CN116225002A - 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驾驶车辆控制方法，在目标车辆行驶至目标路段，且目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据；通过预设仿真控制算法对目标路段进行控制仿真，得到目标车辆通过目标路段行驶的预设导航线；利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制。本申请在自动驾驶车辆失去定位信息时获取车辆行驶的控制权，用以在定位数据短时间内缺失时，适时获取或交出车辆行驶的控制权，以实现稳定控制自动驾驶车辆。
Description
技术领域
本申请涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着车载传感器的发展，自动驾驶车辆定位系统逐步由传统的组合导航定位转向为多传感器融合定位。传统的组合导航定位精度主要依赖于GNSS(GlobalNavigationSatellite System，全球卫星导航系统)/RTK(Real-time kinematic，实时动态差分)信号的好坏，在城市峡谷、高架桥下等卫星信号易受到干扰或丢失的路段，定位精度会随着时间的累计逐步变大，甚至偏离车道，无法满足自动驾驶车辆的定位需求，导致自动驾驶车辆的决策和规划失败，进而需要人工接管。
相关技术中，激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)和视觉SLAM等定位方案计算得到的定位信息能够作为额外的观测信息，用来解决上述问题，然而在SLAM或其他定位数据出现短时间内缺失时，传感器同步、计算延迟等会降低激光SLAM定位的可靠性，进一步影响后续车辆控制和决策。
为此，如何在定位数据短时间内缺失时，适时获取或交出车辆行驶的控制权，以实现稳定控制自动驾驶车辆，已成为本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以在定位数据短时间内缺失时，适时获取或交出车辆行驶的控制权，以实现稳定控制自动驾驶车辆。
本申请第一方面提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：
在目标车辆行驶至目标路段，且所述目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据，所述目标路段为所述目标车辆途经的、且所述目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段；
通过预设仿真控制算法对所述目标路段进行控制仿真，得到所述目标车辆通过所述目标路段行驶的预设导航线；
利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；
依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制。
本申请第二方面提供一种自动驾驶车辆控制装置，包括：
第一处理模块，用于在目标车辆行驶至目标路段，且所述目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据，所述目标路段为所述目标车辆途经的、且所述目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段；
第二处理模块，用于通过预设仿真控制算法对所述目标路段进行控制仿真，得到所述目标车辆通过所述目标路段行驶的预设导航线；
第三处理模块，用于利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；
第四处理模块，用于依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制。
本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上述所述的自动驾驶车辆控制方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上述所述的自动驾驶车辆控制方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请的技术方案，在目标车辆行驶至目标路段，且目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据；通过预设仿真控制算法对目标路段进行控制仿真，得到目标车辆通过目标路段行驶的预设导航线；利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制。本申请在自动驾驶车辆失去定位信息时获取车辆行驶的控制权，然后根据导航线数据，计算出目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据，进而根据目标行驶数据控制目标车辆继续向前行进，用以在定位数据短时间内缺失时，适时获取或交出车辆行驶的控制权，以实现稳定控制自动驾驶车辆。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制方法的另一实施例流程示意图；
图4是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
为了解决在slam或其他定位数据出现问题时自动驾驶车辆的控制问题，本申请在自动驾驶车辆失去定位信息时获取车辆行驶的控制权，然后根据前方导航线的速度、曲率等数据，计算出车辆沿导航线趋势行驶需要的速度、加速度信息，进而控制车辆继续向前行进。
以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
图1是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。
参见图1，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，该方法具体包括如下步骤：
S101：在目标车辆行驶至目标路段，且目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据。
