中，各个定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位。根据车辆运行数据，确定车辆运行过程中的定位真值。根据各定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及定位真值进行比较，根据比较结果对各定位子单元的初始权重进行调整，其中，融合定位数据根据各定位子单元的初始权重融合计算得到的。根据调整后的各定位子单元的权重进行融合计算，得到车辆的定位结果。通过将各个定位子单元输出的定位数据和定位真值进行比较，对各个定位子单元的权重进行调整，从而可以将发生漂移问题的定位子单元的权重降低，以降低这部分定位子单元在融合计算中的影响，因此通过调整权重，可以快速高效的解决定位漂移的问题。
在上述实施例的基础上，下面结合图3至图对本申请实施例提供的车辆定位方法进行进一步的详细介绍，图3为本申请实施例提供的车辆定位方法的流程图二，图4为本申请实施例提供的权重地图的实现示意图，图5为本申请实施例提供的确定目标子单元的实现示意图。
如图3所示，该方法包括：
S301、创建定位子单元对应的权重地图，其中，权重地图中包括至少一个位置点，各位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。
在目前的定位实现中，通常是基于各个定位子单元的定位数据进行融合，得到最终的定位结果，其中，不同的定位子单元可以采用不同的定位方法对车辆进行定位，以及可以理解的是，不同的定位子单元在各种环境中有各自的优势和劣势。
因此在本实施例中，在确定各个定位子单元的初始权重时，例如可以针对不同的地点，分别设置各个定位子单元的权重，以使得各个定位子单元可以发挥各自的优势，提升定位结果的准确率。
在一种可能的实现方式中，例如可以创建定位子单元对应的权重地图，在权重地图中包括至少一个位置点，其中，每个位置点所对应的定位子单元的初始权重是独立设置的，下面结合图4对权重地图进行说明。
如图4所示，例如当前在原始地图的基础上，针对各个位置点确定各自的定位子单元的初始权重，即可以得到定位子单元对应的权重地图，例如当前权重地图中包括位置点A、位置点B、位置点C和位置点D，以这四个位置点为例，对定位子单元的初始权重进行介绍。
首先结合图4参见位置点A，例如当前针对位置点A，视觉定位子单元的定位效果较好，而lidar定位子单元的定位效果相对较差，则可以设置位置点A的各个定位子单元的初始权重为：视觉定位子单元的初始权重为80，惯导定位子单元的初始权重为60，gnss定位子单元的初始权重为50，lidar定位子单元的初始权重为55。
再例如当前针对位置点B，可以看出位置点B和位置点A的环境差异较大，比如说lidar定位子单元的定位效果较好，而视觉定位子单元的定位效果相对较差，则可以设置位置点B的各个定位子单元的初始权重为：视觉定位子单元的初始权重为20，惯导定位子单元的初始权重为70，gnss定位子单元的初始权重为45，lidar定位子单元的初始权重为80。
位置点C和位置点D的实现方式类似，此处不再赘述。以及图4中是以4个位置点为例对权重地图中的初始权重进行的示例性的介绍，在实际实现过程中，权重地图中具体包括的位置点的数量，以及每个位置点各自对应的各个定位子单元的初始权重，均可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
基于上述介绍可以确定的是，本实施例中针对各个位置，根据各个定位子单元的定位方法的不同，可以分别设置各个位置点的定位子单元的初始权重，以使得各个定位子单元可以根据不同的位置环境发挥各自的优势，从而提升最终的定位结果的准确性。
S302、根据车辆运行数据，确定车辆运行过程中的定位真值。
其中，S302的实现方式与S202的实现方式类似，此处不再赘述。
S303、获取融合定位数据和定位真值的第一差值。
在本实施例中，在根据融合定位数据以及各个定位子单元和定位真值进行对比的过程中，可以首先比较融合定位数据和定位真值，以确定当前融合定位数据是否发生漂移。
若融合定位数据没有发生漂移，则表明当前的融合定位数据是准确的，也就无需解决漂移问题；若融合定位数据发生了漂移，则需要进一步对各个定位子单元的漂移情况进行确定。
具体的，本实施例中可以获取融合定位数据和定位真值的第一差值，以确定融合定位数据是否发生漂移。
在一种可能的实现方式中，第一差值例如可以为融合定位数据的坐标和定位真值的坐标之间的差值，或者第一差值还可以为两个定位数据之间的欧式距离，本实施例对第一差值的具体实现方式不做特别限制，只要第一差值可以指示融合定位数据和定位真值之间的距离即可。
S304、若第一差值大于等于第一阈值，则分别获取各定位子单元对车辆的定位数据与定位真值的第二差值。
在一种可能的实现方式中，若第一差值大于等于第一阈值，则表明当前融合定位数据和定位真值之间的差距较大，则可以确定融合定位数据发生漂移。
其中，第一阈值的具体实现可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
因此当前需要确定具体是哪个定位子单元导致了漂移问题，在一种可能的实现方式中，可以进一步的获取各个定位子单元对车辆的定位数据与定位真值的第二差值，从而可以确定各个定位子单元的定位数据是否发生漂移。
S305、将第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元。
在确定各个定位置子单元各自对应的第二差值之后，可以获取第二差值大于等于第二阈值的定位子单元，这部分定位子单元和定位真值之间的差距较大，则表明发生了定位漂移，因此可以将这部分子单元确定为目标子单元，从而得到至少一个目标子单元。
其中，第二阈值的具体实现可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
例如可以参见图5对确定目标子单元的实现方式进行理解，如图5所示，例如当前定位真值对应图5中的位置1，以及当前融合定位数据对应图5中的位置2，4个定位子单元分别对应图5中的位置3、4、5、6，对应关系参见图5，此处不再赘述。
