CN116662474B - 高精地图数据处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

高精地图数据处理方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种高精地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括以下步骤：获取待处理的高精地图；构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。本申请提供的方案，能够得到更好质量的高精地图。

Description

高精地图数据处理方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请涉及导航及地图检测的技术领域，尤其涉及一种高精地图数据处理方法、装置、设备和介质。
背景技术
高精地图在自动驾驶、汽车导航和智能交通系统等领域中均扮演着重要角色。在高精地图的创建过程中，高精地图可能会产生错误和误差，例如车道线弯曲等等。当高精地图中的错误和误差导致地图质量不符合需求时，可能会干扰到相关的应用系统的准确性甚至是安全可靠性，显然对高精地图的质量进行检测和修正显得尤为重要。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图数据处理方法、装置、设备和介质，能够得到更好质量的高精地图。
本申请第一方面提供一种高精地图数据处理方法，所述方法包括以下步骤：
获取待处理的高精地图；
构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；
控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；
根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；
再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。
在一可选的实施方式中，所述获取待处理的高精地图，包括：
根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图。
在一可选的实施方式中，所述构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略，包括：
提供所述虚拟移动工具；
根据机动车辆的行驶规则，对所述虚拟移动工具设定行驶策略。
在一可选的实施方式中，所述获取所述虚拟移动工具行驶的日志，包括：
获取所述虚拟移动工具在所述高精地图中当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储。
在一可选的实施方式中，所述根据获取的日志，更新所述行驶策略，包括：
从获取的当前日志和历史日志中抽取所述虚拟移动工具的拟行驶策略；
比较所述拟行驶策略是否优于所述行驶策略；
根据比较结果确定是否将所述拟行驶策略作为新行驶策略进行更新。
在一可选的实施方式中，所述根据获取的日志，修正所述高精地图，包括：
从获取的当前日志中抽取所述虚拟移动工具异常行驶的日志部分，其中，所述异常行驶的日志部分用于表征行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败；
根据所述异常行驶的日志部分，对所述高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对所述高精地图进行修复，以得到修正后的高精地图。
在一可选的实施方式中，还包括：
若修正后的高精地图满足设定需求，发布满足设定需求的高精地图作为目标高精地图。
本申请第二方面提供一种高精地图数据处理装置，所述装置包括：
虚拟应用场景生成模块，其被配置为获取待处理的高精地图；以及，构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；
目标高精地图获得模块，其被配置为控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。
本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请的技术方案，先通过获取待处理的高精地图，以及构建虚拟移动工具并对虚拟移动工具设定行驶策略来模拟实际的行驶场景；再控制虚拟移动工具在高精地图中依据设定的行驶策略行驶，进而获取到虚拟移动工具行驶的日志；通过获取到的日志确定当前行驶的高精地图是否存在异常指标而导致需要对当前高精地图进行修正的情况，以及，更新当前行驶策略以供为下一次虚拟移动工具在修正后的高精地图上再次行驶；最后，再次控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求，即得到满足需求的高精地图。本申请通过强化学习，可以在不断迭代优化中提高虚拟移动工具的行驶策略以适应各类待处理的高精地图，更为有效地识别出高精地图中的异常，且存在异常指标的高精地图也在不断修正的过程中逐渐优化为更可靠的高精地图，也弥补了仅靠静态地图数据分析无法覆盖的弊端，更能够满足设定的不同需求的高精地图的质量检测要求，以在不同需求下均可以得到更好质量的高精地图。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请实施例示出的高精地图数据处理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例示出的高精地图数据处理方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例示出的高精地图数据处理装置的结构示意图；
