CN115329597A - 用于仿真检测高精地图质量的方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于仿真检测高精地图质量的方法、装置和设备，涉及自动驾驶技术领域，具体为仿真测试技术领域。具体实现方案为：确定待测地图对应的仿真类型；基于仿真类型，生成待测地图对应的仿真场景；在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息；基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。本实现方式可以提高地图质量检测精准度。

Description

用于仿真检测高精地图质量的方法、装置和设备

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体为仿真测试技术领域。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。目前，高精地图的使用日益广泛。对此，对于地图质量进行检测，使得地图质量处于较高水平，显得尤为重要。

现在常用的地图质量检测方式是对地图中包含的各个元素之间的逻辑关系进行检测。在实践中发现，这种逻辑关系只能检测特定场景中的地图质量问题，对于某些不存在逻辑问题的情况难以筛查。可见，这种地图质量检测方式存在着检测精准度较差的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于仿真检测高精地图质量的方法、装置和设备。

根据本公开的一方面，提供了一种用于仿真检测高精地图质量的方法，包括：确定待测地图对应的仿真类型；基于仿真类型，生成待测地图对应的仿真场景；在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息；基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于仿真检测高精地图质量的装置，包括：类型确定单元，被配置成确定待测地图对应的仿真类型；场景生成单元，被配置成基于仿真类型，生成待测地图对应的仿真场景；仿真测试单元，被配置成在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息；结果生成单元，被配置成基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意一项用于仿真检测高精地图质量的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上任意一项用于仿真检测高精地图质量的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上任意一项用于仿真检测高精地图质量的方法。

根据本公开的技术，提供一种用于仿真检测高精地图质量的方法，能够提高地图质量检测精准度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的用于仿真检测高精地图质量的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103中可以获取待测地图，并将待测地图通过网络104发送给服务器105，以使服务器105确定待测地图的质量检测结果。之后，服务器105可以将质量检测结果返回给终端设备101、102、103。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于手机、电脑、平板等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如，服务器105可以接收终端设备101、102、103通过网络104发送的待测地图，并确定待测地图对应的仿真类型，并基于仿真类型生成待测地图对应的仿真场景。以及在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息，基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。之后，服务器105可以通过网络104将质量检测结果发送给终端设备101、102、103。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开实施例所提供的用于仿真检测高精地图质量的方法可以由终端设备101、102、103执行，也可以由服务器105执行，用于仿真检测高精地图质量的装置可以设置于终端设备101、102、103，也可以设置于服务器105中，本公开实施例对此不做限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于仿真检测高精地图质量的方法，包括以下步骤：

步骤201，确定待测地图对应的仿真类型。

在本实施例中，执行主体(如图1中的服务器105或者终端设备101、102、103)可以在每次地图发布之前，对地图的质量进行检测，用以确保发布的地图的质量处于较高水平。对此，在进行地图质量检测时，执行主体可以先从本地存储或者预先建立连接的电子设备中获取需要进行地图质量检测的待测地图。之后，执行主体可以确定待测地图对应的仿真类型。其中，仿真类型可以用于指示对待测地图中的指定地图数据进行仿真，不同的仿真类型所指示进行仿真的指定地图数据不同。其中，待测地图优选为进行地图质量检测的高精地图，由于高精地图的定位精度较高，因而更适用于仿真测试的方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定待测地图对应的仿真类型可以包括：确定待测地图对应的待测类别。响应于待测类别为发版测试，确定待测地图对应的当前地图版本以及上一地图版本；基于当前地图版本以及上一地图版本之间的差异信息，从待测地图中确定需要进行仿真的指定地图数据；响应于指定地图数据包含多个模块，确定待测地图对应的仿真类型为多模块仿真；响应于指定地图数据包含单个模块，确定待测地图对应的仿真类型为单模块仿真。响应于待测类别为修复测试，确定待测地图对应的仿真类型为特定场景仿真。通过实施这种可选的实现方式，能够对于地图的版本更新，进行发版测试对应的仿真，基于地图数据之间的版本差异确定仿真类型，能够提高仿真测试的针对性。以及对于仿真测试中存在问题的地图数据，能够在修复之后，对这些地图数据进行修复测试，以确保地图有效修复。

步骤202，基于仿真类型，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例中，执行主体在确定得到仿真类型之后，可以按照仿真类型所指示进行仿真的指定地图数据，生成与待测地图中指定地图数据对应的仿真场景，实现针对性测试。具体的，执行主体可以从待测地图中确定与仿真类型相匹配的指定地图数据，基于指定地图数据的尺度信息以及预设的仿真尺度，生成与指定地图数据相对应的、满足预设的仿真尺度的仿真场景。