当前可以确定融合定位数据和定位真值之间的第一差值，参见图5，当前定位真值对应的位置1和融合定位数据对应的位置2之间的第一差值为图5中的差值a。
假设当前差值a大于第一阈值，则可以确定融合定位数据发生了漂移，进而可以进一步确定导致漂移问题的定位子单元，例如可以获取各个定位子单元的定位数据和定位真值之间的第二差值，将第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元。
可以理解的是，目标子单元的数量可能是一个，也可能是多个，其具体取决于第二阈值的设置，本实施例对目标子单元的具体实现不做特别限制，例如在当前图5的示例中，可以将gnss定位子单元确定为目标子单元，或者还可以将gnss定位子单元和lidar定位子单元确定为目标子单元，其可以根据各个定位子单元的定位数据和定位真值以及第二阈值进行实际确定。
S306、降低各目标子单元的权重值，以及，提高目标子单元之外的定位子单元的权重值。
在确定目标子单元之后，就可以初步确定目标子单元就是导致漂移问题的子单元，为了降低目标子单元在最终的融合定位中的影响，可以降低各个目标子单元的权重值。
在一种可能的实现方式中，例如可以将各个目标子单元的权重值降为0，以直接避免目标子单元在最后的融合定位中起作用；或者，还可以根据各个目标子单元对应的第二差值，根据差值和权重的调整步长之间的对应关系，确定各个目标子单元的权重具体降低多少。
例如可以设置有对应关系是，当差值为1时，将权重调整10，当差值为2时，将权重调整20，依次类推，例如当前某个目标子单元对应的第二差值是2，则可以将这个目标子单元对应的权重降低20。
或者，还可以设置第二差值和权重的调整值之间的函数关系，根据第二差值和函数关系，确定当前需要将目标子单元的权重值降低多少，本实施例对此不做特别限制。
以及，本实施例中除了降低目标子单元的权重值之外，还可以提高目标子单元之外的定位子单元的权重值，例如当前确定gnss定位子单元为目标子单元，则可以降低gnss定位子单元的权重值，而提高lidar定位子单元、视觉定位子单元、惯导定位子单元的权重值。
其中，例如可以根据差值和权重的调整步长之间的对应关系，确定各个目标子单元的权重具体提高多少；或者，还可以根据第二差值和权重的调整值之间的函数关系，确定当前需要将目标子单元的权重值提高多少。
本实施例对各个定位子单元的权重的调整值的具体实现方式不做特别限制，还例如可以针对各个定位子单元设置有预设的权重调整值，之后直接根据定位子单元就可以确定对应的权重调整值，之后进行相应的权重降低或者权重提高，本实施例对此不做特别限制。
基于上述介绍可以确定的是，在权重地图中针对各个位置点，分别设置有各自对应的各个定位子单元的权重，在对定位子单元的权重值进行调整时，在一种可能的实现方式中，可以将权重地图中的各个位置点各自对应的定位子单元的权重统一进行调整，也就是说针对位置点A、位置点B等，各个定位子单元的权重的调整值是统一的。
或者，还可以针对不同的位置点，分别确定各个定位子单元的权重调整值，例如当前针对位置点A，确定有位置点A对应的各个定位子单元的权重调整值，以及当前针对位置点B，确定有位置点A对应的各个定位子单元的权重调整值，其中，位置点A对应的权重调整值和位置点B对应的权重调整值是单独确定的。
本实施例对此不做特别限制，具体针对各个位置点如何进行定位子单元的权重的调整，可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
S307、获取调整后的各定位子单元各自输出的定位数据。
在对各个定位子单元的权重进行调整之后，可以验证当前的漂移问题是否得到改善，则可以获取各个定位子单元各自输出的定位数据。
S308、根据调整后的各定位子单元各自输出的定位数据和更新后的定位子单元的权重进行融合处理，得到车辆的定位结果。
基于各个定位子单元当前输出的定位数据以及更新后的定位子单元的权重，可以融合得到车辆的定位结果，可以理解的是，当前的车辆的定位结果是在对各个定位子单元的权重进行调整之后得到的定位数据。
S309、获取定位结果和定位真值的第三差值。
为了验证权重调整之后漂移问题是否得到优化，可以获取当前确定的车辆的定位结合和定位真值的第三差值。
S310、若第三差值小于第二差值，则将权重地图中的各位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为更新后的各定位子单元的权重。
为了确定权重调整之后，定位系统的漂移问题是否得到优化，则可以基于权重调整之后得到的第三差值和权重调整之前得到的第二差值进行比较。
在一种可能的实现方式中，若确定第三差值小于第二差值，则可以确定在定位子单元的权重调整之后，融合定位结果和定位真值之间的差值变小了，也就表示漂移问题得到了优化，因此可以将当前更新后的各个定位子单元的权重更新到权重的地图中，以便于后续根据更新后的权重地图进行确定定位结果。
同时可以理解的是，在对权重地图进行更新之后，之后会根据更新额权重地图进行融合定位，并还可以对权重地图中的权重持续的进行更新，以有效保证融合得到的定位结果的准确性。
本申请实施例提供的车辆定位方法，包括：创建定位子单元对应的权重地图，其中，权重地图中包括至少一个位置点，各位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。根据车辆运行数据，确定车辆运行过程中的定位真值。获取融合定位数据和定位真值的第一差值。若第一差值大于等于第一阈值，则分别获取各定位子单元对车辆的定位数据与定位真值的第二差值。将第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元。降低各目标子单元的权重值，以及，提高目标子单元之外的定位子单元的权重值。获取调整后的各定位子单元各自输出的定位数据。根据调整后的各定位子单元各自输出的定位数据和更新后的定位子单元的权重进行融合处理，得到车辆的定位结果。获取定位结果和定位真值的第三差值。若第三差值小于第二差值，则将权重地图中的各位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为更新后的各定位子单元的权重。
