CN112834249A - 转向参数检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。本发明实施例可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在农机设备自动驾驶的实现过程，往往需要事先知道农机设备的转向系统中的一些相关且准确的转向参数。例如，方向盘最大转角、最小转弯半径等。
相关技术中，获取转向参数的方法大致可以分为两种：一种是从农机设备的产品介绍资料中查询获得农机设备的转向参数。但是对于旧的农机设备或者有维修过的农机设备而言，通过查询资料获得的转向参数往往跟实际有所偏差。另一种是通过人工测量获得农机设备的转向参数。但是人工测量的效率低下，且不利于农机设备自动驾驶的无人化发展。
发明内容
本发明实施例提供一种转向参数检测方法、装置、设备及存储介质，以实现自动化地检测农机设备的转向参数，提高转向参数的精确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种转向参数检测方法，包括：
根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；
控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种转向参数检测装置，包括：
参数确定模块，用于根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；
数值确定模块，用于控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的转向参数检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的转向参数检测方法。
本发明实施例的技术方案，通过根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数，然后控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定待检测转向参数的数值，可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种转向参数检测方法的流程图。
图2为本发明实施例二提供的一种转向参数检测方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种转向参数检测方法的流程图。
图4为本发明实施例四提供的一种转向参数检测装置的结构示意图。
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种转向参数检测方法的流程图。本发明实施例可适用于确定农机设备的转向参数的情况，该方法可以由本发明实施例提供的转向参数检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，计算机设备可以是农机设备内部的控制器，也可以是具有通信、计算和存储功能的服务器、云平台、计算机、手机、平板等。农机设备包括但不限于联合收割机、平整土地机械、插秧机、播种机等。
如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数。
农机设备的转向参数包括但不限于方向盘最大转角、最小转弯半径等。当前转向参数信息是当前时刻下农机设备的转向参数的数值信息，包含农机设备的各项转向参数的数值。待检测转向参数是数值状态为不确定的转向参数，需要通过检测确定数值。
可选的，根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数，包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的各项转向参数中的数值状态为不确定的转向参数；将所述数值状态为不确定的转向参数，确定为所述农机设备的待检测转向参数。
步骤102、控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
可选的，预先针对每一项待检测转向参数设置对应的检测动作。
可选的，所述农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角；所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：控制农机设备的方向盘进行复位；在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角；根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
具体的，控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，包括：控制农机设备的方向盘进行复位；在方向盘复位至预设复位位置后，控制方向盘向与预设复位位置对应的转向方向转至最大角度。在动作过程中采集的转角参数为方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角。
如果根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角，则控制农机设备的方向盘进行复位。在方向盘复位至预设复位位置后，控制方向盘向与预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角。根据方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角，确定农机设备的方向盘最大转角的数值。
可选的，所述农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径；所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度；采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径；根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径；确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件；若是，则根据所述多个当前转弯半径，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值。
具体的，控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，包括：在农机设备处于运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。在动作过程中采集的位置参数为农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置。
如果根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径，则在农机设备处于运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。采集农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；根据离散点曲率计算规则，计算各运动轨迹位置的曲率半径。根据各运动轨迹位置的曲率半径，确定农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径。确定多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件。若是，则根据多个当前转弯半径，确定农机设备的最小转弯半径的数值。
本实施例中，方向盘最大转角与最小转弯半径的确定过程是解耦的。也就是说，方向盘最大转角与最小转弯半径的确定过程可以同时进行，也可以分开进行。
本发明实施例提供了一种转向参数检测方法，通过根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数，然后控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定待检测转向参数的数值，可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种转向参数检测方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。
如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角。
步骤202、控制农机设备的方向盘进行复位。
方向盘最大转角是方向盘向右(或左)的最大转向角度。为了确保能够有效地确定农机设备的方向盘最大转角，控制农机设备的方向盘进行复位。