图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
相关技术中，在高精地图的创建过程中，可能会产生错误和误差。针对上述问题，本申请实施例提供一种高精地图数据处理方法，能够在不同需求下均可以得到更好质量的高精地图。
以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
图1是本申请实施例示出的高精地图数据处理方法的流程示意图。
参见图1，本申请实施例提供一种高精地图数据处理方法，方法包括以下步骤：
S101：获取待处理的高精地图。
其中，步骤S101可以包括根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图。在本实施例中，用户收集大量车辆的历史行驶路线数据，并将收集的数据转换为地图数据，根据实际用户的某一个实际需求，地图数据可以为高精地图数据。
S102：构建虚拟移动工具，并对虚拟移动工具设定行驶策略。
其中，步骤S102可以包括：
S1021：构建虚拟移动工具；
S1022：根据机动车辆的行驶规则，对虚拟移动工具设定行驶策略。
在本实施例中，在仿真平台中创建一个虚拟移动工具，该虚拟移动工具可以为道路环境采集车，或为模拟移动车辆的虚拟程序，通过现实中的机动车辆的已有行驶规则，对虚拟移动工具从已有行驶规则库中选中所需的行驶规则作为虚拟移动工具的行驶策略，进而建立虚拟移动工具的行为模型。
本申请实施例中，在仿真平台上导入待处理的高精地图数据，并建立虚拟移动工具的行为模型，能够通过模拟车辆在现实中的驾驶来发现高精地图中的异常部分。需要说明的是，高精地图所对应的真实地图数据在进行建图SLAM算法时可能会出现算法误差，进而导致渲染得到高精地图存在质量问题，也可以是真实地图数据在采集时就出现了错误，为了确保高精地图的准确可靠性，需要对该高精地图进行质量检测和对检测到的异常进行修正。
S103：控制虚拟移动工具在高精地图中依据行驶策略行驶，以获取虚拟移动工具行驶的日志。
在本实施例中，虚拟移动工具的行驶策略设定好之后，其行驶环境为待处理的高精地图，在高精地图上设定好起点和终点，启动虚拟移动工具，虚拟移动工具根据设定的行驶策略在高精地图上行驶，并实时记录下行驶日志和控制日志，其中，行驶日志例如行驶速度v、行驶路程s、行驶方向表等，控制日志例如左转、右转等。
其中，在步骤S103中，获取虚拟移动工具行驶的日志可以包括：获取虚拟移动工具在高精地图中当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储。在本实施例中，虚拟移动工具在行驶过程中的所有日志均保存下来，能够对当前行驶记录与历史行驶记录进行综合分析。
S104：根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略。
在本实施例中，获取的日志不仅单独包含于当前获取的日志，也可以为历史获取的日志，步骤S104主要分为两部分，一分部为高精地图的修正，另一部分为虚拟移动工具的行驶策略的更新。
一方面，在步骤S104中，根据获取的日志，修正高精地图，可以包括：
从获取的当前日志中抽取虚拟移动工具异常行驶的日志部分，其中，异常行驶的日志部分用于表征行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败；
根据异常行驶的日志部分，对高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对高精地图进行修复，以得到修正后的高精地图。
在本实施例中，虚拟移动工具在行驶的过程中会产生日志，通过记录的日志信息可以确定异常行驶的日志部分，根据经验可以从异常行驶的日志部分中确定以下异常：行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败。再根据确定的异常行驶的日志部分确定在高精地图上发生异常的位置，用户根据异常位置判定导致该异常发生的原因是建图SLAM算法精度不够等原因导致的，还是初始采样信息与真实环境信息存在偏差导致的。如是算法问题则优化算法来修正高精地图得到新的高精地图；如是电子高精地图中的地图数据与真实环境不一致，则用户在异常位置所对应的真实环境中重新进行采样来得到新的高精地图。
从发现高精地图异常的过程中，不难发现，虚拟移动工具可以在行驶过程中发现异常，如是待处理高精地图在原先探测中的问题，则可以是通过人为去重新采集以修正高精地图，如是算法问题，则升级程序即可，均能够快速地发现高精地图中的问题，相较于人工审核高精地图的情况，本实施例对地图进行质量检测的效率更高。
另一方面，在步骤S104中，根据获取的日志，更新行驶策略，可以包括：
从获取的当前日志和历史日志中抽取虚拟移动工具的拟行驶策略；
比较拟行驶策略是否优于行驶策略；
根据比较结果确定是否将拟行驶策略作为新行驶策略进行更新。