其中，目标路段为目标车辆途经的，且目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段，在此，预设强度可以由用户根据实际情况来进行设定，即在目标车辆接收的定位信号小于预设强度时，则定位数据发生异常。
需要说明的是，上述目标路段的确定方法，包括：获取至少一辆历史车辆沿第一路段行驶的历史导航信息；当至少两辆历史车辆均在第一路段行驶，且历史车辆接收到的定位信号不满足预设强度的情况下，确定第一路段为目标路段。
本申请实施例中，在多辆历史车辆行驶至第一路段的情况下，若至少有两个历史车辆接收到的定位信号小于预设强度时，则就可以确定该第一路段为目标路段。在具体实施例中，目标路段的确定需要获取历史多辆车行驶在第一路段的数据来进行行驶路线的推算。
进一步的，需要说明的是，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据，该导航线数据的提取的多少根据导航线的曲率而定，如果曲率大(说明导航线的弯曲程度就越大)，可以根据曲率大小来提取少量的数据，如果曲率较小(说明导航线的弯曲程度就越小，曲率为0，则说明导航线为直线)，则需要多提取一些数据。
S102：通过预设仿真控制算法对目标路段进行控制仿真，得到目标车辆通过目标路段行驶的预设导航线。
其中，预设导航线是通过对目标路段进行仿真控制得到的最大可能性的导航控制路线。需要说明的是，通过预设仿真控制算法对信号较弱的目标路段进行控制仿真，属于本领域技术人员常规的处理手段，在此不再对其进行具体的阐述。
需要说明的是，目标路段行驶的预设导航线是由历史多辆车行驶在目标路段的数据来进行行驶路线的仿真控制，得到的当前行驶的数据可以更新历史行驶数据，进而让仿真控制的路径更加完善准确；且所获取的历史数据需要尽量多一些，继而实现完善的仿真控制。
S103：利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
本申请实施例中，上述利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据，包括：获取多辆历史车辆行驶在目标路段中的第二路段的线速度、角速度以及曲率；依次根据线速度和角速度计算目标车辆行驶在第二路段所需的多组行驶数据；根据多组行驶数据计算出第二路段所需的目标速度和目标角速度，则确定目标速度和目标角速度为目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
在具体实施例中，利用导航线数据计算出自动驾驶车辆每段所需的线速度和角速度，由每段的线速度角速度求出此段导航线所需的平均速度和角速度。需要说明的是，此时计算得到的速度和角速度是前方导航线整体的速度趋势，是自动驾驶车辆需要调整的目标均值。
S104：依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制。
本申请实施例中，上述依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制，包括：获取目标车辆的当前行驶数据，当前行驶数据包括目标车辆的当前速度和当前角速度；根据目标车辆的当前速度和当前角速度以及目标路线的目标速度和目标角速度，调整目标车辆行驶在目标路段的加速度和角加速度，以实现目标车辆的控制。
本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，在目标车辆行驶至目标路段，且目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据；通过预设仿真控制算法对目标路段进行控制仿真，得到目标车辆通过目标路段行驶的预设导航线；利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制。本申请在自动驾驶车辆失去定位信息时获取车辆行驶的控制权，然后根据导航线数据，计算出目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据，进而根据目标行驶数据控制目标车辆继续向前行进，用以在定位数据短时间内缺失时，适时获取或交出车辆行驶的控制权，以实现稳定控制自动驾驶车辆。
基于前述实施例，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，参照图2和图3所示，该方法包括以下步骤：
S201：根据历史导航信息确定定位信号不满足预设强度的目标路段。
本申请实施例中，目标路段的确定方法包括：获取至少一辆历史车辆沿第一路段行驶的历史导航信息；当至少两辆历史车辆均在第一路段行驶，且历史车辆接收到的定位信号不满足预设强度的情况下，确定第一路段为目标路段。
本申请实施例中，在多辆历史车辆行驶至第一路段的情况下，若至少有两个历史车辆接收到的定位信号小于预设强度时，则就可以确定该第一路段为目标路段。
进一步的，需要说明的是，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据，该导航线数据的提取的多少根据导航线的曲率而定，如果曲率大(说明导航线的弯曲程度就越大)，可以根据曲率大小来提取少量的数据，如果曲率较小(说明导航线的弯曲程度就越小，曲率为0，则说明导航线为直线)，则需要多提取一些数据。
S202：对目标路段进行仿真控制，得到目标车辆通过目标路段行驶的预设导航线。
其中，预设导航线是通过对目标路段进行仿真控制得到的最大可能性的导航控制路线。需要说明的是，对信号较弱的目标路段进行仿真控制，属于本领域技术人员常规的处理手段，在此不再对其进行具体的阐述。
S203：判断目标车辆是否行驶至目标路段，若是，则执行S204；若否，则正常控制。
本申请实施例中，判断目标车辆是否行驶至目标路段包括：依据目标车辆的定位数据来判断目标车辆是否行驶至目标路段；当目标车辆的定位数据在目标路段对应的定位数据范围内时，则确定目标车辆行驶至目标路段。
S204：判断目标车辆获取的定位数据是否发生异常，若是，则执行S205；若否，则正常控制。
本申请实施例中，判断目标车辆获取的定位数据是否发生异常，包括：判断目标车辆获取的定位数据是否满足预设条件；或判断目标车辆在预设时间内的定位坐标与预设导航线的偏差是否超过预设阈值；在目标车辆的定位数据不满足预设条件或目标车辆在预设时间内的定位坐标与预设导航线的偏差超过预设阈值的情况下，则确定目标车辆获取的定位数据发生异常。
S205：获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据。