在一个具体实例中，可选的，所述控制农机设备的方向盘进行复位，包括：在农机设备处于非运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。具体的，控制农机设备的方向盘向右(或左)转至最大角度。由此，可以在农机设备没有产生运动的情况下，对农机设备的方向盘进行复位。
在另一个具体实例中，可选的，所述控制农机设备的方向盘进行复位，包括：在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘转至中间位置。在农机设备处于运动状态时，控制农机设备的方向盘转至中间位置，即使得农机设备可以维持行驶直线状态。由此，可以在农机设备产生运动的情况下，对农机设备的方向盘进行复位。
步骤203、在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角。
可选的，预设复位位置可以为一个方向最大角度或者中间位置。
在一个具体实例中，可选的，所述在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，包括：在所述方向盘向一个方向转至最大角度后，控制所述方向盘向另一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。
具体的，在农机设备处于非运动状态时，通过控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度，对方向盘进行复位，将方向盘处于一个方向最大角度的转角位置记为0。预设复位位置为一个方向最大角度。与预设复位位置对应的转向方向为另一个方向。然后控制方向盘向另一个方向转至最大角度，并通过角度传感器记录方向盘从该转角位置转至另一个方向最大角度时的转角，从而获取所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。
在另一个具体实例中，可选的，所述在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，包括：在所述方向盘转至所述中间位置后，控制所述方向盘向一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角。
具体的，在农机设备处于运动状态时，通过控制所述农机设备的方向盘转至中间位置，对方向盘进行复位，将方向盘处于中间位置的转角位置记为0。预设复位位置为中间位置。与预设复位位置对应的转向方向为一个方向(右或左)。然后控制方向盘向一个方向转至最大角度，并通过角度传感器记录方向盘从该转角位置转至一个方向最大角度时的转角，从而获取所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角。
步骤204、根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
在一个具体实例中，所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角为所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。可选的，所述根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值，包括：将所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角的数值除以2，作为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
在另一个具体实例中，所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角为所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角。可选的，所述根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值，包括：将所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角的数值确定为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
可选的，在确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值之后，还包括：输出所述农机设备的方向盘最大转角，用于后续相关环节。后续相关环节包括但不限于农机设备的其它参数的辨识，或者农机设备动力学以及运动学模型的构建等。
本发明实施例提供了一种转向参数检测方法，通过控制农机设备的方向盘进行复位，然后在方向盘复位至预设复位位置后，控制方向盘向与预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角，最后根据方向盘从预设复位位置转至最大角度时的转角，确定农机设备的方向盘最大转角的数值，可以实时对农机设备的方向盘最大转角的数值进行自动化检测，所确定的方向盘最大转角更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的方向盘最大转角，实现了自动化地检测农机设备的方向盘最大转角，提高了方向盘最大转角的精确性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种转向参数检测方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。
如图3所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤301、根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径。
步骤302、在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。
可选的，如果农机设备尚未运动，则启动农机设备进行运动，在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向(右或左)转至最大角度。
步骤303、采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置。
可选的，采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置，包括：通过农机设备的定位装置，按照设定的采样周期采样获得农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置。运动轨迹位置可以为经纬度坐标。定位装置包括但不限于载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)系统、机器视觉系统等。
步骤304、根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径。
离散点曲率计算规则是用于计算离散点的曲率的规则。由于所采集的多个运动轨迹位置是一组离散点，因此可以根据离散点曲率计算规则，计算与各运动轨迹位置的曲率半径。
可选的，在根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径之前，还包括：根据预设的平滑滤波器，对所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置进行平滑滤波。由此，可以使得各所述运动轨迹位置的曲率半径计算结果更加稳定。
步骤305、根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径。
在一个具体实例中，根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径，包括：将每一个运动轨迹位置的曲率半径确定为农机设备在方向盘转动过程中的一个当前转弯半径。
示例性，采集农机设备在方向盘转动过程中的100个运动轨迹位置。将每一个运动轨迹位置的曲率半径确定为农机设备在方向盘转动过程中的一个当前转弯半径，确定农机设备在方向盘转动过程中的100个当前转弯半径。
在另一个具体实例中，根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径，包括：对按照时间顺序排列的多个运动轨迹位置的曲率半径进行分组，得到至少一个曲率半径分组，各所述曲率半径分组中包括至少两个连续的运动轨迹位置的曲率半径；分别计算各所述曲率半径分组所包含的多个曲率半径的均值；将每一个均值确定为农机设备在方向盘转动过程中的一个当前转弯半径。
示例性，采集农机设备在方向盘转动过程中的100个运动轨迹位置。对按照时间顺序排列的100个运动轨迹位置进行分组，10个连续的运动轨迹位置为一组。分别计算各曲率半径分组所包含的多个曲率半径的均值。将每一个均值确定为农机设备在方向盘转动过程中的一个当前转弯半径，确定农机设备在方向盘转动过程中的10个当前转弯半径。