步骤203，在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息。

在本实施例中，执行主体可以在仿真场景中控制仿真车辆进行模拟驾驶，并在模拟驾驶过程中采集仿真车辆的异常驾驶信息。其中，仿真车辆的数量可以为至少一个，优选采用多个仿真车辆在仿真场景中模拟驾驶。异常驾驶信息可以包括但不限于出现异常驾驶的仿真车辆的编号、异常驾驶的位置坐标、异常驾驶类别等，本实施例对此不做限定。可选的，执行主体还可以预先设置仿真车辆的车辆行驶参数，并在仿真场景中控制仿真车辆按照该车辆行驶参数进行驾驶，在驾驶过程中采集仿真车辆的异常驾驶信息。其中，车辆行驶参数可以包括车辆行驶路线参数、车辆行驶速度参数等，本实施例对此不做限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息，可以包括：获取与仿真场景相对应的真实场景中真实车辆的历史驾驶信息；基于历史驾驶信息，生成仿真车辆对应的车辆控制信息；基于该车辆控制信息，控制仿真车辆在仿真场景中驾驶，采集仿真车辆的驾驶信息；同时，确定仿真场景对应的地图信息；基于该驾驶信息、地图信息以及预先存储的车辆驾驶规则，从仿真车辆的驾驶信息中确定异常驾驶信息。通过实施这种可选的实现方式，能够基于真实车辆的历史驾驶信息驱动仿真车辆驾驶，从而基于对比仿真车辆在待测地图中的驾驶信息以及车辆驾驶规则，判断车辆是否出现异常驾驶，从而提高了异常驾驶信息的确定精准度。

步骤204，基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。

在本实施例中，执行主体可以基于上述异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。其中，质量检测结果可以包括质量检测通过或者质量检测不通过。可选的，执行主体可以响应于存在异常驾驶信息，确定待测地图的质量检测结果为质量检测不通过，以及，执行主体可以响应于不存在异常驾驶信息，确定待测地图的质量检测结果为质量检测通过。进一步可选的，响应于质量检测结果为质量检测通过，可以上线发布该待测地图。响应于质量检测结果为质量检测不通过，可以基于异常驾驶信息，对待测地图进行修复，并将修复后的待测地图对应的仿真类型确定为修复测试，以及重新生成仿真场景，并在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，直至在仿真场景中采集不到仿真车辆的异常驾驶信息，确认质量检测通过，发布修复后的待测地图。

继续参见图3，其示出了根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，执行主体可以先获取需要检测地图质量的待测地图301，再确定待测地图301对应的仿真类型302，以及，基于仿真类型302，构建仿真场景303。之后，执行主体可以在仿真场景303中进行仿真测试304，具体可以控制仿真车辆在仿真场景303中进行仿真驾驶，基于驾驶情况生成仿真测试结果。之后，执行主体可以基于仿真测试结果判定操作305，判断待测地图301是否通过测试，如果通过，则对待测地图301执行地图入库操作306。如果未通过，则对待测地图301执行人工修复操作307，并对人工修复后的待测地图重复地图质量检测操作，直到得到人工修复后、通过测试的待测地图，再对该待测地图执行地图入库操作。

本公开上述实施例提供的用于仿真检测高精地图质量的方法，能够基于不同的仿真类型，构建不同的仿真场景，在不同的仿真场景中控制仿真车辆驾驶，基于车辆驾驶过程中的异常驾驶信息，生成地图质量检测结果。由于构建仿真场景模拟车辆行驶，能够覆盖较为广泛的真实驾驶场景，因而基于这种方式得到的地图质量检测结果的精准度较高，从而能够提高地图质量检测精准度。

继续参见图4，其示出了根据本公开的用于仿真检测高精地图质量的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于仿真检测高精地图质量的方法可以包括以下步骤：

步骤401，确定待测地图对应的仿真类型。

在本实施例中，对于步骤401的详细描述请一并参照对于步骤201的详细描述，在此不再赘述。

步骤402，响应于确定仿真类型为多模块仿真，确定待测地图中的变更模块。

在本实施例中，仿真类型至少包括多模块仿真、单模块仿真和特定场景仿真。其中，多模块仿真指的是对待测地图中的至少两个模块进行仿真，单模块仿真指的是对待测地图中的一个模块进行仿真，特定场景仿真指的是对待测地图中已修复的问题场景进行仿真。其中，执行主体可以预先将待测地图划分为多个模块，每个模块对应待测地图中的某个地图区域。