在本实施例中，每修正一次高精地图，虚拟移动工具就会在修正后的高精地图上行驶，在不断地迭代行驶过程中，虚拟移动工具可以学习到更合适高精地图的行驶策略，进而将初始设定的行驶策略进行优化来得到最匹配高精地图的行驶策略，进而得到质量最佳的高精地图。具体来说，虚拟移动工具每执行一次行驶任务得到一次日志记录，通过多次记录的日志，从中抽取出拟行驶策略，并在拟行驶策略优于当前行驶策略时，将拟行驶策略作为新行驶策略进行更新，否则保持原先的行驶策略。需要说明的是，从日志中确定行驶异常的日志部分和抽取出拟行驶策略均为本领域技术人员根据经验所悉知的，故而在此不在详细地赘述。
S105：再次控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。
在本实施例中，从上一次的行驶任务中得到修正后的高精地图和更新后的行驶策略，若得到的修正后的高精地图满足设定需求，则停止地图处理步骤的继续执行，且一般相应更新的行驶策略保持不变，否则继续控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，得到虚拟移动工具的新日志；根据获取的新日志和历史日志，对第一次修正后的高精地图继续进行修正和继续更新行驶策略，直至得到满足设定需求的高精地图为止。
关于本实施例中记载的设定的需求、设定的行驶策略等均为用户根据实际需要赋予的信息，可以根据用户经验确定。
作为本申请的一个优选实施例，还包括：
若修正后的高精地图满足设定需求，发布满足设定需求的高精地图作为目标高精地图。
在得到满足设定需求的高精地图之后，将最终得到的高精地图作为目标高精地图进行发布以显示出来。
本申请的技术方案，先通过获取待处理的高精地图，以及构建虚拟移动工具并对虚拟移动工具设定行驶策略来模拟实际的行驶场景；再控制虚拟移动工具在高精地图中依据设定的行驶策略行驶，进而获取到虚拟移动工具行驶的日志；通过获取到的日志确定当前行驶的高精地图是否存在异常指标而导致需要对当前高精地图进行修正的情况，以及，更新当前行驶策略以供为下一次虚拟移动工具在修正后的高精地图上再次行驶；最后，再次控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，直至修正后的高精地图满足设定需求，即得到满足需求的高精地图。本申请通过强化学习，可以在不断迭代优化中提高虚拟移动工具的行驶策略以适应各类待处理的高精地图，更为有效地识别出高精地图中的异常，且存在异常指标的高精地图也在不断修正的过程中逐渐优化为更可靠的高精地图，也弥补了仅靠静态地图数据分析无法覆盖的弊端，更能够满足设定的不同需求的高精地图的质量检测要求，以在不同需求下均可以得到更好质量的高精地图。
下面结合一个具体的实施例对本申请进行详细地阐述。
如图2所示，本申请实施例提供一种高精地图数据处理方法，包括步骤：
S201：根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图，转至步骤S204；
S202：构建虚拟移动工具，转至步骤S203；
S203：根据机动车辆的行驶规则，对虚拟移动工具设定行驶策略，转至步骤S204；
S204：控制虚拟移动工具在高精地图中依据行驶策略行驶，获取虚拟移动工具在当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储；
S205：从步骤S204中获取的当前日志中抽取虚拟移动工具异常行驶的日志部分，转至步骤S206；
S206：是否抽取到虚拟移动工具异常行驶的日志部分，若是，转至步骤S207，否则结束高精地图的处理；
S207：根据异常行驶的日志部分，对高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对高精地图进行修复，并将得到的修正后的高精地图反馈至步骤S204中，用以替换在先的高精地图；
S208：从获取的当前日志和历史日志中抽取虚拟移动工具的拟行驶策略，转至步骤S209；
S209：比较拟行驶策略是否优于行驶策略，若是，则将拟行驶策略反馈至步骤S204中，用以替换在先的行驶策略，否则，则保持在先的行驶策略继续供虚拟移动工具使用。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种高精地图数据处理装置及相应的实施例。
图3是本申请实施例示出的高精地图数据处理装置的结构示意图。
参见图3，本申请实施例还提供了一种高精地图数据处理装置，其中的高精地图数据处理装置300包括：
虚拟应用场景生成模块301，其被配置为获取待处理的高精地图；以及，构建虚拟移动工具，并对虚拟移动工具设定行驶策略；
目标高精地图获得模块302，其被配置为控制虚拟移动工具在高精地图中依据行驶策略行驶，以获取虚拟移动工具行驶的日志；根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略；再次控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。
在本申请实施例中，虚拟应用场景生成模块301先通过获取待处理的高精地图，以及构建虚拟移动工具并对虚拟移动工具设定行驶策略来模拟实际的行驶场景；再由目标高精地图获得模块302控制虚拟移动工具在高精地图中依据设定的行驶策略行驶，进而获取到虚拟移动工具行驶的日志，通过获取到的日志确定当前行驶的高精地图是否存在异常指标而导致需要对当前高精地图进行修正的情况，以及，更新当前行驶策略以供为下一次虚拟移动工具在修正后的高精地图上再次行驶，再次控制虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正高精地图、更新行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求，即得到满足需求的高精地图。