通过建立权重地图，在各个位置点上分别设置定位子单元的权重，从而可以保证各个定位子单元在不同的位置上发挥各自的优势，以提升最终的融合定位结果的准确性，以及本实施例中还可以首先比较融合定位数据和定位真值，在确定融合定位数据确定发生漂移之后，再确定各个定位子单元是否发生漂移，从而可以有效避免不必要的漂移检测，节省处理资源，同时本实施例中通过比较调整后的融合定位结果对应的第三差值和调整前的融合定位结果对应的第二差值，在确定定位偏移得到优化之后，将调整后的权重更新到权重地图中，以保证后续在定位处理过程中可以应用调整后的权重，从而有效保证了定位的准确性。
综上所述，本申请实施例提供的车辆定位方法，通过建立定位子单元权重地图，设定子单元权重初值，根据路测或运营实际运行过程中采集运行数据，进行离线解算获取车辆运行过程中定位真值。
并且根据采集车辆运行过程中的融合定位以及子定位模块运行结果，分别与定位真值进行对比，分析对比融合定位的定位误差大于设定阈值时，子定位模块定位误差情况，当某子定位模块定位误差同样较大时，降低该子定位模块在融合定位中使用权重，同时提高其余定位误差较小的子定位模块权重，并更新到定位子单元权重地图中，生成新的临时权重地图。
之后离线利用调整后临时权重地图和收集的路测过程中子定位模块运行结果，启动融合定位计算进行回归验证，生成新融合定位结果并与定位真值进行离线对比，验证定位误差是否得到优化，若问题得到解决，更新发布到定位子单元权重地图中，从而可以快速有效的解决路测和运营过程中定位漂移问题。
本申请提供一种车辆定位方法及装置，应用于计算机技术中的自动驾驶领域，以达到快速高效的解决定位漂移的问题，以提高解决定位的漂移问题的速度和效率的目的。
图6为本申请实施例的车辆定位装置的结构示意图。如图6所示，本实施例的车辆定位装置600可以包括：确定模块601、调整模块602、定位模块603。
确定模块601，用于确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位；
所述确定模块601，还用于根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；
调整模块602，用于根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，其中，所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；
定位模块603，用于根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果。
一种可能的实现方式中，所述调整模块602，包括：
第一获取子模块，用于获取所述融合定位数据和所述定位真值的第一差值；
调整子模块，用于若所述第一差值大于等于第一阈值，则根据各所述定位子单元对车辆的定位数据和所述定位真值进行比较，对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整。
一种可能的实现方式中，所述调整模块602，包括：
第二获取子模块，用于分别获取各所述定位子单元对车辆的定位数据与所述定位真值的第二差值；
确定子模块，用于将所述第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元；
调整子模块，还用于降低各所述目标子单元的权重值，以及，提高所述目标子单元之外的定位子单元的权重值。
一种可能的实现方式中，所述定位模块603，包括：
第三获取子模块，用于获取调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据；
融合子模块，用于根据调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据和更新后的所述定位子单元的权重进行融合处理，得到所述车辆的定位结果。
一种可能的实现方式中，所述确定模块601，包括：
创建子模块，用于创建定位子单元对应的权重地图，其中，所述权重地图中包括至少一个位置点，各所述位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。
一种可能的实现方式中，所述装置还包括：更新模块；
所述更新模块，包括：
第四获取子模块，用于在所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果之后，获取所述定位结果和所述定位真值的第三差值；
更新子模块，用于若所述第三差值小于所述第二差值，则将所述权重地图中的各所述位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为所述更新后的各所述定位子单元的权重。
一种可能的实现方式中，所述定位子单元包括如下中的至少一种：视觉定位子单元、惯导定位子单元、全球卫星导航系统定位子单元、激光雷达定位子单元。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图7示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆定位方法。例如，在一些实施例中，车辆定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的车辆定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆定位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种车辆定位方法，包括：
确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位；
根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；
根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，其中，所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；