步骤306、确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件：若是，则执行步骤307；若否，则返回执行步骤303。
预设的转弯半径收敛条件是用于确定农机设备的转弯半径是否已经逐步收敛到最小转弯半径，不再变化的条件。由于农机设备启动阶段波动较大，农机设备的转弯半径处于逐步收敛到最小值的过程中。
如果所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件，表明农机设备的转弯半径是否已经逐步收敛到最小转弯半径，不再变化，则可以根据所述多个当前转弯半径确定所农机设备的最小转弯半径。
如果所述多个当前转弯半径不满足预设的转弯半径收敛条件，表明农机设备的转弯半径还没有收敛到最小转弯半径，还在变化，则返回执行采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置的操作，继续采集运动轨迹位置和计算转弯半径。
可选的，所述确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件，包括：获取所述多个当前转弯半径中的按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径；计算所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的标准差；确定所述标准差是否小于预设的标准差阈值；若是，则确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件；若否，则确定所述多个当前转弯半径不满足预设的转弯半径收敛条件。
在一个具体实例中，设定数量为2个或者2个以上。获取所述多个当前转弯半径中的按照时间顺序位于末位的2个或者2个以上当前转弯半径，即获取最新的2个或者2个以上当前转弯半径。计算按照时间顺序位于末位的2个或者2个以上当前转弯半径的标准差。确定标准差是否小于预设的标准差阈值。若是，则确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件。若否，则确定所述多个当前转弯半径不满足预设的转弯半径收敛条件。
步骤307、根据所述多个当前转弯半径的数值，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值。
可选的，所述根据所述多个当前转弯半径的数值，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值，包括：将所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的均值确定为所述农机设备的最小转弯半径。
具体的，在根据所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径，确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件之后，将所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的均值确定为所述农机设备的最小转弯半径的数值。在确定所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的标准差小于预设的标准差阈值时，即确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件时，所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的均值即为所述农机设备的最小转弯半径的数值。
在一个具体实例中，设定数量为2个或者2个以上。在确定按照时间顺序位于末位的2个或者2个以上当前转弯半径的标准差小于预设的标准差阈值时，即确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件时，按照时间顺序位于末位的2个或者2个以上当前转弯半径的均值即为所述农机设备的最小转弯半径的数值。
可选的，在确定所述农机设备的最小转弯半径之后，还包括：输出所述农机设备的最小转弯半径，用于后续相关环节。后续相关环节包括但不限于农机设备的其它参数的辨识，或者农机设备动力学以及运动学模型的构建等。
在一个具体实例中，农机设备的其它参数可以包括农机设备的最大前轮转角和前后轮距离。根据所述农机设备的最小转弯半径，可以计算所述农机设备的最大前轮转角和前后轮距离。
具体的，将农机设备的最小转弯半径记为R。在农机设备处于运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度，采集农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置。通过速度计算的差分方法，计算最后1个或连续多个运动轨迹位置的速度的平均值，记为v。农机设备的最大前轮转角为v/R。将农机设备的最大前轮转角记为θ。农机设备的前后轮距离为R*tanθ。
本发明实施例提供了一种转向参数检测方法，通过在农机设备处于运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度，采集农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置，然后根据各运动轨迹位置的曲率半径，确定农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径，在确定多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件时，根据多个当前转弯半径的数值，确定农机设备的最小转弯半径的数值，可以实时对农机设备的最小转弯半径的数值进行自动化检测，所确定的最小转弯半径更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的最小转弯半径，实现了自动化地检测农机设备的最小转弯半径，提高了最小转弯半径的精确性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种转向参数检测装置的结构示意图。如图4所示，所述装置包括：参数确定模块401和数值确定模块402。
其中，参数确定模块401，用于根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；数值确定模块402，用于控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
本发明实施例提供了一种转向参数检测装置，通过根据农机设备的当前转向参数信息，确定农机设备的待检测转向参数，然后控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定待检测转向参数的数值，可以通过实时控制农机设备执行与待检测转向参数对应的检测动作，对农机设备的转向参数进行自动化检测，所确定的转向参数更接近实际，从而无需人工下地测量就可获得精度足够的农机设备的转向参数，实现了自动化地检测农机设备的转向参数，提高了转向参数的精确性。
在上述各实施例的基础上，所述农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角；数值确定模块402可以包括：方向盘复位单元，用于控制农机设备的方向盘进行复位；方向盘转向单元，用于在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角；方向盘最大转角确定单元，用于根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
在上述各实施例的基础上，所述农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径；数值确定模块402可以包括：方向盘转向控制单元，用于在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度；运动轨迹位置采集单元，用于采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；曲率半径计算单元，用于根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径；转弯半径确定单元，用于根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径；收敛条件确定单元，用于确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件；最小转弯半径确定单元，用于若是，则根据所述多个当前转弯半径，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值。