本申请实施例中，在多辆历史车辆行驶至第一路段的情况下，若至少有两个历史车辆接收到的定位信号小于预设强度时，则就可以确定该第一路段为目标路段。
进一步的，需要说明的是，获取至少一辆历史车辆通过目标路段行驶的导航线数据，该导航线数据的提取的多少根据导航线的曲率而定，如果曲率大(说明导航线的弯曲程度就越大)，可以根据曲率大小来提取少量的数据，如果曲率较小(说明导航线的弯曲程度就越小，曲率为0，则说明导航线为直线)，则需要多提取一些数据。
S206：利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
本申请实施例中，上述利用导航线数据进行计算，得到目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据，包括：获取多辆历史车辆行驶在目标路段中的第二路段的线速度、角速度以及曲率；依次根据线速度和角速度计算目标车辆行驶在第二路段所需的多组行驶数据；根据多组行驶数据计算出第二路段所需的目标速度和目标角速度，则确定目标速度和目标角速度为目标车辆沿预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
在具体实施例中，利用导航线数据计算出自动驾驶车辆每段所需的线速度和角速度，由每段的线速度角速度求出此段导航线所需的平均速度和角速度。需要说明的是，此时计算得到的速度和角速度是前方导航线整体的速度趋势，是自动驾驶车辆需要调整的目标均值。
S207：依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制。
本申请实施例中，上述依据目标车辆的当前行驶数据以及目标行驶数据，调整目标车辆的位姿，以实现目标车辆的控制，包括：获取目标车辆的当前行驶数据，当前行驶数据包括目标车辆的当前速度和当前角速度；根据目标车辆的当前速度和当前角速度以及目标路线的目标速度和目标角速度，调整目标车辆行驶在目标路段的加速度和角加速度，以实现目标车辆的控制。
S208：判断目标车辆是否可以获取定位数据，若否，则返回执行S206；若是，则正常控制。
本申请实施例中，目标车辆会沿着预设导航线的趋势行驶，如果此过程中定位数据恢复则将控制权交出，否则继续执行S206-S208，直至定位数据恢复。
需要说明的是，该方法适用于定位数据在短时间内缺失的情况，如果定位数据长时间缺失应该人工接管，避免发生事故。
本申请实施例弥补了仿真平台定位数据短时间缺失时的自动驾驶车辆控制，利用运动趋势给出目标车辆调整的方向，且结合历史导航数据增加控制的稳定性。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种自动驾驶车辆控制装置、电子设备及相应的实施例。
图4是本申请实施例示出的自动驾驶车辆控制装置的结构示意图。
参见图4，一种自动驾驶车辆控制置，包括第一处理模块401、第二处理模块402、第三处理模块403和第四处理模块404。
第一处理模块401，用于在目标车辆行驶至目标路段，且所述目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据，所述目标路段为所述目标车辆途经的、且所述目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段；
第二处理模块402，用于通过预设仿真控制算法对所述目标路段进行控制仿真，得到所述目标车辆通过所述目标路段行驶的预设导航线；
第三处理模块403，用于利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；
第四处理模块404，用于依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制。
其中，所述第一处理模块401还用于：
获取至少一辆所述历史车辆沿第一路段行驶的历史导航信息；
当至少两辆所述历史车辆均在所述第一路段行驶，且所述历史车辆接收到的定位信号不满足所述预设强度的情况下，确定所述第一路段为目标路段。
进一步的，该装置还包括：第一判断模块，用于判断所述目标车辆是否行驶至所述目标路段；
所述第一判断模块具体用于：
依据所述目标车辆的定位数据来判断所述目标车辆是否行驶至所述目标路段；
当所述目标车辆的定位数据在所述目标路段对应的定位数据范围内时，则确定所述目标车辆行驶至所述目标路段。
进一步的，该装置还包括：第二判断模块，用于判断所述目标车辆获取的定位数据是否发生异常；
所述第二判断模块具体用于：
判断所述目标车辆获取的定位数据是否满足预设条件；或判断slam定位导航线与所述预设导航线的偏差是否超过预设阈值；
在所述目标车辆的定位数据不满足预设条件或所述slam定位导航线与所述预设导航线的偏差超过所述预设阈值的情况下，则确定所述目标车辆获取的定位数据发生异常。
进一步的，所述第三处理模块403具体用于：
获取多辆所述历史车辆行驶在所述目标路段中的第二路段的线速度、角速度以及曲率；
依次根据所述线速度和所述角速度计算所述目标车辆行驶在所述第二路段所需的多组行驶数据；
根据所述多组行驶数据计算出所述第二路段所需的目标速度和目标角速度，则确定所述目标速度和目标角速度为所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
进一步的，所述第四处理模块404具体用于：
获取所述目标车辆的当前行驶数据，所述当前行驶数据包括所述目标车辆的当前速度和当前角速度；
根据所述目标车辆的当前速度和当前角速度以及所述目标路线的目标速度和目标角速度，调整所述目标车辆行驶在所述目标路段的加速度和角加速度，以实现所述目标车辆的控制。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
参见图5，电子设备500包括存储器501和处理器502。
处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器501可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器502或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器501可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器501可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器501上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器502处理时，可以使处理器502执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：