其中，对于多模块仿真而言，执行主体可以先获取待测地图，以及待测地图对应的上一版本地图，之后，执行主体可以确定待测地图相较于上一版本地图发生变更的变更模块。变更模块的数量可以为至少一个。

步骤403，确定与变更模块具有关联关系的关联模块。

在本实施例中，执行主体在确定得到变更模块之后，可以进一步确定与变更模块具有关联关系的关联模块。其中，对于待测地图中的各个模块而言，预先设有各个模块之间的关联信息。例如，对于距离越近的模块，其关联程度越高。之后，执行主体可以基于这种关联信息，确定与变更模块具有关联关系的关联模块。

步骤404，基于变更模块和关联模块，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例中，执行主体可以基于变更模块对应的地图数据和关联模块对应的地图数据，对待测地图进行针对性的仿真，生成待测地图对应的仿真场景。通过对变更模块和关联模块进行仿真测试，能够在地图中模块变更的情况下，对变更模块和受变更模块影响的关联模块共同建立仿真场景，进行仿真测试，从而提高了仿真测试的全面性。

步骤405，响应于确定仿真类型为单模块仿真，确定待测地图中的待测模块。

在本实施例中，对于单模块仿真，执行主体可以从待测地图中的各个模块中确定出需要进行测试的待测模块。具体的，执行主体可以获取对待测地图中各个模块进行测试标注的标注信息，其中，标注信息用于预先标注需要进行仿真测试的模块，可以人工手动输入。之后，执行主体可以基于对标注信息进行解析，从待测地图中的各个模块中确定上述待测模块。

步骤406，基于待测模块，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例中，执行主体可以基于待测模块对应的地图数据，对待测地图进行针对性的仿真，生成待测地图对应的仿真场景。通过这种仿真场景生成方式，能够聚焦于待测地图中的某个模块进行仿真，从而提高仿真的精准度。

步骤407，响应于确定仿真类型为特定场景仿真，确定待测地图对应的已修复地图场景。

在本实施例中，对于特定场景仿真，执行主体可以从待测地图中确定需要进行测试的已修复地图场景。其中，已修复地图场景指的是待测地图的某个模块中的部分场景。可以理解，特定场景仿真的仿真范围小于单模块仿真，单模块仿真的仿真范围小于多模块仿真。通过不同类型的仿真，能够满足不同的仿真测试需求，从而提高仿真测试的灵活性。

步骤408，基于已修复地图场景，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例中，执行主体可以基于上述已修复地图场景对应的地图数据，对待测地图进行针对性的仿真，生成待测地图对应的仿真场景。通过这种仿真场景生成方式，能够聚焦于已修复的特定地图场景，进一步缩小仿真范围，从而提高仿真精准度。

举例而言，在某次仿真测试中，发现仿真车辆在未设置红绿灯的路口停留，存在异常驾驶。之后，经排查发现该路口对应的地图数据中漏设置红绿灯，对该问题进行修复，在该路口新增红绿灯，再次对修复后的待测地图进行仿真测试。此次仿真测试的仿真范围可以聚焦于已设置红绿灯的路口，而不涉及其他道路。

步骤409，在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息。

在本实施例中，对于步骤409的详细描述，请一并参照对于步骤203的详细描述，本实施例对此不做限定。

步骤410，基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。

在本实施例中，对于步骤410的详细描述，请一并参照对于步骤204的详细描述，本实施例对此不做限定。

步骤411，响应于确定质量检测结果为质量检测通过，发布待测地图。

在本实施例中，执行主体可以在质量检测结果为质量检测通过的情况下，发布待测地图。以及，执行主体还可以在质量检测结果为质量检测不通过的情况下，确定存在质量问题的场景，并将该质量问题发送给工作人员的电子设备，以使工作人员对该质量问题进行手动修复。之后，执行主体可以进一步接收工作人员返回的修复后的待测地图，并重新对修复后的待测地图进行仿真测试，直至质量检测结果为质量检测通过，发布修复后的待测地图。