在上述各实施例的基础上，方向盘复位单元可以包括：第一复位子单元，用于在农机设备处于非运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。
在上述各实施例的基础上，方向盘转向单元可以包括：第一转向子单元，用于在所述方向盘向一个方向转至最大角度后，控制所述方向盘向另一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。
在上述各实施例的基础上，方向盘最大转角确定单元可以包括：第一确定子单元，用于将所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角的数值除以2，作为所述农机设备的方向盘最大转角。
在上述各实施例的基础上，方向盘复位单元可以包括：第二复位子单元，用于在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘转至中间位置。
在上述各实施例的基础上，方向盘转向单元可以包括：第二转向子单元，用于在所述方向盘转至所述中间位置后，控制所述方向盘向一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角。
在上述各实施例的基础上，方向盘最大转角确定单元可以包括：第二确定子单元，用于将所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角的数值确定为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
在上述各实施例的基础上，数值确定模块402可以还包括：操作返回单元，用于若否，则返回执行采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置的操作。
在上述各实施例的基础上，收敛条件确定单元可以包括：转弯半径获取子单元，用于获取所述多个当前转弯半径中的按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径；标准差计算子单元，用于计算所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的标准差；标准差确定子单元，用于确定所述标准差是否小于预设的标准差阈值；第一条件确定子单元，用于若是，则确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件；第二条件确定子单元，用于若否，则确定所述多个当前转弯半径不满足预设的转弯半径收敛条件。
在上述各实施例的基础上，最小转弯半径确定单元可以包括：最小转弯半径确定子单元，用于将所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的均值确定为所述农机设备的最小转弯半径的数值。
上述转向参数检测装置可执行本发明任意实施例所提供的转向参数检测方法，具备执行转向参数检测方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。
图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的转向参数检测方法。该方法具体可以包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的转向参数检测方法。该方法具体可以包括：根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (15)
1.一种转向参数检测方法，其特征在于，包括：
根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；
控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农机设备的待检测转向参数为方向盘最大转角；
所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：
控制农机设备的方向盘进行复位；
在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角；
根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农机设备的待检测转向参数为最小转弯半径；
所述控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值，包括：
在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度；
采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置；
根据离散点曲率计算规则，计算各所述运动轨迹位置的曲率半径；
根据各所述运动轨迹位置的曲率半径，确定所述农机设备在方向盘转动过程中的多个当前转弯半径；
确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件；
若是，则根据所述多个当前转弯半径，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制农机设备的方向盘进行复位，包括：
在农机设备处于非运动状态时，控制农机设备的方向盘向一个方向转至最大角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，包括：
在所述方向盘向一个方向转至最大角度后，控制所述方向盘向另一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值，包括：
将所述方向盘从一个方向最大角度转至另一个方向最大角度时的转角的数值除以2，作为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制农机设备的方向盘进行复位，包括：
在农机设备处于运动状态时，控制所述农机设备的方向盘转至中间位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述方向盘复位至预设复位位置后，控制所述方向盘向与所述预设复位位置对应的转向方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，包括：
在所述方向盘转至所述中间位置后，控制所述方向盘向一个方向转至最大角度，并获取所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘从所述预设复位位置转至最大角度时的转角，确定所述农机设备的方向盘最大转角的数值，包括：
将所述方向盘从所述中间位置转至最大角度时的转角的数值确定为所述农机设备的方向盘最大转角的数值。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件之后，还包括：
若否，则返回执行采集所述农机设备在方向盘转动过程中的多个运动轨迹位置的操作。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个当前转弯半径是否满足预设的转弯半径收敛条件，包括：
获取所述多个当前转弯半径中的按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径；
计算所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的标准差；
确定所述标准差是否小于预设的标准差阈值；
若是，则确定所述多个当前转弯半径满足预设的转弯半径收敛条件；
若否，则确定所述多个当前转弯半径不满足预设的转弯半径收敛条件。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个当前转弯半径，确定所述农机设备的最小转弯半径的数值，包括：
将所述按照时间顺序位于末位的设定数量的当前转弯半径的均值确定为所述农机设备的最小转弯半径的数值。
13.一种转向参数检测转置，其特征在于，包括：
参数确定模块，用于根据农机设备的当前转向参数信息，确定所述农机设备的待检测转向参数；
数值确定模块，用于控制所述农机设备执行与所述待检测转向参数对应的检测动作，根据在动作过程中采集的转角参数或位置参数，确定所述待检测转向参数的数值。
14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-12中任一所述的转向参数检测方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一所述的转向参数检测方法。
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