在目标车辆行驶至目标路段，且所述目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据，所述目标路段为所述目标车辆途经的、且所述目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段；
通过预设仿真控制算法对所述目标路段进行控制仿真，得到所述目标车辆通过所述目标路段行驶的预设导航线；
利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；
依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路段的确定方法，包括：
获取至少一辆所述历史车辆沿第一路段行驶的历史导航信息；
当至少两辆所述历史车辆均在所述第一路段行驶，且所述历史车辆接收到的定位信号不满足所述预设强度的情况下，确定所述第一路段为目标路段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据之前，还包括：
判断所述目标车辆是否行驶至所述目标路段；
所述判断所述目标车辆是否行驶至所述目标路段包括：
依据所述目标车辆的定位数据来判断所述目标车辆是否行驶至所述目标路段；
当所述目标车辆的定位数据在所述目标路段对应的定位数据范围内时，则确定所述目标车辆行驶至所述目标路段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据之前，还包括：
判断所述目标车辆获取的定位数据是否发生异常；
所述判断所述目标车辆获取的定位数据是否发生异常，包括：
判断所述目标车辆获取的定位数据是否满足预设条件；或判断所述目标车辆在预设时间内的定位坐标与所述预设导航线的偏差是否超过预设阈值；
在所述目标车辆的定位数据不满足预设条件或所述目标车辆在预设时间内的定位坐标与所述预设导航线的偏差超过所述预设阈值的情况下，则确定所述目标车辆获取的定位数据发生异常。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据，包括：
获取多辆所述历史车辆行驶在所述目标路段中的第二路段的线速度、角速度以及曲率；
依次根据所述线速度和所述角速度计算所述目标车辆行驶在所述第二路段所需的多组行驶数据；
根据所述多组行驶数据计算出所述第二路段所需的目标速度和目标角速度，则确定所述目标速度和目标角速度为所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制，包括：
获取所述目标车辆的当前行驶数据，所述当前行驶数据包括所述目标车辆的当前速度和当前角速度；
根据所述目标车辆的当前速度和当前角速度以及所述目标路线的目标速度和目标角速度，调整所述目标车辆行驶在所述目标路段的加速度和角加速度，以实现所述目标车辆的控制。
7.一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于在目标车辆行驶至目标路段，且所述目标车辆获取的定位数据发生异常的情况下，获取至少一辆历史车辆通过所述目标路段行驶的导航线数据，所述目标路段为所述目标车辆途经的、且所述目标车辆接收的定位信号不满足预设强度的路段；
第二处理模块，用于通过预设仿真控制算法对所述目标路段进行控制仿真，得到所述目标车辆通过所述目标路段行驶的预设导航线；
第三处理模块，用于利用所述导航线数据进行计算，得到所述目标车辆沿所述预设导航线行驶时需要的目标行驶数据；
第四处理模块，用于依据所述目标车辆的当前行驶数据以及所述目标行驶数据，调整所述目标车辆的位姿，以实现所述目标车辆的控制。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块还用于：
获取至少一辆所述历史车辆沿第一路段行驶的历史导航信息；
当至少两辆所述历史车辆均在所述第一路段行驶，且所述历史车辆接收到的定位信号不满足所述预设强度的情况下，确定所述第一路段为目标路段。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310077357.9A CN116225002A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310077357.9A CN116225002A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116225002A true CN116225002A (zh) | 2023-06-06 |
Family
ID=86572507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310077357.9A Pending CN116225002A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116972837A (zh) * | 2023-07-28 | 2023-10-31 | 飞智微科技(深圳)有限公司 | 自适应车载组合导航定位方法及相关设备 |
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2023
- 2023-01-17 CN CN202310077357.9A patent/CN116225002A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116972837A (zh) * | 2023-07-28 | 2023-10-31 | 飞智微科技(深圳)有限公司 | 自适应车载组合导航定位方法及相关设备 |
| CN116972837B (zh) * | 2023-07-28 | 2024-04-02 | 飞智微科技(深圳)有限公司 | 自适应车载组合导航定位方法及相关设备 |
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