本公开上述实施例提供的用于仿真检测高精地图质量的方法，还可以针对不同的仿真需求，设有多模块仿真、单模块仿真和特定场景仿真三种不同的仿真类型，对不同的仿真类型构建不同的仿真场景，从而满足不同的仿真需求，提高仿真灵活性。以及，对于多模块仿真，考虑模块之间的互相影响，同时基于变更模块和关联模块生成仿真场景，能够提高仿真场景生成的全面性。以及，对于单模块仿真和特定场景仿真，能够聚焦于单一模块或者特定场景进行仿真，能够提高仿真场景的针对性。以及，在地图发布之前进行质量检测，质量检测通过时才发布地图，能够提高地图发布的可靠性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于仿真检测高精地图质量的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于终端设备、服务器等电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于仿真检测高精地图质量的装置500包括：类型确定单元501、场景生成单元502、仿真测试单元503和结果生成单元504。

类型确定单元501，被配置成确定待测地图对应的仿真类型。

场景生成单元502，被配置成基于仿真类型，生成待测地图对应的仿真场景。

仿真测试单元503，被配置成在仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集仿真车辆的异常驾驶信息。

结果生成单元504，被配置成基于异常驾驶信息，生成待测地图的质量检测结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，仿真类型至少包括多模块仿真、单模块仿真和特定场景仿真。

在本实施例的一些可选的实现方式中，场景生成单元502进一步被配置成：响应于确定仿真类型为多模块仿真，确定待测地图中的变更模块；确定与变更模块具有关联关系的关联模块；基于变更模块和关联模块，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，场景生成单元502进一步被配置成：响应于确定仿真类型为单模块仿真，确定待测地图中的待测模块；基于待测模块，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，场景生成单元502进一步被配置成：响应于确定仿真类型为特定场景仿真，确定待测地图对应的已修复地图场景；基于已修复地图场景，生成待测地图对应的仿真场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，还包括：地图发布单元，被配置成响应于确定质量检测结果为质量检测通过，发布待测地图。

应当理解，用于仿真检测高精地图质量的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于仿真检测高精地图质量的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于仿真检测高精地图质量的方法。例如，在一些实施例中，用于仿真检测高精地图质量的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的用于仿真检测高精地图质量的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于仿真检测高精地图质量的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种用于仿真检测高精地图质量的方法，包括：

确定待测地图对应的仿真类型；

基于所述仿真类型，生成所述待测地图对应的仿真场景；

在所述仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集所述仿真车辆的异常驾驶信息；

基于所述异常驾驶信息，生成所述待测地图的质量检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仿真类型至少包括多模块仿真、单模块仿真和特定场景仿真。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述仿真类型，生成所述待测地图对应的仿真场景，包括：

响应于确定所述仿真类型为所述多模块仿真，确定所述待测地图中的变更模块；

确定与所述变更模块具有关联关系的关联模块；

基于所述变更模块和所述关联模块，生成所述待测地图对应的仿真场景。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述仿真类型，生成所述待测地图对应的仿真场景，包括：

响应于确定所述仿真类型为所述单模块仿真，确定所述待测地图中的待测模块；

基于所述待测模块，生成所述待测地图对应的仿真场景。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述仿真类型，生成所述待测地图对应的仿真场景，包括：

响应于确定所述仿真类型为所述特定场景仿真，确定所述待测地图对应的已修复地图场景；

基于所述已修复地图场景，生成所述待测地图对应的仿真场景。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，还包括：

响应于确定所述质量检测结果为质量检测通过，发布所述待测地图。

7.一种用于仿真检测高精地图质量的装置，包括：

类型确定单元，被配置成确定待测地图对应的仿真类型；

场景生成单元，被配置成基于所述仿真类型，生成所述待测地图对应的仿真场景；

仿真测试单元，被配置成在所述仿真场景中控制仿真车辆驾驶，并采集所述仿真车辆的异常驾驶信息；

结果生成单元，被配置成基于所述异常驾驶信息，生成所述待测地图的质量检测结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述仿真类型至少包括多模块仿真、单模块仿真和特定场景仿真。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述场景生成单元进一步被配置成：

响应于确定所述仿真类型为所述多模块仿真，确定所述待测地图中的变更模块；

确定与所述变更模块具有关联关系的关联模块；

基于所述变更模块和所述关联模块，生成所述待测地图对应的仿真场景。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述场景生成单元进一步被配置成：

响应于确定所述仿真类型为所述单模块仿真，确定所述待测地图中的待测模块；

基于所述待测模块，生成所述待测地图对应的仿真场景。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述场景生成单元进一步被配置成：

响应于确定所述仿真类型为所述特定场景仿真，确定所述待测地图对应的已修复地图场景；

基于所述已修复地图场景，生成所述待测地图对应的仿真场景。

12.根据权利要求6至11任一项所述的装置，还包括：

地图发布单元，被配置成响应于确定所述质量检测结果为质量检测通过，发布所述待测地图。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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