根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，包括：
获取所述融合定位数据和所述定位真值的第一差值；
若所述第一差值大于等于第一阈值，则根据各所述定位子单元对车辆的定位数据和所述定位真值进行比较，对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据各所述定位子单元对车辆的定位数据和所述定位真值进行比较，对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，包括：
分别获取各所述定位子单元对车辆的定位数据与所述定位真值的第二差值；
将所述第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元；
降低各所述目标子单元的权重值，以及，提高所述目标子单元之外的定位子单元的权重值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果，包括：
获取调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据；
根据调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据和更新后的所述定位子单元的权重进行融合处理，得到所述车辆的定位结果。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述确定各定位子单元的初始权重，包括：
创建定位子单元对应的权重地图，其中，所述权重地图中包括至少一个位置点，各所述位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果之后，所述方法还包括：
获取所述定位结果和所述定位真值的第三差值；
若所述第三差值小于所述第二差值，则将所述权重地图中的各所述位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为所述更新后的各所述定位子单元的权重。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述定位子单元包括如下中的至少一种：视觉定位子单元、惯导定位子单元、全球卫星导航系统定位子单元、激光雷达定位子单元。
8.一种车辆定位装置，包括：
确定模块，用于确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位装置对车辆进行定位；
所述确定模块，还用于根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；
调整模块，用于根据各所述定位子单元对车辆的定位数据、融合定位数据以及所述定位真值进行比较，根据比较结果对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整，其中，所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；
定位模块，用于根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述调整模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述融合定位数据和所述定位真值的第一差值；
调整子模块，用于若所述第一差值大于等于第一阈值，则根据各所述定位子单元对车辆的定位数据和所述定位真值进行比较，对各所述定位子单元的所述初始权重进行调整。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述调整模块，包括：
第二获取子模块，用于分别获取各所述定位子单元对车辆的定位数据与所述定位真值的第二差值；
确定子模块，用于将所述第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元；
调整子模块，还用于降低各所述目标子单元的权重值，以及，提高所述目标子单元之外的定位子单元的权重值。
11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其中，所述定位模块，包括：
第三获取子模块，用于获取调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据；
融合子模块，用于根据调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据和更新后的所述定位子单元的权重进行融合处理，得到所述车辆的定位结果。
12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其中，所述确定模块，包括：
创建子模块，用于创建定位子单元对应的权重地图，其中，所述权重地图中包括至少一个位置点，各所述位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述装置还包括：更新模块；
所述更新模块，包括：
第四获取子模块，用于在所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果之后，获取所述定位结果和所述定位真值的第三差值；
更新子模块，用于若所述第三差值小于所述第二差值，则将所述权重地图中的各所述位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为所述更新后的各所述定位子单元的权重。
14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其中，所述定位子单元包括如下中的至少一种：视觉定位子单元、惯导定位子单元、全球卫星导航系统定位子单元、激光雷达定位子单元。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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