进一步地，虚拟应用场景生成模块301包括地图获取单元和策略设定单元。地图获取单元可以被配置为直接或间接地根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图。策略设定单元可以被配置为构建虚拟移动工具，根据机动车辆的行驶规则，对虚拟移动工具设定行驶策略。在本实施例中，虚拟应用场景生成模块301可以为仿真平台中的子模块，在仿真平台上创建一个虚拟移动工具，该虚拟移动工具可以为道路环境采集车，或为模拟移动车辆的虚拟程序，通过现实中的机动车辆的已有行驶规则，对虚拟移动工具从已有行驶规则库中选中所需的行驶规则作为虚拟移动工具的行驶策略，进而建立虚拟移动工具的行为模型。以及，在仿真平台上可以根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图，并建立虚拟移动工具的行为模型，能够通过模拟车辆在现实中的驾驶来发现高精地图中的异常部分。需要说明的是，高精地图所对应的真实地图数据在进行建图SLAM算法时可能会出现算法误差，进而导致渲染得到高精地图存在质量问题，也可以是真实地图数据在采集时就出现了错误，为了确保高精地图的准确可靠性，需要对该高精地图进行质量检测和对检测到的异常进行修正。
进一步地，在目标高精地图获得模块302中，可以被具体配置为获取虚拟移动工具在高精地图中当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储。在本实施例中，虚拟移动工具在行驶过程中的所有日志均保存下来，能够对当前行驶记录与历史行驶记录进行综合分析。其中，获取的日志不仅单独包含于当前获取的日志，也可以为历史获取的日志。
在目标高精地图获得模块302中，根据获取的日志，修正高精地图，可以包括：
从获取的当前日志中抽取虚拟移动工具异常行驶的日志部分，其中，异常行驶的日志部分用于表征行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败；
根据异常行驶的日志部分，对高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对高精地图进行人为修复，以得到修正后的高精地图。
在本实施例中，虚拟移动工具在行驶的过程中会产生日志，通过记录的日志信息可以确定异常行驶的日志部分，根据经验可以从异常行驶的日志部分中确定以下异常：行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败。再根据确定的异常行驶的日志部分确定在高精地图上发生异常的位置，用户根据异常位置判定导致该异常发生的原因是建图SLAM算法精度不够等原因导致的，还是初始采样信息与真实环境信息存在偏差导致的。如是算法问题则优化算法来修正高精地图得到新的高精地图；如是电子高精地图中的地图数据与真实环境不一致，则用户在异常位置所对应的真实环境中重新进行采样来得到新的高精地图。
从发现高精地图异常的过程中，不难发现，虚拟移动工具可以在行驶过程中发现异常，如是待处理高精地图在原先探测中的问题，则人为去重新采集以修正高精地图，如是算法问题，则升级程序即可，均能够快速地发现高精地图中的问题，相较于人工审核高精地图的情况，本实施例对地图进行质量检测的效率更高。
在目标高精地图获得模块302中，根据获取的日志，更新行驶策略，可以包括：
从获取的当前日志和历史日志中抽取虚拟移动工具的拟行驶策略；
比较拟行驶策略是否优于行驶策略；
根据比较结果确定是否将拟行驶策略作为新行驶策略进行更新。
在本实施例中，每修正一次高精地图，虚拟移动工具就会在修正后的高精地图上行驶，在不断地迭代行驶过程中，虚拟移动工具可以学习到更合适高精地图的行驶策略，进而将初始设定的行驶策略进行优化来得到最匹配高精地图的行驶策略，进而得到质量最佳的高精地图。具体来说，虚拟移动工具每执行一次行驶任务得到一次日志记录，通过多次记录的日志，从中抽取出拟行驶策略，并在拟行驶策略优于当前行驶策略时，将拟行驶策略作为新行驶策略进行更新，否则保持原先的行驶策略。需要说明的是，从日志中确定行驶异常的日志部分和抽取出拟行驶策略均为本领域技术人员根据经验所悉知的，故而在此不在详细地赘述。
当修正后的高精地图不满足设定需求，则控制虚拟移动工具不断地在高精地图上迭代行驶，直至得到目标高精地图。
本申请通过强化学习，可以在不断迭代优化中提高虚拟移动工具的行驶策略以适应各类待处理的高精地图，更为有效地识别出高精地图中的异常，且存在异常指标的高精地图也在不断修正的过程中逐渐优化为更可靠的高精地图，也弥补了仅靠静态地图数据分析无法覆盖的弊端，更能够满足设定的不同需求的高精地图的质量检测要求，以在不同需求下均可以得到更好质量的高精地图。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
参见图4，电子设备400包括存储器401和处理器402。
处理器402可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 （Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列 （Field-Programmable Gate Array，FPGA） 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器401可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器402或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器401可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器401可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器401上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器402处理时，可以使处理器402执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (6)

1.一种高精地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取待处理的高精地图，其中，所述高精地图的数据来源于收集的车辆历史行驶路线数据；
构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；
控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；
根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；
再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求；
若修正后的高精地图满足设定需求，发布满足设定需求的高精地图作为目标高精地图；
其中，所述获取所述虚拟移动工具行驶的日志，包括：
获取所述虚拟移动工具在所述高精地图中当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储，其中，所述日志包括行驶日志和控制日志；
所述根据获取的日志，更新所述行驶策略，包括：
从获取的当前日志和历史日志中抽取所述虚拟移动工具的拟行驶策略；
比较所述拟行驶策略是否优于所述行驶策略；
根据比较结果确定是否将所述拟行驶策略作为新行驶策略进行更新；
所述根据获取的日志，修正所述高精地图，包括：
从获取的当前日志中抽取所述虚拟移动工具异常行驶的日志部分，其中，所述异常行驶的日志部分用于表征行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败；
根据所述异常行驶的日志部分，对所述高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对所述高精地图进行修复，以得到修正后的高精地图。
2.如权利要求1所述的高精地图数据处理方法，其特征在于，所述获取待处理的高精地图，包括：
根据目标场景的历史行驶路线数据生成相应待处理的高精地图。
3.如权利要求1所述的高精地图数据处理方法，其特征在于，所述构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略，包括：
提供所述虚拟移动工具；
根据机动车辆的行驶规则，对所述虚拟移动工具设定行驶策略。
4.一种高精地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
虚拟应用场景生成模块，其被配置为获取待处理的高精地图，其中，所述高精地图的数据来源于收集的车辆历史行驶路线数据；以及，构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；
目标高精地图获得模块，其被配置为控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求，若修正后的高精地图满足设定需求，发布满足设定需求的高精地图作为目标高精地图；
其中，所述获取所述虚拟移动工具行驶的日志，包括：
获取所述虚拟移动工具在所述高精地图中当前行驶过程的所有日志，并对获取的所有日志进行存储，其中，所述日志包括行驶日志和控制日志；
所述根据获取的日志，更新所述行驶策略，包括：
从获取的当前日志和历史日志中抽取所述虚拟移动工具的拟行驶策略；
比较所述拟行驶策略是否优于所述行驶策略；
根据比较结果确定是否将所述拟行驶策略作为新行驶策略进行更新；
所述根据获取的日志，修正所述高精地图，包括：
从获取的当前日志中抽取所述虚拟移动工具异常行驶的日志部分，其中，所述异常行驶的日志部分用于表征行驶方向扭动、行驶路线不平滑、变道失败或躲避障碍物失败；
根据所述异常行驶的日志部分，对所述高精地图进行建图算法优化或根据相应真实环境对所述高精地图进行修复，以得到修正后的高精地图。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至3中任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至3中任一项所述的方法。
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